用于車輛的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器和用于運行這種穩(wěn)定器的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于車輛(100)的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器(105)。穩(wěn)定器(105)包括第一穩(wěn)定器元件(110)和第二穩(wěn)定器元件(115)，其中，第一穩(wěn)定器元件(110)與車輛(100)的第一車輪懸架元件(120)耦聯(lián)或可與車輛(100)的第一車輪懸架元件(120)耦聯(lián)，并且第二穩(wěn)定器元件(115)與車輛(100)的第二車輪懸架元件(125)耦聯(lián)或可與車輛(100)的第二車輪懸架元件(125)耦聯(lián)。此外，穩(wěn)定器(105)設(shè)有電動馬達(135)，其構(gòu)造成在使用控制信號的情況下使第一穩(wěn)定器元件(110)相對于第二穩(wěn)定器元件(115)轉(zhuǎn)動，以便使第一車輪懸架元件(120)與第二車輪懸架元件(125)解耦。在此，控制信號代表基于磁場定向控制確定的信號。
【專利說明】
用于車輛的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器和用于運行這種穩(wěn)定器的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器、一種用于運行這種穩(wěn)定器的方法、一種相應(yīng)的控制器以及一種相應(yīng)的計算機程序產(chǎn)品。
【背景技術(shù)】
[0002]借助于車輛的主動式側(cè)傾穩(wěn)定部可解決在在拐彎行駛時的高的側(cè)傾剛度和在單側(cè)和交換側(cè)的激勵的情況下車輪的解耦之間的目標沖突，這對車輛司機來說意味著獲得舒適性和安全性。在此，可通過主動式穩(wěn)定器代替被動式穩(wěn)定器。主動式側(cè)傾穩(wěn)定部例如包括兩個穩(wěn)定器半部和主動元件，主動元件構(gòu)造成使兩個穩(wěn)定器半部主動地相對彼此轉(zhuǎn)動。
[0003]主動元件可或者實現(xiàn)為液壓馬達傳動單元，或者實現(xiàn)為電動馬達傳動單元。目前批量生產(chǎn)的主動式側(cè)傾穩(wěn)定系統(tǒng)(還被稱為Active Roll System(ARS))例如配備有液壓馬達。
[0004]通過電動馬達取代這種液壓系統(tǒng)可在車輛中的伺服動態(tài)性能、消耗和裝配方面得到優(yōu)點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于該背景，本發(fā)明的目的在于提供一種根據(jù)獨立權(quán)利要求所述的改善的用于車輛的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器、一種用于運行這種穩(wěn)定器的方法、一種相應(yīng)的控制器以及一種相應(yīng)的計算機程序產(chǎn)品。從從屬權(quán)利要求和隨后的說明中得到有利的設(shè)計方案。
[0006]本發(fā)明提供了一種用于車輛的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器，其中，穩(wěn)定器具有以下特征:
[0007]第一穩(wěn)定器元件和第二穩(wěn)定器元件，其中，第一穩(wěn)定器元件與
[0008]車輛的第一車輪懸架元件耦聯(lián)或可與車輛的第一車輪懸架元件
[0009]耦聯(lián)，并且第二穩(wěn)定器元件與車輛的第二車輪懸架元件耦聯(lián)或
[0010]可與車輛的第二車輪懸架元件耦聯(lián);和
[0011]至少一個電動馬達，其構(gòu)造成在使用控制信號的情況下使第一
[0012]穩(wěn)定器元件相對于第二穩(wěn)定器元件轉(zhuǎn)動，以使第一車輪懸架元
[0013]件與第二車輪懸架元件解耦，其中，控制信號代表在使用磁場
[0014]定向控制算法的情況下確定的信號。
[0015]車輛可理解成雙軌機動車，例如客車或卡車。穩(wěn)定器元件例如可理解成分成兩部分的扭桿的一部分。第一車輪懸架元件可通過扭桿與第二車輪懸架元件連接。第一車輪懸架元件和第二車輪懸架元件例如可分別為導(dǎo)桿(尤其橫向?qū)U)或車輛的緩沖支柱。在第一穩(wěn)定器元件和第二穩(wěn)定器元件之間可布置有電動馬達。電動馬達可構(gòu)造成使第一穩(wěn)定器元件和第二穩(wěn)定器元件圍繞共同的轉(zhuǎn)動軸線(其基本上可相應(yīng)于車輛的橫向軸線)在分別不同的方向上轉(zhuǎn)動。在此，電動馬達可基于磁場定向控制來操控。磁場定向控制(還被稱為矢量控制)算法可理解成用于實施控制方案的算法，在其中，對正弦的或近似正弦的變量，例如在電動馬達中的導(dǎo)體回路中的交流電壓和交流電流，調(diào)節(jié)其瞬時值，使該瞬時值被修正一個周期內(nèi)的相位角。為此，在電動馬達中，探測的變量可分別傳輸?shù)诫S著變量的頻率旋轉(zhuǎn)的坐標系中，從而由變量得到恒量，對此恒量例如可適用控制技術(shù)的方法。
[0016]本發(fā)明基于的認識是，用于車輛的穩(wěn)定器可包括兩件式的扭桿，其部件可借助于電動馬達彼此進行旋轉(zhuǎn)的相對運動。通過兩個扭桿部件的這樣的反向的轉(zhuǎn)動可補償例如由于車輛的單側(cè)的車輪升降運動導(dǎo)入到扭桿中的扭力，從而防止車輪升降運動從車輛一側(cè)傳遞到車輛另一側(cè)，并且因此防止車輛的側(cè)傾。
[0017]有利地，電動馬達可在此構(gòu)造成基于磁場定向控制或在使用磁場定向控制算法的情況下進行操控。由此可實現(xiàn)電動馬達即使在高的轉(zhuǎn)速的情況下仍具有足夠高的轉(zhuǎn)矩，以便在高的車輛速度的情況下產(chǎn)生快的車輪升降運動。優(yōu)選地，為電動馬達分配有傳動裝置，尤其行星齒輪傳動裝置。優(yōu)選地，電動馬達傳動裝置安置在緊湊的結(jié)構(gòu)單元中。
[0018]本發(fā)明還提供了一種具有根據(jù)在此說明的實施方式的至少一個穩(wěn)定器的車輛。配備有這種穩(wěn)定器的車輛提供了高的行駛安全性以及高的行駛舒適性的優(yōu)點。
[0019]用于運行根據(jù)在此說明的實施方式的穩(wěn)定器的方法包括以下步驟:
[0020]讀入升降運動信號，其中，升降運動信號代表第一車輪懸架元[0021 ]件和/或第二車輪懸架元件的升降運動;和
[0022]在使用磁場定向控制算法和使用升降運動信號的情況下提供控
[0023]制信號，以便借助于電動馬達引起第一穩(wěn)定器元件相對于第二
[0024]穩(wěn)定器元件的轉(zhuǎn)動，使得第一車輪懸架元件與第二車輪懸架元
[0025]件解耦。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的實施方式，在提供步驟中還可執(zhí)行d/q變換，以便確定控制信號。借助于d/q變換可將三相參數(shù)(例如在三相交流電機中的U、V、W軸)轉(zhuǎn)變到具有d軸和q軸的兩軸坐標系中。在此，具有彼此成直角的d軸和q軸的坐標系與三相交流電機的轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)。因此，在轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速恒定的情況下，旋轉(zhuǎn)場可以兩個在時間上恒定的參數(shù)d和q的形式在數(shù)學上進行說明，并且可改善電動馬達操控的轉(zhuǎn)速和定位精度。
[0027]在讀入步驟中還可讀入轉(zhuǎn)子角度信號。在此，轉(zhuǎn)子角度信號可代表電動馬達的轉(zhuǎn)子角度。最后，可在提供步驟中在使用轉(zhuǎn)子角度信號的情況下執(zhí)行d/q變換。借助于轉(zhuǎn)子角度信號可確定轉(zhuǎn)子的精確的位置，以確保d/q坐標系以正確的角度速度和相位與轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)子角度信號例如可借助于安裝在電動馬達上的傳感器(例如霍爾傳感器或光學傳感器)來探測。備選地，轉(zhuǎn)子角度信號也可在沒有傳感器的情況下通過反饋(例如評估在定子繞組上的電動馬達的力)獲得。
[0028]本發(fā)明的另一實施方式規(guī)定，在提供步驟中還在使用電動馬達的轉(zhuǎn)矩和/或電通量密度的情況下確定控制信號。備選地或附加地，可在使用在轉(zhuǎn)矩和電通量密度之間的關(guān)系的情況下確定控制信號。轉(zhuǎn)矩和電通量密度例如可借助于d/q變換的d軸和q軸來描繪并且借助于PI調(diào)節(jié)器建模。
[0029]在提供步驟中還可基于觀測系統(tǒng)確定控制信號。觀測系統(tǒng)可理解成數(shù)學系統(tǒng)，其構(gòu)造成由觀測的參考系統(tǒng)的已知的輸入和輸出參數(shù)重建不可測量的參數(shù)(例如作為虛擬的調(diào)節(jié)參數(shù))。這種觀測系統(tǒng)可用作內(nèi)部的調(diào)節(jié)回路，以便修正在電動馬達的理想的模型和實際的狀態(tài)之間的偏差。觀測系統(tǒng)例如可為龍伯格(Luenberger)觀測器(根據(jù)DavidLuenberger的理論，基于觀測器并聯(lián)于受控系統(tǒng)模型)。由此可在探測轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動角度或速度時實現(xiàn)高的精度。
[0030]最后，本發(fā)明提供了一種控制器，其構(gòu)造成執(zhí)行根據(jù)在此說明的實施方式中的一種的方法的所有步驟。
[0031]控制器可在此理解成處理傳感器信號并且取決于此輸出控制和/或數(shù)據(jù)信號的電氣設(shè)備?？刂破骺删哂锌捎布?或軟件式地構(gòu)造的接口。對于硬件式的構(gòu)造方案，接口例如可為所謂的ASIC系統(tǒng)的一部分，其含有控制器的各種功能。然而同樣可行的是，接口為自己的集成電路或至少部分地由離散的結(jié)構(gòu)元件構(gòu)成。對于軟件式的構(gòu)造方案，接口可為軟件模塊，其例如在微型控制器中與其他的軟件模塊并行存在。
[0032]同樣有利的是具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品，其可存儲在可機讀的載體(例如半導(dǎo)體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器)上并且用于執(zhí)行根據(jù)上述實施方式中的一種的方法，此時，在計算機或裝置上執(zhí)行程序。
【附圖說明】
[0033]借助附圖示例性地進一步闡述本發(fā)明。其中:
[0034]圖1示出了具有根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的車輛的示意性的圖示；
[0035]圖2示出了具有傳統(tǒng)的穩(wěn)定器的車輛在拐彎行駛時的示意性的圖示；
[0036]圖3示出了用于液壓地實現(xiàn)側(cè)傾穩(wěn)定的傳統(tǒng)的穩(wěn)定器的示意性的圖示；
[0037]圖4示出了用于使用在用于液壓地實現(xiàn)側(cè)傾穩(wěn)定的傳統(tǒng)的穩(wěn)定器中的液壓馬達的示意性的圖示；
[0038]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的示意性的圖示；
[0039]圖6示出了用于顯示具有無刷DC操控部的電動馬達的特征線的線圖；
[0040]圖7示出了用于顯示根據(jù)本發(fā)明的實施例的、具有FOR操控部的電動馬達的特征線的線圖；
[0041]圖8示出了用于運行根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的方法的流程圖；并且
[0042]圖9示出了用來執(zhí)行用于運行根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的方法的控制器的框圖。
【具體實施方式】
[0043]在本發(fā)明的優(yōu)選的實施例的隨后的說明中，對于在不同的附圖中示出的且作用相似的元件使用相同或相似的附圖標記，其中，取消對這些元件的重復(fù)說明。
[0044]圖1示出了具有根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器105的車輛100的示意性的圖示。穩(wěn)定器105實現(xiàn)為分成兩件的扭桿，其具有第一穩(wěn)定器元件110和第二穩(wěn)定器元件115。在此，第一穩(wěn)定器元件110的端部與車輛100的第一車輪懸架元件120連接，并且第二穩(wěn)定器元件115的端部與車輛100的第二車輪懸架元件125連接。例如，穩(wěn)定器元件110、115的端部在此實施為鉸接支承的擺動支座。車輪懸架元件120、125例如為車輛100的相對而置的橫向?qū)U。穩(wěn)定器元件110、115分別可借助于車身支承130圍繞共同的轉(zhuǎn)動軸線D-D轉(zhuǎn)動地固定在車輛100的底盤上。在此，轉(zhuǎn)動軸線D-D例如相應(yīng)于車輛100的橫向軸線。
[0045]穩(wěn)定器元件110、115的面向車輛100的車輛中心的端部分別與作為致動器的共同的電動馬達135機械地耦聯(lián)。電動馬達135構(gòu)造成在使用控制信號的情況下使穩(wěn)定器元件110、115分別沿不同的方向圍繞轉(zhuǎn)動軸線D-D轉(zhuǎn)動。在此，控制信號代表基于磁場定向控制確定的信號。通過穩(wěn)定器元件110、115的反向的轉(zhuǎn)動使車輪懸架元件120、125在一定程度上機械地彼此解耦。
[0046]根據(jù)本發(fā)明的實施例，車輛100配備有裝置140，其與電動馬達135聯(lián)接并且構(gòu)造成提供控制信號。
[0047]車輛的舒適性可尤其取決于所謂的復(fù)制表現(xiàn)。復(fù)制意指車輛一側(cè)的車輪升降運動通過兩個車輪借助于穩(wěn)定器的耦聯(lián)傳遞到車輛另一側(cè)的車輪上。由此可引起車輛側(cè)傾，這可導(dǎo)致舒適程度下降。
[0048]為了避免這種側(cè)傾，不僅可構(gòu)造液壓式側(cè)傾穩(wěn)定器系統(tǒng)，而且可構(gòu)造機電式側(cè)傾穩(wěn)定器系統(tǒng)，以使兩個車輪側(cè)完全彼此解耦。
[0049]機電系統(tǒng)的兩個穩(wěn)定器半部110、115例如通過行星齒輪傳動裝置和電動馬達135彼此耦聯(lián)。如果現(xiàn)在車輪在一側(cè)被豎向行程激勵(例如在駛越不平的路面時)，則電動馬達135應(yīng)盡可能快地跟隨車輪運動，以便使兩個車輪彼此解耦。傳統(tǒng)的主動式系統(tǒng)對此例如具有設(shè)計得盡可能軟的穩(wěn)定器。
[0050]在此，穩(wěn)定器的柔軟度例如通過穩(wěn)定器本身或通過附加的構(gòu)件(例如在穩(wěn)定器背部中的橡膠元件或穩(wěn)定器的鉸接杠桿)調(diào)節(jié)。
[0051]車輪升降運動的動態(tài)分量可由設(shè)計得很軟的穩(wěn)定器吸收，使得該運動分量不會到達至電動馬達。
[0052]而在拐彎行駛時，這種穩(wěn)定器會使由調(diào)整系統(tǒng)引入的運動延遲地傳遞給車輪。
[0053]非常硬的穩(wěn)定器可引起調(diào)整運動直接傳遞給車輪，并且由此在車輛拐彎行駛時出現(xiàn)的側(cè)傾運動從一開始就被排除掉。
[0054]使用軟的穩(wěn)定器或相應(yīng)的例如由橡膠制成的在穩(wěn)定器背部和/或穩(wěn)定器支腿中的元件或?qū)ｉT地設(shè)計穩(wěn)定器可與高的附加花費相關(guān)聯(lián)，尤其在裝配和疲勞強度方面。此外，例如可需要在附加元件和穩(wěn)定器之間的用于連接的附加接口。為了確保穩(wěn)定器的疲勞強度，穩(wěn)定器應(yīng)具有最小硬度，即，不應(yīng)小于穩(wěn)定器的確定的直徑。
[0055]為了繞開這個問題，根據(jù)本發(fā)明的實施例的電氣式側(cè)傾穩(wěn)定部具有電動馬達135，其帶有磁場定向操控部。因此可在很高的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)提供足夠的加速力矩。
[0056]圖2示出了具有傳統(tǒng)的穩(wěn)定器200的車輛100在拐彎行駛時的示意性的圖示。相比于圖1，在圖2中示出的車輛100配備有實現(xiàn)為單件式的扭桿的穩(wěn)定器200，而沒有電動馬達。車輛100的車身由于在拐彎行駛期間引起的離心力朝轉(zhuǎn)向外側(cè)的方向傾斜，從而車輛100的外轉(zhuǎn)向車輪205被彈性壓縮。
[0057]由于外轉(zhuǎn)向車輪205被彈性壓縮，穩(wěn)定器200進行轉(zhuǎn)動運動，其引起車輛100的與外轉(zhuǎn)向車輪205相對而置地布置的內(nèi)轉(zhuǎn)向車輪210不受負載或甚至抬起。由此可減小車輛100在駛過拐彎處時的傾斜角。相反，一旦外轉(zhuǎn)向車輪205重新彈性伸展，內(nèi)轉(zhuǎn)向車輪210由于穩(wěn)定器200的相反的轉(zhuǎn)動運動而下沉。
[0058]圖3示出了用于液壓地實現(xiàn)側(cè)傾穩(wěn)定的傳統(tǒng)的穩(wěn)定器300的示意性的圖示。在圖3中示出了穩(wěn)定器300的俯視圖。類似于在圖1中示出的穩(wěn)定器100，在圖3中示出的穩(wěn)定器300實施為具有兩個穩(wěn)定器元件110、115的分成兩部分的扭桿。不同于圖1，穩(wěn)定器300代替電動馬達具有液壓馬達305，以用于使兩個穩(wěn)定器元件110、115轉(zhuǎn)動。穩(wěn)定器元件110、115分別在遠離車輛中心的端部區(qū)域中近似在車輛縱向方向上彎曲成杠桿310，其還可被稱為桿狀支腿。杠桿310構(gòu)造成分別與在圖3中未示出的車輪懸架元件連接。穩(wěn)定器300的沿著轉(zhuǎn)動軸線D-D延伸的子區(qū)段還可被稱為穩(wěn)定器背部。穩(wěn)定器背部借助于車身支承130支承成可圍繞轉(zhuǎn)動軸線D-D轉(zhuǎn)動。
[0059]圖4示出了用于使用在用來液壓地實現(xiàn)側(cè)傾穩(wěn)定的傳統(tǒng)的穩(wěn)定器中的液壓馬達305的示意性的圖示。液壓馬達305包括定子400和轉(zhuǎn)子405。轉(zhuǎn)子405可圍繞轉(zhuǎn)動軸線D-D轉(zhuǎn)動地布置在定子400中。定子400例如構(gòu)造成具有兩個定子葉片410。轉(zhuǎn)子405例如構(gòu)造成具有兩個轉(zhuǎn)子葉片415。在定子葉片410和轉(zhuǎn)子葉片415中分別集成有密封元件420。在此，在每個定子葉片410和每個轉(zhuǎn)子葉片415之間的空腔用作工作腔420。轉(zhuǎn)子405構(gòu)造成與在圖4中未示出的穩(wěn)定器元件機械地親聯(lián)。
[0060]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器105的示意性的圖示。在圖5中示出了穩(wěn)定器105的俯視圖。穩(wěn)定器105類似于在圖3中示出的穩(wěn)定器300來建造。不同于圖1，置于在圖5中示出的電動馬達135之前的是行星齒輪傳動裝置500。傳動裝置500例如構(gòu)造成將電動馬達135的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動運動轉(zhuǎn)變成穩(wěn)定器元件110、115圍繞轉(zhuǎn)動軸線D-D的兩個彼此相反的轉(zhuǎn)動運動。
[0061]圖6示出了用于顯示具有無刷DC操控部(BLDC:“無刷直流”)的電動馬達的特征線600的線圖。在此，線圖的縱坐標描繪了電動馬達的轉(zhuǎn)矩(單位:牛頓米)，而線圖的橫坐標描繪了電動馬達的轉(zhuǎn)速(單位:轉(zhuǎn)/分鐘)。由在圖6中示出的線圖可見，電動馬達的轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)速的逐漸上升首先是恒定的。然而，自相應(yīng)于轉(zhuǎn)速nl的第一功率角點起，轉(zhuǎn)矩隨著馬達轉(zhuǎn)速的上升而線性下降。最終，自相應(yīng)于轉(zhuǎn)速n2的第二功率角點起，轉(zhuǎn)矩等于零。這意味著，系統(tǒng)自確定的轉(zhuǎn)速起不再具有加速性能，以便可跟隨車輛的車輪運動。因此，系統(tǒng)硬化，并且車輛的兩個車輪不再彼此解耦。
[0062]圖7示出了用于顯示根據(jù)本發(fā)明的實施例的具有FOR操控部(FOR=磁場定向控制)的電動馬達的特征線700的線圖。電動馬達例如為在圖1和圖2中示出的電動馬達135。如果電動馬達的操控通過磁場定向控制進行，則由相應(yīng)的特征線700可見，電動馬達相比于在圖6中示出的無刷DC操控部即使在更高的轉(zhuǎn)速n3的情況下仍具有馬達力矩。由此可補償車輛的單側(cè)的車輪升降運動。
[0063]不同于圖6，特征線700隨著轉(zhuǎn)速的上升自第一功率角點起不再線性下降，而是近似線性或曲線式地下降，從而電動馬達自相應(yīng)于轉(zhuǎn)速n3的第三功率角點起仍具有足夠高的轉(zhuǎn)矩。
[0064]傳統(tǒng)的側(cè)傾穩(wěn)定系統(tǒng)通常具有無刷DC操控部。ERC(electro-mechanical rollcontrol:機電式側(cè)傾控制)系統(tǒng)通過磁場定向控制的操控相比于無刷DC操控可補償還要更高的車輪激勵水平(其例如在更高的車輛速度時出現(xiàn))并且因此提升行駛舒適性。
[0065]圖8示出了用于運行根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的方法800的流程圖。方法800包括讀入步驟805，即，讀入升降運動信號，其中，升降運動信號代表第一車輪懸架元件和/或第二車輪懸架元件的升降運動。此外，方法800包括提供步驟810，即，基于磁場定向控制并且在使用升降運動信號的情況下提供控制信號，以便借助于電動馬達使第一穩(wěn)定器元件相對于第二穩(wěn)定器元件轉(zhuǎn)動，使得第一車輪懸架元件與第二車輪懸架元件解耦。
[0066]圖9示出了用來執(zhí)行用于運行根據(jù)本發(fā)明的實施例的穩(wěn)定器的方法的控制器900的框圖。控制器900例如為在圖1中示出的裝置140?？刂破?00包括讀入單元905，其構(gòu)造成讀入升降運動信號，其中，升降運動信號代表第一車輪懸架元件和/或第二車輪懸架元件的升降運動。與讀入單元905連接的是提供單元910，其構(gòu)造成基于磁場定向控制并且在使用升降運動信號的情況下提供控制信號，以便借助于電動馬達使第一穩(wěn)定器元件相對于第二穩(wěn)定器元件轉(zhuǎn)動，使得第一車輪懸架元件與第二車輪懸架元件解親。
[0067]僅示例性地選出了所說明的和在附圖中示出的實施例。不同的實施例可充分地或在各個特征方面彼此組合。一實施例還可通過另一實施例的特征予以補充。
[0068]此外，根據(jù)本發(fā)明的方法步驟可予以重復(fù)以及以不同于說明的順序來實施。
[0069]如果實施例在第一特征和第二特征之間包括“和/或”關(guān)系，則可如此解讀，即，實施例根據(jù)一實施方式不僅具有第一特征而且具有第二特征，而根據(jù)另一實施方式或者僅具有第一特征或者僅具有第二特征。
[0070]附圖標記列表
[0071]100 車輛
[0072]105穩(wěn)定器
[0073]HO第一穩(wěn)定器元件
[0074]115第二穩(wěn)定器元件
[0075]120第一車輪懸架元件
[0076]125第二車輪懸架元件
[0077]130車身支承
[0078]135電動馬達
[0079]140用于提供控制信號的裝置
[0080]200傳統(tǒng)的穩(wěn)定器
[0081]300用于液壓地實現(xiàn)側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器
[0082]305液壓馬達
[0083]310 杠桿
[0084]400 定子
[0085]405 轉(zhuǎn)子
[0086]410定子葉片
[0087]415轉(zhuǎn)子葉片
[0088]420工作腔
[0089]500傳動裝置
[0090]600具有無刷DC操控部的電動馬達的特征線
[0091]700具有FOR操控部的電動馬達的特征線
[0092]800用于運行穩(wěn)定器的方法
[0093]805讀入升降運動信號
[0094]810提供控制信號
[0095]900控制器
[0096]905讀入單元
[0097]910提供單元
【主權(quán)項】
1.一種用于車輛(100)的側(cè)傾穩(wěn)定的穩(wěn)定器(105)，其中，所述穩(wěn)定器(105)具有以下特征:第一穩(wěn)定器元件(110)和第二穩(wěn)定器元件(115)，其中，所述第一穩(wěn)定器元件(110)與所述車輛(100)的第一車輪懸架元件(120)耦聯(lián)或能與所述車輛(100)的第一車輪懸架元件(120)耦聯(lián)，并且所述第二穩(wěn)定器元件(115)與所述車輛(100)的第二車輪懸架元件(125)耦聯(lián)或能與所述車輛(100)的第二車輪懸架元件(125)耦聯(lián);和 至少一個電動馬達(135)，該電動馬達構(gòu)造成在使用控制信號的情況下使所述第一穩(wěn)定器元件(110)相對于所述第二穩(wěn)定器元件(115)轉(zhuǎn)動，以使所述第一車輪懸架元件(120)與所述第二車輪懸架元件(125)解耦，其中，所述控制信號代表在使用磁場定向控制算法的情況下確定的信號。2.—種車輛(100)，其具有根據(jù)權(quán)利要求1所述的至少一個穩(wěn)定器(105)。3.—種用于運行根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定器(105)的方法(800)，其中，所述方法(800)包括以下步驟: 讀入步驟(805)，即，讀入升降運動信號，其中，所述升降運動信號代表所述第一車輪懸架元件(120)和/或所述第二車輪懸架元件(125)的升降運動;和 提供步驟(810)，即，在使用磁場定向控制算法和使用所述升降運動信號的情況下提供控制信號，以便借助于電動馬達(135)引起所述第一穩(wěn)定器元件(110)相對于所述第二穩(wěn)定器元件(I 15)的轉(zhuǎn)動，使得所述第一車輪懸架元件(120)與所述第二車輪懸架元件(I 25)解親。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(800)，其特征在于，在提供步驟(810)中還執(zhí)行d/q變換，以確定所述控制信號。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法(800)，其特征在于，在所述讀入步驟(805)中還讀入轉(zhuǎn)子角度信號，其中，所述轉(zhuǎn)子角度信號代表所述電動馬達(135)的轉(zhuǎn)子角度，其中，在所述提供步驟(810)中在使用所述轉(zhuǎn)子角度信號的情況下執(zhí)行d/q變換。6.根據(jù)權(quán)利要求3至5中任一項所述的方法(800)，其特征在于，在所述提供步驟(810)中還在使用所述電動馬達(135)的轉(zhuǎn)矩和/或電通量密度的情況下和/或在使用在轉(zhuǎn)矩和電通量密度之間的關(guān)系的情況下確定控制信號。7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項所述的方法(800)，其特征在于，在所述提供步驟(810)中還基于觀測系統(tǒng)確定控制信號。8.—種控制器(900)，其構(gòu)造成執(zhí)行和/或操控根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項所述的方法(800)的所有步驟。9.一種計算機程序，其用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求3至7中任一項所述的方法(800)的所有步驟。10.—種可機讀的存儲介質(zhì)，其具有根據(jù)權(quán)利要求9所述的存儲在該存儲介質(zhì)上的計算機程序。
【文檔編號】B60G21/055GK106061769SQ201580010080
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年1月20日
【發(fā)明人】A·菲斯爾, R·弗賴, J·恩格爾, N·阿曼, M·埃爾, U·邁爾
【申請人】Zf腓特烈斯哈芬股份公司