一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛agv車架的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，該AGV車架包括車架主體、電源管理系統(tǒng)、控制計算機、電池組，AGV車架還包括設(shè)置在車架主體底部的多個驅(qū)動單元和一個用于控制驅(qū)動單元上升和下降的液壓站，多個驅(qū)動單元平行均勻排布在所述車架主體底部的兩側(cè)，液壓站設(shè)置在車架主體底部的中部。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明多個獨立的驅(qū)動單元可以很好的適應(yīng)路面的起伏波動，保證每個驅(qū)動輪均能夠?qū)崟r接觸路面且保證足夠的對地壓力，進而使驅(qū)動輪不會發(fā)生丟轉(zhuǎn)現(xiàn)象，使多驅(qū)動重載的車架結(jié)構(gòu)能夠承載幾十至幾百噸的負載，且車身高度可以設(shè)計到1000mm以下，可以滿足絕大部分重載貨物搬運的需求。
【專利說明】
一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及AGV車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]AGV車，通常也稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。隨著AGV行業(yè)的蓬勃發(fā)展，市場對四驅(qū)或多驅(qū)全向式AGV需求愈加旺盛。企業(yè)針對客戶的需求及國外的相關(guān)應(yīng)用開發(fā)了多驅(qū)全向式AGV車體結(jié)構(gòu)，完美的實現(xiàn)了客戶對成本及功能的綜合需求。
[0003]但是，目前國內(nèi)尚無成功大范圍應(yīng)用的案例，有部分企業(yè)開發(fā)的類似結(jié)構(gòu)基本采用多臺舵機驅(qū)動結(jié)構(gòu)，無法滿足在地面起伏較大的工況下穩(wěn)定運行的需要，且無法對車體結(jié)構(gòu)進行小型化設(shè)計，以及載重量無法持續(xù)放大等先天缺陷。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種滿足在地面起伏較大的工況的多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架。
[0005]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架， 該AGV車架包括車架主體、電源管理系統(tǒng)、控制計算機、電池組，所述的AGV車架還包括設(shè)置在車架主體底部的多個驅(qū)動單元和一個用于控制驅(qū)動單元上升和下降的液壓站，所述的多個驅(qū)動單元平行均勻排布在所述車架主體底部的兩側(cè)，所述液壓站設(shè)置在車架主體底部的中部。
[0006]所述的驅(qū)動單元包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動輪、用于帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的伺服電機，所述懸掛液壓缸的頂部通過回轉(zhuǎn)軸承與所述車架主體底部連接，所述懸掛液壓缸還與液壓站連接，所述驅(qū)動輪與伺服電機之間還設(shè)有減速機，所述伺服電機與電池組連接。
[0007]所述的懸掛液壓缸包括方形缸體及插設(shè)在缸體中央的液壓反饋自適機構(gòu)，所述液壓反饋自適機構(gòu)的頂部通過回轉(zhuǎn)軸承與所述車架主體底部連接，所述缸體的兩側(cè)與驅(qū)動輪連接。
[0008]所述的液壓反饋自適機構(gòu)為壓力傳感器。
[0009]所述的驅(qū)動單元的個數(shù)為8。
[0010]所述的液壓反饋自適機構(gòu)與所述車架主體垂直設(shè)置。
[0011]所述的控制計算機與所述回轉(zhuǎn)軸承連接，通過控制計算機控制每個回轉(zhuǎn)軸承，可以使得每個驅(qū)動單元都能獨立轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)AGV車架的全方位運動。
[0012]所述的電池管理系統(tǒng)與所述電池組連接。
[0013]多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，總的來說，是通過多組獨立的驅(qū)動單元來共同支撐一個車架，多個懸掛液壓缸連接到一個總的液壓站，該液壓站保證AGV運行中每個懸掛液壓缸的浮動高度可以根據(jù)地形起伏進行調(diào)整，以保持整個車架的平衡，同時還保證了每個驅(qū)動單元上的兩個驅(qū)動輪保持足夠的對地壓力和很好的過坎能力。
[0014]該AGV可以實現(xiàn)平面上的任意方向運動，甚至是飄移功能，但是為了運行中不發(fā)生由于驅(qū)動轉(zhuǎn)向而導(dǎo)致的車輛姿態(tài)的變動，控制計算機將使對稱分布的其中一半驅(qū)動單元先行進行方向的調(diào)整，而同時剩余部分的驅(qū)動總成則保持原來姿態(tài)，作為轉(zhuǎn)向中穩(wěn)定車輛的剎車用途，等到前一部分驅(qū)動旋轉(zhuǎn)完成后，則將其保持剎車狀態(tài)，后一部分進行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)兩部分均完成方向調(diào)整后，車輛即可沿垂直方向飄移運行。
[0015]當(dāng)某一驅(qū)動單元行進到起伏路面時，由于車身或貨物重量的作用導(dǎo)致懸掛液壓缸收縮，同時由于兩個驅(qū)動輪所處位置的高度不同，導(dǎo)致驅(qū)動結(jié)構(gòu)向一側(cè)偏轉(zhuǎn)來適應(yīng)路面的坡度，以上兩個位置的變動均通過液壓反饋自適機構(gòu)反饋到控制計算機，由控制計算機測算所有驅(qū)動單元的懸掛液壓壓強及位移的變化反饋，據(jù)此反饋再來控制液壓站對相關(guān)的液壓懸掛進行位置調(diào)整，以期達到一個新的平衡，在AGV運行中，所有驅(qū)動單元均進行快速的調(diào)整來適應(yīng)路面的變化，最終達成了雖然在起伏路面上運行，但是仍然可以使貨物保持相對平穩(wěn)的平面搬運過程。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:多個獨立的驅(qū)動單元可以很好的適應(yīng)路面的起伏波動，保證每個驅(qū)動輪均能夠?qū)崟r接觸路面且保證足夠的對地壓力，進而使驅(qū)動輪不會發(fā)生丟轉(zhuǎn)現(xiàn)象，使多驅(qū)動重載的車架結(jié)構(gòu)能夠承載幾十至幾百噸的負載，且車身高度可以設(shè)計到1000mm以下，可以滿足絕大部分重載貨物搬運的需求?！靖綀D說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1中驅(qū)動單元的立體示意圖；
[0019]圖3為圖2的俯視圖。
[0020]其中，1為電源管理系統(tǒng)，2為控制計算機，3為車架主體，4為驅(qū)動單元，5為液壓站， 6為電池組，7為伺服電機，8為驅(qū)動輪，9為減速機，10為液壓反饋自適機構(gòu)，11為回轉(zhuǎn)軸承， 12為缸體?！揪唧w實施方式】[〇〇21]下面對本發(fā)明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護范圍不限于下述的實施例。[〇〇22]實施例
[0023] —種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，該AGV車架包括車架主體3、 電源管理系統(tǒng)1、控制計算機2、電池組6,還包括設(shè)置在車架主體3底部的8個驅(qū)動單元4和一個用于控制驅(qū)動單元4上升和下降的液壓站6,8個驅(qū)動單元4平行均勻排布在車架主體3底部的兩側(cè)，液壓站5設(shè)置在車架主體3底部的中部?？刂朴嬎銠C2與驅(qū)動單元4級液壓站5,可以使得每個驅(qū)動單元4都能獨立轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)AGV車架的全方位運動，而且能控制每個驅(qū)動單元4的浮動高度可以根據(jù)地形起伏進行調(diào)整，以保持整個車架的平衡；電池管理系統(tǒng)1與電池組6連接，用于給驅(qū)動單元4提供能量。
[0024]其中，驅(qū)動單元4的結(jié)構(gòu)如圖2和圖3所示。驅(qū)動單元4包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動輪8、用于帶動驅(qū)動輪8轉(zhuǎn)動的伺服電機7,懸掛液壓缸包括方形缸體12及插設(shè)在缸體12中央的液壓反饋自適機構(gòu)10,液壓反饋自適機構(gòu)10的頂部通過回轉(zhuǎn)軸承11與所述車架主體3底部連接，缸體12的兩側(cè)與驅(qū)動輪8連接。液壓反饋自適機構(gòu)10與控制計算機2連接，用于將路面的起伏信號回傳。驅(qū)動輪8與伺服電機7之間還設(shè)有減速機9,伺服電機7與電池組6連接。
[0025]多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，總的來說，是通過多組獨立的驅(qū)動單元4來共同支撐一個車架主體3,多個懸掛液壓缸連接到一個總的液壓站5,該液壓站5保證AGV運行中每個懸掛液壓缸的浮動高度可以根據(jù)地形起伏進行調(diào)整，以保持整個車架的平衡，同時還保證了每個驅(qū)動單元4上的兩個驅(qū)動輪8保持足夠的對地壓力和很好的過坎能力。
[0026]該AGV可以實現(xiàn)平面上的任意方向運動，甚至是飄移功能，但是為了運行中不發(fā)生由于驅(qū)動轉(zhuǎn)向而導(dǎo)致的車輛姿態(tài)的變動，控制計算機2將使對稱分布的其中一半驅(qū)動單元先4行進行方向的調(diào)整，而同時剩余部分的驅(qū)動單元4則保持原來姿態(tài)，作為轉(zhuǎn)向中穩(wěn)定車輛的剎車用途，等到前一部分驅(qū)動旋轉(zhuǎn)完成后，則將其保持剎車狀態(tài)，后一部分進行旋轉(zhuǎn)， 當(dāng)兩部分均完成方向調(diào)整后，車輛即可沿垂直方向飄移運行。
[0027]當(dāng)某一驅(qū)動單元4行進到起伏路面時，由于車身或貨物重量的作用導(dǎo)致懸掛液壓缸收縮，同時由于兩個驅(qū)動輪8所處位置的高度不同，導(dǎo)致驅(qū)動結(jié)構(gòu)向一側(cè)偏轉(zhuǎn)來適應(yīng)路面的坡度，以上兩個位置的變動均通過液壓反饋自適機構(gòu)10反饋到控制計算機2，由控制計算機2測算所有驅(qū)動單元4的懸掛液壓壓強及位移的變化反饋，據(jù)此反饋再來控制液壓站5對相關(guān)的液壓懸掛進行位置調(diào)整，以期達到一個新的平衡，在AGV運行中，所有驅(qū)動單元4均進行快速的調(diào)整來適應(yīng)路面的變化，最終達成了雖然在起伏路面上運行，但是仍然可以使貨物保持相對平穩(wěn)的平面搬運過程。
【主權(quán)項】
1.一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，該AGV車架包括車架主體(3)、電源管理系統(tǒng)(1)、 控制計算機(2 )、電池組(6 )，其特征在于，所述的AGV車架還包括設(shè)置在車架主體(3)底部的 多個驅(qū)動單元(4)和一個用于控制驅(qū)動單元上升和下降的液壓站(5)，所述的多個驅(qū)動單元 (4)平行均勻排布在所述車架主體(3)底部的兩側(cè)，所述液壓站(5)設(shè)置在車架主體(3)底部 的中部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的驅(qū)動 單元(4)包括中部的懸掛液壓缸、設(shè)置在懸掛液壓缸兩側(cè)的驅(qū)動輪(8)、用于帶動驅(qū)動輪(8) 轉(zhuǎn)動的伺服電機(7)，所述懸掛液壓缸的頂部通過回轉(zhuǎn)軸承(11)與所述車架主體(3)底部連 接，所述懸掛液壓缸還與液壓站(5)連接，所述驅(qū)動輪(8)與伺服電機(7)之間還設(shè)有減速機 (9)，所述伺服電機(7)與電池組(6)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的懸掛 液壓缸包括缸體(12)及插設(shè)在缸體(12)中央的液壓反饋自適機構(gòu)(10)，所述液壓反饋自適 機構(gòu)(10)的頂部通過回轉(zhuǎn)軸承(11)與所述車架主體(3)底部連接，所述缸體(12)的兩側(cè)與 驅(qū)動輪(8)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的液壓 反饋自適機構(gòu)(1 〇)與所述車架主體(3)垂直設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的液 壓反饋自適機構(gòu)(1 〇)為壓力傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的控制 計算機(2)分別與所述回轉(zhuǎn)軸承(11)、液壓站(5)和液壓反饋自適機構(gòu)(10)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的驅(qū) 動單元的個數(shù)為8。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多驅(qū)動液壓伺服懸掛AGV車架，其特征在于，所述的電池 管理系統(tǒng)(1)與所述電池組(6)連接。
【文檔編號】B60G17/00GK105966222SQ201610503688
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月30日
【發(fā)明人】金學(xué)國, 楊耀, 李高軍, 王智
【申請人】易拓威（上海）機器人科技有限公司