用于檢測(cè)安裝在車(chē)輛車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫離的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)以離所述車(chē)輪的中心一組裝距離而安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫離的方法。該方法包括如下步驟，獲取(E1)所述車(chē)輪的角速度值；測(cè)量(E2)所述傳感器設(shè)備的加速度值；使用所述角速度值和所述加速度值計(jì)算(E3)將所述傳感器設(shè)備與所述車(chē)輪的中心分開(kāi)的距離；以及如果所計(jì)算距離不同于所述傳感器設(shè)備在車(chē)輪中的組裝距離而確定(E4)所述傳感器設(shè)備的脫離。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于檢測(cè)安裝在車(chē)輛車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫離的方法
[0001] 本發(fā)明設(shè)及汽車(chē)領(lǐng)域，并且更具體地設(shè)及用于檢測(cè)安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛車(chē)輪中的傳感 器設(shè)備的脫離的方法和設(shè)備，W及配合有該設(shè)備的機(jī)動(dòng)車(chē)輛。
[0002] 機(jī)動(dòng)車(chē)輛W已知方式配合有多個(gè)車(chē)輪，每個(gè)具有輪緣和安裝在所述輪緣上的輪 胎。當(dāng)前，已知的是，在每個(gè)輪中安裝傳感器設(shè)備，尤其地測(cè)量在相應(yīng)輪胎內(nèi)的壓力。該傳感 器可W例如安裝在輪緣的充氣閥上或者直接附接到輪胎的內(nèi)壁。
[0003] 傳感器設(shè)備跨過(guò)無(wú)線(xiàn)鏈路將其測(cè)量的值發(fā)送到車(chē)輛的控制單元，本領(lǐng)域的技術(shù)人 員稱(chēng)為電子控制單元化CU)。車(chē)輛的該控制單元使用運(yùn)些值來(lái)在駕駛車(chē)輛時(shí)幫助駕駛員。因 此例如，如果在其中一個(gè)輪胎中的壓力下降，車(chē)輛的控制單元警告駕駛員W便防止?jié)撛谄?胎。
[0004] 當(dāng)車(chē)輛正在運(yùn)動(dòng)時(shí)，傳感器設(shè)備承受顯著的加速度，其值例如是好幾百個(gè)g，g是加 速度常數(shù)(g = 9.81m.S2)。結(jié)果，如下情形并非罕見(jiàn):傳感器設(shè)備脫離并且暫停正確工作，阻 止車(chē)輛的控制單元檢測(cè)輪胎中的壓力下降，其為第一個(gè)缺點(diǎn)。此外，傳感器設(shè)備的脫離可W 損壞輪胎，其為第二個(gè)缺點(diǎn)。
[0005] 為了至少局部克服該缺點(diǎn)，在文獻(xiàn)FR 2 874 086中描述的解決方案公開(kāi)了一種用 于檢測(cè)傳感器設(shè)備脫離的設(shè)備。該方法使用傳感器設(shè)備的車(chē)輛速度和加速度來(lái)確定校正系 數(shù)，其值僅取決于在傳感器設(shè)備與車(chē)輪的中屯、之間的距離。然而，車(chē)輪的速度會(huì)顯著不同于 車(chē)輛的速度，例如，在滑行的情況下，并且車(chē)輪的速度會(huì)彼此不同，例如在轉(zhuǎn)彎時(shí)并且尤其 是在急轉(zhuǎn)彎時(shí)。結(jié)果，該方法提供每個(gè)傳感器設(shè)備與其所安裝在其上的車(chē)輪的中屯、之間的 距離的錯(cuò)誤估算，其會(huì)阻止傳感器設(shè)備脫離的檢測(cè)，呈現(xiàn)出顯著的缺點(diǎn)。
[0006] 本發(fā)明意在通過(guò)提出一種用于檢測(cè)安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫 離的簡(jiǎn)單、可靠和高效方案，克服在現(xiàn)有技術(shù)中的運(yùn)些缺點(diǎn)。
[0007] 為此目的，本發(fā)明設(shè)及一種用于檢測(cè)W離所述車(chē)輪的中屯、一組裝距離(assembly distance)而安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛的車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫離的方法，所述方法值得注意是 因?yàn)?，其包括下面的步驟：
[000引 ?獲取車(chē)輪的角速度值；
[0009] ?測(cè)量所述傳感器設(shè)備的加速度值；
[0010] .使用所述角速度值和所述加速度值計(jì)算將所述傳感器設(shè)備與所述車(chē)輪的中屯、 分開(kāi)的距離；
[0011] .如果所計(jì)算距離不同于所述傳感器設(shè)備在車(chē)輪中的組裝距離，確定所述傳感器 設(shè)備的脫離。
[0012] 術(shù)語(yǔ)"組裝距離"表示當(dāng)傳感器設(shè)備安裝在車(chē)輪中的使用位置中時(shí)，例如當(dāng)其附接 到通過(guò)車(chē)輪的輪緣延伸的充氣閥或附接在車(chē)輪的輪胎內(nèi)壁上時(shí)，將傳感器設(shè)備與車(chē)輪的中 屯、分開(kāi)的距離。
[0013] 優(yōu)選地，獲取步驟包括測(cè)量車(chē)輪的角速度值。該測(cè)量可W利用角速度測(cè)量傳感器 容易地進(jìn)行。測(cè)量車(chē)輪的角速度使得能夠精確地計(jì)算將傳感器設(shè)備與車(chē)輪的中屯、分開(kāi)的距 離，其使得該方法是可靠的。
[0014] 在另一個(gè)實(shí)施例中，獲取步驟包括估算車(chē)輪的角速度值。
[0015] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，車(chē)輪的角速度值利用車(chē)輛的速度、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角W及車(chē) 輛的曲率半徑估算。
[0016] 有利地，車(chē)輛的曲率半徑利用所述車(chē)輛的地理位置單元確定，例如全球定位系統(tǒng) (GPS)單元。該地理位置單元目前通常使用在車(chē)輛中，并且因此可W容易地使用來(lái)獲取車(chē)輛 的曲率半徑。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，車(chē)輪的角速度利用車(chē)輛的速度、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角W及車(chē) 輛的偏航角估算，運(yùn)些參數(shù)容易獲得，特別是通過(guò)測(cè)量。
[0018] 有利地，車(chē)輛的偏航角利用所述車(chē)輛的地理位置單元或電子穩(wěn)定性單元確定。地 理位置單元可W是全球定位系統(tǒng)(GPS)單元。該地理位置單元目前通常使用在車(chē)輛中，并且 因此可W容易地使用來(lái)獲取車(chē)輛的偏航角。電子穩(wěn)定性單元，本領(lǐng)域的技術(shù)人員稱(chēng)為電子 穩(wěn)定性程序化SP)，目前通常使用在車(chē)輛中，并且因此可W容易地使用來(lái)獲取車(chē)輛的偏航 角。
[0019] 優(yōu)選地，因?yàn)闄C(jī)動(dòng)車(chē)輛具有多個(gè)車(chē)輪并且傳感器設(shè)備安裝在所述多個(gè)車(chē)輪的每個(gè) 車(chē)輪中，因此為所述多個(gè)車(chē)輪的每個(gè)實(shí)施如下步驟:獲取角速度值，測(cè)量傳感器設(shè)備的加速 度值，計(jì)算傳感器設(shè)備與相應(yīng)車(chē)輪的中屯、分開(kāi)的距離，W及確定傳感器設(shè)備的脫離。結(jié)果， 為車(chē)輛的每個(gè)車(chē)輪獲取角速度值，其使得能夠?yàn)檐?chē)輛的每個(gè)車(chē)輪確定傳感器設(shè)備的脫離并 且能夠容易地識(shí)別受到該脫離影響的車(chē)輪。
[0020] 本發(fā)明還設(shè)及一種用于檢測(cè)W離所述車(chē)輪的中屯、一組裝距離而安裝在機(jī)動(dòng)車(chē)輛 的車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的脫離的設(shè)備，所述檢測(cè)設(shè)備值得注意是因?yàn)?，其包括?br>[0021] ?用于獲取車(chē)輪的角速度值的單元；
[0022] .用于測(cè)量所述傳感器設(shè)備的加速度值的單元；
[0023] .用于使用所述角速度值和所述加速度值計(jì)算將所述傳感器設(shè)備與所述車(chē)輪的 中屯、分開(kāi)的距離的單元；
[0024] ?用于在所計(jì)算距離不同于所述傳感器設(shè)備在車(chē)輪中的組裝距離時(shí)確定所述傳 感器設(shè)備的脫離的單元。
[0025] 優(yōu)選地，用于獲取所述車(chē)輪的角速度值的單元包括用于車(chē)輛的每個(gè)車(chē)輪的角速度 傳感器，例如用于車(chē)輪的反鎖制動(dòng)系統(tǒng)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員稱(chēng)為ABS(在德語(yǔ)中為 "Antiblockiersystem(反鎖系統(tǒng))"）。
[0026] 同樣優(yōu)選地，用于傳感器設(shè)備的加速度值的測(cè)量單元包括至少一個(gè)加速度計(jì)，其 安裝在傳感器設(shè)備中W便容易地測(cè)量在車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的加速度。
[0027] 本發(fā)明還設(shè)及一種包括如上所述用于檢測(cè)傳感器設(shè)備的脫離的設(shè)備的車(chē)輛。
[0028] 在下面參考附圖的描述中給出了本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)，其借由非限制性示例 提供，并且在其中相同的參考標(biāo)記用于相似物體。
[0029] 圖1為根據(jù)本發(fā)明的車(chē)輛的實(shí)施例的示意圖。
[0030] 圖2為包括安裝在所述車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的第一例示車(chē)輪的示意圖。
[0031] 圖3為包括安裝在所述車(chē)輪中的傳感器設(shè)備的第二例示車(chē)輪的示意圖。
[0032] 圖4為包括已經(jīng)從所述車(chē)輪中的組裝位置脫離的傳感器設(shè)備的例示車(chē)輪的示意 圖。
[0033] 圖5為根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施例的示意圖。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明的檢測(cè)設(shè)備設(shè)計(jì)成組裝到機(jī)動(dòng)車(chē)輛例如汽車(chē)或卡車(chē)中。
[0035] 圖1為根據(jù)本發(fā)明的車(chē)輛1的實(shí)施例的示意圖。該車(chē)輛1具有四個(gè)車(chē)輪3A、3B、3C、 3D，W及所述車(chē)輛的電子控制單元5,本領(lǐng)域的技術(shù)人員稱(chēng)為ECU。
[0036] 該電子控制單元5是使用來(lái)控制車(chē)輛1的操作參數(shù)、尤其是使用從車(chē)輛1的元件接 收的數(shù)據(jù)(例如速度和壓力值等)的處理器。
[0037] 車(chē)輛1還具有用于車(chē)輪34、38、3(：、30的反鎖制動(dòng)系統(tǒng)，包括四個(gè)角速度傳感器7八、 78、7(：、70，每個(gè)組裝為與車(chē)輪34、38、3(：、30齊平^便測(cè)量車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)速度或角速度，分別是 ω1、〇2、〇3、〇4。運(yùn)些角速度傳感器74、76、7(：、70經(jīng)由通信鏈路8(例如本領(lǐng)域的技術(shù)人員 已知的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)總線(xiàn))發(fā)送其測(cè)量的角速度值ω 1、ω 2、ω3、ω4至電子控制單 兀5 〇
[003引參考圖巧日?qǐng)D3,每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30具有傳感器設(shè)備94、98、9(：、90，輪胎11，輪緣 13和閥15。傳感器設(shè)備94、98、9(：、90特別地配置為測(cè)量在其所安裝在其內(nèi)的車(chē)輪34、38、3(：、 3D的輪胎11內(nèi)側(cè)的壓力。
[0039] 傳感器設(shè)備94、98、9(：、90可^安裝到例如在稱(chēng)為"組裝位置"的位置閥15上（圖2) 或在輪胎11的內(nèi)壁11Α上（圖3)。在組裝位置中，傳感器設(shè)備94、98、9(：、90^距離01(見(jiàn)圖2) 或距離D1'（見(jiàn)圖3)從車(chē)輪3Α、3Β、3C、3D的中屯、C移開(kāi)。如果傳感器設(shè)備9Α、9Β、9C、9D變成脫 離的，其位于不同于組裝距離D1的距離D2處，如圖4所示。
[0040] 根據(jù)本發(fā)明的檢測(cè)設(shè)備使其能夠檢測(cè)安裝在車(chē)輛1的車(chē)輪34、38、3(：、30中的傳感 器設(shè)備94、96、9(：、90的脫離。為此目的，檢測(cè)設(shè)備包括獲取單元，現(xiàn)慢單元，計(jì)算單元^及確 定單元。
[0041 ] 獲取單元設(shè)計(jì)為獲取傳感器設(shè)備94、9日、9(：、90安裝在其上的每個(gè)車(chē)輪34、3日、3(：、 3D的角速度值ω 1、ω2、ω3、ω4。
[0042] 在參考圖1描述的該優(yōu)選示例中，用于每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30的角速度值獲取單元 包括四個(gè)角速度測(cè)量傳感器74、78、7(：、70，每個(gè)安裝為與車(chē)輪34、38、3(：、30齊平。
[0043] 在一變型中，獲取單元可W設(shè)計(jì)為估算每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30的角速度。
[0044] 運(yùn)種估算可W利用車(chē)輛的速度Vcar、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角δΚ及車(chē)輛的曲率半徑Ρ來(lái)進(jìn)行。 車(chē)輛的曲率半徑Ρ可W利用所述車(chē)輛1的地理位置單元(未示出），例如全球定位系統(tǒng)(GPS) 單元，來(lái)確定。
[0045] 借由示例，曲率半徑可W利用下式計(jì)算：
[0046]
[0047] 其中；
[004引 Vcar是車(chē)輛1的速度矢量；
[0049] (Vcar)堪車(chē)輛1的速度的Ξ次方；
[0050] (X，y)是由GPS單元W本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的方式給出的車(chē)輛1的ECEF(地球?qū)?中的、地球固定的)笛卡爾坐標(biāo)；
[0化1] 是X坐標(biāo)關(guān)于時(shí)間t的導(dǎo)數(shù)；
[0化2] ^是y坐標(biāo)關(guān)于時(shí)間t的導(dǎo)數(shù)；
[0053] §是X坐標(biāo)關(guān)于時(shí)間t的二階導(dǎo)數(shù)；
[0054] 0是y坐標(biāo)關(guān)于時(shí)間t的二階導(dǎo)數(shù)；
[0055] 車(chē)輛1的每個(gè)車(chē)輪3A、3B、3C、3D的角速度ω1、ω2、ω3、ω4然后可W利用下式確 定：
[0060]其中：
[0061 ] ?車(chē)輛的速度Vcar可W例如由車(chē)輛1的速度計(jì)給出，
[0062] · δ是車(chē)輛1的轉(zhuǎn)向角，其可W例如由車(chē)輛1的轉(zhuǎn)向桿給出，
[0063] · Sf是將車(chē)輛1的前輪(3Α，3Β)或后輪(3C、3D)的兩個(gè)中屯、分開(kāi)的距離，
[0064] .P是車(chē)輛1的曲率半徑。
[0065] 可選地，車(chē)輪34、38、3(：、30的角速度值可^利用車(chē)輛的速度￥。3,、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角8^ 及車(chē)輛的偏航角Φ來(lái)進(jìn)行。
[0066] 偏航角Φ可W利用所述車(chē)輛1的地理位置單元例如全球定位系統(tǒng)(GPS)單元來(lái)確 定。
[0067] 偏航角Φ由下面公式給出：
[006引
[0069] 其中（x，y)是由GPS單元W本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的方式給出的車(chē)輛1的ECEF(地 球?qū)χ械?、地球固定?笛卡爾坐標(biāo)。
[0070] 在一變型中，偏航角Φ可W直接由地理位置單元(使用航向改變角。即關(guān)于北方向 的角)提供。
[0071 ]在另一個(gè)變型中，偏航角Φ可W直接由目前本領(lǐng)域的技術(shù)人員稱(chēng)為通常使用在車(chē) 輛中的電子穩(wěn)定性程序化SP)的電子穩(wěn)定性單元(未示出）提供。
[0072] 測(cè)量單元設(shè)計(jì)為測(cè)量每個(gè)傳感器設(shè)備9A、9B、9C、9D的加速度值al，曰2，曰3，曰4。在參 考圖1描述的優(yōu)選示例中，用于每個(gè)傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的加速度值的測(cè)量單元包括四 個(gè)加速度計(jì)174、178、17(：、170，每個(gè)安裝在傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的一個(gè)中或者每個(gè)聯(lián)接 到傳感器設(shè)備94、98、9(：、90中的一個(gè)。
[0073] 計(jì)算單元設(shè)計(jì)來(lái)使用由獲取單元獲取的角速度值ω 1、ω 2、ω 3、ω4和由測(cè)量單元 測(cè)量的加速度值日1，日2，日3，日4來(lái)計(jì)算每個(gè)傳感器設(shè)備94、98、9(：、90與其所安裝在其上的車(chē) 輪3Α、3Β、3C、3D的中屯、分開(kāi)的距離D。
[0074] 確定單元設(shè)計(jì)來(lái)確定傳感器設(shè)備94、98、9(：、90與輪胎11脫離(如果由計(jì)算單元計(jì) 算的距離D不同于在相關(guān)車(chē)輪34、38、3(：、30中的所述傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的組裝距離 Dl'Dl'）。
[00巧]每個(gè)傳感器設(shè)備94、98、9(：、90設(shè)計(jì)成在無(wú)線(xiàn)鏈路(未示出）上與電子控制單元5通 信，尤其是發(fā)送測(cè)量的壓力值和加速度值至電子控制單元5。
[0076] 在該實(shí)施例中，計(jì)算單元5A和確定單元5B(參見(jiàn)圖1)是有利地由車(chē)輛1的電子控制 單元巧CU)5實(shí)施的軟件工具。電子控制單元5因此配置為從四個(gè)傳感器設(shè)備94、98、9(：、90接 收其已經(jīng)測(cè)量和發(fā)送的壓力值和加速度值。
[0077] 下面參考如圖1所示的實(shí)施例實(shí)施描述本發(fā)明。
[007引當(dāng)車(chē)輛1運(yùn)動(dòng)時(shí)，ABS系統(tǒng)的每個(gè)角速度傳感器74、78、7(：、70測(cè)量其所齊平地安裝 在其上的車(chē)輪3A、3B、3C、3D的角速度ω1、ω2、ω3、ω4,然后其在通信鏈路8上發(fā)送該信息 至車(chē)輛1的電子控制單元5。在一變型中，可W如上所解釋地估算每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30的角 速度 ω 1、ω2、ω3、ω4。
[0079] 同時(shí)，每個(gè)傳感器設(shè)備9Α、9Β、9C、9D的加速度計(jì)17Α、17Β、17C、17Dii量所述傳感器 設(shè)備94、98、9(：、90的加速度日1，日2，日3，日4，其在無(wú)線(xiàn)鏈路上發(fā)送在車(chē)輛1的電子控制單元5處 測(cè)量的加速度值al，a2，a3，a4。
[0080] 由車(chē)輛1的電子控制單元5實(shí)施的計(jì)算單元5A然后利用接收的角速度值和加速度 值曰1，日2，日3，日4為每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30計(jì)算將傳感器設(shè)備94、98、9(：、90與其所安裝在其內(nèi) 的車(chē)輪3A、3B、3C、3D的中屯、C分開(kāi)的距離D，利用下面等式：
[0081]
[0082] 由車(chē)輛1的電子控制單元5實(shí)施的確定單元5B然后為每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、3明尋由計(jì) 算單元5A計(jì)算的距離D與傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的組裝距離01、01'比較。然后，如果計(jì)算 的距離D等于傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的組裝距離01，其意味著傳感器設(shè)備94、98、9(：、90沒(méi) 有變成脫離的。相反，如果計(jì)算的D等于不同于傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的組裝距離01、01' 的距離D2,其意味著傳感器設(shè)備94、98、9(：、90已經(jīng)變成脫離。該組裝距離01、01'可^例如由 車(chē)輛1的電子控制單元5來(lái)預(yù)定或存儲(chǔ)。在一變型中，確定單元5B可W隨著時(shí)間為每個(gè)車(chē)輪 3八、38、3(：、30比較在傳感器設(shè)備94、96、9(：、90與車(chē)輪34、36、3(：、30的中屯、(：之間計(jì)算的距離 D，并且如果該距離D變化(即，非恒定），確定傳感器設(shè)備94、98、9(：、90已經(jīng)變成脫離。
[0083] 根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備和方法從而使其能夠容易和高效地檢測(cè)安裝機(jī)動(dòng)車(chē)輛1的車(chē)輪 3八、38、3(：、30中的傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的脫離。尤其地，每個(gè)車(chē)輪34、38、3(：、30的角速度 的使用使允許可靠和精確地檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)傳感器設(shè)備94、98、9(：、90的脫離。
[0084] 應(yīng)該注意，本發(fā)明不限于上面描述的示例并且承受本領(lǐng)域的技術(shù)人員可獲得的各 種變型。尤其地，如附圖所示W(wǎng)解釋本發(fā)明的示例性實(shí)施例的車(chē)輪34、38、3(：、30的數(shù)量、對(duì) 于獲取單元、測(cè)量單元、計(jì)算單元W及確定單元的整個(gè)實(shí)施，不應(yīng)該理解為限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于檢測(cè)以離所述車(chē)輪(3六、38、3(：、30)的中心（〇-組裝距離(01、01'）而安裝 在機(jī)動(dòng)車(chē)輛（1)的車(chē)輪(3A、3B、3C、3D)上的傳感器設(shè)備(9A、9B、9C、9D)的脫離的方法，所述 方法包括下面的步驟： ?獲取(E1)車(chē)輪(3A、3B、3C、3D)的角速度值（ω 1、ω2、ω3、ω4); ?測(cè)量(Ε2)所述傳感器設(shè)備(9Α、9Β、9C、9D)的加速度值(a 1，a2，a3，a4); ?使用所述角速度值（ω 1、ω2、ω3、ω4)和所述加速度值(al，a2，a3，a4)計(jì)算(E3)將 所述傳感器設(shè)備與所述車(chē)輪(3六、38、3(：、30)的中心(〇分開(kāi)的距離(0); ?當(dāng)所計(jì)算距離(D)不同于所述傳感器設(shè)備(9六、98、9(：、90)在車(chē)輪(3六、38、3(：、30)中的 組裝距離(D1、DΓ )時(shí)，確定(E4)所述傳感器設(shè)備(9A、9B、9C、9D)的脫離， 所述方法的特征在于，所述獲取步驟包括利用車(chē)輛（1)的速度、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向角（S)以及 車(chē)輛的曲率半徑(P)實(shí)施的對(duì)車(chē)輪(3A、3B、3C、3D)的角速度值（ω 1、ω2、ω3、ω4)的估算。2. 如前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，利用所述車(chē)輛（1)的地理位置單元確定車(chē) 輛(1)的曲率半徑(P)。3. -種用于檢測(cè)以離所述車(chē)輪(3六、38、3(：、30)的中心(〇-組裝距離(0)而安裝在機(jī)動(dòng) 車(chē)輛（1)的車(chē)輪(3A、3B、3C、3D)上的傳感器設(shè)備(9A、9B、9C、9D)的脫離的設(shè)備，所述檢測(cè)設(shè) 備的特征在于其包括： ?用于獲取車(chē)輪（3A、3B、3C、3D)的角速度值（ω 1、ω2、ω3、ω4)的單元（7A、7B、7C、 7D); ?用于測(cè)量所述傳感器設(shè)備（9A、9B、9C、9D)的加速度值(a 1，a2，a3，a4)的單元（17A、 17B、17C、17D); ?用于使用所述角速度值（ω 1、ω2、ω3、ω4)和所述加速度值(al，a2，a3，a4)計(jì)算將 所述傳感器設(shè)備(9六、98、9(：、90)與所述車(chē)輪(34、38、3(：、30)的中心(〇分開(kāi)的距離(0)的單 元(5A); ?用于當(dāng)所計(jì)算距離(D)不同于所述傳感器設(shè)備（9六、98、9(：、90)在車(chē)輪中的組裝距離 (01、01'）時(shí)而確定所述傳感器設(shè)備(9六、98、9(：、90)的脫離的單元(58)。4. 如前述權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，用于獲取所述車(chē)輪(3六、38、3(：、30)的角 速度值（ω 1、ω 2、ω3、ω4)的單元包括每個(gè)車(chē)輪(3A、3B、3C、3D)的一個(gè)角速度（ω 1、ω 2、ω 3、ω4)的傳感器(7A、7B、7C、7D)。5. 包括如權(quán)利要求3或4其中一項(xiàng)所述的一種用于檢測(cè)傳感器設(shè)備(9六、98、9(：、90)的脫 離的設(shè)備的車(chē)輛(1)。
【文檔編號(hào)】B60C23/04GK105835636SQ201511036294
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月7日
【發(fā)明人】A·辛波內(nèi)里厄, O·富德利亞
【申請(qǐng)人】法國(guó)大陸汽車(chē)公司, 大陸汽車(chē)有限公司