拖曳桿控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及通過車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)執(zhí)行的方法以及車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)，用于在停車期間控制車輛(270)的拖曳桿(310)的位置，拖曳桿(310)能夠相對(duì)于車輛(270)在延伸位置和收縮位置之間運(yùn)動(dòng)，該方法包括：接收停車活動(dòng)輸入，感應(yīng)拖曳桿(310)的位置，傳送通知信號(hào)，用于通知車輛(270)駕駛員拖曳桿(310)的位置。
【專利說明】
拖曳桿控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明總體涉及一種車輛拖曳桿控制系統(tǒng)，用于在停車期間控制車輛的拖曳桿的位置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]在
【申請(qǐng)人】的現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)EP2746137A1中，公開了一種駕駛輔助系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)在停車場(chǎng)自動(dòng)?？寇囕v，并使用關(guān)于周圍環(huán)境的信息來執(zhí)行這項(xiàng)任務(wù)，諸如在停車區(qū)域中的其它停靠車輛、運(yùn)動(dòng)車輛、動(dòng)態(tài)或靜止物體、動(dòng)物、其它障礙或?qū)бb置。為了確定關(guān)于周圍環(huán)境的信息可以使用一個(gè)或多個(gè)傳感器，傳感器諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外相機(jī)和/或超聲波傳感器等等。就此而言，駕駛輔助系統(tǒng)可以稱為停車輔助系統(tǒng)。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，公知的是使用布置在車輛上的拖曳桿，并且其長(zhǎng)度和樞轉(zhuǎn)位置從車輛內(nèi)是可調(diào)節(jié)地可控的。
[0004]公知的拖曳桿的缺點(diǎn)通常是這種方式:當(dāng)駕駛員駕駛車輛并且拖曳桿不用于例如拖曳拖車或支撐自行車托架時(shí)，它們占用不必要的空間。因此，存在拖曳桿在駕駛期間尤其在停車期間刮擦其它車輛的風(fēng)險(xiǎn)。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的一個(gè)目的是方便具有拖曳桿的車輛停車。另一個(gè)目的是增加可進(jìn)出的停車空間/地點(diǎn)的可用性，并減少在停車期間損壞其它車輛的風(fēng)險(xiǎn)。
[0006]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了一種通過車輛拖曳桿控制系統(tǒng)執(zhí)行的方法，系統(tǒng)用于在停車期間控制車輛的拖曳桿的位置，拖曳桿能夠相對(duì)于車輛在延伸位置和收縮位置之間運(yùn)動(dòng)，該方法包括:
[0007]-接收停車活動(dòng)輸入，
[0008]-感應(yīng)拖曳桿的位置，
[0009]_傳送通知信號(hào)，用于通知車輛的駕駛員拖曳桿的位置。
[0010]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，通知信號(hào)是報(bào)警信號(hào)和/或在顯示器上的可視表示和/或任何其它音頻效果/聲音。
[0011]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿(310)在延伸位置，進(jìn)行傳送用于通知車輛(270) 駕駛員的通知信號(hào)。
[0012]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，停車活動(dòng)輸入包括停車相關(guān)駕駛行為已經(jīng)啟動(dòng)的通知，或者其中停車活動(dòng)輸入包括半自動(dòng)或全自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)的通知。
[0013]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:
[0014]-請(qǐng)求包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit的停車地點(diǎn)信息，
[0015]-接收停車地點(diǎn)信息，
[0016]-請(qǐng)求停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit和車輛之間的可用停車空間差(13_-(1^1_))，其中1￥ 是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛延伸的拖曳桿的長(zhǎng)度，[〇〇17]-請(qǐng)求用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差D_，
[0018]-接收可用停車空間差，
[0019]-接收用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差1)_，
[0020]_如果停車空間差(Ispot_( Iv+Itow))《所需最小停車空間差，Dmin < ( Ispot_Iv)，或者停車空間差(Ispot-( Iv+Itow))《在所需最小停車空間差以上的緩沖范圍X*Dmin,則傳送通知信號(hào)，用于通知車輛的駕駛員拖曳桿的位置。
[0021]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:
[0022]-確定停車地點(diǎn)長(zhǎng)度IspQt和車輛之間的可用停車空間差(1#。*-(1^1_))，其中1￥ 是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛延伸的拖曳桿的長(zhǎng)度，[0023 ]-確定用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的所需最小停車空間差Dmin。
[0024]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:[〇〇25]-接收拖曳桿收縮請(qǐng)求，[〇〇26]-請(qǐng)求拖曳桿收縮。[〇〇27]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，該方法還包括:
[0028]-如果拖曳桿在延伸位置，則自動(dòng)地請(qǐng)求拖曳桿收縮。[〇〇29]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種車輛拖曳桿控制系統(tǒng)，用于在停車期間控制車輛的拖曳桿的位置，拖曳桿能夠相對(duì)于車輛在延伸位置和收縮位置之間運(yùn)動(dòng)，該系統(tǒng)布置來:
[0030]-通過車輛通信單元接收來自駕駛員活動(dòng)系統(tǒng)或停車輔助系統(tǒng)的停車活動(dòng)輸入，
[0031]-通過拖曳桿傳感器感應(yīng)拖曳桿的位置，
[0032]-傳送通知信號(hào)，用于通知車輛的駕駛員拖曳桿的位置。
[0033]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿在延伸位置，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)布置來通知車輛駕駛員。
[0034]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，停車活動(dòng)輸入包括關(guān)于以下通知的輸入:停車相關(guān)的駕駛行為已經(jīng)啟動(dòng)的通知，或者半自動(dòng)或全自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)的通知。
[0035]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)還布置來:
[0036]-通過控制器從停車輔助系統(tǒng)請(qǐng)求包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit的停車地點(diǎn)信息，
[0037]-通過車輛通信單元從停車輔助系統(tǒng)接收停車地點(diǎn)信息，[〇〇38]-通過控制器請(qǐng)求停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit和車輛之間的可用停車空間差(Ispcit-(IV+ It?))，其中Iv是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛延伸的拖曳桿的長(zhǎng)度，
[0039]-通過控制器請(qǐng)求用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差Dmin，
[0040]-通過車輛通信單元接收可用停車空間差，
[0041]-通過車輛通信單元接收用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差Dmin，
[0042]_如果停車空間差(Ispot_( Iv+Itow))《所需最小停車空間差，Dmin《(Ispot_Iv)，或者停車空間差(Ispot-( Iv+Itow))《在所需最小停車空間差以上的緩沖范圍X*Dmin,則傳送通知信號(hào)，用于通知車輛駕駛員拖曳桿的位置。
[0043]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供一種計(jì)算機(jī)程序，包括計(jì)算機(jī)可讀代碼裝置，當(dāng)在用于在停車期間控制車輛的拖曳桿的位置的所連接車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中運(yùn)行時(shí)，計(jì)算機(jī)程序引起用于在停車期間控制車輛的拖曳桿的位置的所連接車輛拖曳桿控制系統(tǒng)執(zhí)行根據(jù)以上例如第六段至第十三段所述的任一實(shí)施例的方法。
[0044]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括:計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和根據(jù)以上例如第十八段所述實(shí)施例的計(jì)算機(jī)程序，其中計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。
[0045]根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供一種車輛或交通工具，包括:根據(jù)任一在前例如第十四段至第十七段所述實(shí)施例的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)。【附圖說明】
[0046]現(xiàn)在通過例子，參照【附圖說明】本發(fā)明，在附圖中:
[0047]圖1示出了包括根據(jù)本發(fā)明的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)的車輛的透視圖。[〇〇48]圖2a示出了根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，其中車輛拖曳桿在延伸位置。
[0049]圖2b不出了根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，其中車輛拖曳桿在收縮位置。
[0050]圖3是示出了在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中的一個(gè)過程的流程圖。
[0051]圖4根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，在停車狀態(tài)。[〇〇52]圖5a是示出了在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中的一個(gè)過程的流程圖。[〇〇53]圖5b是示出了在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中的一個(gè)過程的流程圖。[〇〇54]圖5c是示出了在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中的一個(gè)過程的流程圖。[0〇55]圖6不出了車輛拖曳桿控制系統(tǒng)的例子實(shí)施例。
[0056]圖7示出了車輛拖曳桿控制系統(tǒng)的實(shí)施例的一個(gè)圖示?！揪唧w實(shí)施方式】
[0057]以下將給出本發(fā)明的詳細(xì)說明。在附圖中，貫穿這幾個(gè)圖相同標(biāo)號(hào)表示相同或?qū)?yīng)的元件。應(yīng)該理解，這些圖僅僅是示意，并不以任何方式限制本發(fā)明的范圍。[〇〇58]圖1示出了包括一種車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100的車輛270的透視圖，該系統(tǒng)用于在停車期間控制車輛270的拖曳桿310的位置。車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100可以包括例如以下中的一個(gè):IHU(信息頭單元)、TEM(遠(yuǎn)程信息處理模塊)、CEM(中央電子模塊)或ECU(電子控制模塊)。車輛270還包括在停車期間用于車輛270的輔助導(dǎo)航的停車輔助系統(tǒng)200,諸如半自動(dòng)或全自動(dòng)停車導(dǎo)航，其中車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100可以包括例如以下中的一個(gè):CEM、ECU、 IHU(集成頭單元)、DM(駕駛員信息模塊)、PSCM(動(dòng)力操縱控制模塊)。車輛270還包括車輛拖曳桿驅(qū)動(dòng)設(shè)備300。貫穿該專利申請(qǐng)稱為系統(tǒng)的也可以公知或稱為一個(gè)節(jié)點(diǎn)。
[0059]以下參照的車輛拖曳桿例如可以包括具有拖曳球的車輛拖曳桿，或如一般用在例如北美的正方形管類型的拖曳桿，其布置到車輛270的后部并用來連接拖車或承載設(shè)備。在附圖中包括拖曳球的車輛拖曳桿將示出并用作一個(gè)例子。
[0060]圖2a示出了根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，包括:車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100、停車輔助系統(tǒng)200、和車輛拖曳桿驅(qū)動(dòng)設(shè)備300,其中車輛拖曳桿310在延伸位置。在延伸位置，拖曳桿 310可以用于連接拖車或承載設(shè)備。
[0061]圖2b示出了根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，其中車輛拖曳桿310在收縮位置。在收縮位置，拖曳桿310是非使用位置。在該收縮位置，拖曳桿310不延伸超過車輛270剩余部分的邊界，即在向后方向不超過車輛的最后部分，因此拖曳桿310不會(huì)冒險(xiǎn)刮擦其它物體/車輛，或因?yàn)檐囕v的巨大質(zhì)量和拖曳桿310的端部的有限面積通過在其它物體/車輛上產(chǎn)生巨大壓力造成損壞。
[0062]現(xiàn)在將參照?qǐng)D3說明在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100中的一個(gè)過程或方法，用于在停車期間控制車輛270的拖曳桿310的位置。在第一步驟S100中，系統(tǒng)100接收停車活動(dòng)輸入。因而，系統(tǒng)100可以通過系統(tǒng)100識(shí)別停車行為啟動(dòng)來啟動(dòng)，例如通過感應(yīng)由車輛270的駕駛員進(jìn)行的特定停車行為相關(guān)動(dòng)作，憑此接收停車活動(dòng)輸入。這種動(dòng)作可以是停止車輛和/或以低速倒車。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，這種動(dòng)作還可以包括以下中至少一個(gè)，但是可替代地組合:停止車輛和/或以低速倒車，低于特定速度閾值駕駛，掃視停車地點(diǎn)，接近車輛的GPS設(shè)備或連接到車輛的GPS設(shè)備設(shè)置的預(yù)定地理目標(biāo)，使用閃光指示器。在一個(gè)實(shí)施例中，停車活動(dòng)輸入包括半自動(dòng)或全自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)或觸發(fā)的通知。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，可能自動(dòng)啟動(dòng)半自動(dòng)或全自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)的任何動(dòng)作包括停車活動(dòng)。在下一步驟S110中，系統(tǒng)100 感應(yīng)車輛拖曳桿310的位置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如圖6所示，感應(yīng)通過一個(gè)或多個(gè)傳感器單元 120:A-120:D進(jìn)行。這些傳感器單元120:A-120:D可以布置在拖曳桿310中或與拖曳桿310相連布置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，傳感器單元120:A-120:D包括以下中的至少一個(gè):諸如電位器的位置傳感器、感應(yīng)類型位置傳感器、或連接到圖像處理設(shè)備的圖像捕捉設(shè)備，圖像處理設(shè)備用于處理通過圖像捕捉設(shè)備接收的圖像。在進(jìn)一步步驟S130中，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100通知車輛270的駕駛員拖曳桿310的位置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通知信號(hào)是報(bào)警信號(hào)和/或在顯示器上的可視表示和/或任何其它音頻效果/聲音。通知能夠通過觸發(fā)報(bào)警或在車輛270的顯示器上例如相對(duì)于車輛270的表示而圖形地表示車輛拖曳桿310來進(jìn)行。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例， 圖形/可視的表示可以顯示在CSD(儀表臺(tái)顯示器)、DM(駕駛員信息模塊)或HUD(平視顯示器)中。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，報(bào)警經(jīng)過音頻信號(hào)觸發(fā)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，音頻信號(hào)是聲音通信信息。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿310在延伸位置，進(jìn)行傳送通知信號(hào)，用于通知車輛270的駕駛員。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，報(bào)警或圖形表示將讓駕駛員在完成停車之前收縮車輛拖曳桿 310,或者選擇其它具有更大空間的停車地點(diǎn)，該更大空間例如相對(duì)車輛在前后方向更長(zhǎng)。
[0063]圖4是根據(jù)圖1的車輛的側(cè)視圖，在停車狀態(tài)。停車地點(diǎn)包括可能適合車輛270停車的區(qū)域。在圖4中，這個(gè)停車地點(diǎn)示出在車輛270’和270”之間，但是車輛270’、270”可以是限定停車地點(diǎn)的任何類型的障礙或邊界。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，停車地點(diǎn)信息包括關(guān)于車輛270’、 270”或在縱向方向的物體之間距離的信息，縱向方向即要停車在停車地點(diǎn)的車輛270的前后方向。該距離從車輛270’的最后位置測(cè)量到車輛270”的最前位置。該距離定義為長(zhǎng)度 Isp〇t。停車地點(diǎn)信息可以包括諸如寬度、高度、在停車地點(diǎn)邊界內(nèi)諸如玻璃或尖銳物體的障礙等的附加信息。存在公知的停車或駕駛輔助系統(tǒng)。如
【申請(qǐng)人】在現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)EP2746137A1 中所述，公開了一種駕駛輔助系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)在停車地點(diǎn)車輛的自動(dòng)停車并使用關(guān)于周圍環(huán)境的信息來執(zhí)行這項(xiàng)任務(wù)，諸如在停車區(qū)域中的其它停車車輛、運(yùn)動(dòng)車輛、動(dòng)態(tài)或靜止物體、動(dòng)物、其它屏障或?qū)бb置。為了確定關(guān)于周圍環(huán)境的信息，可以利用一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外相機(jī)和/或超聲波傳感器等等。因此，停車地點(diǎn)信息例如可以通過EP2746137A1所述的系統(tǒng)生成并提供。
[0064]圖4還公開了在第一位置的車輛270,以實(shí)線顯示，其中當(dāng)駕駛員和/或停車輔助系統(tǒng)識(shí)別在車輛270’和270”之間的停車地點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)100已經(jīng)接收停車活動(dòng)輸入。拖曳桿310 在延伸位置。車輛270的長(zhǎng)度定義為Iv。延伸超過車輛270的最后部分的邊界的拖曳桿的長(zhǎng)度定義為It?。圖4還公開了當(dāng)停車在車輛270’和270”之間的停車地點(diǎn)時(shí)在未來位置的車輛 270,以虛線示出。
[0065]圖5a是示出了在根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)中的一個(gè)過程的流程圖。 該過程包括與圖3上述類似的步驟S100、S110、和步驟S120,并且還包括步驟S111、S112、 3113、3114、3117、3118。在步驟3100、3110之后，在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100中的過程包括步驟S111，憑此它從停車輔助系統(tǒng)200請(qǐng)求包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit的停車地點(diǎn)信息，并在下一步驟S112接收停車地點(diǎn)信息。在進(jìn)一步步驟S113中，系統(tǒng)100請(qǐng)求可用的停車空間差(1_*-(Iv+It?))。請(qǐng)求可以送到停車輔助系統(tǒng)200,或在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100內(nèi)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，車輛的長(zhǎng)度Iv是不變的，而是預(yù)存在停車輔助系統(tǒng)200或車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100中的給定長(zhǎng)度。在下一步驟S114中，系統(tǒng)100請(qǐng)求所需最小停車空間差Dmin。所需最小停車空間差Dmin是無風(fēng)險(xiǎn)不會(huì)造成車輛20或周圍車輛或物體損壞所需進(jìn)行停車過程的最小空間。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所需最小停車空間差Dmin是例如存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)150中的預(yù)定并預(yù)存的默認(rèn)值。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所需最小停車空間差Dmin由駕駛員選擇。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所需最小停車空間差Dmin基于關(guān)聯(lián)駕駛員駕駛行為或駕駛員識(shí)別數(shù)據(jù)的輸入數(shù)據(jù)。這實(shí)現(xiàn)更動(dòng)態(tài)的系統(tǒng)，其可以為更有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員增加可用停車地點(diǎn)的數(shù)量。請(qǐng)求可以送到停車輔助系統(tǒng) 200,或在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100內(nèi)。在步驟S115中，停車空間差(1^-(141*))或者通過停車輔助系統(tǒng)200或者通過車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100來確定。在步驟S116中，所需最小停車空間差Dmin或者通過停車輔助系統(tǒng)200或者通過車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100來確定。在步驟 S117中，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100接收停車空間差，以及在步驟S118中，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100接收所需最小停車空間差Dmin。在步驟S120中，在特定條件下，車輛270的駕駛員被通知拖曳桿的位置，即如果停車空間差(Uot-dv+It?))小于或等于所需最小停車空間差D_， 即如果(13_-(141_))<0^?，并且其中進(jìn)一步地收縮拖曳桿可以實(shí)現(xiàn)車輛270停車在停車地點(diǎn)，即如果(Ispot-1v) 2 Dmin，傳送通知信號(hào)用于通知車輛270的駕駛員拖曳桿310的位置。 替換地，如果停車空間差(Ispot-( Iv+Itow))小于在所需最小停車空間差以上的緩沖范圍X，即 (Ispot-dv+It?)) <x$Dmin，傳送通知信號(hào)，用于通知車輛270的駕駛員拖曳桿310的位置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，緩沖范圍x定義為Dmin的百分比，例如0 < x < 1.5。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，0 < x < 1.25。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，0 < x < 1.10。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，0 < x < 1.05。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿310在延伸位置，傳送通知信號(hào)。[〇〇66]根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)已經(jīng)通知駕駛員時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)在特定停車地點(diǎn)停車，駕駛員可以決定積極地請(qǐng)求拖曳桿310的收縮。因此，如圖5b所示，在下一步驟S130，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100接收拖曳桿310收縮請(qǐng)求。在進(jìn)一步步驟S140中，系統(tǒng)100請(qǐng)求拖曳桿310收縮，用于收縮拖曳桿310。請(qǐng)求可以送到如圖l、2a、2b所示的車輛拖曳桿驅(qū)動(dòng)設(shè)備，其包括諸如馬達(dá)的裝置，用于驅(qū)動(dòng)拖曳桿310在延伸和收縮位置之間。在中間步驟S135中，在請(qǐng)求拖曳桿310 的收縮之前，例如布置在拖曳桿310上的傳感器單元120:B感應(yīng)是否拖車或任一種的承載設(shè)備布置在拖曳桿310上。如果傳感器單元120: B感應(yīng)拖車或諸如自行車托架的任一種的承載設(shè)備布置在拖曳桿310上，通過傳送通知信號(hào)通知駕駛員拖曳桿310的收縮是不可能的。根據(jù)一個(gè)替換實(shí)施例，如圖5c所示，方法直接并自動(dòng)執(zhí)行步驟S140,其中如果拖曳桿310在延伸位置系統(tǒng)100自動(dòng)請(qǐng)求拖曳桿310收縮。如上所述，在中間步驟S135中，在請(qǐng)求拖曳桿310 的收縮之前，例如布置在拖曳桿310上的傳感器單元120:B感應(yīng)是否拖車或任一種的承載設(shè)備布置在拖曳桿310上。如果傳感器單元120: B感應(yīng)拖車或諸如自行車托架的任一種的承載設(shè)備布置在拖曳桿310上，通過傳送通知信號(hào)通知駕駛員拖曳桿310的收縮是不可能的。
[0067]圖6公開了一種車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100,其用于在停車期間控制車輛270的拖曳桿310的位置，拖曳桿310相對(duì)于車輛270在延伸位置和收縮位置之間是可運(yùn)動(dòng)的。系統(tǒng)100 布置來通過車輛通信單元130從駕駛員活動(dòng)系統(tǒng)或停車輔助系統(tǒng)200接收停車活動(dòng)輸入。系統(tǒng)100還布置來通過拖曳桿傳感器120:A感應(yīng)車輛270的拖曳桿310的位置。系統(tǒng)布置來傳送通知信號(hào)，用于通知車輛270的駕駛員拖曳桿310的位置。通知信號(hào)可以是報(bào)警信號(hào)和/或在顯示器上的可視表示和/或任何其它音頻效果/聲音。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿在延伸位置，車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100布置來通知車輛270的駕駛員。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，停車活動(dòng)輸入包括關(guān)于停車相關(guān)駕駛行為已經(jīng)啟動(dòng)的通知的輸入，或者關(guān)于半自動(dòng)或全自動(dòng)的停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)的通知的輸入。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，系統(tǒng)還可以布置來通過控制器110從停車輔助系統(tǒng)300請(qǐng)求停車地點(diǎn)信息。系統(tǒng)可以布置來通過車輛通信單元130從停車輔助系統(tǒng) 300接收包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Isp〇t的停車地點(diǎn)信息。系統(tǒng)100還可以布置來從例如停車輔助系統(tǒng)300或車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100通過控制器110請(qǐng)求停車空間差(1@。*-(1^1*_))，其中如上系統(tǒng)100的過程所述，Iv是車輛270的長(zhǎng)度，It?是延伸的拖曳桿310的長(zhǎng)度。系統(tǒng)100還可以布置來通過控制器110請(qǐng)求所需最小停車空間差D_，D_是如上系統(tǒng)100的過程所述無風(fēng)險(xiǎn)不會(huì)造成車輛20或周圍車輛或物體損壞所需進(jìn)行停車過程的最小空間。請(qǐng)求例如可以送到停車輔助系統(tǒng)200或車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100。系統(tǒng)100或停車輔助系統(tǒng)200可以布置來確定停車空間差(1#-(1^1*))，尤其通過確認(rèn)單元160。系統(tǒng)100或停車輔助系統(tǒng)200還可以布置來通過確認(rèn)單元160確認(rèn)所需最小停車空間差Dmin。系統(tǒng)100還可以布置來通過車輛通信單元130從系統(tǒng)100或停車輔助系統(tǒng)200接收停車空間差(Ispcit-(IV+It?))以及所需最小停車空間差Dmin。另外，如果停車空間差(Ispot-( Iv+Itow))小于或等于所需最小停車空間差，即如果(Ispot-dv+It?) H Dmin，并且其中進(jìn)一步地收縮拖曳桿實(shí)現(xiàn)車輛270停車在停車地點(diǎn)， 即如果(Ispot-1v) 2Dmin，系統(tǒng)100布置來傳送通知信號(hào)，用于通知車輛270的駕駛員拖曳桿 310的位置。替換地，如果停車空間差(I^t-dv+It?))小于所需最小停車空間差以上的緩沖范圍x，即(Ispcit-(IV+It?) H x$Dmin，系統(tǒng)布置來傳送通知信號(hào)，用于通知車輛270的駕駛員拖曳桿310的位置。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，緩沖范圍x定義為0_的百分比，例如0 < x < 1.5。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，1.25。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，1.10。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，1.05。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果拖曳桿310在延伸位置，傳送通知信號(hào)。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過車輛通信單元130車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100布置來接收拖曳桿310收縮請(qǐng)求。系統(tǒng)100還布置來通過控制器110請(qǐng)求拖曳桿310收縮，用于收縮拖曳桿310,其中該請(qǐng)求可以發(fā)送至車輛拖曳桿驅(qū)動(dòng)設(shè)備300。該請(qǐng)求可以是自動(dòng)發(fā)送。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，系統(tǒng)100還布置來通過傳感器單元120: A-120: D感應(yīng)是否拖車或任一種承載設(shè)備布置在拖曳桿310上。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，如果傳感器單元120:B感應(yīng)拖車或任一種承載設(shè)備布置在拖曳桿310上，系統(tǒng)100布置來通過傳送通知信號(hào)通知駕駛員拖曳桿310的收縮是不可能的。
[0068]圖7示出車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100的實(shí)施例的一個(gè)圖示。車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100 可以通過包括代碼裝置的相應(yīng)計(jì)算機(jī)程序的程序模塊的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)通過處理單元250 運(yùn)行時(shí)，代碼裝置引起車輛拖曳桿控制系統(tǒng)來執(zhí)行上述動(dòng)作。處理單元250可以包括單個(gè)中央處理單元(CPU)，或可包括兩個(gè)或更多處理單元。例如，處理單元250可以包括通用微處理器、指令組處理器和/或相關(guān)芯片組和/或諸如專用集成電路(ASIC)的專用微處理器。處理單元250還可以包括用于高速緩存目的的存儲(chǔ)器。
[0069]每個(gè)計(jì)算機(jī)程序可以由在如圖1、2、6、7等所示的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品260來執(zhí)行，其為具有計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)并連接到處理單元250的存儲(chǔ)器的形式。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品260或存儲(chǔ)器因此包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，計(jì)算機(jī)程序例如以計(jì)算機(jī)程序模塊“m”形式存儲(chǔ)其上。例如，存儲(chǔ)器260可以是閃存、隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM) 或電可擦可編程ROM(EEPROM)，并且在替換實(shí)施例中程序模塊m能夠以存儲(chǔ)器形式分布在車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100內(nèi)的不同計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品上。
[0070]車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100還可以包括通信接口 265。通信接口 265可以布置來例如與傳感器單元120、停車輔助系統(tǒng)200、車輛拖曳桿驅(qū)動(dòng)設(shè)備300通信。在一個(gè)實(shí)施例中，通信接口 265可以包括通過CAN總線(控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))通信采納或采納IS011898的通信的芯片組。可以通過通信接口 265支持的標(biāo)準(zhǔn)的其它例子是:ZigBee、藍(lán)牙、RFID(射頻識(shí)別)、USB (通用串行總線)、或IEEE802.11(電氣和電子工程師協(xié)會(huì))，包括但不限于802.11a/b/n或其它類似即將到來的標(biāo)準(zhǔn)。通信接口 265可以包括天線。通信接口 265可以連接到外部天線。車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100還可以包括一個(gè)或更多存儲(chǔ)單元266,和對(duì)車輛拖曳桿控制系統(tǒng)100 有用的其它功能267來用于車輛拖曳桿控制系統(tǒng)，諸如電源、內(nèi)部通信總線、內(nèi)部降溫、數(shù)據(jù)庫(kù)引擎、操作系統(tǒng)，不限于其它功能。[〇〇71]已經(jīng)說明了根據(jù)本發(fā)明的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例。但是，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的范圍能夠在所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)變化。
[0072]只要組合不矛盾，全部上述替換實(shí)施例或一個(gè)實(shí)施例的部分不脫離本發(fā)明能夠自由組合。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種通過車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)執(zhí)行的方法，用于在停車期間控制車輛(270)的 拖曳桿(310)的位置，拖曳桿(310)能夠相對(duì)于車輛(270)在延伸位置和收縮位置之間運(yùn)動(dòng)， 該方法包括:_接收停車活動(dòng)輸入，-感應(yīng)拖曳桿(310)的位置，-傳送用于通知車輛(270)駕駛員拖曳桿(310)位置的通知信號(hào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中通知信號(hào)是報(bào)警信號(hào)和/或在顯示器上的可視表示 和/或任何其它音頻效果/聲音。3.根據(jù)在前權(quán)利要求的任一項(xiàng)所述的方法，其中如果拖曳桿(310)在延伸位置，進(jìn)行傳 送用于通知車輛(270)駕駛員的通知信號(hào)。4.根據(jù)在前權(quán)利要求的任一項(xiàng)所述的方法，其中停車活動(dòng)輸入包括停車相關(guān)的駕駛行 為已經(jīng)啟動(dòng)的通知，或者其中停車活動(dòng)輸入包括半自動(dòng)或全自動(dòng)停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)的 通知。5.根據(jù)在前權(quán)利要求的任一項(xiàng)所述的方法，該方法還包括:-請(qǐng)求包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcrt的停車地點(diǎn)信息，_接收停車地點(diǎn)彳目息，-請(qǐng)求停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispot和車輛(270)之間的可用停車空間差(1#-(1^1_))，其中1￥ 是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛(270)延伸的拖曳桿(310)的長(zhǎng)度，-請(qǐng)求用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差Dmin，-接收可用停車空間差，_接收用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差〇^?，_如果停車空間差(Ispot-(Iv+Itow))《所需最小停車空間差，Dmin < (Ispot-1v)，或者停車 空間差在所需最小停車空間差以上的緩沖范圍，Dmin，則傳送用于通知 車輛(270)駕駛員拖曳桿(310)位置的通知信號(hào)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，該方法還包括:-確定停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Isp〇t和車輛(270)之間的可用停車空間差(1_*-(1^1_))，其中1￥ 是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛(270)延伸的拖曳桿(310)的長(zhǎng)度，_確定用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的所需最小停車空間差Dmin。7.根據(jù)在前權(quán)利要求的任一項(xiàng)所述的方法，該方法還包括:-接收拖曳桿(310)收縮請(qǐng)求，-請(qǐng)求拖曳桿(310)收縮。8.根據(jù)在前權(quán)利要求3-6的任一項(xiàng)所述的方法，該方法還包括:-如果拖曳桿(310)在延伸位置，則自動(dòng)地請(qǐng)求拖曳桿(310)收縮。9.一種車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)，用于在停車期間控制車輛(270)的拖曳桿(310)的 位置，拖曳桿(310)能夠相對(duì)于車輛(270)在延伸位置和收縮位置之間運(yùn)動(dòng)，該系統(tǒng)布置來:-通過車輛通信單元(130)從駕駛員活動(dòng)系統(tǒng)或停車輔助系統(tǒng)(200)接收停車活動(dòng)輸 入，-通過拖曳桿傳感器(120:A)感應(yīng)拖曳桿(310)的位置，-傳送用于通知車輛(270)駕駛員拖曳桿(310)位置的通知信號(hào)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)，其中如果拖曳桿在延伸位置，則 車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)布置來通知車輛(270)的駕駛員。11.根據(jù)在前權(quán)利要求9-10任一項(xiàng)所述的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)，其中停車活動(dòng)輸 入包括關(guān)于以下通知的輸入:停車相關(guān)的駕駛行為已經(jīng)啟動(dòng)的通知，或者半自動(dòng)或全自動(dòng) 停車輔助系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)的通知。12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車輛拖曳桿控制系統(tǒng)，還布置來:-通過控制器(110)從停車輔助系統(tǒng)(300)請(qǐng)求包括停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Ispcit的停車地點(diǎn)信息，-通過車輛通信單元(130)從停車輔助系統(tǒng)(300)接收停車地點(diǎn)信息，-通過控制器(110)請(qǐng)求停車地點(diǎn)長(zhǎng)度Isp〇t和車輛(270)之間的可用停車空間差(1_*_ (Iv+It?))，其中Iv是車輛的長(zhǎng)度，It?是在延伸位置從車輛(270)延伸的拖曳桿(310)的長(zhǎng) 度，-通過控制器(110)請(qǐng)求用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差〇^?，-通過車輛通信單元(130)接收可用停車空間差，-通過車輛通信單元(130)接收用于在停車地點(diǎn)內(nèi)進(jìn)行停車的最小停車空間差口^^_如果停車空間差(Ispot-(Iv+Itow))《所需最小停車空間差，Dmin < (Ispot-1v)，或者停車 空間差在所需最小停車空間差以上的緩沖范圍，Dmin，則傳送用于通知 車輛(270)駕駛員拖曳桿(310)位置的通知信號(hào)。13.—種計(jì)算機(jī)程序，包括計(jì)算機(jī)可讀代碼裝置，當(dāng)在所連接的車輛拖曳桿控制系統(tǒng) (100)中運(yùn)行時(shí)，計(jì)算機(jī)程序引起車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng) 的方法，其中車輛拖曳桿控制系統(tǒng)(100)布置來在停車期間控制車輛(270)的拖曳桿(310) 的位置。14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括:計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和根據(jù)權(quán)利要求13的計(jì)算機(jī)程序，其 中計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。15.—種車輛(270)，包括:根據(jù)在前權(quán)利要求9-12任一項(xiàng)所述的車輛拖曳桿控制系統(tǒng) (100)。
【文檔編號(hào)】B60R16/023GK106004277SQ201610157188
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年3月18日
【發(fā)明人】A·奧勒森, H·洛澤
【申請(qǐng)人】沃爾沃汽車公司