主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法，包括車身控制器、左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成、左報警指示燈和右報警指示燈，左報警指示燈與左雷達(dá)控制器總成連接，右報警指示燈與右雷達(dá)控制器總成連接；該車身控制器分別與左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成連接；還包括攝像頭控制器總成和電動助力轉(zhuǎn)向；所述左雷達(dá)控制器總成分別與車身控制器、攝像頭控制器總成、電動助力轉(zhuǎn)向連接；所述右雷達(dá)控制器總成分別與車身控制器、攝像頭控制器總成、電動助力轉(zhuǎn)向連接；所述攝像頭控制器總成分別與車身控制器、電動助力轉(zhuǎn)向連接。本發(fā)明采用燈光顯示報警、方向糾偏、方向盤振動報警相結(jié)合的方式，有效提升了換道碰撞警示作用。
【專利說明】
主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于汽車盲區(qū)監(jiān)測技術(shù)，具體涉及一種主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在行車過程中，駕駛員主要通過后視鏡觀察后方車輛，由于車身結(jié)構(gòu)的限制，后方的觀察視野有限，在變道時存在碰撞的危險。為了減少危險，目前所采用的方法是，通過雷達(dá)對視覺盲區(qū)中的車輛進(jìn)行探測與識別，當(dāng)盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)危險車輛時，采用燈光報警，以提醒駕駛員注意。但這種方式存下以下問題:
(1)在陽光照射下，燈光不易識別，存在安全隱患；
(2)用戶體驗感不強(qiáng)。
[0003]因此，有必要開發(fā)一種新的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)及方法，采用燈光顯示報警、方向糾偏、方向盤振動報警相結(jié)合的方式，能有效提升換道碰撞警示作用。
[0005]本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括車身控制器、左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成、左報警指示燈和右報警指示燈，左報警指示燈與左雷達(dá)控制器總成連接，右報警指示燈與右雷達(dá)控制器總成連接；左雷達(dá)控制器總成用于探測左側(cè)相鄰車道后方車輛，并驅(qū)動左報警指示燈報警；右雷達(dá)控制器總成用于探測右側(cè)相鄰車道后方車輛，并驅(qū)動右報警指示燈報警;所述車身控制器用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號、右轉(zhuǎn)向燈開啟信號、轉(zhuǎn)向燈未開啟信號，該車身控制器分別與左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成連接;還包括攝像頭控制器總成和電動助力轉(zhuǎn)向；所述左雷達(dá)控制器總成分別與車身控制器、攝像頭控制器總成、電動助力轉(zhuǎn)向連接;所述右雷達(dá)控制器總成分別與車身控制器、攝像頭控制器總成、電動助力轉(zhuǎn)向連接;所述攝像頭控制器總成分別與車身控制器、電動助力轉(zhuǎn)向連接；
所述左雷達(dá)控制器總成還用于輸出方向盤振動報警信號和左盲區(qū)報警信號；
所述右雷達(dá)控制器總成還用于輸出方向盤振動報警信號和右盲區(qū)報警信號；
所述攝像頭控制器總成用于實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，輸出方向糾偏信號和方向盤振動報警信號；
所述電動助力轉(zhuǎn)向用于接收所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)出的方向糾偏信號和方向盤振動報警信號，并基于所述方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0006]所述攝像頭控制器總成用于識別行駛車道兩側(cè)車道線，并根據(jù)是否識別到車道線發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號或車道線未識別狀態(tài)信號，當(dāng)識別到車道線時，計算出車輛是否偏離行駛車道；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈閃爍報警，同時輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈點(diǎn)亮報警;同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈點(diǎn)亮報警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈點(diǎn)亮報警;同時輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈閃爍報警，同時輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈點(diǎn)亮報警。
[0007]還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)，用于提供主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)開啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過CAN線發(fā)出開啟與關(guān)閉信號給左雷達(dá)控制器總成和右雷達(dá)控制器總成，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)分部與左雷達(dá)控制器總成和右雷達(dá)控制器總成連接。
[0008]所述左雷達(dá)控制器總成安裝在車輛尾部左側(cè);所述右雷達(dá)控制器總成安裝在車輛尾部右側(cè)。
[0009]所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成的探測波段頻率為24GHz-27GHz，或為76GHz-77GHz。
[0010]本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，采用本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括以下步驟:
所述車身控制器輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或轉(zhuǎn)向燈未開啟信號；所述左雷達(dá)控制器總成實(shí)時探測車輛左側(cè)相鄰車道后方車輛，并輸出左盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動左報警指示燈報警；
所述右雷達(dá)控制器總成實(shí)時探測車輛右側(cè)相鄰車道后方車輛，并輸出右盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動右報警指示燈報警；
所述攝像頭控制器總成實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，輸出方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號；
所述電動助力轉(zhuǎn)向接收所述左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)出的方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號，并基于所述方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0011]a、當(dāng)開啟左轉(zhuǎn)向燈時，所述車身控制器輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)開啟有轉(zhuǎn)向燈時，所述車身控制器輸出右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)未開啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時，車身控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開啟信號；
b、當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到所述左轉(zhuǎn)向燈開啟信號或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號后，所述攝像頭控制器總成實(shí)時探測與識別行駛車道兩側(cè)車道線，當(dāng)攝像頭控制器總成識別到車道線時，則發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號，當(dāng)攝像頭控制器總成未識別到車道線時，則發(fā)出車道線未識別狀態(tài)信號；
c、當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈閃爍報警，同時輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈點(diǎn)亮報警;同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈點(diǎn)亮報警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈點(diǎn)亮報警;同時輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警;當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈閃爍報警，同時輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈點(diǎn)亮報警。
[0012]所述步驟c中:
當(dāng)所述攝像頭控制器總成探測到車輛向左即將偏離行駛車道，且車輛與左側(cè)車道線的距離小于D米時，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號；
當(dāng)所述攝像頭控制器總成探測到車輛向右即將偏離行駛車道，且車輛與右側(cè)車道線的距離小于D米時，所述攝像頭控制器總成發(fā)出方向糾偏信號。
[0013]所述0為0111?0.51]1。
[0014]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過左雷達(dá)控制器總成實(shí)時探測車輛左側(cè)相鄰車道后方車輛，自動識別盲區(qū)內(nèi)的車輛，通過CAN輸出方向盤振動報警信號和左盲區(qū)報警信號，并驅(qū)動左報警指示燈點(diǎn)亮或閃爍。通過右雷達(dá)控制器總成實(shí)時探測車輛右側(cè)相鄰車道后方車輛，自動識別盲區(qū)內(nèi)的車輛，通過CAN輸出方向盤振動報警信號和右盲區(qū)報警信號，并驅(qū)動右報警指示燈點(diǎn)亮或閃爍。通過攝像頭控制器總成實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，通過CAN輸出方向糾偏信號和方向盤振動報警信號。電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)接收左雷達(dá)控制器總成、右雷達(dá)控制器總成和攝像頭控制器總成所發(fā)送的方向糾偏信號和方向盤振動報警信號后，產(chǎn)生方向糾偏力矩和方向盤振動。即采用燈光顯示報警、方向糾偏、方向盤振動報警相結(jié)合的方式，有效提升了換道碰撞警示作用，減少了換道碰撞危險，實(shí)現(xiàn)了安全行車。
【附圖說明】
[0015]圖1本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)原理框圖；
圖2為系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程打開左轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
圖3為系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程打開右轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
圖4為系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程未打開轉(zhuǎn)向燈工況下，系統(tǒng)的控制邏輯圖；
其中，1、左雷達(dá)控制器總成，2、右雷達(dá)控制器總成，3、左報警指示燈，4、右報警指示燈，
5、人機(jī)交互機(jī)構(gòu)，6、電動助力轉(zhuǎn)向，7、攝像頭控制器總成，8、車身控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0017]如圖1所示的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括車身控制器8、左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2、左報警指示燈3、右報警指示燈4、攝像頭控制器總成7和電動助力轉(zhuǎn)向6。左報警指示燈3與左雷達(dá)控制器總成I連接，右報警指示燈4與右雷達(dá)控制器總成2連接;該車身控制器8分別與左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2連接;左雷達(dá)控制器總成I分別與車身控制器8、攝像頭控制器總成7、電動助力轉(zhuǎn)向6連接;右雷達(dá)控制器總成2分別與車身控制器8、攝像頭控制器總成7、電動助力轉(zhuǎn)向6連接;攝像頭控制器總成7分別與車身控制器8、電動助力轉(zhuǎn)向6連接。
[0018]左雷達(dá)控制器總成I安裝在車輛尾部左側(cè)；用于探測左側(cè)相鄰車道后方車輛，并通過CAN發(fā)送輸出方向盤振動報警信號和左盲區(qū)報警信號，通過輸出電平信號驅(qū)動點(diǎn)亮或閃爍左報警指示燈3，實(shí)現(xiàn)燈光顯示報警。左雷達(dá)控制器總成I的探測波段頻率為24GHz-27GHz，或為 76GHz-77GHz。
[0019]右雷達(dá)控制器總成2安裝在車輛尾部右側(cè)；用于探測右側(cè)相鄰車道后方車輛，并通過CAN發(fā)送輸出方向盤振動報警信號和右盲區(qū)報警信號，以及通過輸出電平信號驅(qū)動點(diǎn)亮或閃爍右報警指示燈4，實(shí)現(xiàn)燈光顯示報警。右雷達(dá)控制器總成2的探測波段頻率為24GHz-27GHz，或為 76GHz-77GHz。
[0020]車身控制器8用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號、右轉(zhuǎn)向燈開啟信號、轉(zhuǎn)向燈未開啟信號。
[0021]攝像頭控制器總成7用于實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，并計算出車輛相對于兩側(cè)車道線的距離，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，通過CAN發(fā)送車道線識別狀態(tài)信號、車道線未識別狀態(tài)信號、方向糾偏信號和方向盤振動報警信號。
[0022]電動助力轉(zhuǎn)向6(EPS)用于接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)出的方向糾偏信號和方向盤振動報警信號，并基于方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0023]本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的工作原理:通過左雷達(dá)控制器總成I實(shí)時探測車輛左側(cè)相鄰車道后方車輛，自動識別盲區(qū)內(nèi)的車輛，通過CAN輸出方向盤振動報警信號和左盲區(qū)報警信號，并驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮或閃爍。通過右雷達(dá)控制器總成2實(shí)時探測車輛右側(cè)相鄰車道后方車輛，自動識別盲區(qū)內(nèi)的車輛，通過CAN輸出方向盤振動報警信號和右盲區(qū)報警信號，并驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮或閃爍。通過攝像頭控制器總成7實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，通過CAN輸出方向糾偏信號和方向盤振動報警信號。電動助力轉(zhuǎn)向6(EPS)接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)送的方向糾偏信號和方向盤振動報警信號后，產(chǎn)生方向糾偏力矩和方向盤振動。以減少換道碰撞危險，實(shí)現(xiàn)安全行車。
[0024]如圖2至圖4所示，本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的具體工作流程如下，攝像頭控制器總成7用于識別行駛車道兩側(cè)車道線，并根據(jù)是否識別到車道線發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號或車道線未識別狀態(tài)信號，當(dāng)識別到車道線時，計算出車輛是否偏離行駛車道。
[0025]當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈3閃爍報警，同時輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮報警；同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈3由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈3閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成I發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮報馨.1=I ，
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報警；同時輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈4由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈4閃爍報警，同時輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈4閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成2發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；
當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報塾目ο
[0026]如圖1所示，本發(fā)明的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)5，用于提供主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)開啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過CAN線發(fā)出開啟與關(guān)閉信號給左雷達(dá)控制器總成I和右雷達(dá)控制器總成2，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)5分部與左雷達(dá)控制器總成I和右雷達(dá)控制器總成2連接。
[0027]本發(fā)明的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，采用本發(fā)明的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括以下步驟:
車身控制器8通過CAN線輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或轉(zhuǎn)向燈未開啟信號。
[0028]左雷達(dá)控制器總成I實(shí)時探測車輛左側(cè)相鄰車道后方車輛，并通過CAN線輸出左盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動左報警指示燈3報警。
[0029]右雷達(dá)控制器總成2實(shí)時探測車輛右側(cè)相鄰車道后方車輛，并通過CAN線輸出右盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動右報警指示燈4報警。
[0030]攝像頭控制器總成7實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，通過CAN線輸出方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號。
[0031]電動助力轉(zhuǎn)向6接收左雷達(dá)控制器總成1、右雷達(dá)控制器總成2和攝像頭控制器總成7所發(fā)出的方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號，并基于方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0032]如圖2至圖4所示，本發(fā)明所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法的具體控制流程如下:
a、當(dāng)開啟左轉(zhuǎn)向燈時，車身控制器8通過CAN線輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)開啟有轉(zhuǎn)向燈時，車身控制器8通過CAN線輸出右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)未開啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時，車身控制器8通過CAN線發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開啟信號。
[0033]b、當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號后，攝像頭控制器總成7實(shí)時探測與識別行駛車道兩側(cè)車道線，當(dāng)攝像頭控制器總成7識別到車道線時，則通過CAN線發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號，當(dāng)攝像頭控制器總成7未識別到車道線時，則通過CAN線發(fā)出車道線未識別狀態(tài)信號。
[0034]如圖2所示，系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程打開左轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下；
c、當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指示燈3閃爍報警，同時通過CAN線輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0035]右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報警；同時通過CAN線輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈4由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0036]當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指示燈3閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成I通過CAN線發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0037]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報警。
[0038]如圖3所示，系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程打開右轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下:
當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮報警;同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈3由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0039]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4閃爍報警，同時通過CAN線輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成7監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0040]當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指不燈3點(diǎn)殼報警。
[0041]當(dāng)右雷達(dá)控制器總成2接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成2通過CAN線發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0042]如圖4所示，系統(tǒng)開啟且車輛在行駛過程未打開轉(zhuǎn)向燈工況下，該方法的控制邏輯如下:
當(dāng)左雷達(dá)控制器總成I接收到轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮報警;并通過CAN線輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道時，攝像頭控制器總成7發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成I接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈3由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7輸出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0043]右雷達(dá)控制器總成2接收到轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報警;并通過CAN線輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成7接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成2接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈4由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成7通過CAN線輸出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向6基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。
[0044]左雷達(dá)控制器總成I接收到轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，左雷達(dá)控制器總成I輸出電平信號，驅(qū)動左報警指示燈3點(diǎn)亮報警。
[0045]右雷達(dá)控制器總成2接收到轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，右雷達(dá)控制器總成2輸出電平信號，驅(qū)動右報警指示燈4點(diǎn)亮報警。
[0046]進(jìn)一步，步驟c中:
當(dāng)攝像頭控制器總成7探測到車輛向左即將偏離行駛車道，且車輛與左側(cè)車道線的距離小于D米時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號。當(dāng)攝像頭控制器總成7探測到車輛向右即將偏離行駛車道，且車輛與右側(cè)車道線的距離小于D米時，攝像頭控制器總成7通過CAN線發(fā)出方向糾偏信號。D為Om?0.5m，S卩D可設(shè)定為0-0.5區(qū)域內(nèi)任一值。
【主權(quán)項】
1.一種主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括車身控制器(8)、左雷達(dá)控制器總成(1)、右雷達(dá)控制器總成(2)、左報警指示燈(3)和右報警指示燈(4)，左報警指示燈(3)與左雷達(dá)控制器總成(I)連接，右報警指示燈(4)與右雷達(dá)控制器總成(2)連接；左雷達(dá)控制器總成(I)用于探測左側(cè)相鄰車道后方車輛，并驅(qū)動左報警指示燈(3)報警;右雷達(dá)控制器總成(2)用于探測右側(cè)相鄰車道后方車輛，并驅(qū)動右報警指示燈(4)報警;所述車身控制器(8)用于輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號、右轉(zhuǎn)向燈開啟信號、轉(zhuǎn)向燈未開啟信號，該車身控制器(8)分別與左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)連接;其特征在于:還包括攝像頭控制器總成(7)和電動助力轉(zhuǎn)向(6);所述左雷達(dá)控制器總成(I)分別與車身控制器(8)、攝像頭控制器總成(7)、電動助力轉(zhuǎn)向(6)連接;所述右雷達(dá)控制器總成(2)分別與車身控制器(8)、攝像頭控制器總成(7)、電動助力轉(zhuǎn)向(6)連接;所述攝像頭控制器總成(7)分別與車身控制器(8)、電動助力轉(zhuǎn)向(6)連接； 所述左雷達(dá)控制器總成(I)還用于輸出方向盤振動報警信號和左盲區(qū)報警信號； 所述右雷達(dá)控制器總成(2)還用于輸出方向盤振動報警信號和右盲區(qū)報警信號； 所述攝像頭控制器總成(7)用于實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，輸出方向糾偏信號和方向盤振動報警信號； 所述電動助力轉(zhuǎn)向(6)用于接收所述左雷達(dá)控制器總成(1)、右雷達(dá)控制器總成(2)和攝像頭控制器總成(7)所發(fā)出的方向糾偏信號和方向盤振動報警信號，并基于所述方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，以及基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于:所述攝像頭控制器總成(7)用于識別行駛車道兩側(cè)車道線，并根據(jù)是否識別到車道線發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號或車道線未識別狀態(tài)信號，當(dāng)識別到車道線時，計算出車輛是否偏離行駛車道； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)閃爍報警，同時輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)點(diǎn)亮報警；同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成(I)接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈(3)由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成(I)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)點(diǎn)亮報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)點(diǎn)亮報警；同時輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成(2)接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈(4)由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)閃爍報警，同時輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成(2)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)點(diǎn)亮報警。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于:還包括人機(jī)交互機(jī)構(gòu)(5)，用于提供主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)開啟與關(guān)閉設(shè)置，并通過CAN線發(fā)出開啟與關(guān)閉信號給左雷達(dá)控制器總成(I)和右雷達(dá)控制器總成(2)，該人機(jī)交互機(jī)構(gòu)(5)分部與左雷達(dá)控制器總成(I)和右雷達(dá)控制器總成(2)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于:所述左雷達(dá)控制器總成(I)安裝在車輛尾部左側(cè);所述右雷達(dá)控制器總成(2)安裝在車輛尾部右側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于:所述左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)的探測波段頻率為24GHz-27GHz，或為76GHz-77GHz。6.—種主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于:采用如權(quán)利要求1至5任一所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)，包括以下步驟: 所述車身控制器(8)輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，或轉(zhuǎn)向燈未開啟信號； 所述左雷達(dá)控制器總成(I)實(shí)時探測車輛左側(cè)相鄰車道后方車輛，并輸出左盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動左報警指示燈(3)報警； 所述右雷達(dá)控制器總成(2)實(shí)時探測車輛右側(cè)相鄰車道后方車輛，并輸出右盲區(qū)報警信號和/或方向盤振動報警信號，以及驅(qū)動右報警指示燈(4)報警； 所述攝像頭控制器總成(7)實(shí)時探測與識別行駛車道前方兩側(cè)車道線，當(dāng)車輛偏離行駛車道時，輸出方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號； 所述電動助力轉(zhuǎn)向(6)接收所述左雷達(dá)控制器總成(I)、右雷達(dá)控制器總成(2)和攝像頭控制器總成(7)所發(fā)出的方向糾偏信號和/或方向盤振動報警信號，并基于所述方向糾偏信號產(chǎn)生方向糾偏力矩，和/或基于方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于: a、當(dāng)開啟左轉(zhuǎn)向燈時，所述車身控制器(8)輸出左轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)開啟有轉(zhuǎn)向燈時，所述車身控制器(8)輸出右轉(zhuǎn)向燈開啟信號，當(dāng)未開啟左轉(zhuǎn)向燈和右轉(zhuǎn)向燈時，車身控制器(8)發(fā)出轉(zhuǎn)向燈未開啟信號； b、當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到所述左轉(zhuǎn)向燈開啟信號或右轉(zhuǎn)向燈開啟信號后，所述攝像頭控制器總成(7)實(shí)時探測與識別行駛車道兩側(cè)車道線，當(dāng)攝像頭控制器總成(7)識別到車道線時，則發(fā)出車道線識別狀態(tài)信號，當(dāng)攝像頭控制器總成(7)未識別到車道線時，則發(fā)出車道線未識別狀態(tài)信號； c、當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)閃爍報警，同時輸出左盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)點(diǎn)亮報警；同時輸出左盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成(7)接收到該左盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向左即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;左雷達(dá)控制器總成(I)接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動左報警指示燈(3)由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向左偏離行駛至左側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)閃爍報警，同時左雷達(dá)控制器總成(I)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述左雷達(dá)控制器總成(I)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到左側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動左報警指示燈(3)點(diǎn)亮報警；當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)點(diǎn)亮報警；同時輸出右盲區(qū)報警信號，攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報警信號后，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏;右雷達(dá)控制器總成(2)接收到該方向糾偏信號后，驅(qū)動右報警指示燈(4)由點(diǎn)亮報警變?yōu)殚W爍報警；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)閃爍報警，同時輸出右盲區(qū)報警信號；當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)接收到該右盲區(qū)報警信號，且探測到車輛向右即將偏離行駛車道，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向糾偏信號產(chǎn)生反向力矩，進(jìn)行方向糾偏；當(dāng)攝像頭控制器總成(7)監(jiān)測到車輛繼續(xù)向右偏離行駛至右側(cè)車道線上時，攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到右轉(zhuǎn)向燈開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)閃爍報警，同時右雷達(dá)控制器總成(2)發(fā)出方向盤振動報警信號，電動助力轉(zhuǎn)向(6)基于該方向盤振動報警信號進(jìn)行方向盤振動報警； 當(dāng)所述右雷達(dá)控制器總成(2)接收到左轉(zhuǎn)向燈開啟信號/轉(zhuǎn)向燈未開啟信號和車道線未識別狀態(tài)信號，且探測到右側(cè)相鄰車道后方盲區(qū)內(nèi)存在車輛時，驅(qū)動右報警指示燈(4)點(diǎn)亮報警。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于:所述步驟c中: 當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)探測到車輛向左即將偏離行駛車道，且車輛與左側(cè)車道線的距離小于D米時，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號； 當(dāng)所述攝像頭控制器總成(7)探測到車輛向右即將偏離行駛車道，且車輛與右側(cè)車道線的距離小于D米時，所述攝像頭控制器總成(7)發(fā)出方向糾偏信號。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主動式盲區(qū)監(jiān)測方法，其特征在于:所述D為Om?0.5m。
【文檔編號】B60W50/16GK105857315SQ201610280432
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月28日
【發(fā)明人】肖超, 劉濤, 馬奉林, 張強(qiáng)
【申請人】重慶長安汽車股份有限公司