一種車輛碰撞的響應(yīng)方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種車輛碰撞的響應(yīng)方法，應(yīng)用于電動或混合動力車輛。所述方法包括：獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息；基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞；如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值；其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。通過本發(fā)明可以在預(yù)判出車輛即將發(fā)生碰撞時，提前將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，提升行車安全。
【專利說明】
_種車輛碰撞的響應(yīng)方法和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及電動車輛領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛碰撞的響應(yīng)方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，電動汽車已逐步開始走入普通消費者的生活。由于電動汽車低廉且實用環(huán)保的優(yōu)點，目前電動汽車在普通消費者中的普及率也越來越高。
[0003]在配備電力系統(tǒng)的車輛中，通常具有使用高電壓和大電流的組件;例如，高電壓電池、電動發(fā)動機(jī)和逆變器等；當(dāng)車輛遭遇意外的電池斷開事件時，比如車輛發(fā)生碰撞，可能導(dǎo)致車載的高電壓電池與負(fù)載或系統(tǒng)斷開，從而會在車載系統(tǒng)中產(chǎn)生殘余電壓，對駕駛者的人身安全造成威脅。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提出一種車輛碰撞的響應(yīng)方法，應(yīng)用于電動或混合動力車輛，所述方法包括:
[0005]獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息；
[0006]基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞；
[0007]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。
[0008]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0009]所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括:
[0010]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0011 ]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0012]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0013]所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括:
[0014]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0015]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步檢測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動；
[0016]如果車輛當(dāng)前發(fā)生制動，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0017]可選的，所述檢測車測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動包括:
[0018]檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟；
[0019]如果車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，則確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動。
[0020]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長和所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率；
[0021]所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括:
[0022]判斷車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0023]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步判斷所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值；
[0024]如果所述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0025]可選的，所述如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，包括:
[0026]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，向控制所述車載動力電源的電子控制單元ECU發(fā)送預(yù)設(shè)指令，以觸發(fā)所述ECU基于該預(yù)設(shè)指令將所述車載動力電源輸出至車載耗電器件的電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。
[0027]可選的，所述車載耗電器件至少包括車載電動發(fā)送機(jī)以及車載逆變器。
[0028]可選的，如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個或者多個:
[0029]啟動制動裝置針對車輛執(zhí)行提前制動；
[0030]開啟危險指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生；
[0031]激活安全帶預(yù)緊器；
[0032]自動解鎖車門。
[0033]可選的，所述車載雷達(dá)包括車載前置雷達(dá)、車載后置雷達(dá)以及車載側(cè)置雷達(dá);所述車載攝像頭包括360度全視角攝像頭;所述設(shè)定的安全值為O。
[0034]本申請還提出一種車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)，應(yīng)用于電動或混合動力車輛，所述車輛安裝了車載雷達(dá)和/或車載攝像頭，所述系統(tǒng)包括:
[0035]獲取模塊，用于獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息；
[0036]預(yù)判模塊，用于基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞;
[0037]降低模塊，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。
[0038]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0039]所述預(yù)判模塊具體用于:
[0040]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0041]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0042]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0043]所述預(yù)判模塊具體用于:
[0044]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0045]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步檢測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動；
[0046]如果車輛當(dāng)前發(fā)生制動，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0047]可選的，所述預(yù)判模塊進(jìn)一步用于:
[0048]檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟；
[0049]如果車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，則確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動。
[0050]可選的，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長和所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率；
[0051 ]所述預(yù)判模塊具體用于:
[0052]判斷車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0053]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步判斷所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值；
[0054]如果所述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0055]可選的，所述降低模塊具體用于:
[0056]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，向控制所述車載動力電源的電子控制單元ECU發(fā)送預(yù)設(shè)指令，以觸發(fā)所述ECU基于該預(yù)設(shè)指令將所述車載動力電源輸出至車載耗電器件的電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。
[0057]可選的，所述車載耗電器件至少包括車載電動發(fā)送機(jī)以及車載逆變器。
[0058]可選的，所述裝置還包括:
[0059]執(zhí)行模塊，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，執(zhí)行以下操作中的一個或者多個:
[0060]啟動制動裝置針對車輛執(zhí)行提前制動；
[0061]開啟危險指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生；
[0062]激活安全帶預(yù)緊器；
[0063]自動解鎖車門。
[0064]可選的，所述車載雷達(dá)包括車載前置雷達(dá)、車載后置雷達(dá)以及車載側(cè)置雷達(dá);所述車載攝像頭包括360度全視角攝像頭;所述設(shè)定的安全值為O。
[0065]本申請通過獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息，基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞;如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，實現(xiàn)了在預(yù)判出車輛即將發(fā)生碰撞時，提前做出響應(yīng)，將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，從而可以在車輛發(fā)生碰撞時，有效的避免車載系統(tǒng)中的殘余電流對駕駛者的人身安全造成威脅，以提升行車的安全性。
【附圖說明】
[0066]圖1是本發(fā)明一種示例性實施方式中示出的一種車輛碰撞的響應(yīng)方法的流程圖；
[0067]圖2是本發(fā)明一種示例性實施方式中示出的一種車輛的硬件架構(gòu)的示意圖；
[0068]圖3是本發(fā)明一種示例性實施方式中示出的另一種車輛的硬件架構(gòu)的示意圖；
[0069]圖4是本發(fā)明一種示例性實施方式示出的一種車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)的裝置框圖；
[0070]圖5是本發(fā)明一種示例性實施方式示出的一種承載所述車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)的電動或混合動力車輛的硬件結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0071]目前，為了提升行車安全，通常會在車輛中搭載碰撞響應(yīng)系統(tǒng)。該碰撞響應(yīng)系統(tǒng)用于在檢測到車輛發(fā)生碰撞時，第一時間做出響應(yīng)并采取一些防護(hù)措施對駕駛者進(jìn)行安全保護(hù)。
[0072]在相關(guān)技術(shù)中，上述碰撞響應(yīng)系統(tǒng)通?？梢园ò踩珟ьA(yù)緊器、安全氣囊(包括駕駛者正面、側(cè)面、膝部以及窗簾上的氣囊)、加速度計(包括橫向和縱向)以及稱之為約束控制模塊(RCM，Restrict Control Module)的ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)。
[0073]在行車過程中，上述約束控制模塊的ECU可以實時讀取加速度計，并根據(jù)讀取到的車輛的加速度，來判定車輛是否發(fā)生碰撞(比如可以判斷車輛加速度在單位時間內(nèi)的該變量是否達(dá)到碰撞閾值)。
[0074]當(dāng)車輛發(fā)生碰撞，上述約束控制模塊的ECU可以立即激活安全帶預(yù)緊器和氣囊，對駕駛者進(jìn)行安全防護(hù)。同時，在碰撞發(fā)生時，上述約束控制模塊的ECU還可以與車輛搭載的其它車載系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，來提升車輛在發(fā)生碰撞時的安全防護(hù)級別。
[0075]例如，車輛發(fā)生碰撞時，上述約束控制模塊的ECU可以與車輛上搭載的發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(EMS，Engine Control Module)的ECU進(jìn)行通信，觸發(fā)發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)的ECU做出關(guān)閉燃油的操作。又如，車輛發(fā)生碰撞時，上述約束控制模塊的ECU可以與車輛上搭載的車身控制模塊(BCM，Body ControI Module)的ECU進(jìn)行通信，觸發(fā)車身控制模塊的ECU做出解鎖車門并且激活警示燈的操作。
[0076]可見，在相關(guān)技術(shù)中，車輛上搭載的上述碰撞響應(yīng)系統(tǒng)，在車輛發(fā)生碰撞之前，并不會做出任何響應(yīng)。
[0077]隨著電動車輛以及混合動力車輛的普及，配備混合動力和電力系統(tǒng)的車輛中，通常都會搭載使用高電壓和大電流的車載耗電器件;例如，高電壓電池、電動發(fā)動機(jī)和車載逆變器等；當(dāng)車輛發(fā)生碰撞，導(dǎo)致車載的高電壓電池與負(fù)載或系統(tǒng)意外斷開時(比如由于碰撞導(dǎo)致高電壓電池供電電路的接觸器斷開)，在車輛中的車載耗電器件中可能殘余未被立即消耗掉的大電流，從而對駕駛者的人身安全造成威脅。
[0078]因此，當(dāng)車輛在發(fā)生碰撞后，如何立即消耗掉車輛中的車載耗電器件中殘余的大電流，對于保護(hù)駕駛者的人身安全具有重要意義。
[0079]在相關(guān)技術(shù)中，為了消耗掉車輛中的車載耗電器件中殘余的大電流，通常需要車載耗電器件自身具有消耗殘余電流的能力。
[0080]一方面，可以上述車載耗電器件和車輛底盤之間加裝高電阻，通常該高電阻來消耗車載耗電器件中殘余的電流。
[0081]另一方面，可以在上述車載耗電器件中搭載有源放電電路，通過該有源放電電路實現(xiàn)主動放電，來消耗車載耗電器件的殘余電流。
[0082]然而，在實際應(yīng)用中，無論是加裝高電阻還是有源放電電路，都需要車輛的制造商更改上述車載耗電器件的設(shè)計，因此不利于車輛的成本節(jié)約。
[0083]有鑒于此，本申請?zhí)岢鲆环N車輛碰撞的響應(yīng)方法，通過獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息，基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞;如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，實現(xiàn)了在預(yù)判出車輛即將發(fā)生碰撞時，提前做出響應(yīng)，將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，從而可以在車輛發(fā)生碰撞時，有效的避免車載系統(tǒng)中的殘余電流對駕駛者的人身安全造成威脅，以提升行車的安全性。
[0084]而且，由于本申請中，通過碰撞預(yù)判，提前將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，因此即使車輛與潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞，車輛中殘余的電流也不足以對駕駛者的人身安全造成威脅，因此可以不再需要在使用高電壓和大電流的車載耗電器件中引入額外的用于消耗殘余電流的電路或者電阻，因此還可以有效的控制車輛的生產(chǎn)成本。
[0085]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下參照附圖并舉實施方式，對本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說明。
[0086]請參見圖1，本發(fā)明提出一種車輛碰撞的響應(yīng)方法，應(yīng)用于電動或混合動力車輛，執(zhí)行如下步驟:
[0087]步驟101、獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息；
[0088]步驟102、基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞；
[0089]步驟103、如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。
[0090]在本例中，上述車輛中的硬件架構(gòu)中，可以搭載車載雷達(dá)和/或車輛攝像頭以及碰撞響應(yīng)系統(tǒng)。
[0091]其中，上述車載雷達(dá)，用于對車輛在行車過程中接近車輛的金屬目標(biāo)進(jìn)行探測。上述車載攝像頭，用于對車輛在行車過程中接近車輛的金屬目標(biāo)和非金屬目標(biāo)進(jìn)行探測。
[0092]上述碰撞響應(yīng)系統(tǒng)，除了可以包括安全帶預(yù)緊器、安全氣囊、加速度計等傳統(tǒng)組件以外，還可以包括稱之為約束控制模塊的E⑶。
[0093]車輛在行車過程中，上述車載雷達(dá)以及上述攝像頭，可以實時探測接近車輛的目標(biāo)，并將探測到的可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)的相關(guān)信息作為碰撞預(yù)判信息上報至上述約束控制模塊的E⑶。
[0094]上述約束控制模塊的ECU在接收到上述車載雷達(dá)以及上述攝像頭上報的碰撞預(yù)判信息后，可以執(zhí)行上述步驟101至步驟103中的碰撞響應(yīng)邏輯，預(yù)判車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，并在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，提前做出響應(yīng)，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，以確保車輛在發(fā)生碰撞后，車載耗電器件中的殘余電流處在一個無法對駕駛者的人身安全造成威脅的安全水平，從而提升行車的安全性。
[0095]請參見圖2，圖2為本例中示出的一種車輛的硬件架構(gòu)圖。
[0096]在圖2示出的車輛的硬件架構(gòu)中，可以包括車載雷達(dá)組件、攝像頭組件、約束控制模塊、電源管理系統(tǒng)以及車載總線。
[0097]上述車載雷達(dá)組件，可以包括雷達(dá)傳感器，以及與雷達(dá)傳感器配合使用的ECU。其中，上述雷達(dá)傳感器可以設(shè)置于車輛的前方、后方以及側(cè)面中的任意一個或者多個位置，即上述車輛可以同時搭載前置雷達(dá)、后置雷達(dá)以及側(cè)置雷達(dá)中的多個，也可以僅搭載前置雷達(dá)、后置雷達(dá)以及側(cè)置雷達(dá)中的任意一個。
[0098]上述雷達(dá)傳感器用于感應(yīng)接近車輛的金屬目標(biāo)；上述與雷達(dá)傳感器配合使用的ECU，用于確定雷達(dá)傳感器探測到的金屬目標(biāo)是否為可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)(比如可以確定該目標(biāo)是否位于車輛的行駛方向上)，以及計算雷達(dá)傳感器感應(yīng)到的目標(biāo)與車輛的之間的距離，并結(jié)合雷達(dá)傳感器感應(yīng)到的車輛與該目標(biāo)的相對速度，進(jìn)一步計算車輛與該目標(biāo)的碰撞剩余時長、以及該碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率等信息。
[0099]其中，上述碰撞剩余時長，具體是指探測到上述潛在碰撞目標(biāo)的時刻，距離該潛在碰撞目標(biāo)與車輛發(fā)生碰撞的時刻的時長。例如，假設(shè)在Tl時刻探測到上述潛在碰撞目標(biāo)，車輛和該潛在碰撞目標(biāo)在T2時刻發(fā)生碰撞，那么上述碰撞剩余時長TTC = T2-T1。
[0100]上述碰撞剩余時長在在單位時間內(nèi)的變化率，可以用上述碰撞剩余時長與設(shè)定的單位時長的比值來表示;例如，假設(shè)計算出的上述碰撞剩余時長為TTC，設(shè)定的單位時長為T，那么上述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率則可以用數(shù)學(xué)表達(dá)式d(TTC)/dT來表示。
[0101]上述攝像頭組件，可以包括攝像頭以及與攝像頭配合使用的ECU。
[0102]其中，上述攝像頭也可以設(shè)置于車輛的前方、后方以及側(cè)面中的任意一個或者多個位置?；蛘?，在示出的一種實施方式中，上述攝像頭可以是一360度的全視角攝像頭。
[0103]上述攝像頭用于探測接近車輛的金屬目標(biāo)以及非金屬目標(biāo);與該攝像頭配合使用的ECU，用于確定攝像頭探測到的目標(biāo)是否為可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)，以及計算攝像頭探測到的目標(biāo)與車輛之間的距離等信息。
[0104]另外，與攝像頭配合使用的ECU，除了可以計算探測到的目標(biāo)與車輛之間的距離以夕卜，還可以結(jié)合雷達(dá)傳感器或者其他車載硬件檢測到的車輛與該目標(biāo)的相對速度的信息(車載攝像頭自身通?？赡懿⒉痪哂袡z測車輛與該目標(biāo)的相對速度的能力)，進(jìn)一步計算車輛與該目標(biāo)的碰撞剩余時長、以及該碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率等信息。
[0105]當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，對于攝像頭來說，也可以僅將檢測到的車輛與潛在碰撞目標(biāo)之間的距離作為上述碰撞預(yù)判信息上報至約束控制模塊的ECU即可，由約束控制模塊的ECU結(jié)合雷達(dá)傳感器或者其他車載硬件檢測到的車輛與該目標(biāo)的相對速度的信息，完成上述碰撞剩余時長、以及該碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率等信息的計算，在本例中不進(jìn)行特別限定。
[0106]上述約束控制模塊，包括一可以通過車載總線與車輛的硬件架構(gòu)中的其它ECU進(jìn)行通信的ECU。該約束控制模塊的ECU用于基于上述車載雷達(dá)組件和上述攝像頭組件上報的與潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息，來預(yù)判車輛是否與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞；以及在預(yù)判出碰撞即將發(fā)生時，實時的進(jìn)行響應(yīng)，通過與其它ECU進(jìn)行通信，針對駕駛者做出相應(yīng)的預(yù)防護(hù)措施。
[0107]上述電源管理系統(tǒng)，包括作為車載動力電源的高電壓電池，以及用于控制該高電壓電池的E⑶。
[0108]上述車載總線，用于連接上述車載雷達(dá)組件、上述攝像頭組件、上述電源管理系統(tǒng)以及上述約束控制模塊的各ECU，承載各ECU之間的數(shù)據(jù)通信。
[0109]在本例中，車輛在行車過程中，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件在探測到可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)后，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU可以通過車載總線與約束控制模塊的ECU進(jìn)行通信，將探測到的上述潛在碰撞目標(biāo)上報至約束控制模塊的ECU。
[0110]同時，在向約束控制模塊的ECU上報潛在碰撞目標(biāo)的過程中，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU還可以將計算出的車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的距離、車輛與該目標(biāo)的碰撞剩余時長、以及該碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率等信息作為碰撞預(yù)判信息一并上報至約束控制模塊的E⑶。
[0111]當(dāng)約束控制模塊的ECU在接收到車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的與潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息后，可以基于接收到的碰撞預(yù)判信息，針對車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報的每一個潛在碰撞目標(biāo)分別進(jìn)行相應(yīng)的預(yù)判流程，以確定出車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報的所有潛在碰撞目標(biāo)中即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)。
[0112]其中，約束控制模塊的ECU在基于上述碰撞預(yù)判信息，預(yù)判車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的潛在碰撞目標(biāo)是否即將與車輛發(fā)生碰撞時，可以通過約束控制模塊的ECU中預(yù)先加載的判斷邏輯來完成。
[0113]在示出的一種實施方式中，上述判斷邏輯可以包括判斷上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值的執(zhí)行邏輯。
[0114]約束控制模塊的ECU可以通過運行該判斷邏輯，判斷車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值，來預(yù)判該潛在碰撞模塊是否為與車輛即將發(fā)生碰撞的目標(biāo)。
[0115]如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值，約束控制模塊的ECU可以確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0116]其中，上述第一閾值的具體數(shù)值，在本例中不進(jìn)行特別限定，可以根據(jù)實際的需求來設(shè)定上述第一閾值;例如，在實際應(yīng)用中，可以將上述第一閾值設(shè)置為一較小的數(shù)值，從而當(dāng)車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值時，表明該潛在碰撞目標(biāo)可能即將與車輛發(fā)生碰撞，約束控制模塊的ECU可以直接將該潛在碰撞模塊判定為即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)。
[0117]在本例中，為了提升約束控制模塊的ECU在基于上述判斷邏輯預(yù)判即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)時的靈敏度，還可以在上述判斷邏輯中引入進(jìn)一步判斷車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動的邏輯。
[0118]在示出的另一種實施方式中，上述判斷邏輯可以包括判斷上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值，以及上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值時，進(jìn)一步判斷車輛是否發(fā)生制動的執(zhí)行邏輯。
[0119]約束控制模塊的ECU可以通過運行該判斷邏輯，判斷車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值;如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值，約束控制模塊的ECU可以進(jìn)一步判斷車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動；
[0120]如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值，并且車輛當(dāng)前發(fā)生了制動，則約束控制模塊的ECU可以確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0121]其中，在示出的一種實施方式中，約束控制模塊的ECU在判斷車輛是否發(fā)生制動，可以通過檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)(ABS，antilock brake system)當(dāng)前是否開啟來完成。當(dāng)約束控制模塊的ECU檢測到車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟后，此時可能是由于駕駛者的制定行為觸發(fā)了車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，在這種情況下，約束控制模塊的ECU可以確定車輛當(dāng)前發(fā)生了制動。當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，約束控制模塊的ECU在確定車輛是否發(fā)生制動，除了可以通過檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟來完成以外，也可以通過其它的方式來實現(xiàn)，在本例中不再--列舉。
[0122]通過這種方式，通過在約束控制模塊的ECU判斷出上述潛在碰撞模塊與車輛的碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值時，引入車輛是否發(fā)生制動的判斷，可以提升約束控制模塊的ECU在基于上述判斷邏輯預(yù)判即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)時的靈敏度；
[0123]例如，由于上述碰撞剩余時長是基于車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的距離和相對速度計算得到，而在實際的行車過程中，車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的相對速度可能會發(fā)生變化(比如，當(dāng)前車輛的行駛速度會發(fā)生變化，而且當(dāng)上述潛在碰撞目標(biāo)為行駛在當(dāng)前車輛前方的另一車輛時，該潛在碰撞目標(biāo)的行駛速度也會發(fā)生變化)；在這種情況下，如果約束控制模塊的ECU僅基于車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值，來預(yù)判車輛與該潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，就可能會產(chǎn)生誤判，對當(dāng)前車輛的正常行駛造成影響。
[0124]因此，如果在上述判斷邏輯中引入判斷車輛當(dāng)前是否制動的邏輯，當(dāng)上述約束控制模塊的ECU判斷出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，可以進(jìn)一步判斷車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動，在確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動時，再做出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞的預(yù)判結(jié)果，從而可以消除由于車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的相對速度的變化，而對預(yù)判結(jié)果造成的影響，可以有效降低誤判的發(fā)生概率，提升最終預(yù)判結(jié)果的準(zhǔn)確度。
[0125]在本例中，為了提升約束控制模塊的ECU在基于上述判斷邏輯預(yù)判即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)時的靈敏度，除了可以在上述判斷邏輯中引入判斷車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動的邏輯以外，還可以在上述判斷邏輯中引入判斷上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值的判斷邏輯。
[0126]在示出的另一種實施方式中，上述判斷邏輯可以包括判斷上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值，以及上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值時，進(jìn)一步判斷該潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率是否大于預(yù)設(shè)的第二閾值的執(zhí)行邏輯。
[0127]約束控制模塊的ECU可以通過運行該判斷邏輯，判斷車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值;如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值，約束控制模塊的ECU可以進(jìn)一步判斷該潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率是否大于預(yù)設(shè)的第二閾值；
[0128]如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的碰撞剩余時長低于該預(yù)設(shè)的第一閾值，并且該潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率是否大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則約束控制模塊的ECU可以確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0129]其中，上述第二閾值的具體數(shù)值，在本例中亦不進(jìn)行特別限定，在實際應(yīng)用中，可以根據(jù)實際的需求來設(shè)定上述第二閾值。
[0130]通過這種方式，通過在約束控制模塊的ECU判斷出上述潛在碰撞模塊與車輛的碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值時，引入該潛在碰撞模塊與車輛的碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率是否低于預(yù)設(shè)的第二閾值的判斷，可以提升約束控制模塊的ECU在基于上述判斷邏輯預(yù)判即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)時的靈敏度，消除由于車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的相對速度的變化，而對預(yù)判結(jié)果造成的影響，以及可以有效降低誤判的發(fā)生概率，提升最終預(yù)判結(jié)果的準(zhǔn)確度。
[0131]在本例中，當(dāng)約束控制模塊的ECU通過運行加載的上述判斷邏輯，預(yù)判出車輛與上述車載雷達(dá)組件以及攝像頭上報的任一潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，約束控制模塊的ECU可以通過車載總線，與電源管理系統(tǒng)中的ECU進(jìn)行通信，向電源管理系統(tǒng)中的ECU發(fā)送預(yù)設(shè)的控制指令，由電源管理系統(tǒng)中的ECU從軟件層面控制車載高電壓電池的輸出電流。
[0132]其中，上述預(yù)設(shè)的控制指令可以是用于觸發(fā)電源管理系統(tǒng)中的ECU將車載高電壓電池的輸出電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值的觸發(fā)指令。
[0133]當(dāng)電源管理系統(tǒng)中的E⑶通過車載總線接收到約束控制模塊的ECU發(fā)出的上述控制指令后，可以執(zhí)行該控制指令，從軟件層面控制電源管理系統(tǒng)中的車載高電壓電池，將車載高電壓電池輸出至車載耗電器件的輸出電流，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。
[0134]其中，上述車載耗電器件，可以包括車載電動發(fā)電機(jī)以及車載逆變器等需要由車載高電壓電池供電的器件，或者上述車輛的硬件架構(gòu)中其它需要由車載高電壓電池供電的器件。
[0135]上述預(yù)設(shè)時長可以小于車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長，通過這種方式，可以確保車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞之前，將車載高電壓電池的輸出至車載耗電器件的電流降低至設(shè)定的安全值。
[0136]上述設(shè)定的安全值，具體可以是指不對人體造成傷害的電流大小閾值，通過將上述設(shè)定的安全值設(shè)置為不對人體造成傷害的電流大小閾值，使得車輛在與上述潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞后，車輛中的車載耗電器件中的殘余電流不會對人體造成傷害，保持在一個對人體安全的水平之下。
[0137]在示出的一種實施方式中，上述設(shè)定的安全值可以為0/amps，當(dāng)約束控制模塊的ECU在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，可以在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載高電壓電池的輸出電流提前降低至0/amps。
[0138]可見，通過這種方式，從當(dāng)車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞，車載的高電壓電池與負(fù)載或系統(tǒng)意外斷開后，由于車載高電壓電池的輸出電流已經(jīng)提前被關(guān)閉，因此車輛中的車載耗電器件不會殘余未被消耗掉的電流(即高電壓電池已經(jīng)在高電壓電池意外斷開前提前關(guān)閉)，從而可以不再需要在車輛中搭載的諸如電動發(fā)動機(jī)和車載逆變器等使用高電壓和大電流的車載耗電器件中，單獨引入用于消耗殘余電流的大電阻或者放電電路，可以節(jié)約車輛的制造成本。
[0139]在本例中，當(dāng)約束控制模塊的ECU在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，除了可以通過車載總線與電源管理系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，將車載的高電壓電池的輸出電壓在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至指定的安全值以外，還可以與車載的其它系統(tǒng)、模塊或者硬件的ECU進(jìn)行通信，來執(zhí)行更多的針對駕駛者的安全預(yù)防護(hù)。
[0140]在示出的一種實施方式中，當(dāng)約束控制模塊的ECU在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時:
[0141 ]第一方面，上述約束控制模塊的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的制動模塊的ECU進(jìn)行通信，向車載的制動模塊的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過制動模塊的ECU控制車輛完成提前制動;例如，可以通過制動模塊的ECU提前完成剎車，或者降低車輛行駛速度的操作。
[0142]第二方面，上述約束控制模塊的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的車身控制模的ECU進(jìn)行通信，向車身控制模的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過車身控制模的ECU控制位于車身的車門自動解鎖，以及激活安裝在車身上的危險指示燈，以提示駕駛者碰撞即將發(fā)生。
[0143]第三方面，上述約束控制模塊的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的安全帶預(yù)緊器的ECU進(jìn)行通信，向安全帶預(yù)緊器的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過安全帶預(yù)緊器的ECU立即激活安全帶預(yù)緊器，提前收緊安全帶對駕駛者進(jìn)行安全防護(hù)。
[0144]當(dāng)然，在實際應(yīng)用中，當(dāng)約束控制模塊的ECU在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，除了以上列舉出的安全防護(hù)措施以外，還可以擴(kuò)展出其它類型的安全預(yù)防護(hù)措施，在本例中不再一一列舉。
[0145]另外，需要說明的是，在實際應(yīng)用中，上述車輛的硬件架構(gòu)中包含的各ECU，可以在功能上進(jìn)行復(fù)用；即，本領(lǐng)域技術(shù)人員在將本申請的技術(shù)方案付諸實施時，可以使用車輛的硬件架構(gòu)中的任一現(xiàn)有的ECU，來承擔(dān)其它ECU的功能。
[0146]例如，在示出的一種實施方式中，可以使用雷達(dá)組件的ECU，來取代上述約束控制模塊的ECU的功能。上述攝像頭組件的ECU可以將探測到的潛在碰撞目標(biāo)的相關(guān)信息，上報至雷達(dá)組件的ECU，由雷達(dá)組件的ECU統(tǒng)一完成進(jìn)一步的計算，以及預(yù)判上述潛在碰撞目標(biāo)是否即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0147]請參見圖3，圖3為本例不出的另一種車輛的硬件架構(gòu)圖。
[0148]在圖3示出的硬件架構(gòu)中，可以僅包括車載雷達(dá)組件、攝像頭組件、電源管理系統(tǒng)以及車載總線，而使用車載雷達(dá)組件的ECU來取代如圖2所示出的硬件架構(gòu)中的約束控制模塊的功能。
[0149]上述車載雷達(dá)組件的ECU，除了可以保留原有功能以外，還可以運行上述步驟101至步驟103中的碰撞響應(yīng)邏輯，基于上述攝像頭上報的碰撞預(yù)判信息，以及自身計算出的上述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞預(yù)判信息，來預(yù)判車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞;并在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，提前做出響應(yīng)，與上述電源管理系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將電源管理系統(tǒng)的高電壓電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，以確保車輛在發(fā)生碰撞后，車載系統(tǒng)中的殘余電流處在一個無法對駕駛者的人身安全造成威脅的安全水平，從而提升行車的安全性。
[0150]通過以上實施方式的描述可知，本申請通過獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息，基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞;如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，實現(xiàn)了在預(yù)判出車輛即將發(fā)生碰撞時，提前做出響應(yīng)，將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，從而可以在車輛發(fā)生碰撞時，有效的避免車載系統(tǒng)中的殘余電流對駕駛者的人身安全造成威脅，以提升行車的安全性。
[0151]而且，由于本申請中，通過碰撞預(yù)判，提前將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，因此即使車輛與潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞，車輛中殘余的電流也不足以對駕駛者的人身安全造成威脅，因此可以不再需要在使用高電壓和大電流的車載組件中引入額外的用于消耗殘余電流的電路或者電阻，因此還可以有效的控制車輛的生產(chǎn)成本。
[0152]請參見圖4，本發(fā)明還提供一種車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)40，應(yīng)用于電動或混合動力車輛;請參見圖5，作為承載所述車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)40的電動或混合動力車輛涉及的硬件架構(gòu)中，可以包括ECU、內(nèi)存、非易失性存儲器、接口以及車載總線等。以軟件實現(xiàn)為例，所述車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)40中的各模塊可以理解為加載在內(nèi)存中的計算機(jī)程序，通過ECU運行之后形成邏輯模塊。
[0153]所述車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)40包括獲取模塊401、預(yù)判模塊402、降低模塊403以及執(zhí)"iT 1?塊404 ；其中
[0154]獲取模塊401，用于獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息；
[0155]預(yù)判模塊402，用于基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞；
[0156]降低模塊403，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。
[0157]在本例中，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0158]所述預(yù)判模塊402具體用于:
[0159]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0160]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0161 ]在本例中，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長；
[0162]所述預(yù)判模塊402具體用于:
[0163]判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0164]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步檢測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動；
[0165]如果車輛當(dāng)前發(fā)生制動，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0166]在本例中，所述預(yù)判模塊402進(jìn)一步用于:
[0167]檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟；
[0168]如果車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，則確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動。
[0169]在本例中，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長和所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率；
[0170]所述預(yù)判模塊402具體用于:
[0171]判斷車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值；
[0172]如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步判斷所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值；
[0173]如果所述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0174]在本例中，所述降低模塊403具體用于:
[0175]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，向控制所述車載動力電源的電子控制單元ECU發(fā)送預(yù)設(shè)指令，以觸發(fā)所述ECU基于該預(yù)設(shè)指令將所述車載動力電源輸出至車載耗電器件的電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。
[0176]在本例中，所述車載耗電器件至少包括車載電動發(fā)送機(jī)以及車載逆變器。
[0177]在本例中，所述裝置40還包括:
[0178]執(zhí)行模塊404，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，執(zhí)行以下操作中的一個或者多個:
[0179]啟動制動裝置針對車輛執(zhí)行提前制動；
[0180]開啟危險指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生；
[0181]激活安全帶預(yù)緊器；
[0182]自動解鎖車門。
[0183]在本例中，所述車載雷達(dá)包括車載前置雷達(dá)、車載后置雷達(dá)以及車載側(cè)置雷達(dá);所述車載攝像頭包括360度全視角攝像頭;所述設(shè)定的安全值為O。
[0184]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實施方式中的裝置中的模塊可以按照實施方式描述分布于實施方式的裝置中，也可以進(jìn)行相應(yīng)變化位于不同于本實施方式的一個或多個裝置中。上述實施方式的模塊可以合并為一個模塊，也可進(jìn)一步拆分成多個子模塊。上述發(fā)明實施方式編號僅僅為了描述，不代表實施方式的優(yōu)劣。
[0185]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施方式而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種車輛碰撞的響應(yīng)方法，應(yīng)用于電動或混合動力車輛，所述車輛安裝了車載雷達(dá)和/或車載攝像頭，其特征在于，所述方法包括: 獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息； 基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞； 如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長； 所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括: 判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞O3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長； 所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括: 判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步檢測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動； 如果車輛當(dāng)前發(fā)生制動，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測車測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動包括: 檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟； 如果車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，則確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長和所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率； 所述基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞，包括: 判斷車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步判斷所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值； 如果所述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值，包括: 如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，向控制所述車載動力電源的電子控制單元ECU發(fā)送預(yù)設(shè)指令，以觸發(fā)所述ECU基于該預(yù)設(shè)指令將所述車載動力電源輸出至車載耗電器件的電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載耗電器件至少包括車載電動發(fā)送機(jī)以及車載逆變器。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個或者多個: 啟動制動裝置針對車輛執(zhí)行提前制動； 開啟危險指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生； 激活安全帶預(yù)緊器； 自動解鎖車門。9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載雷達(dá)包括車載前置雷達(dá)、車載后置雷達(dá)以及車載側(cè)置雷達(dá);所述車載攝像頭包括360度全視角攝像頭;所述設(shè)定的安全值為O。10.—種車輛碰撞的響應(yīng)系統(tǒng)，應(yīng)用于電動或混合動力車輛，所述車輛安裝了車載雷達(dá)和/或車載攝像頭，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 獲取模塊，用于獲取車載雷達(dá)和/或車載攝像頭上報的潛在碰撞目標(biāo)，以及與所述潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息； 預(yù)判模塊，用于基于所述碰撞預(yù)判信息預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞； 降低模塊，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)將車載動力電源的輸出電流降低至設(shè)定的安全值;其中，所述預(yù)設(shè)時長小于所述碰撞剩余時長。11.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長； 所述預(yù)判模塊具體用于: 判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞O12.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長； 所述預(yù)判模塊具體用于: 判斷所述碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步檢測車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動； 如果車輛當(dāng)前發(fā)生制動，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述預(yù)判模塊進(jìn)一步用于: 檢測車輛的制動防抱死系統(tǒng)當(dāng)前是否開啟； 如果車輛的制動防抱死系統(tǒng)開啟，則確定車輛當(dāng)前發(fā)生制動。14.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述碰撞預(yù)判信息包括車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長和所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率； 所述預(yù)判模塊具體用于: 判斷車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞剩余時長是否低于預(yù)設(shè)的第一閾值； 如果所述碰撞剩余時長低于預(yù)設(shè)的第一閾值，進(jìn)一步判斷所述碰撞剩余時長在單位時間內(nèi)的變化率否大于預(yù)設(shè)的第二閾值； 如果所述碰撞剩余時長在單位時長內(nèi)的變化率大于預(yù)設(shè)的第二閾值，則預(yù)判車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。15.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述降低模塊具體用于: 如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，向控制所述車載動力電源的電子控制單元ECU發(fā)送預(yù)設(shè)指令，以觸發(fā)所述ECU基于該預(yù)設(shè)指令將所述車載動力電源輸出至車載耗電器件的電流在預(yù)設(shè)時長內(nèi)降低至設(shè)定的安全值。16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車載耗電器件至少包括車載電動發(fā)送機(jī)以及車載逆變器。17.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述裝置還包括: 執(zhí)行模塊，用于在預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時，執(zhí)行以下操作中的一個或者多個: 啟動制動裝置針對車輛執(zhí)行提前制動； 開啟危險指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生； 激活安全帶預(yù)緊器； 自動解鎖車門。18.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車載雷達(dá)包括車載前置雷達(dá)、車載后置雷達(dá)以及車載側(cè)置雷達(dá);所述車載攝像頭包括360度全視角攝像頭;所述設(shè)定的安全值為O。
【文檔編號】B60L3/00GK105946583SQ201610292495
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】彥斯·貝肯, 丁力·羅伯特, 胡壯豐
【申請人】觀致汽車有限公司