一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)及使用方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)及使用方法，所述的防側(cè)翻控制系統(tǒng)包括車(chē)架、罐體、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置、六維調(diào)姿仿生輪腿、中央控制器、罐體重心控制器、罐車(chē)傳感器。所述的使用方法主要特征如下：中央控制器對(duì)罐體重心控制器和輪腿調(diào)姿控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，罐體重心控制器對(duì)壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，輪腿調(diào)姿控制器對(duì)六維調(diào)姿仿生輪腿進(jìn)行六維調(diào)姿。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)油罐車(chē)底盤(pán)的重心和油罐車(chē)罐體的重心的實(shí)時(shí)在線監(jiān)控和控制，保證油罐車(chē)在高速行駛狀態(tài)下，受到壞路面和外界干擾時(shí)的防側(cè)翻，顯著能夠提高油罐車(chē)的行駛穩(wěn)定性、安全性和抗側(cè)翻能力。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)及使用方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)，包括油罐車(chē)罐體的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板和重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置，油罐車(chē)的六維調(diào)姿仿生輪腿，屬于汽車(chē)零部件創(chuàng)新領(lǐng)域。
[0002]本發(fā)明還涉及一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的使用方法，包括中央控制器、罐體重心控制器、輪腿調(diào)姿控制器以及壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器、重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器之間的協(xié)同控制步驟，屬于汽車(chē)智能化控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0003]目前，石油仍然是全世界不可替代的重要資源。中國(guó)是個(gè)石油大國(guó)，對(duì)石油資源的需求量巨大且與日倶增。關(guān)于石油的運(yùn)輸，我國(guó)各省市的石油分配路線為:將石油從儲(chǔ)油基地的總站運(yùn)輸?shù)礁鞯胤稚⒌募佑驼竞陀蛶?kù)等。其中，承擔(dān)著石油的運(yùn)輸功能的特殊車(chē)輛就叫做油罐車(chē)。在我國(guó)，油罐車(chē)得到了充分應(yīng)用，包括各種專(zhuān)用的運(yùn)輸罐車(chē)。油罐車(chē)主要用作石油的衍生品的運(yùn)輸和儲(chǔ)藏，根據(jù)不同的用途和使用環(huán)境有多種加油或運(yùn)油功能。從汽車(chē)的類(lèi)型上來(lái)看，油罐車(chē)是一種在公路上行駛用來(lái)運(yùn)輸油液的重型汽車(chē)。隨著石油需求的增加，油罐車(chē)的數(shù)量也在迅速上升。油罐車(chē)是液體運(yùn)輸?shù)淖畎踩姆绞?，油罐?chē)逐漸成為中國(guó)公路運(yùn)輸中最重要的方式之一，對(duì)我國(guó)的國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展有著重要的意義。
[0004]油罐車(chē)具備很多運(yùn)輸上的優(yōu)點(diǎn)，在中國(guó)公路運(yùn)輸上也扮演著越來(lái)越重要的角色。但是油罐車(chē)在運(yùn)輸過(guò)程中的整車(chē)側(cè)翻問(wèn)題一直成為困擾人們的重大難題。根據(jù)汽車(chē)?yán)碚摰闹R(shí)，我們知道，在運(yùn)輸型車(chē)輛上，車(chē)輛的橫向穩(wěn)定性是車(chē)輛安全運(yùn)行的首要問(wèn)題之一，一直為人們所關(guān)注。針對(duì)油罐車(chē)而言，由于油罐車(chē)輪距長(zhǎng)、裝載量大、盛裝的油液易燃易爆等因素，故此類(lèi)車(chē)輛一般比較難駕駛。近年來(lái)，由于油罐車(chē)整車(chē)側(cè)翻而產(chǎn)生罐體漏油爆炸的事故層出不窮，造成重大的人員傷亡。那么，怎樣有效防止油罐車(chē)的側(cè)翻事故，保證油罐車(chē)的行駛安全是我們迫切需要解決的技術(shù)難題。油罐車(chē)極易側(cè)翻產(chǎn)生爆炸事故，究其原因，有兩大點(diǎn):第一，油罐車(chē)的車(chē)體大多比較笨重，在轉(zhuǎn)向和行駛時(shí)不夠靈活，當(dāng)油罐車(chē)在行駛過(guò)程中遭遇壞路面如坑洼路和損傷路、外部干擾如側(cè)向風(fēng)等影響時(shí)，油罐車(chē)極易發(fā)生側(cè)滑或者側(cè)翻;第二，基于油罐車(chē)罐體的加油和卸油原理，油罐車(chē)在從總站出發(fā)前會(huì)把整個(gè)罐體的油液加滿(mǎn)，當(dāng)油罐車(chē)行駛到需要卸油的加油站時(shí)，就會(huì)將罐體內(nèi)的油液卸除一定數(shù)量，但由于油罐車(chē)在中途加油站處的停放次數(shù)以及每次停放時(shí)的卸油量均無(wú)法預(yù)知，因此，在這種情況下，油罐車(chē)內(nèi)油液會(huì)經(jīng)常處于不滿(mǎn)的狀態(tài)，這必然會(huì)導(dǎo)致油罐車(chē)在行駛的過(guò)程中由于罐體中未裝滿(mǎn)的液體的晃動(dòng)而產(chǎn)生多余的力，使得油罐車(chē)的重心搖擺不定，這對(duì)油罐車(chē)的操縱穩(wěn)定性和安全性產(chǎn)生了極大的威脅。鑒于以上兩點(diǎn)，油罐車(chē)在行駛的過(guò)程中，整車(chē)行駛的安全性越來(lái)越難得到保障。為了減少油罐車(chē)的交通事故，防止油罐車(chē)在行駛過(guò)程中發(fā)生側(cè)翻現(xiàn)象，許多發(fā)明人進(jìn)行了多種方法的嘗試。
[0005]目前，油罐車(chē)的防側(cè)翻功能主要采用兩種技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。第一，針對(duì)油罐車(chē)的罐體結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)。傳統(tǒng)的油罐車(chē)的罐體結(jié)構(gòu)中，大型油罐車(chē)罐體多為承載式罐體結(jié)構(gòu)，為防止罐體中的液體產(chǎn)生波動(dòng)，罐體中設(shè)有橫向隔板和縱向防波板，通過(guò)交通運(yùn)輸工程中的各種應(yīng)用實(shí)例證明，此技術(shù)方案很難保證罐體中的油液不產(chǎn)生晃動(dòng)，油罐車(chē)的行駛安全性得不到保障。為此，人們對(duì)油罐車(chē)的罐體結(jié)構(gòu)嘗試了各種形式的改進(jìn)，如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01310404161.2中公開(kāi)了一種防油罐車(chē)側(cè)翻的罐體機(jī)構(gòu)，包括電機(jī)、減速器、螺紋軸和推盤(pán)，通過(guò)螺紋軸推動(dòng)推盤(pán)將罐體中的油液擠壓到更小的體積來(lái)實(shí)現(xiàn)防側(cè)翻功能；如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01410027878.4中公開(kāi)了一種防油罐車(chē)側(cè)翻的分倉(cāng)罐體，包括罐體和若干隔板，通過(guò)隔板將罐體分倉(cāng)，以此實(shí)現(xiàn)油液在各個(gè)艙內(nèi)的逐漸裝油和卸油過(guò)程。第一種技術(shù)方案忽略了采用推盤(pán)擠壓的方式會(huì)導(dǎo)致罐體的重心整體后移，在油罐車(chē)上坡或者下坡時(shí)，極易導(dǎo)致油罐車(chē)產(chǎn)生俯仰翻倒，引發(fā)重大交通事故;第二種技術(shù)方案采用多塊隔板的方式對(duì)罐體進(jìn)行分倉(cāng)，仍不能保證每個(gè)分艙內(nèi)的油液不晃動(dòng)，且前面艙內(nèi)的油液均呈裝滿(mǎn)狀態(tài)會(huì)導(dǎo)致整車(chē)的重心偏高，存在著安全隱患。本發(fā)明人在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01410111943.1中公開(kāi)了一種基于罐體結(jié)構(gòu)的油罐車(chē)防側(cè)翻方法和裝置，采用在罐體內(nèi)設(shè)置六塊縱板，通過(guò)單向閥、呼吸閥、液位報(bào)警閥的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)的自動(dòng)裝油和卸油過(guò)程。此技術(shù)方案在極大的程度上實(shí)現(xiàn)了油罐車(chē)罐體內(nèi)油液的不晃動(dòng)，且顯著降低油罐車(chē)整車(chē)的重心，保證了油罐車(chē)行駛時(shí)的安全性。但此技術(shù)方案并不能保證油罐車(chē)在遇到外界環(huán)境因素干擾時(shí)，如遭遇壞路面和側(cè)向風(fēng)仍然具有自動(dòng)防側(cè)翻的功能，且該技術(shù)方案的智能化程度有待進(jìn)一步提高。超出上述專(zhuān)利所提供的油罐車(chē)防側(cè)翻的技術(shù)方案，很少涉及改進(jìn)油罐車(chē)罐體結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)防止油罐車(chē)側(cè)翻的方案。
[0006]第二，基于現(xiàn)有專(zhuān)利和相關(guān)文獻(xiàn)中記載的汽車(chē)防側(cè)翻裝置，采用創(chuàng)造學(xué)中的移植原理，將汽車(chē)的防側(cè)翻裝置用到油罐車(chē)的防側(cè)翻領(lǐng)域上，并結(jié)合本領(lǐng)域技術(shù)人員常規(guī)的技術(shù)手段來(lái)實(shí)現(xiàn)技術(shù)的轉(zhuǎn)化。目前，在汽車(chē)的防側(cè)翻裝置現(xiàn)有技術(shù)中，主要有兩大類(lèi)技術(shù)方案。(I)汽車(chē)防側(cè)翻支架。如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01410153677.9中公開(kāi)了一種車(chē)輛的防側(cè)翻裝置和車(chē)輛，包括側(cè)傾支撐器，采用控制器控制側(cè)傾支撐器伸出以防止車(chē)輛發(fā)生側(cè)翻;如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01510329399.2中公開(kāi)了一種用于車(chē)輛的防側(cè)翻裝置，包括車(chē)架和側(cè)向支承結(jié)構(gòu)，用于防止卡車(chē)的防側(cè)翻。
[0007]在汽車(chē)的防側(cè)翻試驗(yàn)裝置領(lǐng)域也用到此類(lèi)型的汽車(chē)防側(cè)翻支架。根據(jù)汽車(chē)試驗(yàn)學(xué)的知識(shí)，我們得知，在進(jìn)行車(chē)輛的極限試驗(yàn)、高速操控性能試驗(yàn)等各類(lèi)汽車(chē)的探索性試驗(yàn)時(shí)，需要汽車(chē)在高速行駛過(guò)程中不斷調(diào)速和調(diào)姿，因此，汽車(chē)的側(cè)翻系數(shù)較大，尤其對(duì)于重型汽車(chē)。現(xiàn)有的汽車(chē)防側(cè)翻試驗(yàn)支架中，投入到實(shí)際使用的僅有孔輝汽車(chē)科技公司的防翻支架，采用鈦合金材料制成，成對(duì)安裝在車(chē)輛的前后位置。該技術(shù)方案解決了汽車(chē)多種試驗(yàn)工況下的防側(cè)翻，包括操穩(wěn)和轉(zhuǎn)向系試驗(yàn)等，但對(duì)于汽車(chē)的高速探索性試驗(yàn)，該防翻支架并不能有效的保證車(chē)輛的抗側(cè)翻。在此基礎(chǔ)上，出現(xiàn)了多種改進(jìn)設(shè)計(jì)。如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01210122652.3中公開(kāi)了一種轎車(chē)高速行駛操控性試驗(yàn)和防抱死試驗(yàn)用防側(cè)翻裝置，包括兩根平行的橫梁，橫梁的兩端連接著V形架，V形架通過(guò)支撐板和萬(wàn)向球連接;如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01110256078.6中公開(kāi)了一種用于商用車(chē)高速行駛操控性能試驗(yàn)防側(cè)翻裝置，包括騎馬螺栓、方鋼管、U形剛、加強(qiáng)板、輪軸及車(chē)輪總成;此兩種技術(shù)方案的萬(wàn)向球和車(chē)輪總成不能根據(jù)汽車(chē)的側(cè)翻情況進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，不能對(duì)汽車(chē)的復(fù)雜體位進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)整，在高速行駛狀態(tài)下，汽車(chē)的側(cè)翻危險(xiǎn)系數(shù)較高。
[0008]綜上所述，將汽車(chē)防側(cè)翻支架移植到油罐車(chē)防側(cè)翻上，雖對(duì)于油罐車(chē)的底盤(pán)的側(cè)翻有輔助支撐作用，但考慮到，油罐車(chē)的整車(chē)的重心集中在罐體中心附近，因此，該類(lèi)側(cè)翻支架并不能有效的實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)整車(chē)的防側(cè)翻。超出上述專(zhuān)利所提供的技術(shù)方案，現(xiàn)有文獻(xiàn)和專(zhuān)利資料中均未涉及到汽車(chē)高速行駛狀態(tài)下的防側(cè)翻支架的技術(shù)方案。
[0009 ] (2)通過(guò)控制汽車(chē)的底盤(pán)的重心來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的防側(cè)翻。如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?01110348121.1中公開(kāi)了一種汽車(chē)和汽車(chē)用防側(cè)翻安全系統(tǒng)及其防側(cè)翻安全裝置，包括配重箱和活塞式配重塊，通過(guò)配重塊的左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車(chē)重心的調(diào)整；又如在中國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枮?00810232901.8中公開(kāi)了一種汽車(chē)防側(cè)翻系統(tǒng)，通過(guò)改變汽車(chē)減震器的結(jié)構(gòu)，并加裝油缸總成來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)重心向轉(zhuǎn)彎方向的同一方向偏移，并降低車(chē)身重心，減少汽車(chē)側(cè)翻的幾率。此類(lèi)技術(shù)方案能降低和調(diào)節(jié)油罐車(chē)的底盤(pán)重心，但不能實(shí)現(xiàn)對(duì)油罐車(chē)盛裝罐體的重心的控制和調(diào)節(jié)?，F(xiàn)有專(zhuān)利和相關(guān)文獻(xiàn)中均未有涉及到油罐車(chē)底盤(pán)重心和油罐車(chē)罐體重心協(xié)調(diào)控制的相關(guān)技術(shù)方案。
[0010]因此，油罐車(chē)的整車(chē)防側(cè)翻技術(shù)是本領(lǐng)域中長(zhǎng)期存在的技術(shù)難題，且尚未得到解決，存在著技術(shù)空白。
[0011]隨著互聯(lián)網(wǎng)和自動(dòng)控制技術(shù)的飛躍發(fā)展，針對(duì)我國(guó)目前的交通發(fā)展現(xiàn)狀，我國(guó)交通運(yùn)輸行業(yè)提出了智能運(yùn)輸系統(tǒng)的概念，這意味著我國(guó)的交通運(yùn)輸將向著自動(dòng)化和智能的方向發(fā)展。我們必須要對(duì)我國(guó)目前使用的各種重要的交通運(yùn)輸工具進(jìn)行智能化再設(shè)計(jì)，以適應(yīng)未來(lái)的發(fā)展需要，提高我國(guó)的綜合實(shí)力。目前，在油罐車(chē)的防側(cè)翻的技術(shù)難題上，國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的專(zhuān)利文件和文獻(xiàn)均未涉及到采用智能化控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。采用自動(dòng)化控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)底盤(pán)重心和油罐車(chē)罐體重心協(xié)調(diào)控制的技術(shù)方案是本領(lǐng)域的首創(chuàng)，可有效填補(bǔ)本領(lǐng)域的技術(shù)空白。從智能化交通運(yùn)輸工具的角度出發(fā)，我們希望油罐車(chē)能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)的在線監(jiān)控和實(shí)時(shí)的防側(cè)翻。本發(fā)明首次提出采用智能化控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)的防側(cè)翻。
[0012]本發(fā)明借鑒飛機(jī)起落架方向穩(wěn)定性好，操縱轉(zhuǎn)彎較靈活的優(yōu)點(diǎn)，基于創(chuàng)造學(xué)中的移植原理和仿生學(xué)原理，首次將飛機(jī)“起落架”技術(shù)創(chuàng)造性的用到汽車(chē)防側(cè)翻裝置上，并結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論，提出了油罐車(chē)的六維調(diào)姿仿生輪腿的設(shè)計(jì);本發(fā)明提出了油罐車(chē)罐體的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板和油罐車(chē)重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計(jì)，結(jié)合氣動(dòng)控制技術(shù)，通過(guò)兩者的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)底盤(pán)的重心和油罐車(chē)罐體的重心的實(shí)時(shí)監(jiān)控和實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)的在線實(shí)時(shí)防側(cè)翻的功能，可有效保證油罐車(chē)在高速行駛狀態(tài)下，受到壞路面和外界干擾時(shí)的防側(cè)翻，顯著能夠提高油罐車(chē)的行駛穩(wěn)定性、安全性和抗側(cè)翻能力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)及其使用方法，能有效填補(bǔ)油罐車(chē)智能化防側(cè)翻領(lǐng)域的技術(shù)空白，克服油罐車(chē)防側(cè)翻裝置現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)行駛重心的實(shí)時(shí)在線監(jiān)控和調(diào)整，從而顯著提高油罐車(chē)在各種路況和外界干擾下的穩(wěn)定性、安全性和抗側(cè)翻能力。
[0014]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0015]就智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)而言，本發(fā)明提出了一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)，由車(chē)架、罐體、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置、六維調(diào)姿仿生輪腿、中央控制器、罐體重心控制器、罐車(chē)傳感器組成。所述的車(chē)架上設(shè)有多組X向基軌，所述的罐體安裝在車(chē)架的X向基軌上;所述的罐體的坐標(biāo)系和車(chē)輛坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的方向相同。所述的罐車(chē)傳感器包括輪速傳感器和陀螺儀傳感器。所述的罐體的截面形狀為油罐車(chē)罐體常用的任意截面形狀。
[0016]所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的數(shù)量為三個(gè);其中，每個(gè)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置均具有一個(gè)平移和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)與調(diào)節(jié)功能，且三個(gè)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置可以同步進(jìn)行調(diào)節(jié)，也可以單獨(dú)進(jìn)行調(diào)節(jié);從機(jī)構(gòu)學(xué)角度上講，所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置為3_{RPS}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P表示移動(dòng)副，S表示球副，且本發(fā)明中的移動(dòng)副P(pán)均由雙作用氣缸實(shí)現(xiàn)。所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置由壓板調(diào)節(jié)控制器、連接平臺(tái)、第一并聯(lián)支鏈、第二并聯(lián)支鏈、第三并聯(lián)支鏈組成，且所述的第一并聯(lián)支鏈、第二并聯(lián)支鏈、第三并聯(lián)支鏈結(jié)構(gòu)安全相同，均是采用{RPS}結(jié)構(gòu)，且上述三個(gè)支鏈中的移動(dòng)副P(pán)均由雙作用氣缸實(shí)現(xiàn)。所述的連接平臺(tái)固定安裝在油罐車(chē)罐體頂板的內(nèi)壁上，所述的壓板調(diào)節(jié)控制器安裝在油罐車(chē)罐體頂板的外壁上。
[0017]所述的第一并聯(lián)支鏈由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一主氣缸、第一彈簧和第一球鉸組成。其中，所述的第一主氣缸的下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第一主氣缸的上端通過(guò)第一球鉸與組合式壓板相連接;所述的第一彈簧套裝在第一主氣缸的活塞桿上。所述的第二并聯(lián)支鏈由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二主氣缸、第二彈簧和第二球鉸組成。其中，所述的第二主氣缸的下端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第二主氣缸的上端通過(guò)第二球鉸與組合式壓板相連接，所述的第二彈簧套裝在第二主氣缸的活塞桿上。所述的第三并聯(lián)支鏈由第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三主氣缸、第三彈簧和第三球鉸組成。其中，所述的第三主氣缸的下端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第三主氣缸的上端通過(guò)第三球鉸與組合式壓板相連接，所述的第三彈簧套裝在第三主氣缸的活塞桿上。所述的第一并聯(lián)支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二并聯(lián)支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三并聯(lián)支鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互不平行。
[0018]在使用多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置對(duì)組合式壓板的位置姿態(tài)進(jìn)行多自由度調(diào)節(jié)的過(guò)程中，分為三個(gè)主要階段進(jìn)行。第一階段:當(dāng)油罐車(chē)罐體內(nèi)的油液盛裝滿(mǎn)時(shí)，組合式壓板位于罐體內(nèi)接近頂板的位置，在壓板調(diào)節(jié)控制器的控制下，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈維持不工作狀態(tài)，且緊貼在罐體的頂板附近的罐體內(nèi)壁處;第二階段:在油罐車(chē)進(jìn)行卸油步驟時(shí)，隨著罐體內(nèi)的油液不斷的流出，罐體內(nèi)油液的液面高度不斷下降，此時(shí)，為保證罐體內(nèi)的油液不產(chǎn)生晃動(dòng)以及維持罐體內(nèi)的氣壓恒定，在壓板調(diào)節(jié)控制器的控制下，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的第一主氣缸、第二主氣缸、第三主氣缸作為驅(qū)動(dòng)副產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)，使得三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移運(yùn)動(dòng)，組合式壓板在三條并聯(lián)支鏈的推動(dòng)下產(chǎn)生向下平移運(yùn)動(dòng)，所述的組合式壓板的平移速度和油液下降的速度成正比，且組合式壓板和油液液面所包圍的空間大小始終恒定，進(jìn)而保證罐體內(nèi)氣壓始終保持額定值，進(jìn)而保證罐體內(nèi)油液不發(fā)生晃動(dòng);第三階段:在油罐車(chē)的重心偏擺角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度范圍，油罐車(chē)罐體有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，為防止罐車(chē)側(cè)翻，需要調(diào)節(jié)油罐車(chē)的罐體重心到安全位置。此時(shí)，組合式壓板與重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置協(xié)調(diào)作用來(lái)調(diào)節(jié)油罐車(chē)罐體的重心。在壓板調(diào)節(jié)控制器的控制下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈同步進(jìn)行調(diào)節(jié)，使組合式壓板產(chǎn)生繞罐體坐標(biāo)系X軸順時(shí)針或者逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整罐體內(nèi)油液的分布，同時(shí)，三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移，對(duì)罐體內(nèi)的油液進(jìn)行推壓。
[0019]所述的組合式壓板由壓板控制器、主板支撐架、左翼側(cè)板、右翼側(cè)板、左調(diào)節(jié)彈簧、右調(diào)節(jié)彈簧、罐壓檢測(cè)器、呼吸閥、排氣管、T形防漏軟橡膠層組成。所述的的主板支撐架為組合式壓板的主體框架和裝配基體，主要起到支撐和連接的作用;所述的主板支撐架上表面設(shè)有三組安裝座，每組安裝座的數(shù)量為三個(gè)，所述的安裝座與多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈中的第一球鉸、第二球鉸、第三球鉸連接。所述的的主板支撐架為中空結(jié)構(gòu)，主板支撐架中空部分的正中間位置安裝有中間限位塊，所述的中間限位塊起支撐和定位的作用。所述的左翼側(cè)板通過(guò)左調(diào)節(jié)彈簧和中間限位塊連接，所述的右翼側(cè)板通過(guò)右調(diào)節(jié)彈簧與中間限位塊連接;所述的左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧均為自鎖式氣彈簧;所述的罐壓檢測(cè)器安裝在主板支撐架的下底面上，主要用于檢測(cè)組合式壓板與罐體內(nèi)壁包絡(luò)形成的油液盛裝空間內(nèi)的氣體壓力，并將測(cè)得的壓力值與預(yù)設(shè)的壓力范圍進(jìn)行比較，若所測(cè)壓力值不在預(yù)設(shè)的壓力范圍內(nèi)，則通過(guò)呼吸閥進(jìn)行調(diào)節(jié);所述的呼吸閥與排氣管連通;所述的排氣管位于組合式壓板的中間位置，且排氣管穿過(guò)主板支撐架和中間限位塊，所述的排氣管的上端和下端分別固定安裝在主板支撐架的上表面和下底面上。所述的排氣管的上端和大氣相連，排氣管的下端和呼吸閥連通。沿罐體坐標(biāo)系X軸負(fù)方向望去，所述的左翼側(cè)板的左邊緣與罐體的左側(cè)內(nèi)壁相接觸，左翼側(cè)板的前、后邊緣與罐體的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的左翼側(cè)板的前、后、左邊緣均包有T形防漏軟橡膠層，所述的T形防漏軟橡膠層具有較好的彈性和氣密性，主要用于油液的防漏，同時(shí)用于保持左翼側(cè)板與罐體內(nèi)壁的良好接觸;所述的左翼側(cè)板的下底面安裝有防波層，主要用于吸收因油液的晃動(dòng)而產(chǎn)生的波動(dòng);沿罐體坐標(biāo)系X軸負(fù)方向望去，所述的右翼側(cè)板的右邊緣與罐體的右側(cè)內(nèi)壁相接觸，右翼側(cè)板的前、后邊緣與罐體的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的右翼側(cè)板的前、后、右邊緣均包有T形防漏軟橡膠層，所述的T形防漏軟橡膠層具有較好的彈性和氣密性，主要用于油液的防漏，同時(shí)用于保持右翼側(cè)板與罐體內(nèi)壁的良好接觸;所述的右翼側(cè)板的下底面安裝有防波層，主要用于吸收因油液的晃動(dòng)而產(chǎn)生的波動(dòng)。所述的主板支撐架的前、后邊緣設(shè)有T形防漏軟橡膠層，主板支撐架的下底面設(shè)有防波層;所述的T形防漏軟橡膠層包括主體橡膠層、支護(hù)橡膠層、一級(jí)調(diào)整缸、二級(jí)調(diào)整缸，所述的主體橡膠層、支護(hù)橡膠層鉸接連接;所述的一級(jí)調(diào)整缸的一端和支護(hù)橡膠層鉸接，另一端和主板支撐架、左翼側(cè)板或右翼側(cè)板連接，所述的二級(jí)調(diào)整缸的一端和支護(hù)橡膠層鉸接，另一端和主板支撐架、左翼側(cè)板或右翼側(cè)板連接。
[0020]在組合式壓板的使用過(guò)程中存在著三個(gè)主要階段。第一階段:油罐車(chē)的罐體內(nèi)油液在進(jìn)行卸油的步驟中，若罐體內(nèi)的油液液面高于罐體的XY中心對(duì)稱(chēng)面時(shí)，隨著罐體內(nèi)油液的減少，為保持罐體內(nèi)壓力平衡以及防止油液波動(dòng)，在壓板調(diào)節(jié)控制器的控制下，組合式壓板沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向平移，且在組合式壓板運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于罐體左、右兩側(cè)內(nèi)壁之間的距離不斷變大，左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧處于不斷釋放的狀態(tài)，且在左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧的彈簧作用力下，左翼側(cè)板和右翼側(cè)板始終與罐體的左、右側(cè)內(nèi)壁保持密封接觸。在壓板控制器的控制下，罐壓檢測(cè)器、呼吸閥、排氣管共同工作，保持罐體內(nèi)壓力恒定，保證罐體內(nèi)的油液不波動(dòng)。當(dāng)罐體的卸油過(guò)程結(jié)束后，組合式壓板停止運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧在壓板控制器的控制下停止，并產(chǎn)生較大的自鎖力;第二階段:若罐體內(nèi)的油液液面高于罐體的XY中心對(duì)稱(chēng)面時(shí)，隨著組合式壓板沿Z軸負(fù)方向平移運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧不斷處于壓縮的狀態(tài)，且此時(shí)左翼側(cè)板與右翼側(cè)板在彈簧力的作用下仍始終與罐體左、右側(cè)內(nèi)壁保持密封接觸的狀態(tài)，在壓板控制器的控制下，罐壓檢測(cè)器、呼吸閥、排氣管共同工作，從而保持罐體的壓力額定，進(jìn)而保持罐體內(nèi)的油液不產(chǎn)生晃動(dòng)。當(dāng)罐體的卸油過(guò)程結(jié)束后，組合式壓板停止運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧在壓板控制器的控制下停止，并產(chǎn)生較大的自鎖力;第三階段:在油罐車(chē)的重心偏擺角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度范圍，油罐車(chē)罐體有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板配合重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置協(xié)調(diào)工作來(lái)調(diào)節(jié)油罐車(chē)罐體重心。在此過(guò)程中，若油罐車(chē)有向Y軸正向側(cè)翻傾向時(shí)，組合式壓板左調(diào)節(jié)彈簧壓縮、右調(diào)節(jié)彈簧伸張，若油罐車(chē)有向Y軸負(fù)向側(cè)翻傾向時(shí)，組合式壓板左調(diào)節(jié)彈簧伸張、右調(diào)節(jié)彈簧壓縮，從而實(shí)現(xiàn)罐體內(nèi)油液重心的改變，進(jìn)而改變整個(gè)罐體的重心的位置。
[0021]所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置的數(shù)量至少為三組，所述的每組重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置安裝在車(chē)架的兩個(gè)X向基軌之間；其中，每組重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置包括重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器、周向運(yùn)動(dòng)油液筒、托架、輥輪組、驅(qū)動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述的油罐車(chē)罐體的XY中心對(duì)稱(chēng)面下部分設(shè)有圓形包裹層，所述的圓形包裹層的內(nèi)表面與罐體外壁焊接連接，所述的圓形包裹層不僅起到加固和支撐罐體的作用，也是周向運(yùn)動(dòng)油液筒的安裝基體;所述的圓形包裹層的外表面輪廓呈圓形。所述的圓形包裹層的外表面設(shè)有三組以上的圓形導(dǎo)軌和側(cè)向支撐導(dǎo)軌。所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒呈長(zhǎng)腰形，圓心角為90度，所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)用來(lái)盛裝罐體內(nèi)自卸出的油液，裝油量為罐體容積的1/24;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒上表面設(shè)有上凹形槽，用于與圓形包裹層上的圓形導(dǎo)軌配合使用，從而實(shí)現(xiàn)周向運(yùn)動(dòng)油液筒在圓形導(dǎo)軌上進(jìn)行周向運(yùn)動(dòng);所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的前后側(cè)面設(shè)有側(cè)向凹形槽，用于與圓形包裹層上的側(cè)向支撐導(dǎo)軌配合使用，實(shí)現(xiàn)對(duì)周向運(yùn)動(dòng)油液筒的支撐和導(dǎo)向作用。所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的下底面設(shè)有滑行槽;所述的托架安裝在車(chē)架上，所述的輥輪組安裝在托架上，所述的托架和輥輪組的數(shù)量均為兩個(gè)，沿罐車(chē)的XZ平面對(duì)稱(chēng)布置，所述的輥輪組與周向運(yùn)動(dòng)油液筒的滑行槽的兩側(cè)面接觸，且能實(shí)現(xiàn)相互的滑動(dòng)。所述的油罐車(chē)罐體的底部設(shè)有第一單向閥，用于實(shí)現(xiàn)罐體內(nèi)油液的自卸;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的上頂部設(shè)有第二單向閥，用于與罐體底部的第一單向閥配合使用，實(shí)現(xiàn)將罐體內(nèi)油液排入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)；所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒設(shè)有泄油閥。當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒產(chǎn)生沿圓形包裹層的周向運(yùn)動(dòng)時(shí)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒可將筒內(nèi)所裝油液帶到油罐車(chē)罐體外壁上的不同位置處，從而實(shí)現(xiàn)罐體整個(gè)重心的轉(zhuǎn)移和調(diào)節(jié)。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在油罐車(chē)的車(chē)架上;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的下底部設(shè)有兩排輪齒，用于和驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合連接;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪為雙聯(lián)齒輪，且驅(qū)動(dòng)齒輪的中部設(shè)有傳送輪，傳送輪和滑行槽的圓弧面嚙合;所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī);所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作。
[0022]在重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行工作時(shí)，主要和多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板進(jìn)行協(xié)調(diào)工作，大致可分為二個(gè)主要階段。第一階段:在油罐車(chē)行駛的過(guò)程中，當(dāng)中央控制器檢測(cè)到油罐車(chē)的重心側(cè)偏值超過(guò)安全值，油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者Y軸負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，為使油罐車(chē)不發(fā)生側(cè)翻，應(yīng)調(diào)整油罐車(chē)罐體的重心向側(cè)翻的反方向轉(zhuǎn)移。在中央控制器的控制下，壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器分別發(fā)出控制指令。在壓板調(diào)節(jié)控制器和壓板控制器的控制下，組合式壓板產(chǎn)生繞罐體坐標(biāo)系X軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)以及沿著Z軸負(fù)方向的平移，與此同時(shí)，油罐車(chē)罐體底部的第一單向閥打開(kāi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒上頂部的第二單向閥打開(kāi)，在組合式壓板的壓力作用下，油罐車(chē)罐體內(nèi)的油液通過(guò)第一單向閥和第二單向閥流入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)，當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)的油液裝滿(mǎn)后，組合式壓板停止運(yùn)動(dòng)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的控制下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)齒輪的帶動(dòng)下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒產(chǎn)生沿圓形包裹層的周向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒運(yùn)動(dòng)到左端或者右端的最高位置處時(shí)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的控制下停止運(yùn)動(dòng);第二階段:油罐車(chē)罐體重心的動(dòng)態(tài)調(diào)整過(guò)程。當(dāng)油罐車(chē)罐體的重心左右搖擺不定時(shí)，為使油罐車(chē)罐體的重心盡快恢復(fù)到安全位置，周向運(yùn)動(dòng)油液筒的運(yùn)動(dòng)需要配合油罐車(chē)罐體重心的變化不斷在線實(shí)時(shí)調(diào)整，既周向運(yùn)動(dòng)油液筒向左、向右運(yùn)動(dòng)的速度和位移需要根據(jù)油罐車(chē)罐體重心的實(shí)時(shí)變化進(jìn)行相應(yīng)的迅速調(diào)整。
[0023]所述的六維調(diào)姿仿生輪腿的數(shù)量為四個(gè)，關(guān)于XZ平面左、右對(duì)稱(chēng)分布，且分別安裝在距油罐車(chē)車(chē)架前端Hl位置和距車(chē)架后端H2位置處，其中，Hl和H2的數(shù)值由整車(chē)側(cè)翻試驗(yàn)得到，且Hl、H2長(zhǎng)度約為車(chē)架長(zhǎng)度的1/7;所述的車(chē)架上安裝有四個(gè)輪腿儲(chǔ)藏箱。其中，六維調(diào)姿仿生輪腿包括輪腿調(diào)姿控制器、輪腿傳感器、氣囊反應(yīng)裝置、第一柔性鉸鏈、X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二柔性鉸鏈、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、升降液壓缸、側(cè)輪控制臂、側(cè)輪。所述氣囊反應(yīng)裝置包括高推力氣囊、反應(yīng)物、引發(fā)觸動(dòng)器，當(dāng)引發(fā)觸動(dòng)器接收到輪腿調(diào)姿控制器的指令后，觸發(fā)高推力氣囊內(nèi)的反應(yīng)物在瞬間產(chǎn)生激烈反應(yīng)，氣囊反應(yīng)裝置在瞬間產(chǎn)生較大的推力;所述的氣囊反應(yīng)裝置安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱的內(nèi)側(cè)面上；當(dāng)六維調(diào)姿仿生輪腿不起作用時(shí)，六維調(diào)姿仿生輪腿通過(guò)自動(dòng)折疊儲(chǔ)藏在輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)；在氣囊反應(yīng)裝置在瞬間產(chǎn)生較大推力后，將六維調(diào)姿仿生輪腿從輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)推射出，與此同時(shí)，輪腿調(diào)姿控制器發(fā)出控制信號(hào)，使六維調(diào)姿仿生輪腿的各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)立即產(chǎn)生動(dòng)作。
[0024]所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第一柔性鉸鏈安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)；所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由四根氣動(dòng)肌肉組成;所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系X軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第二柔性鉸鏈和X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連接，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由四根氣動(dòng)肌肉組成，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈和回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連接;所述的第一柔性鉸鏈和第二柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)完全相同；所述的第一柔性鉸鏈包括左關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)筒、彎曲氣動(dòng)肌肉、右關(guān)節(jié)，所述的左關(guān)節(jié)安裝在轉(zhuǎn)筒上，所述的右關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)筒鉸接，所述的彎曲氣動(dòng)肌肉的兩端通過(guò)安裝座分別安裝在轉(zhuǎn)筒和右關(guān)節(jié)上。
[0025]從機(jī)構(gòu)學(xué)角度上講，所述的第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，都是采用{RPS}結(jié)構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P表示移動(dòng)副，S表示球副，且本發(fā)明中的移動(dòng)副P(pán)均由氣動(dòng)肌肉實(shí)現(xiàn);所述的第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈共同組成表達(dá)式為3-{RPS}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的第一調(diào)姿支鏈包括第一調(diào)姿耳座、第一主氣動(dòng)肌肉、第一調(diào)姿球鉸;所述的第二調(diào)姿支鏈包括第二調(diào)姿耳座、第二主氣動(dòng)肌肉、第二調(diào)姿球鉸;所述的第三調(diào)姿支鏈包括第三調(diào)姿耳座、第三主氣動(dòng)肌肉、第三調(diào)姿球鉸;所述的第一調(diào)姿耳座、第二調(diào)姿耳座、第三調(diào)姿耳座安裝在Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，所述的第一調(diào)姿球鉸、第二調(diào)姿球鉸、第三調(diào)姿球鉸安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上。
[0026]所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)包括外支架、內(nèi)支架、行星輪，所述的行星輪的數(shù)量為三個(gè)，且呈120度角分布;所述的行星輪為驅(qū)動(dòng)件，通過(guò)驅(qū)動(dòng)行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)外支架和內(nèi)支架的同軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);所述的內(nèi)支架上設(shè)有回轉(zhuǎn)角度傳感器;所述的升降液壓缸和內(nèi)支架同軸安裝，且升降液壓缸的缸筒安裝在內(nèi)支架的內(nèi)部;所述的升降液壓缸的活塞缸安裝在側(cè)輪控制臂上;所述的側(cè)輪控制臂通過(guò)軸承和側(cè)輪相連接。
[0027]所述的輪腿傳感器包括X向關(guān)節(jié)角度傳感器、Y向關(guān)節(jié)角度傳感器、回轉(zhuǎn)角度傳感器、調(diào)姿支鏈三維傳感器、液壓缸位移傳感器。所述的X向關(guān)節(jié)角度傳感器用于測(cè)量X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的Y向關(guān)節(jié)角度傳感器用于測(cè)量Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的回轉(zhuǎn)角度傳感器用于測(cè)量?jī)?nèi)支架相對(duì)于外支架的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的調(diào)姿支鏈三維傳感器用于測(cè)量三條調(diào)姿支鏈產(chǎn)生的沿x、Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及繞Z軸的伸長(zhǎng)長(zhǎng)度;所述的液壓缸位移傳感器用于測(cè)量升降液壓缸的位移變化量。
[0028]就智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的使用方法而言，本發(fā)明提出了一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的使用方法，主要包括如下步驟:
[0029]a.油罐車(chē)在運(yùn)油途中正常行駛狀態(tài)下，六維調(diào)姿態(tài)輪腿儲(chǔ)藏在輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒位于圓形包裹層下表面的最低位置處，且周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)未盛裝油液，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板均處于不工作狀態(tài)。當(dāng)油罐車(chē)需要在加油站或者油庫(kù)卸油時(shí)，從油罐車(chē)罐體卸油動(dòng)作開(kāi)始，罐體內(nèi)油液液面逐漸下降；在油液液面開(kāi)始下降的同時(shí)，通過(guò)壓板調(diào)節(jié)控制器的控制，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移運(yùn)動(dòng)，則組合式壓板隨著油液的流動(dòng)沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向平移，且組合式壓板的移動(dòng)速度和油液的流動(dòng)速度成正比，組合式壓板和罐體內(nèi)油液液面所圍的空間大小始終恒定；同時(shí)，在組合式壓板平移的過(guò)程中，組合式壓板的主板支撐架、左翼側(cè)板、右翼側(cè)板在左調(diào)節(jié)彈簧、右調(diào)節(jié)彈簧和T形防漏軟橡膠層的作用下始終與罐體的內(nèi)部側(cè)壁保持密封接觸的狀態(tài)，因此，罐體內(nèi)油液的氣壓始終恒定；由于組合式壓板和油液液面所圍空間較小，僅供罐體內(nèi)氣壓平衡用，因此，罐體內(nèi)油液不會(huì)產(chǎn)生較大的晃動(dòng)。
[0030]b.在油罐車(chē)行駛途中，中央控制器通過(guò)罐體傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)油罐車(chē)的行駛車(chē)速、行駛加速度、整車(chē)的重心和傾角；當(dāng)中央控制器檢測(cè)到油罐車(chē)的整車(chē)重心側(cè)偏值超過(guò)安全值，油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器發(fā)出指令給四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器，輪腿調(diào)姿控制器接收到指令后，觸發(fā)氣囊反應(yīng)裝置的引發(fā)觸動(dòng)器，此時(shí)，高推力氣囊瞬間產(chǎn)生強(qiáng)大推力，將四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿從輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)推射出，與此同時(shí)，四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器進(jìn)行同步調(diào)節(jié)四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的姿態(tài)，其中，Y軸正方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的氣動(dòng)肌肉均呈壓縮狀態(tài)產(chǎn)生強(qiáng)大的支撐力，Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的氣動(dòng)肌肉均伸張產(chǎn)生較大的扒地力，在Y軸正方向和Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的協(xié)調(diào)控制下，維持油罐車(chē)不發(fā)生大角度的側(cè)翻和橫擺運(yùn)動(dòng);為糾正油罐車(chē)罐體重心回到安全位置，在輪腿調(diào)姿控制器對(duì)六維調(diào)姿仿生輪腿進(jìn)行調(diào)姿的同時(shí)，中央控制器發(fā)出指令給罐體重心控制器，罐體重心控制器對(duì)壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器同步協(xié)調(diào)工作。壓板調(diào)節(jié)控制器控制組合式壓板沿Z軸負(fù)方向的平移的位移量以及繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和角度值，壓板控制器控制組合式壓板的左調(diào)節(jié)彈簧壓縮、右調(diào)節(jié)彈簧伸張動(dòng)作，使得組合式壓板在繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，仍能與罐體內(nèi)壁保持密封接觸;在組合式壓板進(jìn)行平移和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，罐體內(nèi)的油液通過(guò)第一單向閥和第二單向閥被壓入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒的注滿(mǎn)油的時(shí)間維持在5-10S;當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒油液裝滿(mǎn)后，組合式壓板維持靜止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的控制下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒向左運(yùn)動(dòng)到最高位置處。當(dāng)油罐車(chē)罐體重心恢復(fù)到正常位置處后，通過(guò)壓板控制器和壓板調(diào)節(jié)控制的作用，組合式壓板重新回到水平位置，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的作用下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒回到圓形包裹層下表面最低位置。在油罐車(chē)到達(dá)下一個(gè)加油站時(shí)，將周向運(yùn)動(dòng)油液筒的油液通過(guò)泄油閥卸除。同理，當(dāng)油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器也會(huì)做出類(lèi)似的控制動(dòng)作。
[0031]c.當(dāng)油罐車(chē)行駛在左、右顛簸起伏的路面或者在外界干擾下左、右偏擺時(shí)，油罐車(chē)的整車(chē)重心搖擺不定，若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較小時(shí)，通過(guò)輪腿調(diào)姿控制器來(lái)控制四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的姿態(tài)，使油罐車(chē)從橫擺和側(cè)翻狀態(tài)恢復(fù)到平穩(wěn)行駛狀態(tài);若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較大時(shí)，通過(guò)中央控制器指揮輪腿調(diào)姿控制器和罐體重心控制器聯(lián)合協(xié)調(diào)控制，使四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿和組合式壓板、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置同步協(xié)調(diào)工作，使油罐車(chē)的罐體重心調(diào)節(jié)和油罐車(chē)底盤(pán)重心盡快恢復(fù)到安全位置。
[0032]本發(fā)明的有益效果是，與現(xiàn)有的技術(shù)相比:
[0033](I)本發(fā)明的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置采用雙作用氣缸作為驅(qū)動(dòng)副，具有一個(gè)平移和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)與調(diào)節(jié)功能，能實(shí)現(xiàn)組合式壓板的位置的多維同步調(diào)整，調(diào)整速度快，精度高。
[0034](2)本發(fā)明的組合式壓板能夠根據(jù)罐體內(nèi)壁的不同間距、組合式壓板所處的的不同位置實(shí)時(shí)調(diào)整大小，且能有效實(shí)現(xiàn)和罐體內(nèi)壁的密封接觸;本發(fā)明的組合式壓板還能實(shí)現(xiàn)對(duì)罐體內(nèi)氣壓進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和調(diào)節(jié)；
[0035](3)本發(fā)明的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置采用齒輪傳動(dòng)、圓形導(dǎo)軌行走、導(dǎo)軌和輥輪支撐的方式，實(shí)現(xiàn)周向運(yùn)動(dòng)油液筒在罐體外壁上的周向運(yùn)動(dòng);本發(fā)明的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置與組合式壓板、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置同步協(xié)調(diào)工作可實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)罐體重心的動(dòng)態(tài)調(diào)整；
[0036](4)本發(fā)明借鑒飛機(jī)起落架方向穩(wěn)定性好，操縱轉(zhuǎn)彎較靈活的優(yōu)點(diǎn)，基于創(chuàng)造學(xué)中的移植原理和仿生學(xué)原理，首次將飛機(jī)“起落架”技術(shù)創(chuàng)造性的用到汽車(chē)防側(cè)翻裝置上，并結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論，提出了油罐車(chē)的六維調(diào)姿仿生輪腿的設(shè)計(jì)；
[0037](5)本發(fā)明通過(guò)輪腿調(diào)姿控制器和罐體重心控制器的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)底盤(pán)的重心和油罐車(chē)罐體的重心的實(shí)時(shí)監(jiān)控和實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)油罐車(chē)的在線實(shí)時(shí)防側(cè)翻的功能，可有效保證油罐車(chē)在高速行駛狀態(tài)下，受到壞路面和外界干擾時(shí)的防側(cè)翻，顯著能夠提高油罐車(chē)的行駛穩(wěn)定性、安全性和抗側(cè)翻能力；
[0038](6)本發(fā)明在原有油罐車(chē)的基礎(chǔ)上進(jìn)行組裝既能實(shí)現(xiàn)，尤其適用于復(fù)雜和惡劣環(huán)境下執(zhí)行油液運(yùn)輸任務(wù)的油罐車(chē)，在未來(lái)的應(yīng)用前景廣闊。
【附圖說(shuō)明】
[0039]圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖2為本發(fā)明的控制系統(tǒng)流程圖；
[0041]圖3為本發(fā)明的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置和組合式壓板的連接示意圖；
[0042]圖4為本發(fā)明的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖5為本發(fā)明的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖6為本發(fā)明的六維調(diào)姿仿生輪腿的安裝示意圖；
[0045]圖7為本發(fā)明的六維調(diào)姿仿生輪腿和車(chē)架的連接示意圖；
[0046]圖8為本發(fā)明的六維調(diào)姿仿生輪腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖9為本發(fā)明的第一柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖10為本發(fā)明的六維調(diào)姿仿生輪腿不起作用時(shí)的安放示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0049]為了使本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例和圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0050]如圖1、圖2所示，本發(fā)明的一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)，由車(chē)架1、罐體2、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3、組合式壓板4、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5、六維調(diào)姿仿生輪腿6、中央控制器7、罐體重心控制器8、罐車(chē)傳感器9組成。所述的車(chē)架I上設(shè)有多組X向基軌101，所述的罐體2安裝在車(chē)架I的X向基軌101上;所述的罐體2的坐標(biāo)系和車(chē)輛坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的方向相同。所述的罐車(chē)傳感器9包括輪速傳感器901和陀螺儀傳感器902。所述的罐體2的截面形狀為油罐車(chē)罐體常用的任意截面形狀。
[0051]如圖1、圖3、圖4所示，所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的數(shù)量為三個(gè);其中，每個(gè)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3均具有一個(gè)平移和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)與調(diào)節(jié)功能，且三個(gè)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3可以同步進(jìn)行調(diào)節(jié)，也可以單獨(dú)進(jìn)行調(diào)節(jié);從機(jī)構(gòu)學(xué)角度上講，所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3為3-{RPS}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P表示移動(dòng)副，S表示球副，且本發(fā)明中的移動(dòng)副P(pán)均由雙作用氣缸實(shí)現(xiàn)。所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3由壓板調(diào)節(jié)控制器301、連接平臺(tái)302、第一并聯(lián)支鏈303、第二并聯(lián)支鏈304、第三并聯(lián)支鏈305組成，且所述的第一并聯(lián)支鏈303、第二并聯(lián)支鏈304、第三并聯(lián)支鏈305結(jié)構(gòu)安全相同，均是采用{RPS}結(jié)構(gòu)，且上述三個(gè)支鏈中的移動(dòng)副P(pán)均由雙作用氣缸實(shí)現(xiàn)。所述的連接平臺(tái)302固定安裝在油罐車(chē)罐體2頂板201的內(nèi)壁上，所述的壓板調(diào)節(jié)控制器301安裝在油罐車(chē)罐體2頂板201的外壁上。
[0052]如圖1、圖3、圖4所示，所述的第一并聯(lián)支鏈303由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副3031、第一主氣缸3032、第一彈簧3033和第一球鉸3034組成。其中，所述的第一主氣缸3032的下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副3031與連接平臺(tái)302相連接，第一主氣缸3032的上端通過(guò)第一球鉸3034與組合式壓板4相連接;所述的第一彈簧3033套裝在第一主氣缸3032的活塞桿上。所述的第二并聯(lián)支鏈304由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3041、第二主氣缸3042、第二彈簧3043和第二球鉸3044組成。其中，所述的第二主氣缸3042的下端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3041與連接平臺(tái)302相連接，第二主氣缸3042的上端通過(guò)第二球鉸3044與組合式壓板4相連接，所述的第二彈簧3043套裝在第二主氣缸3042的活塞桿上。所述的第三并聯(lián)支鏈305由第三轉(zhuǎn)動(dòng)副3051、第三主氣缸3052、第三彈簧3053和第三球鉸3054組成。其中，所述的第三主氣缸3052的下端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副3051與連接平臺(tái)302相連接，第三主氣缸3052的上端通過(guò)第三球鉸3054與組合式壓板4相連接，所述的第三彈簧3053套裝在第三主氣缸3052的活塞桿上。所述的第一并聯(lián)支鏈303的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副3031、第二并聯(lián)支鏈304的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副3041、第三并聯(lián)支鏈305的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副3051的軸線互不平行。
[0053]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，在使用多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3對(duì)組合式壓板4的位置姿態(tài)進(jìn)行多自由度調(diào)節(jié)的過(guò)程中，分為三個(gè)主要階段進(jìn)行。第一階段:當(dāng)油罐車(chē)罐體2內(nèi)的油液盛裝滿(mǎn)時(shí)，組合式壓板4位于罐體2內(nèi)接近頂板201的位置，在壓板調(diào)節(jié)控制器301的控制下，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的三條并聯(lián)支鏈維持不工作狀態(tài)，且緊貼在罐體2的頂板201附近的罐體2內(nèi)壁處;第二階段:在油罐車(chē)進(jìn)行卸油步驟時(shí)，隨著罐體2內(nèi)的油液不斷的流出，罐體2內(nèi)油液的液面高度不斷下降，此時(shí)，為保證罐體2內(nèi)的油液不產(chǎn)生晃動(dòng)以及維持罐體2內(nèi)的氣壓恒定，在壓板調(diào)節(jié)控制器301的控制下，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的第一主氣缸3032、第二主氣缸3042、第三主氣缸3052作為驅(qū)動(dòng)副產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)，使得三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移運(yùn)動(dòng)，組合式壓板4在三條并聯(lián)支鏈的推動(dòng)下產(chǎn)生向下平移運(yùn)動(dòng)，所述的組合式壓板4的平移速度和油液下降的速度成正比，且組合式壓板4和油液液面所包圍的空間大小始終恒定，進(jìn)而保證罐體2內(nèi)氣壓始終保持額定值，進(jìn)而保證罐體2內(nèi)油液不發(fā)生晃動(dòng);第三階段:在油罐車(chē)的重心偏擺角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度范圍，油罐車(chē)罐體2有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，為防止罐車(chē)側(cè)翻，需要調(diào)節(jié)油罐車(chē)的罐體2重心到安全位置。此時(shí)，組合式壓板4與重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5協(xié)調(diào)作用來(lái)調(diào)節(jié)油罐車(chē)罐體2的重心。在壓板調(diào)節(jié)控制器301的控制下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的三條并聯(lián)支鏈同步進(jìn)行調(diào)節(jié)，使組合式壓板4產(chǎn)生繞罐體坐標(biāo)系X軸順時(shí)針或者逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整罐體2內(nèi)油液的分布，同時(shí)，三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移，對(duì)罐體2內(nèi)的油液進(jìn)行推壓。
[0054]如圖1、圖3所示，所述的組合式壓板4由壓板控制器401、主板支撐架402、左翼側(cè)板403、右翼側(cè)板404、左調(diào)節(jié)彈簧405、右調(diào)節(jié)彈簧406、罐壓檢測(cè)器407、呼吸閥408、排氣管409、T形防漏軟橡膠層410組成。所述的的主板支撐架402為組合式壓板4的主體框架和裝配基體，主要起到支撐和連接的作用；所述的主板支撐架402上表面設(shè)有三組安裝座4021，每組安裝座4021的數(shù)量為三個(gè)，所述的安裝座4021與多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的三條并聯(lián)支鏈中的第一球鉸3034、第二球鉸3044、第三球鉸3054連接。所述的的主板支撐架402為中空結(jié)構(gòu)，主板支撐架402中空部分的正中間位置安裝有中間限位塊4022，所述的中間限位塊4022起支撐和定位的作用。所述的左翼側(cè)板403通過(guò)左調(diào)節(jié)彈簧405和中間限位塊4022連接，所述的右翼側(cè)板404通過(guò)右調(diào)節(jié)彈簧406與中間限位塊4022連接;所述的左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406均為自鎖式氣彈簧;所述的罐壓檢測(cè)器407安裝在主板支撐架402的下底面上，主要用于檢測(cè)組合式壓板4與罐體2內(nèi)壁包絡(luò)形成的油液盛裝空間內(nèi)的氣體壓力，并將測(cè)得的壓力值與預(yù)設(shè)的壓力范圍進(jìn)行比較，若所測(cè)壓力值不在預(yù)設(shè)的壓力范圍內(nèi)，則通過(guò)呼吸閥408進(jìn)行調(diào)節(jié);所述的呼吸閥408與排氣管409連通;所述的排氣管409位于組合式壓板4的中間位置，且排氣管409穿過(guò)主板支撐架402和中間限位塊4022，所述的排氣管409的上端和下端分別固定安裝在主板支撐架402的上表面和下底面上。所述的排氣管409的上端和大氣相連，排氣管409的下端和呼吸閥408連通。沿罐體2坐標(biāo)系X軸負(fù)方向望去，所述的左翼側(cè)板403的左邊緣與罐體2的左側(cè)內(nèi)壁相接觸，左翼側(cè)板403的前、后邊緣與罐體2的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的左翼側(cè)板403的前、后、左邊緣均包有T形防漏軟橡膠層410，所述的T形防漏軟橡膠層410具有較好的彈性和氣密性，主要用于油液的防漏，同時(shí)用于保持左翼側(cè)板403與罐體2內(nèi)壁的良好接觸;所述的左翼側(cè)板403的下底面安裝有防波層，主要用于吸收因油液的晃動(dòng)而產(chǎn)生的波動(dòng);沿罐體2坐標(biāo)系X軸負(fù)方向望去，所述的右翼側(cè)板404的右邊緣與罐體2的右側(cè)內(nèi)壁相接觸，右翼側(cè)板404的前、后邊緣與罐體2的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的右翼側(cè)板404的前、后、右邊緣均包有T形防漏軟橡膠層410，所述的T形防漏軟橡膠層410具有較好的彈性和氣密性，主要用于油液的防漏，同時(shí)用于保持右翼側(cè)板404與罐體2內(nèi)壁的良好接觸;所述的右翼側(cè)板404的下底面安裝有防波層，主要用于吸收因油液的晃動(dòng)而產(chǎn)生的波動(dòng)。所述的主板支撐架402的前、后邊緣設(shè)有T形防漏軟橡膠層410，主板支撐架402的下底面設(shè)有防波層;所述的T形防漏軟橡膠層410包括主體橡膠層4101、支護(hù)橡膠層4102、一級(jí)調(diào)整缸4103、二級(jí)調(diào)整缸4104，所述的主體橡膠層4101、支護(hù)橡膠層4102鉸接連接;所述的一級(jí)調(diào)整缸4103的一端和支護(hù)橡膠層4102鉸接，另一端和主板支撐架402、左翼側(cè)板403或右翼側(cè)板404連接，所述的二級(jí)調(diào)整缸4104的一端和支護(hù)橡膠層4102鉸接，另一端和主板支撐架402、左翼側(cè)板403或右翼側(cè)板404連接。
[0055]如圖1、圖2、圖3所示，在組合式壓板4的使用過(guò)程中存在著三個(gè)主要階段。第一階段:油罐車(chē)的罐體2內(nèi)油液在進(jìn)行卸油的步驟中，若罐體2內(nèi)的油液液面高于罐體2的XY中心對(duì)稱(chēng)面時(shí)，隨著罐體2內(nèi)油液的減少，為保持罐體2內(nèi)壓力平衡以及防止油液波動(dòng)，在壓板調(diào)節(jié)控制器401的控制下，組合式壓板4沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向平移，且在組合式壓板4運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于罐體2左、右兩側(cè)內(nèi)壁之間的距離不斷變大，左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406處于不斷釋放的狀態(tài)，且在左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406的彈簧作用力下，左翼側(cè)板403和右翼側(cè)板404始終與罐體2的左、右側(cè)內(nèi)壁保持密封接觸。在壓板控制器401的控制下，罐壓檢測(cè)器407、呼吸閥408、排氣管409共同工作，保持罐體2內(nèi)壓力恒定，保證罐體2內(nèi)的油液不波動(dòng)。當(dāng)罐體2的卸油過(guò)程結(jié)束后，組合式壓板4停止運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406在壓板控制器401的控制下停止，并產(chǎn)生較大的自鎖力；第二階段:若罐體2內(nèi)的油液液面高于罐體2的XY中心對(duì)稱(chēng)面時(shí)，隨著組合式壓板4沿Z軸負(fù)方向平移運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406不斷處于壓縮的狀態(tài)，且此時(shí)左翼側(cè)板403與右翼側(cè)板404在彈簧力的作用下仍始終與罐體2左、右側(cè)內(nèi)壁保持密封接觸的狀態(tài)，在壓板控制器401的控制下，罐壓檢測(cè)器407、呼吸閥408、排氣管409共同工作，從而保持罐體2的壓力額定，進(jìn)而保持罐體2內(nèi)的油液不產(chǎn)生晃動(dòng)。當(dāng)罐體2的卸油過(guò)程結(jié)束后，組合式壓板4停止運(yùn)動(dòng)，左調(diào)節(jié)彈簧405和右調(diào)節(jié)彈簧406在壓板控制器401的控制下停止，并產(chǎn)生較大的自鎖力；第三階段:在油罐車(chē)的重心偏擺角度超過(guò)預(yù)設(shè)的角度范圍，油罐車(chē)罐體2有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3、組合式壓板4配合重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5協(xié)調(diào)工作來(lái)調(diào)節(jié)油罐車(chē)罐體2重心。在此過(guò)程中，若油罐車(chē)有向Y軸正向側(cè)翻傾向時(shí)，組合式壓板4左調(diào)節(jié)彈簧405壓縮、右調(diào)節(jié)彈簧406伸張，若油罐車(chē)有向Y軸負(fù)向側(cè)翻傾向時(shí)，組合式壓板4左調(diào)節(jié)彈簧405伸張、右調(diào)節(jié)彈簧406壓縮，從而實(shí)現(xiàn)罐體2內(nèi)油液重心的改變，進(jìn)而改變整個(gè)罐體2的重心的位置。
[0056]如圖1、圖5所示，所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5的數(shù)量至少為三組，所述的每組重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5安裝在車(chē)架I的兩個(gè)X向基軌101之間；其中，每組重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5包括重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501、周向運(yùn)動(dòng)油液筒502、托架503、輥輪組504、驅(qū)動(dòng)齒輪505、驅(qū)動(dòng)電機(jī)506;所述的油罐車(chē)罐體2的XY中心對(duì)稱(chēng)面下部分設(shè)有圓形包裹層507，所述的圓形包裹層507的內(nèi)表面與罐體2外壁焊接連接，所述的圓形包裹層507不僅起到加固和支撐罐體2的作用，也是周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的安裝基體;所述的圓形包裹層507的外表面輪廓呈圓形。所述的圓形包裹層507的外表面設(shè)有三組以上的圓形導(dǎo)軌5071和側(cè)向支撐導(dǎo)軌5072。所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502呈長(zhǎng)腰形，圓心角為90度，所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)用來(lái)盛裝罐體2內(nèi)自卸出的油液，裝油量為罐體2容積的1/24;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502上表面設(shè)有上凹形槽5021，用于與圓形包裹層507上的圓形導(dǎo)軌5071配合使用，從而實(shí)現(xiàn)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502在圓形導(dǎo)軌5071上進(jìn)行周向運(yùn)動(dòng);所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的前后側(cè)面設(shè)有側(cè)向凹形槽5022，用于與圓形包裹層507上的側(cè)向支撐導(dǎo)軌5072配合使用，實(shí)現(xiàn)對(duì)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的支撐和導(dǎo)向作用。所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的下底面設(shè)有滑行槽5023;所述的托架503安裝在車(chē)架I上，所述的輥輪組504安裝在托架503上，所述的托架503和輥輪組504的數(shù)量均為兩個(gè)，沿罐車(chē)的XZ平面對(duì)稱(chēng)布置，所述的輥輪組504與周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的滑行槽5023的兩側(cè)面接觸，且能實(shí)現(xiàn)相互的滑動(dòng)。所述的油罐車(chē)罐體2的底部設(shè)有第一單向閥202，用于實(shí)現(xiàn)罐體2內(nèi)油液的自卸；所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的上頂部設(shè)有第二單向閥5024，用于與罐體2底部的第一單向閥202配合使用，實(shí)現(xiàn)將罐體2內(nèi)油液排入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)；所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502設(shè)有泄油閥5025。當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502產(chǎn)生沿圓形包裹層507的周向運(yùn)動(dòng)時(shí)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502可將筒內(nèi)所裝油液帶到油罐車(chē)罐體2外壁上的不同位置處，從而實(shí)現(xiàn)罐體2整個(gè)重心的轉(zhuǎn)移和調(diào)節(jié)。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)506安裝在油罐車(chē)的車(chē)架I上;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪505與驅(qū)動(dòng)電機(jī)506連接;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的下底部設(shè)有兩排輪齒5026，用于和驅(qū)動(dòng)齒輪505嚙合連接;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪505為雙聯(lián)齒輪，且驅(qū)動(dòng)齒輪505的中部設(shè)有傳送輪5051，傳送輪5051和滑行槽5023的圓弧面嚙合;所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)506為伺服電機(jī);所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)506的動(dòng)作。
[0057]如圖1、圖2、圖5所示，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5進(jìn)行工作時(shí)，主要和多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3、組合式壓板4進(jìn)行協(xié)調(diào)工作，大致可分為二個(gè)主要階段。第一階段:在油罐車(chē)行駛的過(guò)程中，當(dāng)中央控制器7檢測(cè)到油罐車(chē)的重心側(cè)偏值超過(guò)安全值，油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向或者Y軸負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，為使油罐車(chē)不發(fā)生側(cè)翻，應(yīng)調(diào)整油罐車(chē)罐體2的重心向側(cè)翻的反方向轉(zhuǎn)移。在中央控制器7的控制下，壓板調(diào)節(jié)控制器301、壓板控制器401和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501分別發(fā)出控制指令。在壓板調(diào)節(jié)控制器301和壓板控制器401的控制下，組合式壓板4產(chǎn)生繞罐體坐標(biāo)系X軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)以及沿著Z軸負(fù)方向的平移，與此同時(shí)，油罐車(chē)罐體2底部的第一單向閥202打開(kāi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502上頂部的第二單向閥5024打開(kāi)，在組合式壓板4的壓力作用下，油罐車(chē)罐體2內(nèi)的油液通過(guò)第一單向閥202和第二單向閥5024流入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)，當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)的油液裝滿(mǎn)后，組合式壓板4停止運(yùn)動(dòng)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501的控制下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)506啟動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)齒輪505的帶動(dòng)下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502產(chǎn)生沿圓形包裹層507的周向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502運(yùn)動(dòng)到左端或者右端的最高位置處時(shí)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501的控制下停止運(yùn)動(dòng)；第二階段:油罐車(chē)罐體2重心的動(dòng)態(tài)調(diào)整過(guò)程。當(dāng)油罐車(chē)罐體2的重心左右搖擺不定時(shí)，為使油罐車(chē)罐體2的重心盡快恢復(fù)到安全位置，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的運(yùn)動(dòng)需要配合油罐車(chē)罐體2重心的變化不斷在線實(shí)時(shí)調(diào)整，既周向運(yùn)動(dòng)油液筒502向左、向右運(yùn)動(dòng)的速度和位移需要根據(jù)油罐車(chē)罐體2重心的實(shí)時(shí)變化進(jìn)行相應(yīng)的迅速調(diào)整。
[0058]如圖1、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，所述的六維調(diào)姿仿生輪腿6的數(shù)量為四個(gè)，關(guān)于XZ平面左、右對(duì)稱(chēng)分布，且分別安裝在距油罐車(chē)車(chē)架I前端Hl位置和距車(chē)架I后端H2位置處，其中，Hl和H2的數(shù)值由整車(chē)側(cè)翻試驗(yàn)得到;所述的車(chē)架I上安裝有四個(gè)輪腿儲(chǔ)藏箱102。其中，六維調(diào)姿仿生輪腿6包括輪腿調(diào)姿控制器601、輪腿傳感器602、氣囊反應(yīng)裝置603、第一柔性鉸鏈604、X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605、第二柔性鉸鏈606、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607、第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610、回轉(zhuǎn)平臺(tái)611、升降液壓缸612、側(cè)輪控制臂613、側(cè)輪614。所述氣囊反應(yīng)裝置603包括高推力氣囊6031、反應(yīng)物6032、引發(fā)觸動(dòng)器6033，當(dāng)引發(fā)觸動(dòng)器6033接收到輪腿調(diào)姿控制器601的指令后，觸發(fā)高推力氣囊6031內(nèi)的反應(yīng)物在瞬間產(chǎn)生激烈反應(yīng)，氣囊反應(yīng)裝置603在瞬間產(chǎn)生較大的推力；所述的氣囊反應(yīng)裝置603安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱102的內(nèi)側(cè)面上；當(dāng)六維調(diào)姿仿生輪腿6不起作用時(shí)，六維調(diào)姿仿生輪腿6通過(guò)自動(dòng)折疊儲(chǔ)藏在輪腿儲(chǔ)藏箱102內(nèi)；在氣囊反應(yīng)裝置603在瞬間產(chǎn)生較大推力后，將六維調(diào)姿仿生輪腿6從輪腿儲(chǔ)藏箱102內(nèi)推射出，與此同時(shí)，輪腿調(diào)姿控制器601發(fā)出控制信號(hào)，使六維調(diào)姿仿生輪腿6的各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)立即產(chǎn)生動(dòng)作。
[0059]如圖1、圖7、圖8、圖9、圖10所示，所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605通過(guò)第一柔性鉸鏈604安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱102內(nèi)；所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605由四根氣動(dòng)肌肉組成;所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系X軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607通過(guò)第二柔性鉸鏈606和X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605相連接，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607由四根氣動(dòng)肌肉組成，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607通過(guò)第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610和回轉(zhuǎn)平臺(tái)611相連接;所述的第一柔性鉸鏈604和第二柔性鉸鏈606的結(jié)構(gòu)完全相同；所述的第一柔性鉸鏈604包括左關(guān)節(jié)6041、轉(zhuǎn)筒6042、彎曲氣動(dòng)肌肉6043、右關(guān)節(jié)6044，所述的左關(guān)節(jié)6041安裝在轉(zhuǎn)筒6042上，所述的右關(guān)節(jié)6044和轉(zhuǎn)筒6042鉸接，所述的彎曲氣動(dòng)肌肉6043的兩端通過(guò)安裝座6045分別安裝在轉(zhuǎn)筒6042和右關(guān)節(jié)6044上。
[0060]如圖1、圖7、圖8、圖10所示，從機(jī)構(gòu)學(xué)角度上講，所述的第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610的結(jié)構(gòu)完全相同，都是采用{RPS}結(jié)構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P表示移動(dòng)副，S表示球副，且本發(fā)明中的移動(dòng)副P(pán)均由氣動(dòng)肌肉實(shí)現(xiàn);所述的第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610共同組成表達(dá)式為3-{RPS}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu);所述的第一調(diào)姿支鏈608包括第一調(diào)姿耳座6081、第一主氣動(dòng)肌肉6082、第一調(diào)姿球鉸6083;所述的第二調(diào)姿支鏈609包括第二調(diào)姿耳座6091、第二主氣動(dòng)肌肉6092、第二調(diào)姿球鉸6093;所述的第三調(diào)姿支鏈610包括第三調(diào)姿耳座6101、第三主氣動(dòng)肌肉6102、第三調(diào)姿球鉸6103;所述的第一調(diào)姿耳座6081、第二調(diào)姿耳座6091、第三調(diào)姿耳座6101安裝在Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607上，所述的第一調(diào)姿球鉸6083、第二調(diào)姿球鉸6093、第三調(diào)姿球鉸6103安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)611上。
[0061]所如圖1、圖7、圖8所示，述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)611包括外支架6111、內(nèi)支架6112、行星輪6113，所述的行星輪6113的數(shù)量為三個(gè)，且呈120度角分布;所述的行星輪6113為驅(qū)動(dòng)件，通過(guò)驅(qū)動(dòng)行星輪6113的轉(zhuǎn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)外支架6111和內(nèi)支架6112的同軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng);所述的內(nèi)支架6112上設(shè)有回轉(zhuǎn)角度傳感器6114;所述的升降液壓缸612和內(nèi)支架6112同軸安裝，且升降液壓缸612的缸筒安裝在內(nèi)支架6112的內(nèi)部;所述的升降液壓缸612的活塞缸安裝在側(cè)輪控制臂613上;所述的側(cè)輪控制臂613通過(guò)軸承和側(cè)輪614相連接。
[0062]如圖1、圖7、圖8所示，所述的輪腿傳感器602包括X向關(guān)節(jié)角度傳感器6021、Y向關(guān)節(jié)角度傳感器6022、回轉(zhuǎn)角度傳感器6023、調(diào)姿支鏈三維傳感器6024、液壓缸位移傳感器6025。所述的X向關(guān)節(jié)角度傳感器6021用于測(cè)量X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的Y向關(guān)節(jié)角度傳感器6022用于測(cè)量Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的回轉(zhuǎn)角度傳感器6023用于測(cè)量?jī)?nèi)支架6112相對(duì)于外支架6111的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述的調(diào)姿支鏈三維傳感器6024用于測(cè)量三條調(diào)姿支鏈產(chǎn)生的沿X、Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及繞Z軸的伸長(zhǎng)長(zhǎng)度;所述的液壓缸位移傳感器6025用于測(cè)量升降液壓缸612的位移變化量。
[0063]下面來(lái)描述使用上文所述的一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的具體方法和步驟，主要包括如下步驟:
[0064]a.如圖1-10所示，油罐車(chē)在運(yùn)油途中正常行駛狀態(tài)下，六維調(diào)姿態(tài)輪腿6儲(chǔ)藏在輪腿儲(chǔ)藏箱102內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502位于圓形包裹層507下表面的最低位置處，且周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)未盛裝油液，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3、組合式壓板4均處于不工作狀態(tài)。當(dāng)油罐車(chē)需要在加油站或者油庫(kù)卸油時(shí)，從油罐車(chē)罐體2卸油動(dòng)作開(kāi)始，罐體2內(nèi)油液液面逐漸下降；在油液液面開(kāi)始下降的同時(shí)，通過(guò)壓板調(diào)節(jié)控制器301的控制，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3的三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移運(yùn)動(dòng)，則組合式壓板4隨著油液的流動(dòng)沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向平移，且組合式壓板4的移動(dòng)速度和油液的流動(dòng)速度成正比，組合式壓板4和罐體2內(nèi)油液液面所圍的空間大小始終恒定；同時(shí)，在組合式壓板4平移的過(guò)程中，組合式壓板4的主板支撐架402、左翼側(cè)板403、右翼側(cè)板404在左調(diào)節(jié)彈簧405、右調(diào)節(jié)彈簧406和T形防漏軟橡膠層410的作用下始終與罐體2的內(nèi)部側(cè)壁保持密封接觸的狀態(tài)，因此，罐體2內(nèi)油液的氣壓始終恒定；由于組合式壓板4和油液液面所圍空間較小，僅供罐體2內(nèi)氣壓平衡用，因此，罐體2內(nèi)油液不會(huì)產(chǎn)生較大的晃動(dòng)。
[0065]b.如圖1-10所示，在油罐車(chē)行駛途中，中央控制器7通過(guò)罐體傳感器9實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)油罐車(chē)的行駛車(chē)速、行駛加速度、整車(chē)的重心和傾角；當(dāng)中央控制器7檢測(cè)到油罐車(chē)的整車(chē)重心側(cè)偏值超過(guò)安全值，油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器7發(fā)出指令給四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器601，輪腿調(diào)姿控制器601接收到指令后，觸發(fā)氣囊反應(yīng)裝置603的引發(fā)觸動(dòng)器6033，此時(shí)，高推力氣囊6031瞬間產(chǎn)生強(qiáng)大推力，將四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6從輪腿儲(chǔ)藏箱102內(nèi)推射出，與此同時(shí)，四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器601進(jìn)行同步調(diào)節(jié)四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607、第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610的姿態(tài)，其中，Y軸正方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605、Υ向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607、第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610的氣動(dòng)肌肉均呈壓縮狀態(tài)產(chǎn)生強(qiáng)大的支撐力，Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)605、Υ向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)607、第一調(diào)姿支鏈608、第二調(diào)姿支鏈609、第三調(diào)姿支鏈610的氣動(dòng)肌肉均伸張產(chǎn)生較大的扒地力，在Y軸正方向和Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6的協(xié)調(diào)控制下，維持油罐車(chē)不發(fā)生大角度的側(cè)翻和橫擺運(yùn)動(dòng);為糾正油罐車(chē)罐體2重心回到安全位置，在輪腿調(diào)姿控制器601對(duì)六維調(diào)姿仿生輪腿6進(jìn)行調(diào)姿的同時(shí)，中央控制器7發(fā)出指令給罐體重心控制器8，罐體重心控制器8對(duì)壓板調(diào)節(jié)控制器301、壓板控制器401和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使壓板調(diào)節(jié)控制器301、壓板控制器401和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501同步協(xié)調(diào)工作。壓板調(diào)節(jié)控制器301控制組合式壓板4沿Z軸負(fù)方向的平移的位移量以及繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和角度值，壓板控制器401控制組合式壓板4的左調(diào)節(jié)彈簧405壓縮、右調(diào)節(jié)彈簧406伸張動(dòng)作，使得組合式壓板4在繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，仍能與罐體2內(nèi)壁保持密封接觸；在組合式壓板4進(jìn)行平移和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，罐體2內(nèi)的油液通過(guò)第一單向閥202和第二單向閥5024被壓入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒502內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的注滿(mǎn)油的時(shí)間維持在5-lOs;當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒502油液裝滿(mǎn)后，組合式壓板4維持靜止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501的控制下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502向左運(yùn)動(dòng)到最高位置處。當(dāng)油罐車(chē)罐體2重心恢復(fù)到正常位置處后，通過(guò)壓板控制器401和壓板調(diào)節(jié)控制301的作用，組合式壓板4重新回到水平位置，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器501的作用下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒502回到圓形包裹層507下表面最低位置。在油罐車(chē)到達(dá)下一個(gè)加油站時(shí)，將周向運(yùn)動(dòng)油液筒502的油液通過(guò)泄油閥5025卸除。同理，當(dāng)油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器7也會(huì)做出類(lèi)似的控制動(dòng)作。
[0066]c.如圖1-10所示，當(dāng)油罐車(chē)行駛在左、右顛簸起伏的路面或者在外界干擾下左、右偏擺時(shí)，油罐車(chē)的整車(chē)重心搖擺不定，若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較小時(shí)，通過(guò)輪腿調(diào)姿控制器601來(lái)控制四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6的姿態(tài)，使油罐車(chē)從橫擺和側(cè)翻狀態(tài)恢復(fù)到平穩(wěn)行駛狀態(tài);若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較大時(shí)，通過(guò)中央控制器7指揮輪腿調(diào)姿控制器601和罐體重心控制器8聯(lián)合協(xié)調(diào)控制，使四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿6和組合式壓板4、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置3、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置5同步協(xié)調(diào)工作，使油罐車(chē)的罐體2重心調(diào)節(jié)和油罐車(chē)底盤(pán)重心盡快恢復(fù)到安全位置。
[0067]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)，其特征在于:由車(chē)架、罐體、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置、六維調(diào)姿仿生輪腿、中央控制器、罐體重心控制器、罐車(chē)傳感器組成;所述的車(chē)架上設(shè)有多組X向基軌，所述的罐體安裝在車(chē)架的X向基軌上;所述的罐體的坐標(biāo)系和車(chē)輛坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸的方向相同;所述的罐車(chē)傳感器包括輪速傳感器和陀螺儀傳感器； 所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的數(shù)量為三個(gè);所述的多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置由壓板調(diào)節(jié)控制器、連接平臺(tái)、第一并聯(lián)支鏈、第二并聯(lián)支鏈、第三并聯(lián)支鏈組成，且所述的第一并聯(lián)支鏈、第二并聯(lián)支鏈、第三并聯(lián)支鏈結(jié)構(gòu)安全相同；所述的連接平臺(tái)固定安裝在油罐車(chē)罐體頂板的內(nèi)壁上，所述的壓板調(diào)節(jié)控制器安裝在油罐車(chē)罐體頂板的外壁上； 所述的第一并聯(lián)支鏈由第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一主氣缸、第一彈簧和第一球鉸組成，所述的第一主氣缸的下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第一主氣缸的上端通過(guò)第一球鉸與組合式壓板相連接，所述的第一彈簧套裝在第一主氣缸的活塞桿上;所述的第二并聯(lián)支鏈由第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二主氣缸、第二彈簧和第二球鉸組成，所述的第二主氣缸的下端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第二主氣缸的上端通過(guò)第二球鉸與組合式壓板相連接，所述的第二彈簧套裝在第二主氣缸的活塞桿上;所述的第三并聯(lián)支鏈由第三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三主氣缸、第三彈簧和第三球鉸組成，所述的第三主氣缸的下端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接平臺(tái)相連接，第三主氣缸的上端通過(guò)第三球鉸與組合式壓板相連接，所述的第三彈簧套裝在第三主氣缸的活塞桿上;所述的第一并聯(lián)支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二并聯(lián)支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三并聯(lián)支鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線互不平行； 所述的組合式壓板由壓板控制器、主板支撐架、左翼側(cè)板、右翼側(cè)板、左調(diào)節(jié)彈簧、右調(diào)節(jié)彈簧、罐壓檢測(cè)器、呼吸閥、排氣管、T形防漏軟橡膠層組成;所述的主板支撐架上表面設(shè)有三組安裝座，每組安裝座的數(shù)量為三個(gè)，所述的安裝座與多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈中的第一球鉸、第二球鉸、第三球鉸連接;所述的的主板支撐架為中空結(jié)構(gòu)，主板支撐架中空部分的正中間位置安裝有中間限位塊;所述的左翼側(cè)板通過(guò)左調(diào)節(jié)彈簧和中間限位塊連接，所述的右翼側(cè)板通過(guò)右調(diào)節(jié)彈簧與中間限位塊連接;所述的左調(diào)節(jié)彈簧和右調(diào)節(jié)彈簧均為自鎖式氣彈簧;所述的罐壓檢測(cè)器安裝在主板支撐架的下底面上;所述的呼吸閥與排氣管連通;所述的排氣管位于組合式壓板的中間位置，且排氣管穿過(guò)主板支撐架和中間限位塊，所述的排氣管的上端和下端分別固定安裝在主板支撐架的上表面和下底面上;所述的排氣管的上端和大氣相連，排氣管的下端和呼吸閥連通;所述的左翼側(cè)板的左邊緣與罐體的左側(cè)內(nèi)壁相接觸，左翼側(cè)板的前、后邊緣與罐體的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的左翼側(cè)板的前、后、左邊緣均包有T形防漏軟橡膠層;所述的左翼側(cè)板的下底面安裝有防波層;所述的右翼側(cè)板的右邊緣與罐體的右側(cè)內(nèi)壁相接觸，右翼側(cè)板的前、后邊緣與罐體的前、后內(nèi)壁相接觸，且所述的右翼側(cè)板的前、后、右邊緣均包有T形防漏軟橡膠層;所述的右翼側(cè)板的下底面安裝有防波層;所述的主板支撐架的前、后邊緣設(shè)有T形防漏軟橡膠層，主板支撐架的下底面設(shè)有防波層;所述的T形防漏軟橡膠層包括主體橡膠層、支護(hù)橡膠層、一級(jí)調(diào)整缸、二級(jí)調(diào)整缸，所述的主體橡膠層、支護(hù)橡膠層鉸接連接； 所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置的數(shù)量至少為三組，每組重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置安裝在車(chē)架的兩個(gè)X向基軌之間；重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置包括重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器、周向運(yùn)動(dòng)油液筒、托架、輥輪組、驅(qū)動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī);所述的油罐車(chē)罐體的XY中心對(duì)稱(chēng)面下部分設(shè)有圓形包裹層，圓形包裹層的內(nèi)表面與罐體外壁焊接連接，圓形包裹層的外表面輪廓呈圓形，圓形包裹層的外表面設(shè)有三組以上的圓形導(dǎo)軌和側(cè)向支撐導(dǎo)軌;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒呈長(zhǎng)腰形，圓心角為90度，裝油量為罐體容積的1/24;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒上表面設(shè)有上凹形槽，前后側(cè)面設(shè)有側(cè)向凹形槽，下底面設(shè)有滑行槽;所述的托架安裝在車(chē)架上，所述的輥輪組安裝在托架上，所述的托架和輥輪組的數(shù)量均為兩個(gè)，沿罐車(chē)的XZ平面對(duì)稱(chēng)布置，所述的輥輪組與周向運(yùn)動(dòng)油液筒的滑行槽的兩側(cè)面接觸，且能相互滑動(dòng);所述的油罐車(chē)罐體的底部設(shè)有第一單向閥，所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的上頂部設(shè)有第二單向閥；所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒設(shè)有泄油閥;所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在油罐車(chē)的車(chē)架上;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接;所述的周向運(yùn)動(dòng)油液筒的下底部設(shè)有兩排輪齒，與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合連接;所述的驅(qū)動(dòng)齒輪為雙聯(lián)齒輪，且驅(qū)動(dòng)齒輪的中部設(shè)有傳送輪，傳送輪和滑行槽的圓弧面嚙合;所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)；所述的重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作； 所述的六維調(diào)姿仿生輪腿的數(shù)量為四個(gè)，關(guān)于XZ平面左、右對(duì)稱(chēng)分布，且分別安裝在車(chē)架上;所述的車(chē)架上安裝有四個(gè)輪腿儲(chǔ)藏箱;六維調(diào)姿仿生輪腿包括輪腿調(diào)姿控制器、輪腿傳感器、氣囊反應(yīng)裝置、第一柔性鉸鏈、X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二柔性鉸鏈、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、升降液壓缸、側(cè)輪控制臂、側(cè)輪;所述氣囊反應(yīng)裝置包括高推力氣囊、反應(yīng)物、引發(fā)觸動(dòng)器;所述的氣囊反應(yīng)裝置安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱的內(nèi)側(cè)面上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的六維調(diào)姿仿生輪腿，其特征在于:所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第一柔性鉸鏈安裝在輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)；所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由四根氣動(dòng)肌肉組成;所述的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系X軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第二柔性鉸鏈和X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)相連接，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由四根氣動(dòng)肌肉組成，所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)繞車(chē)輛坐標(biāo)系Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng);所述的Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)通過(guò)第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈和回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連接;所述的第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同;所述的第一調(diào)姿支鏈包括第一調(diào)姿耳座、第一主氣動(dòng)肌肉、第一調(diào)姿球鉸;所述的第二調(diào)姿支鏈包括第二調(diào)姿耳座、第二主氣動(dòng)肌肉、第二調(diào)姿球鉸;所述的第三調(diào)姿支鏈包括第三調(diào)姿耳座、第三主氣動(dòng)肌肉、第三調(diào)姿球鉸;所述的第一調(diào)姿耳座、第二調(diào)姿耳座、第三調(diào)姿耳座安裝在Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，所述的第一調(diào)姿球鉸、第二調(diào)姿球鉸、第三調(diào)姿球鉸安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上； 所述的回轉(zhuǎn)平臺(tái)包括外支架、內(nèi)支架、行星輪、所述的行星輪的數(shù)量為三個(gè)，且呈120度角分布;所述的行星輪為驅(qū)動(dòng)件;所述的內(nèi)支架上設(shè)有回轉(zhuǎn)角度傳感器;所述的升降液壓缸和內(nèi)支架同軸安裝，且升降液壓缸的缸筒安裝在內(nèi)支架的內(nèi)部;所述的升降液壓缸的活塞缸安裝在側(cè)輪控制臂上;所述的側(cè)輪控制臂通過(guò)軸承和側(cè)輪相連接； 所述的輪腿傳感器包括X向關(guān)節(jié)角度傳感器、Y向關(guān)節(jié)角度傳感器、回轉(zhuǎn)角度傳感器、調(diào)姿支鏈三維傳感器、液壓缸位移傳感器。3.—種如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的智能化油罐車(chē)防側(cè)翻控制系統(tǒng)的使用方法，其特征是包括以下步驟: a.油罐車(chē)在運(yùn)油途中正常行駛狀態(tài)下，六維調(diào)姿態(tài)輪腿儲(chǔ)藏在輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒位于圓形包裹層下表面的最低位置處，且周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)未盛裝油液，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、組合式壓板均處于不工作狀態(tài)；當(dāng)油罐車(chē)需要在加油站或者油庫(kù)卸油時(shí)，從油罐車(chē)罐體卸油動(dòng)作開(kāi)始，罐體內(nèi)油液液面逐漸下降;在油液液面開(kāi)始下降的同時(shí)，通過(guò)壓板調(diào)節(jié)控制器的控制，多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置的三條并聯(lián)支鏈產(chǎn)生沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向的平移運(yùn)動(dòng)，則組合式壓板隨著油液的流動(dòng)沿罐體坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向平移，且組合式壓板的移動(dòng)速度和油液的流動(dòng)速度成正比，組合式壓板和罐體內(nèi)油液液面所圍的空間大小始終恒定；同時(shí)，在組合式壓板平移的過(guò)程中，組合式壓板的主板支撐架、左翼側(cè)板、右翼側(cè)板在左調(diào)節(jié)彈簧、右調(diào)節(jié)彈簧和T形防漏軟橡膠層的作用下始終與罐體的內(nèi)部側(cè)壁保持密封接觸的狀態(tài)，因此，罐體內(nèi)油液的氣壓始終恒定；由于組合式壓板和油液液面所圍空間較小，僅供罐體內(nèi)氣壓平衡用，因此，罐體內(nèi)油液不會(huì)產(chǎn)生較大的晃動(dòng)； b.在油罐車(chē)行駛途中，中央控制器通過(guò)罐體傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)油罐車(chē)的行駛車(chē)速、行駛加速度、整車(chē)的重心和傾角；當(dāng)中央控制器檢測(cè)到油罐車(chē)的整車(chē)重心側(cè)偏值超過(guò)安全值，油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸正方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器發(fā)出指令給四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器，輪腿調(diào)姿控制器接收到指令后，觸發(fā)氣囊反應(yīng)裝置的引發(fā)觸動(dòng)器，此時(shí)，高推力氣囊瞬間產(chǎn)生強(qiáng)大推力，將四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿從輪腿儲(chǔ)藏箱內(nèi)推射出，與此同時(shí)，四個(gè)輪腿調(diào)姿控制器進(jìn)行同步調(diào)節(jié)四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的姿態(tài)，其中，Y軸正方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的氣動(dòng)肌肉均呈壓縮狀態(tài)產(chǎn)生強(qiáng)大的支撐力，Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的X向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、Y向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第一調(diào)姿支鏈、第二調(diào)姿支鏈、第三調(diào)姿支鏈的氣動(dòng)肌肉均伸張產(chǎn)生較大的扒地力，在Y軸正方向和Y軸負(fù)方向的兩個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的協(xié)調(diào)控制下，維持油罐車(chē)不發(fā)生大角度的側(cè)翻和橫擺運(yùn)動(dòng);為糾正油罐車(chē)罐體重心回到安全位置，在輪腿調(diào)姿控制器對(duì)六維調(diào)姿仿生輪腿進(jìn)行調(diào)姿的同時(shí)，中央控制器發(fā)出指令給罐體重心控制器，罐體重心控制器對(duì)壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，使壓板調(diào)節(jié)控制器、壓板控制器和重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器同步協(xié)調(diào)工作;壓板調(diào)節(jié)控制器控制組合式壓板沿Z軸負(fù)方向的平移的位移量以及繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和角度值，壓板控制器控制組合式壓板的左調(diào)節(jié)彈簧壓縮、右調(diào)節(jié)彈簧伸張動(dòng)作，使得組合式壓板在繞X軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，仍能與罐體內(nèi)壁保持密封接觸;在組合式壓板進(jìn)行平移和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，罐體內(nèi)的油液通過(guò)第一單向閥和第二單向閥被壓入到周向運(yùn)動(dòng)油液筒內(nèi)，周向運(yùn)動(dòng)油液筒的注滿(mǎn)油的時(shí)間維持在5-1Os;當(dāng)周向運(yùn)動(dòng)油液筒油液裝滿(mǎn)后，組合式壓板維持靜止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的控制下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒向左運(yùn)動(dòng)到最高位置處；當(dāng)油罐車(chē)罐體重心恢復(fù)到正常位置處后，通過(guò)壓板控制器和壓板調(diào)節(jié)控制的作用，組合式壓板重新回到水平位置，在重心環(huán)形調(diào)節(jié)控制器的作用下，周向運(yùn)動(dòng)油液筒回到圓形包裹層下表面最低位置;在油罐車(chē)到達(dá)下一個(gè)加油站時(shí)，將周向運(yùn)動(dòng)油液筒的油液通過(guò)泄油閥卸除；同理，當(dāng)油罐車(chē)有向罐體坐標(biāo)系Y軸負(fù)方向側(cè)翻的傾向時(shí)，中央控制器也會(huì)做出類(lèi)似的控制動(dòng)作； C.當(dāng)油罐車(chē)行駛在左、右顛簸起伏的路面或者在外界干擾下左、右偏擺時(shí)，油罐車(chē)的整車(chē)重心搖擺不定，若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較小時(shí)，通過(guò)輪腿調(diào)姿控制器來(lái)控制四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿的姿態(tài)，使油罐車(chē)從橫擺和側(cè)翻狀態(tài)恢復(fù)到平穩(wěn)行駛狀態(tài);若油罐車(chē)左、右偏擺的幅度較大時(shí)，通過(guò)中央控制指揮輪腿調(diào)姿控制器和罐體重心調(diào)節(jié)控制器聯(lián)合協(xié)調(diào)控制，使四個(gè)六維調(diào)姿仿生輪腿和組合式壓板、多維氣動(dòng)壓板調(diào)節(jié)裝置、重心環(huán)形調(diào)節(jié)裝置同步協(xié)調(diào)工作，使油罐車(chē)的罐體重心調(diào)節(jié)和油罐車(chē)底盤(pán)重心盡快恢復(fù)到安全位置。
【文檔編號(hào)】B60S9/10GK105857156SQ201610270603
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月26日
【發(fā)明人】許文超
【申請(qǐng)人】許文超