一種生成指示車輛直線行駛方向的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例公開了一種生成指示車輛直線行駛方向的方法，所述方法包括：判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)；在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存；根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線。本發(fā)明實施例還公開了一種生成指示車輛直線行駛方向的裝置。采用本發(fā)明，使采集到的點線性相關(guān)度高，從而能夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了誤差。
【專利說明】
一種生成指示車輛直線行駛方向的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種生成指示車輛直線行駛方向的方法及裝 置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會的發(fā)展，人們生活水平的不斷提高，汽車的數(shù)量大量增加，伴隨著車輛的 安全性問題也引起越來越多的關(guān)注。
[0003] 其中，車輛姿態(tài)如急加速、急減速、急轉(zhuǎn)彎、直線行駛等作為車輛運行的重要參數(shù)， 在車輛的安全控制中有著極其重要的作用。目前，對車輛直線行駛方向的判斷通常都是采 集足夠的點后就進(jìn)行線性擬合，但使用此方法采集到的點大部分時候都是比較分散的，線 性相關(guān)度較低，不能準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，從而導(dǎo)致誤差大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種生成指示車輛直線行駛方向的 方法及裝置，使采集到的點線性相關(guān)度高，從而能夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了 誤差。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種生成指示車輛直線行駛方向的 方法，所述方法包括：
[0006] 判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)；
[0007] 在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛的三軸加速 度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存；
[0008] 根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的 直線。
[0009] 相應(yīng)地，本發(fā)明實施例還提供了一種生成指示車輛直線行駛方向的裝置，所述裝 置包括：
[0010] 行駛狀態(tài)判斷模塊，用于判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)；
[0011] 三維坐標(biāo)緩存模塊，用于在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時 長內(nèi)所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存；
[0012] 直線生產(chǎn)模塊，用于根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示 車輛直線行駛方向的直線。
[0013] 實施本發(fā)明實施例，具有如下有益效果：首先判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行 駛狀態(tài)，在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，再獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛的三軸加 速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存，最后根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維 坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線?，F(xiàn)有技術(shù)中，對車輛直線行駛方向的判斷通常都 是采集足夠的點后就進(jìn)行線性擬合，但使用此方法采集到的點大部分時候都是比較分散 的，線性相關(guān)度較低。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例使采集到的點線性相關(guān)度高，從而能 夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了誤差。
【附圖說明】
[0014] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015] 圖1是本發(fā)明實施例中的一種生成指示車輛直線行駛方向的方法的流程示意圖；
[0016] 圖2是本發(fā)明另一實施例中的生成指示車輛直線行駛方向的方法的流程示意圖；
[0017] 圖3是本發(fā)明實施例中的一種生成指示車輛直線行駛方向的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018] 圖4是本發(fā)明實施例中生成指示車輛直線行駛方向的裝置的行駛狀態(tài)判斷模塊的 結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019] 圖5是本發(fā)明實施例中生成指示車輛直線行駛方向的裝置的直線生成模塊的結(jié)構(gòu) 示意圖；
[0020] 圖6是本發(fā)明實施例中一種執(zhí)行上述生成指示車輛直線行駛方向的方法的計算機 系統(tǒng)的架構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0021] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0022] 本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語"包括"和"具有"以及它們?nèi)?何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn) 品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或 可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。
[0023] 本發(fā)明實施例中提及"實施例"意味著，結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性 可以包含在本發(fā)明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是 指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯 式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結(jié)合。
[0024]以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0025]圖1是本發(fā)明實施例中一種生成指示車輛直線行駛方向的方法的流程示意圖，如 圖所示所述方法至少包括：
[0026]步驟SlOl，判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)。
[0027]具體的，在所述車輛啟動后，獲取所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)連續(xù)采集的車輛的多個車速值； 判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小;在所述連續(xù)采集的車輛 的多個車速值依次增大或依次減小時，且判斷出在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)所述車輛的車速均大于或 等于預(yù)設(shè)閾值時，則判定所述車輛為直線行駛狀態(tài)，否則，所述車輛的行駛狀態(tài)為非直線行 駛狀態(tài)。
[0028]例如，在所述車輛啟動后，獲取2秒內(nèi)所述車輛的車速，并用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)A保存 2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)，上述保存的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)。判斷2秒內(nèi)的 連續(xù)獲取的車速數(shù)據(jù)是否為連續(xù)的增加或者減小，若是，則判斷在2秒內(nèi)所述車輛的車速是 否均大于或等于預(yù)設(shè)閾值，若在2秒內(nèi)所述車輛的車速均大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，則此時的 三軸加速度輸出的三維坐標(biāo)與車輛的直線行駛狀態(tài)最符合，因此，最能反映車輛行駛的直 線方向。
[0029]步驟S102,在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛 的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存。
[0030]具體的，若判斷出所述車輛為直線行駛狀態(tài)，則通過所述車輛的三軸加速度傳感 器測量獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)的三維坐標(biāo)。
[0031 ]例如，在車輛為直線行駛狀態(tài)時，用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)B保存2秒內(nèi)的三維坐標(biāo)點的 數(shù)據(jù)，使用循環(huán)存取的方法，保證保存的數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的數(shù)據(jù)。
[0032]步驟S103,根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線 行駛方向的直線。
[0033]具體的，將所述車輛三軸加速度傳感器所在的三維坐標(biāo)系投影到與重力方向垂直 的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標(biāo)系，然后獲取所述三軸加速度傳感器輸出 的多個三維坐標(biāo)投影在所述二維直角坐標(biāo)系得到的多個二維坐標(biāo)，再基于線性擬合算法將 所述得到的多個二維坐標(biāo)進(jìn)行線性擬合，以得到指示車輛直線行駛的直線。
[0034]需要注意的是，所述線性擬合算法可以為最小二乘法擬合，假設(shè)預(yù)設(shè)時長內(nèi)獲取 的多個二維坐標(biāo)為(xi，yi)(X2，y2)(X3，y3).......(XM，yM)，那么根據(jù)最小二乘法線性擬合可 以計算得到擬合直線y = ai*x+bi中的參數(shù)ai、bi以及相關(guān)系數(shù)ri。其中，
[0038] 其中，Γ1表示兩變量之間的函數(shù)關(guān)系與線性符合程度，^^[-1，1]。當(dāng)4勺絕對值趨 近于1時，說明X、y之間的線性關(guān)系良好；當(dāng)ri的絕對值趨近于0時，說明X、y之間的無線性關(guān) 系，擬合無意義。本發(fā)明實施例中，η的絕對值要求大于或等于0.8。
[0039] 本發(fā)明實施例中的生成指示車輛直線行駛方向的裝置首先判斷車輛的行駛狀態(tài) 是否為直線行駛狀態(tài)，在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，再獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述 車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存，最后根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸 出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線?，F(xiàn)有技術(shù)中，對車輛直線行駛方向 的判斷通常都是采集足夠的點后就進(jìn)行線性擬合，但使用此方法采集到的點大部分時候都 是比較分散的，線性相關(guān)度較低。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例使采集到的點線性相關(guān)度 高，從而能夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了誤差。
[0040]圖2是本發(fā)明實施例中一種生成指示車輛直線行駛方向的方法的流程示意圖，如 圖所示所述方法至少包括:步驟S201，獲取所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)連續(xù)采集的車輛的多個車速值。 [0041 ]例如，在所述車輛啟動后，獲取2秒內(nèi)所述車輛的車速，并用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)A保存 2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)，上述保存的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)。
[0042]步驟S202,判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否均大于或等于預(yù)設(shè)閾值。 [0043]具體的，若預(yù)設(shè)閾值為30km/h，則判斷所述獲取的多個車速值是否都大于或等于 30km/h。
[0044] 步驟S203,在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值均大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，判斷 所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小。
[0045] 步驟S204,在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值依次增大或依次減小時，則判定 所述車輛為直線行駛狀態(tài)。
[0046] 步驟S205,在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛 的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存。
[0047]例如，在車輛為直線行駛狀態(tài)時，用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)B保存2秒內(nèi)的三維坐標(biāo)點的 數(shù)據(jù)，使用循環(huán)存取的方法，保證保存的數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的數(shù)據(jù)。
[0048]進(jìn)一步的，在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值未依次增大或依次減小時，清除 所述緩存的預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，并重新執(zhí)行獲取 預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存的步驟。
[0049] 例如，若在2秒內(nèi)獲取的車速值依次為20km/h，30km/h，40km/h，35km/h，40km/h，則 此時清除數(shù)據(jù)緩沖區(qū)B的緩存數(shù)據(jù)，并重新緩存下個2秒內(nèi)的三維坐標(biāo)。
[0050] 步驟S206,根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線 行駛方向的直線。
[0051] 具體的，將所述車輛三軸加速度傳感器所在的三維坐標(biāo)系投影到與重力方向垂直 的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標(biāo)系；獲取所述三軸加速度傳感器輸出的多 個三維坐標(biāo)投影在所述二維直角坐標(biāo)系得到的多個二維坐標(biāo);基于線性擬合算法將所述得 到的多個二維坐標(biāo)進(jìn)行線性擬合，以得到指示車輛直線行駛的直線。
[0052] 需要注意的是，所述線性擬合算法可以為最小二乘法擬合，假設(shè)預(yù)設(shè)時長內(nèi)獲取 的多個二維坐標(biāo)為(xi，yi)(X2，y2)(X3，y3).......(XM，yM)，那么根據(jù)最小二乘法線性擬合可 以計算得到擬合直線y = ai*x+bi中的參數(shù)ai、bi以及相關(guān)系數(shù)ri。其中，
[0056]其中，Γ1表示兩變量之間的函數(shù)關(guān)系與線性符合程度，^^[-1，1]。當(dāng)4勺絕對值趨 近于1時，說明X、y之間的線性關(guān)系良好；當(dāng)ri的絕對值趨近于0時，說明X、y之間的無線性關(guān) 系，擬合無意義。本發(fā)明實施例中，η的絕對值要求大于或等于0.8。
[0057] 本發(fā)明實施例中的生成指示車輛直線行駛方向的裝置首先判斷車輛的行駛狀態(tài) 是否為直線行駛狀態(tài)，在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，再獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述 車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存，最后根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸 出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線。現(xiàn)有技術(shù)中，對車輛直線行駛方向 的判斷通常都是采集足夠的點后就進(jìn)行線性擬合，但使用此方法采集到的點大部分時候都 是比較分散的，線性相關(guān)度較低。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例使采集到的點線性相關(guān)度 高，從而能夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了誤差。
[0058] 圖3是本發(fā)明實施例提供的一種生成指示車輛直線行駛方向的裝置的組成結(jié)構(gòu)示 意圖，如圖所示所述裝置包括：
[0059]行駛狀態(tài)判斷模塊310,用于判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)。
[0060] 具體的，如圖4所示，所述行駛狀態(tài)判斷模塊310包括：
[0061] 車速值獲取單元311，用于獲取所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)連續(xù)采集的車輛的多個車速值；
[0062] 車速值判斷單元312,用于判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大 或依次減??；
[0063] 直線行駛狀態(tài)判定單元313,用于在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值依次增大 或依次減小時，則判定所述車輛為直線行駛狀態(tài)。
[0064] 例如，在所述車輛啟動后，獲取2秒內(nèi)所述車輛的車速，并用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)A保存 2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)，上述保存的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的車速數(shù)據(jù)。判斷2秒內(nèi)的 連續(xù)獲取的車速數(shù)據(jù)是否為連續(xù)的增加或者減小，若是，則此時的三軸加速度輸出的三維 坐標(biāo)與車輛的直線行駛狀態(tài)最符合，因此，最能反映車輛行駛的直線方向。
[0065]三維坐標(biāo)緩存模塊320,用于在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè) 時長內(nèi)所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存。
[0066]具體的，若判斷出所述車輛為直線行駛狀態(tài)，則通過所述車輛的三軸加速度傳感 器測量獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)的三維坐標(biāo)。
[0067]例如，在車輛為直線行駛狀態(tài)時，用一個數(shù)據(jù)緩沖區(qū)B保存2秒內(nèi)的三維坐標(biāo)點的 數(shù)據(jù)，使用循環(huán)存取的方法，保證保存的數(shù)據(jù)是連續(xù)的2秒內(nèi)的數(shù)據(jù)。
[0068]直線生成模塊330,用于根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指 示車輛直線行駛方向的直線。
[0069]具體的，如圖5所示，所述直線生成模塊330包括：
[0070]投影單元331，用于將所述車輛三軸加速度傳感器所在的三維坐標(biāo)系投影到與重 力方向垂直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標(biāo)系；
[0071]二維坐標(biāo)獲取單元332,用于獲取所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)投 影在所述二維直角坐標(biāo)系得到的多個二維坐標(biāo)；
[0072]線性擬合單元333,用于基于線性擬合算法將所述得到的多個二維坐標(biāo)進(jìn)行線性 擬合，以得到指示車輛直線行駛的直線。
[0073]需要注意的是，所述線性擬合算法可以為最小二乘法擬合，假設(shè)預(yù)設(shè)時長內(nèi)獲取 的多個二維坐標(biāo)為(xi，yi)(X2，y2)(X3，y3).......(XM，yM)，那么根據(jù)最小二乘法線性擬合可 以計算得到擬合直線y = ai*x+bi中的參數(shù)ai、bi以及相關(guān)系數(shù)ri。其中，
[0077]其中，Γ1表示兩變量之間的函數(shù)關(guān)系與線性符合程度，^^[-1，1]。當(dāng)4勺絕對值趨 近于1時，說明X、y之間的線性關(guān)系良好；當(dāng)ri的絕對值趨近于0時，說明X、y之間的無線性關(guān) 系，擬合無意義。本發(fā)明實施例中，η的絕對值要求大于或等于0.8。
[0078] 可選的，所述裝置還包括：
[0079]閾值判斷模塊340,用于判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否均大于或等 于預(yù)設(shè)閾值，在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值均大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)所述行 駛狀態(tài)判斷模塊判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小。
[0080]具體的，若預(yù)設(shè)閾值為30km/h，則判斷所述獲取的多個車速值是否都大于或等于 30km/h，若數(shù)據(jù)緩沖區(qū)A中2秒內(nèi)存儲的車速值均大于30km/h時，則再判斷所述連續(xù)采集的 車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小。
[0081 ] 可選的，所述裝置還包括：
[0082] 緩存清除模塊350,用于在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值未依次增大或依次 減小時，清除所述緩存的預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，并 重新觸發(fā)所述三維坐標(biāo)緩存模塊獲取預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個 二維坐標(biāo)并緩存。
[0083] 具體的，若數(shù)據(jù)緩沖區(qū)A中2秒內(nèi)存儲的車速值未全部大于30km/h時，清除數(shù)據(jù)緩 沖區(qū)B中存儲的三維坐標(biāo)，并重新緩存下個2秒內(nèi)的三維坐標(biāo)。
[0084] 本發(fā)明實施例中的生成指示車輛直線行駛方向的裝置首先判斷車輛的行駛狀態(tài) 是否為直線行駛狀態(tài)，在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，再獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述 車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存，最后根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸 出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線。現(xiàn)有技術(shù)中，對車輛直線行駛方向 的判斷通常都是采集足夠的點后就進(jìn)行線性擬合，但使用此方法采集到的點大部分時候都 是比較分散的，線性相關(guān)度較低。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例使采集到的點線性相關(guān)度 高，從而能夠準(zhǔn)確判斷車輛行駛的直線方向，減小了誤差。
[0085] 圖6展示了一種運行上述生成指示車輛直線行駛方向的方法的基于馮諾依曼體系 的計算機系統(tǒng)I 〇。具體的，可包括通過系統(tǒng)總線連接的外部輸入接口 1 〇〇 1、處理器1002、存 儲器1003和輸出接口 1004。其中，本發(fā)明實施例中裝置的輸入接口 1001和輸出接口 1004可 以是有線發(fā)送端口，也可以為無線設(shè)備，用于與其他節(jié)點設(shè)備進(jìn)行信令或數(shù)據(jù)的通信。存儲 器1003可包括外存儲器10032(例如硬盤、光盤或軟盤等)和內(nèi)存儲器10034,可以是高速RAM 存儲器，也可以是非穩(wěn)定的存儲器(non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。存 儲器1003可選的還可以是至少一個位于遠(yuǎn)離前述處理器1002的存儲裝置。存儲器1003中存 儲一組程序代碼，且所述處理器1002可通過系統(tǒng)總線調(diào)用存儲器1003中存儲的代碼以執(zhí)行 相關(guān)的功能。
[0086]在本實施例中，本方法的運行基于計算機程序，該計算機程序的程序文件存儲于 前述基于馮諾依曼體系的計算機系統(tǒng)10的外存儲器10032中，在運行時被加載到內(nèi)存儲器 10034中，然后被編譯為機器碼之后傳遞至處理器1002中執(zhí)行，從而使得基于馮諾依曼體系 的計算機系統(tǒng)10中形成邏輯上的行駛狀態(tài)判斷模塊310、三維坐標(biāo)緩存模塊320、直線生成 模塊330、閾值判斷模塊340、緩存清除模塊350。且在上述生成指示車輛直線行駛方向的方 法執(zhí)行過程中，輸入的參數(shù)均通過外部輸入接口 1001接收，并傳遞至存儲器1003中緩存，然 后輸入到處理器1002中進(jìn)行處理，處理的結(jié)果數(shù)據(jù)或緩存于存儲器1003中進(jìn)行后續(xù)地處 理，或被傳遞至輸出接口 1004進(jìn)行輸出。
[0087]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以 通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì) 中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁 碟、光盤、只讀存儲記憶體（Read-Only Memory，ROM)或隨機存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。
[0088]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范 圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種生成指示車輛直線行駛方向的方法，其特征在于，包括： 判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)； 在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述車輛的三軸加速度傳 感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存； 根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直 線。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀 態(tài)包括： 獲取所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)連續(xù)采集的車輛的多個車速值； 判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減?。? 在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值依次增大或依次減小時，則判定所述車輛為直線 行駛狀態(tài)。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值 是否依次增大或依次減小之前，還包括： 判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否均大于或等于預(yù)設(shè)閾值； 在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值均大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，執(zhí)行所述判斷所述連 續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小的步驟。4. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值未依次增大或依次減小時，清除所述緩存的預(yù)設(shè) 時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，并重新執(zhí)行獲取預(yù)設(shè)時長所述車 輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存的步驟。5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個 三維坐標(biāo)，生成指示車輛直線行駛方向的直線包括： 將所述車輛三軸加速度傳感器所在的三維坐標(biāo)系投影到與重力方向垂直的二維平面， 以得到二維平面上的二維直角坐標(biāo)系； 獲取所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)投影在所述二維直角坐標(biāo)系得到的 多個二維坐標(biāo)； 基于線性擬合算法將所述得到的多個二維坐標(biāo)進(jìn)行線性擬合，以得到指示車輛直線行 駛的直線。6. -種生成指示車輛直線行駛方向的裝置，其特征在于，包括： 行駛狀態(tài)判斷模塊，用于判斷車輛的行駛狀態(tài)是否為直線行駛狀態(tài)； 三維坐標(biāo)緩存模塊，用于在所述車輛的行駛狀態(tài)為直線行駛狀態(tài)時，獲取預(yù)設(shè)時長內(nèi) 所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)并緩存； 直線生成模塊，用于根據(jù)所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，生成指示車輛 直線行駛方向的直線。7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述行駛狀態(tài)判斷模塊包括： 車速值獲取單元，用于獲取所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)連續(xù)采集的車輛的多個車速值； 車速值判斷單元，用于判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減 小； 直線行駛狀態(tài)判定單元，用于在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值依次增大或依次減 小時，則判定所述車輛為直線行駛狀態(tài)。8. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 閾值判斷模塊，用于判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否均大于或等于預(yù)設(shè)閾 值，在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值均大于或等于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)所述行駛狀態(tài)判 斷模塊判斷所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值是否依次增大或依次減小。9. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 緩存清除模塊，用于在所述連續(xù)采集的車輛的多個車速值未依次增大或依次減小時， 清除所述緩存的預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)，并重新觸發(fā) 所述三維坐標(biāo)緩存模塊獲取預(yù)設(shè)時長所述車輛的三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo) 并緩存。10. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述直線生成模塊包括： 投影單元，用于將所述車輛三軸加速度傳感器所在的三維坐標(biāo)系投影到與重力方向垂 直的二維平面，以得到二維平面上的二維直角坐標(biāo)系； 二維坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述三軸加速度傳感器輸出的多個三維坐標(biāo)投影在所述 二維直角坐標(biāo)系得到的多個二維坐標(biāo)； 線性擬合單元，用于基于線性擬合算法將所述得到的多個二維坐標(biāo)進(jìn)行線性擬合，以 得到指示車輛直線行駛的直線。
【文檔編號】B60W40/10GK105922994SQ201610254614
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月21日
【發(fā)明人】劉均, 陳質(zhì)鍵, 鄭庶康, 李侃, 岑滿藝, 吳祖恒
【申請人】深圳市元征科技股份有限公司