重量自適應(yīng)油門控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種重量自適應(yīng)油門控制方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，技術(shù)方案為：適用于電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車，其特征在于：針對(duì)汽車總重量建立油門開(kāi)度對(duì)照表和/或油門開(kāi)度對(duì)照公式，獲得當(dāng)前汽車總重量，根據(jù)當(dāng)前汽車總重量查詢油門開(kāi)度對(duì)照表或油門開(kāi)度對(duì)照公式得出當(dāng)前的響應(yīng)修正值，獲取當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量，拍攝汽車輪胎的摩擦面，依次進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理，根據(jù)汽車輪胎的摩擦面的花紋深淺確定當(dāng)前汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值，對(duì)汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值進(jìn)行分段，每段汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦系數(shù)修正值；根據(jù)油門實(shí)際開(kāi)度和響應(yīng)修正值設(shè)置油門響應(yīng)。
【專利說(shuō)明】
重量自適應(yīng)油門控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種油門系統(tǒng)的控制方法，特別涉及一種重量自適應(yīng)油門控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]—般汽車油門控制節(jié)氣門的開(kāi)度達(dá)到控制車輛速度的目的，但是現(xiàn)在電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車作為新興車輛開(kāi)始在市場(chǎng)上嶄露頭角，傳統(tǒng)的汽車油門的控制方法不再適用，電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車的汽車油門雖然是叫做油門但是他主要是要控制電動(dòng)機(jī)的輸出功率來(lái)達(dá)到控制輸出的目的，一般情況下，是以檢測(cè)油門開(kāi)度換算成為輸出數(shù)值，然后發(fā)出驅(qū)動(dòng)命令使得電動(dòng)機(jī)輸出相應(yīng)功率。
[0003]申請(qǐng)?zhí)?CN201420364694.2，【公開(kāi)日】2014年7月3日，公開(kāi)了一種電動(dòng)汽車油門系統(tǒng)，包括油門踏板，所述油門踏板帶動(dòng)大齒輪，小齒輪與大齒輪咬合，小齒輪與遮光板同軸固定連接，遮光板上設(shè)置有月牙孔;固定發(fā)光-接收套件的固定盤(pán)與遮光板同軸設(shè)置，η只發(fā)光-接收套件均勻分布在固定盤(pán)的圓周上，遮光板月牙孔僅讓一只或相鄰兩只發(fā)光-接收套件受光接收信號(hào)。本實(shí)用新型的油門系統(tǒng)其可靠性高、價(jià)格低、原理簡(jiǎn)單。但是現(xiàn)有技術(shù)中，存在油門開(kāi)度和汽車發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率唯一對(duì)應(yīng)，因此一旦汽車載重變化，踩踏油門幅度相同時(shí)，汽車發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率恒定，汽車的最終響應(yīng)卻發(fā)生了變化，雖然這個(gè)是長(zhǎng)久以來(lái)一直存在的問(wèn)題，但是對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)，駕駛體驗(yàn)還是受到了一定的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)方案油門開(kāi)度和汽車發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率唯一對(duì)應(yīng)，因此一旦汽車載重變化，踩踏油門幅度相同時(shí)，汽車發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率恒定，汽車的最終響應(yīng)卻發(fā)生了變化，雖然這個(gè)是長(zhǎng)久以來(lái)一直存在的問(wèn)題，但是對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)，駕駛體驗(yàn)還是受到了一定的影響的問(wèn)題，提供了一種重量自適應(yīng)油門控制方法。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種重量自適應(yīng)油門控制方法，適用于電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車，
包括以下步驟:
步驟一:讀取標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)和預(yù)設(shè)的油門開(kāi)度汽車電輸出功率對(duì)照式，獲取汽車標(biāo)定重量值；
步驟二:獲取當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量，拍攝汽車輪胎的摩擦面，依次進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理，根據(jù)汽車輪胎的摩擦面的花紋深淺確定當(dāng)前汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值，對(duì)汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值進(jìn)行分段，每段汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦系數(shù)修正值；
步驟三:若當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量小于等于所述汽車標(biāo)定重量值，執(zhí)行步驟四，否則執(zhí)行步驟五；
步驟四:汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟二； 步驟五:汽車根據(jù)汽車標(biāo)定重量值和當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量的數(shù)值比獲取響應(yīng)修正值，汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，然后乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重新執(zhí)行步驟二;若汽車為轉(zhuǎn)彎操作且摩擦系數(shù)平均值小于設(shè)定的閾值，則在汽車按照標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率后乘以摩擦系數(shù)修正值后再乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟
--O
[0006]作為優(yōu)選，包括以下步驟:在所述步驟二中，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量。
[0007]在所述步驟二中，汽車啟動(dòng)后的每間隔一個(gè)預(yù)定時(shí)間T就進(jìn)行一次汽車狀況檢測(cè)，檢測(cè)數(shù)據(jù)包括車速測(cè)量Vt和由每個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電驅(qū)動(dòng)功率疊加得出的輸出到馬達(dá)的總的電驅(qū)動(dòng)功率Pt、車頭車尾縱向連線與水平面的俯仰夾角Thetat和為預(yù)定值的電輸出功到機(jī)械功的轉(zhuǎn)換效率C;汽車根據(jù)總的電驅(qū)動(dòng)功率和變化車速推算得出當(dāng)前汽車重量。
[0008]作為優(yōu)選，在所述步驟一中，汽車標(biāo)定重量值為駕駛員的標(biāo)準(zhǔn)體重值+空車重量值+預(yù)設(shè)油箱攜帶燃油重量值。
[0009]作為優(yōu)選，在步驟一中，建立摩擦力對(duì)照表，摩擦力對(duì)照表中每個(gè)汽車輪胎的型號(hào)和查詢值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦力值，初次拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異基準(zhǔn)值，在汽車啟動(dòng)后，拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異比較值，根據(jù)差異比較值與差異基準(zhǔn)值的對(duì)比值作為查詢值查詢摩擦力對(duì)照表，獲得當(dāng)前汽車輪胎的摩擦面的摩擦力值。在摩擦力過(guò)小的時(shí)候，汽車啟動(dòng)速度和加速度的感應(yīng)與新輪胎的時(shí)候有較大的不同，因此對(duì)于汽車輪胎摩擦力較小的時(shí)候增加功率輸出，提高汽車輪胎的受力，可以將汽車駕駛感受保持在一個(gè)合適的范圍。
[0010]作為優(yōu)選，汽車根據(jù)汽車標(biāo)定重量值和當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量的數(shù)值比通過(guò)查詢油門開(kāi)度對(duì)照表獲取響應(yīng)修正值，所述油門開(kāi)度對(duì)照表包括若干個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值，每個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)響應(yīng)修正值，所述當(dāng)前重量設(shè)定值的數(shù)量由人工設(shè)定，若當(dāng)前重量位于兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間，則根據(jù)當(dāng)前重量在兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間比例計(jì)算當(dāng)前重量對(duì)應(yīng)的響應(yīng)修正值。
[0011]作為優(yōu)選，在執(zhí)行所述步驟五中，汽車中的加速度傳感器獲取當(dāng)前加速度變化值作為加速反饋值，標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)中預(yù)設(shè)的加速度變化標(biāo)準(zhǔn)值作為加速標(biāo)準(zhǔn)值，將加速反饋值與加速標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，若加速反饋值大于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值;若加速反饋值小于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值。
[0012]作為優(yōu)選，所述汽車每個(gè)輪胎的功率分配比為標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量和重心位置，提取實(shí)時(shí)重心位置與預(yù)設(shè)的重心位置的偏移矢量，若偏移矢量在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持，則獲取當(dāng)前偏移矢量作為計(jì)算值，以汽車橫軸為X軸汽車縱軸為Y軸分解當(dāng)前偏移矢量，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比。
[0013]作為優(yōu)選，所有車輪的輪胎功率分配比中至少95%為分配定值，所有車輪的輪胎功率分配比中最多5%為分配調(diào)節(jié)值，在默認(rèn)設(shè)置中分配調(diào)節(jié)值根據(jù)分配定值的分配比例進(jìn)行分配，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比進(jìn)行分配時(shí)只對(duì)分配調(diào)節(jié)值進(jìn)行分配。本發(fā)明這樣設(shè)置，主要是防止了過(guò)多的功率分配，導(dǎo)致過(guò)大或過(guò)小的功率分布，這樣會(huì)影響到車輛整體的穩(wěn)定性，除此之外還會(huì)雖然可以對(duì)重中有了補(bǔ)償，但是一旦進(jìn)行轉(zhuǎn)彎或者進(jìn)行剎車，會(huì)較大的影響到車輛安全性和操縱性。本發(fā)明給出一定的補(bǔ)償，能夠?qū)τ谥匦牡淖兓M(jìn)行補(bǔ)償，同時(shí)較大的分配定值保證了汽車整體的安全性和操縱性。
[0014]本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性效果是:本發(fā)明中采用了油門開(kāi)度對(duì)照表或?qū)φ展降姆绞絹?lái)對(duì)應(yīng)當(dāng)前汽車總重量，解決了當(dāng)汽車的載重不同時(shí)，油門響應(yīng)會(huì)發(fā)生變化的問(wèn)題;達(dá)到了根據(jù)當(dāng)前載重信息來(lái)設(shè)置車輛的油門響應(yīng)，油門響應(yīng)能夠在不同載重下保持不變或相似的效果O
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面通過(guò)具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體說(shuō)明。
[0016]實(shí)施例1:
一種重量自適應(yīng)油門控制方法，適用于電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車，針對(duì)汽車總重量建立油門開(kāi)度對(duì)照表和/或油門開(kāi)度對(duì)照公式，獲得當(dāng)前汽車總重量，
根據(jù)當(dāng)前汽車總重量查詢油門開(kāi)度對(duì)照表或油門開(kāi)度對(duì)照公式得出當(dāng)前的響應(yīng)修正值，根據(jù)油門實(shí)際開(kāi)度和響應(yīng)修正值設(shè)置油門響應(yīng)。
[0017]包括以下步驟:
步驟一:讀取標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)和預(yù)設(shè)的油門開(kāi)度汽車電輸出功率對(duì)照式，獲取汽車標(biāo)定重量值；
步驟二:獲取當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量；
步驟三:若當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量小于等于所述汽車標(biāo)定重量值，執(zhí)行步驟四，否則執(zhí)行步驟五；
步驟四:汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟二；
步驟五:汽車根據(jù)汽車標(biāo)定重量值和當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量的數(shù)值比獲取響應(yīng)修正值，汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，然后乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重新執(zhí)行步驟二。
[0018]在所述步驟二中，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量。
[0019]在所述步驟二中，汽車啟動(dòng)后的每間隔一個(gè)預(yù)定時(shí)間T就進(jìn)行一次汽車狀況檢測(cè)，檢測(cè)數(shù)據(jù)包括車速測(cè)量Vt和由每個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電驅(qū)動(dòng)功率疊加得出的輸出到馬達(dá)的總的電驅(qū)動(dòng)功率Pt、車頭車尾縱向連線與水平面的俯仰夾角Thetat和為預(yù)定值的電輸出功到機(jī)械功的轉(zhuǎn)換效率C;汽車根據(jù)總的電驅(qū)動(dòng)功率和變化車速推算得出當(dāng)前汽車重量。
[0020]若車的俯仰角為零，t時(shí)刻與t+Ι時(shí)刻之間的實(shí)時(shí)車質(zhì)量為M(t+t+1V2根據(jù)以下算式進(jìn)行計(jì)算:
M(t+t+i)/2= 2 XP(t+t+i)/2 X T X C/(Vt+i2_Vt2)。
[0021]若車的俯仰角不為零，t時(shí)刻與t+1時(shí)刻之間的實(shí)時(shí)車質(zhì)量為M(t+t+1V2根據(jù)以下算式進(jìn)行計(jì)算:
M(t+t+i)/2= 2XP(t+t+i)/2XTX C/(Vt+i2-Vt2) X (l_Sin(Theta(t+t+i)/2))。
[0022]在所述步驟一中，汽車標(biāo)定重量值，在車出廠時(shí)就已被輸入到控制系統(tǒng)之中，標(biāo)準(zhǔn)車重通過(guò)無(wú)線云推送進(jìn)行更改。
[0023]在所述步驟一中，汽車標(biāo)定重量值為駕駛員的標(biāo)準(zhǔn)體重值+空車重量值+預(yù)設(shè)油箱攜帶燃油重量值。
[0024]拍攝汽車輪胎的摩擦面，依次進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理，具體方式為:建立摩擦力對(duì)照表，摩擦力對(duì)照表中每個(gè)汽車輪胎的型號(hào)和查詢值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦力值，初次拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異基準(zhǔn)值，在汽車啟動(dòng)后，拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異比較值，根據(jù)差異比較值與差異基準(zhǔn)值的對(duì)比值作為查詢值查詢摩擦力對(duì)照表，獲得當(dāng)前汽車輪胎的摩擦面的摩擦力值。
[0025]根據(jù)汽車輪胎的摩擦面的花紋深淺確定當(dāng)前汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值，對(duì)汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值進(jìn)行分段，每段汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦系數(shù)修正值，在步驟五中，若汽車為轉(zhuǎn)彎操作且摩擦系數(shù)平均值小于設(shè)定的閾值，則在汽車按照標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率后乘以摩擦系數(shù)修正值后再乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟二。
[0026]所述油門開(kāi)度對(duì)照表包括若干個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值，每個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)響應(yīng)修正值，所述當(dāng)前重量設(shè)定值的數(shù)量由人工設(shè)定，若當(dāng)前重量位于兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間，則根據(jù)當(dāng)前重量在兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間比例計(jì)算當(dāng)前重量對(duì)應(yīng)的響應(yīng)修正值。
[0027]例如當(dāng)前重量為T2，需要獲得響應(yīng)修正值X2，而油門開(kāi)度對(duì)照表中記錄了重量Tl對(duì)應(yīng)響應(yīng)修正值乂1以及重量了3對(duì)應(yīng)響應(yīng)修正值乂3，若1'1〈了2〈了3，則乂2=(了2/(1'1+了3) ) X(Xl+X3)0
[0028]在執(zhí)行所述步驟五中，汽車中的加速度傳感器獲取當(dāng)前加速度變化值作為加速反饋值，標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)中預(yù)設(shè)的加速度變化標(biāo)準(zhǔn)值作為加速標(biāo)準(zhǔn)值，將加速反饋值與加速標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，若加速反饋值大于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值;若加速反饋值小于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值。所述加速標(biāo)準(zhǔn)值上對(duì)應(yīng)有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，若加速反饋值等于加速標(biāo)準(zhǔn)值，且加速反饋值的反饋?lái)憫?yīng)時(shí)間小于標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)采用動(dòng)態(tài)響應(yīng)修正值，即先降低計(jì)算得出的響應(yīng)修正值在給定時(shí)間后恢復(fù)到計(jì)算得出的響應(yīng)修正值。所述給定時(shí)間為I秒，降低當(dāng)前響應(yīng)修正值的幅度等于反饋?lái)憫?yīng)時(shí)間與標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的比值的四分之一。
[0029]所述汽車每個(gè)輪胎的功率分配比為標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量和重心位置，提取實(shí)時(shí)重心位置與預(yù)設(shè)的重心位置的偏移矢量，若偏移矢量在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持，則獲取當(dāng)前偏移矢量作為計(jì)算值，以汽車橫軸為X軸汽車縱軸為Y軸分解當(dāng)前偏移矢量，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比。
[0030]所有車輪的輪胎功率分配比中98%為分配定值，所有車輪的輪胎功率分配比中2%為分配調(diào)節(jié)值，在默認(rèn)設(shè)置中分配調(diào)節(jié)值根據(jù)分配定值的分配比例進(jìn)行分配，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比進(jìn)行分配時(shí)只對(duì)分配調(diào)節(jié)值進(jìn)行分配。
[0031]所述汽車每個(gè)輪胎的功率分配比為標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量和重心位置，提取實(shí)時(shí)重心位置與預(yù)設(shè)的重心位置的偏移矢量，若偏移矢量在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持，則獲取當(dāng)前偏移矢量作為計(jì)算值，以汽車橫軸為X軸，汽車縱軸為Y軸分解當(dāng)前偏移矢量，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比。
[0032]X軸和Y軸為固定軸，計(jì)算在當(dāng)前偏移矢量在X軸上分量在X軸上的X軸占比，計(jì)算在當(dāng)前偏移矢量在Y軸上分量在Y軸上的Y軸占比，
汽車左右兩側(cè)中朝向重心位置側(cè)的前后車輪的實(shí)時(shí)分配調(diào)節(jié)值之和等于:
(X軸占比+0.5) X分配調(diào)節(jié)值；
汽車左右兩側(cè)中未朝向重心位置側(cè)前后車輪的實(shí)時(shí)分配調(diào)節(jié)值之和等于:
分配調(diào)節(jié)值-(X軸占比+0.5) X分配調(diào)節(jié)值；
汽車前后兩側(cè)中朝向重心位置側(cè)的左右車輪的實(shí)時(shí)分配調(diào)節(jié)值之和等于:
(Y軸占比+0.5)X分配調(diào)節(jié)值；
汽車前后兩側(cè)中未朝向重心位置側(cè)左右車輪的實(shí)時(shí)分配調(diào)節(jié)值之和等于:
分配調(diào)節(jié)值-(Y軸占比+0.5) X分配調(diào)節(jié)值)；
汽車每個(gè)車輪的實(shí)時(shí)功率分配比等于實(shí)時(shí)分配調(diào)節(jié)值與分配定值的和。
[0033]具體舉例如下:元點(diǎn)即X軸和Y軸的中心設(shè)定在汽車的中心位置，左前、右前、左后和右后四個(gè)輪胎記錄為L(zhǎng)A、LB、LC和LD，假設(shè)載重后變重心位于汽車總體的右前部，減去空載時(shí)本身具有的偏移量后具體通過(guò)計(jì)算得出，重心位置的X位置在X軸正向的50%處，而重心位置的Y位置在Y軸正向的50%處，那么可以知道X軸占比為0.5/2=0.25，而Y軸占比也為0.5/2=0.25,分配調(diào)節(jié)值為2(%)，那么LA+LB=1.5，LC+LD=0.5，LB+LD=1.5，LA+LC=0.5且，重心位于汽車總體的右前部所以左后部得到的分配調(diào)節(jié)值為0，據(jù)此可以得出，分配調(diào)節(jié)值的分配方案為:1^:0.5，1^:1丄(::0，0):0.5。
[0034]在步驟一中設(shè)定有踩踏極限速度，若在踩踏油門時(shí)，油門動(dòng)作速度大于踩踏極限速度，則停止向每個(gè)輪胎輸出功率，并向汽車ECU發(fā)出控制信號(hào)。
[0035]本發(fā)明中采用了油門開(kāi)度對(duì)照表或?qū)φ展降姆绞絹?lái)對(duì)應(yīng)當(dāng)前汽車總重量，解決了當(dāng)汽車的載重不同時(shí)，油門響應(yīng)會(huì)發(fā)生變化的問(wèn)題;達(dá)到了根據(jù)當(dāng)前載重信息來(lái)設(shè)置車輛的油門響應(yīng)，油門響應(yīng)能夠在不同載重下保持不變或相似的效果。使用的時(shí)候可以根據(jù)需求自行調(diào)整油門開(kāi)度對(duì)照表的適用范圍，例如在微動(dòng)范圍和接近開(kāi)度最大的極限范圍時(shí)采用油門開(kāi)度對(duì)照表的形式來(lái)獲得響應(yīng)修正值，而在油門開(kāi)度達(dá)到中程的時(shí)候采用對(duì)照公式的方式來(lái)獲得響應(yīng)修正值，這樣做的目的主要是為了提高使用者的使用體驗(yàn)和安全性，例如，在大重量的情況下接近開(kāi)度最大的極限范圍時(shí)采用油門開(kāi)度對(duì)照表的形式來(lái)獲得響應(yīng)修正值，可以限定提高響應(yīng)修正值的最大值，防止了長(zhǎng)時(shí)間滿負(fù)荷輸出的情況，同時(shí)更可以抵消風(fēng)阻等原有忽略因素的增長(zhǎng)，達(dá)到較高的準(zhǔn)確性，在滿足油門響應(yīng)恒定的情況下保證了安全性，當(dāng)然本申請(qǐng)中并不限定必須使用兩種方式，事實(shí)上只采用油門開(kāi)度對(duì)照表或只采用油門開(kāi)度對(duì)照公式都是可行，例如，采用經(jīng)過(guò)多次重復(fù)校正的油門開(kāi)度對(duì)照表也有可能獲得更為舒適的駕駛體驗(yàn)，使得油門開(kāi)度變化與普通汽油車更為接近。本發(fā)明中，油門開(kāi)度對(duì)照公式可以由T1/W1=T2/(W1+W2)基礎(chǔ)上進(jìn)行推演，根據(jù)現(xiàn)有Tl為初始的空載輸出扭矩，Wl為空載重量，T2為實(shí)時(shí)輸出扭矩，W2為載重量，本發(fā)明采用的最簡(jiǎn)單的油門開(kāi)度對(duì)照公式:響應(yīng)修正值=實(shí)時(shí)重量/初始設(shè)定重量。當(dāng)然，本發(fā)明中油門開(kāi)度對(duì)照公式可由使用者結(jié)合實(shí)際情況就寫(xiě)修改，包括初始設(shè)定重量的設(shè)定，溫度參數(shù)、風(fēng)阻的引入，均可實(shí)時(shí)進(jìn)行設(shè)定。
[0036]實(shí)施例2:
本實(shí)施例與實(shí)施例1基本相同，實(shí)施例2中的汽車在油門踏板下方配設(shè)有一個(gè)L形空氣管，L形空氣管內(nèi)配設(shè)有活塞桿，所述空氣管的上端朝向油門踏板，所述活塞桿的上端與所述油門踏板下表面固定連接，所述L形空氣管的下端開(kāi)設(shè)有兩個(gè)通氣孔，兩個(gè)通氣孔的孔徑之和小于空氣管的上端的直徑，其中一個(gè)所述通氣孔上配設(shè)有安全冗余電磁閥，所述安全冗余電磁閥與汽車ECU連接，在步驟一中，設(shè)定的踩踏極限速度存在有調(diào)整范圍，踩踏極限速度在調(diào)整范圍內(nèi)大小與所述安全冗余電磁閥的開(kāi)度呈正比例相關(guān)，安全冗余電磁閥根據(jù)設(shè)定好踩踏極限速度變換為對(duì)應(yīng)的開(kāi)度。增加了 L形的空氣管，這樣設(shè)置，一旦油門和剎車搞錯(cuò)，進(jìn)行急剎車的時(shí)候可以通過(guò)空氣的阻力從硬件方面阻止錯(cuò)誤的發(fā)生，同時(shí)，設(shè)定合理的電磁閥開(kāi)度可以保證踩踏油門的時(shí)候腳的感覺(jué)是保持一致的，能夠達(dá)到控制安全和腳感的一致。
[0037]在步驟一中，若油門動(dòng)作速度大于踩踏極限速度，則停止向每個(gè)輪胎輸出功率，并向汽車ECU發(fā)出控制信號(hào)后，安全冗余電磁閥完全關(guān)閉，當(dāng)汽車ECU檢測(cè)到汽車完全停止運(yùn)動(dòng)后，安全冗余電磁閥完全重新開(kāi)啟。
[0038]實(shí)施例3:
本實(shí)施例與實(shí)施例1基本相同，不同之處在于:所述汽車前輪的兩個(gè)輪胎的功率分配比為標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量和重心位置，提取實(shí)時(shí)重心位置與預(yù)設(shè)的重心位置的偏移矢量，若偏移矢量在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持，則獲取當(dāng)前偏移矢量作為計(jì)算值，以汽車橫軸為X軸汽車縱軸為Y軸分解當(dāng)前偏移矢量，根據(jù)當(dāng)前X軸偏移矢量分解值正比例修正前輪兩個(gè)車輪的輪胎功率分配比。所有車輪的輪胎功率分配比中94%為分配定值，所有車輪的輪胎功率分配比中6%為分配調(diào)節(jié)值，在默認(rèn)設(shè)置中分配調(diào)節(jié)值根據(jù)分配定值的分配比例進(jìn)行分配，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比進(jìn)行分配時(shí)只對(duì)分配調(diào)節(jié)值進(jìn)行分配。若在汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，根據(jù)當(dāng)前X軸偏移矢量分解值反比例修正后輪兩個(gè)車輪的輪胎功率分配比。
[0039]實(shí)施例4:
與實(shí)施例1基本相同，不同之處在于:在步驟五中，若油門開(kāi)度在設(shè)定范圍內(nèi)，獲取當(dāng)前的油門踩踏速度，若油門踩踏速度大于設(shè)定值則采用對(duì)照公式的方式來(lái)獲得響應(yīng)修正值，若油門踩踏速度小于等于設(shè)定值則采用對(duì)照油門開(kāi)度對(duì)照表的方式來(lái)獲得響應(yīng)修正值。
[0040]實(shí)施例5:
與實(shí)施例1基本相同，不同之處在于:汽車記錄設(shè)定數(shù)量的油門開(kāi)度數(shù)據(jù)，計(jì)算油門開(kāi)度平均值，在記錄的油門開(kāi)度數(shù)據(jù)中選取所有低于計(jì)算油門開(kāi)度平均值80%的數(shù)據(jù)計(jì)算平均值作為微動(dòng)范圍值，在記錄的油門開(kāi)度數(shù)據(jù)中選取所有高于計(jì)算油門開(kāi)度平均值80%的數(shù)據(jù)計(jì)算平均值作為極限范圍值，當(dāng)油門開(kāi)度值小于等于微動(dòng)范圍值或當(dāng)油門開(kāi)度值大于等于極限范圍值采用油門開(kāi)度對(duì)照表的方式來(lái)獲得響應(yīng)修正值，當(dāng)油門開(kāi)度值大于微動(dòng)范圍值且當(dāng)油門開(kāi)度值小于極限范圍值采用對(duì)照公式的方式來(lái)獲得響應(yīng)修正值。
[0041]以上所述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一種較佳的方案，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種重量自適應(yīng)油門控制方法，適用于電動(dòng)汽車或混動(dòng)汽車，其特征在于: 包括以下步驟: 步驟一:讀取標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)和預(yù)設(shè)的油門開(kāi)度汽車電輸出功率對(duì)照式，獲取汽車標(biāo)定重量值； 步驟二:獲取當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量，拍攝汽車輪胎的摩擦面，依次進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理，根據(jù)汽車輪胎的摩擦面的花紋深淺確定當(dāng)前汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值，對(duì)汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值進(jìn)行分段，每段汽車輪胎的摩擦系數(shù)平均值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦系數(shù)修正值； 步驟三:若當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量小于等于所述汽車標(biāo)定重量值，執(zhí)行步驟四，否則執(zhí)行步驟五； 步驟四:汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟二； 步驟五:汽車根據(jù)汽車標(biāo)定重量值和當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量的數(shù)值比獲取響應(yīng)修正值，汽車根據(jù)實(shí)時(shí)油門開(kāi)度算出標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，汽車每個(gè)輪胎按照功率分配比以標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率，然后乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重新執(zhí)行步驟二;若汽車為轉(zhuǎn)彎操作且摩擦系數(shù)平均值小于設(shè)定的閾值，則在汽車按照標(biāo)準(zhǔn)電輸出功率后乘以摩擦系數(shù)修正值后再乘以響應(yīng)修正值作為最終汽車電輸出功率進(jìn)行輸出，然后重復(fù)執(zhí)行步驟--O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于: 在所述步驟二中，汽車啟動(dòng)后的每間隔一個(gè)預(yù)定時(shí)間T就進(jìn)行一次汽車狀況檢測(cè)，檢測(cè)數(shù)據(jù)包括車速測(cè)量Vt和由每個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的電驅(qū)動(dòng)功率疊加得出的輸出到馬達(dá)的總的電驅(qū)動(dòng)功率Pt、車頭車尾縱向連線與水平面的俯仰夾角Thetat和為預(yù)定值的電輸出功到機(jī)械功的轉(zhuǎn)換效率C;汽車根據(jù)總的電驅(qū)動(dòng)功率和變化車速推算得出當(dāng)前汽車重量； 若車的俯仰角為零，t時(shí)刻與t+Ι時(shí)刻之間的實(shí)時(shí)車質(zhì)量為M(t+t+iV2根據(jù)以下算式進(jìn)行計(jì)算:M(t+t+i)/2= 2 XP(t+t+i)/2 XT XC/(Vt+i2_Vt2)； 若車的俯仰角不為零，t時(shí)刻與t+1時(shí)刻之間的實(shí)時(shí)車質(zhì)量為M(t+t+iV2根據(jù)以下算式進(jìn)行計(jì)算:M(t+t+i)/2= 2 XP(t+t+i)/2 XT X C/(Vt+i2-Vt2) X (l_Sin(Theta(t+t+i)/2))； 在所述步驟一中，汽車標(biāo)定重量值，在車出廠時(shí)就已被輸入到控制系統(tǒng)之中，標(biāo)準(zhǔn)車重通過(guò)無(wú)線云推送進(jìn)行更改。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于: 在所述步驟一中，汽車標(biāo)定重量值為駕駛員的標(biāo)準(zhǔn)體重值+空車重量值+預(yù)設(shè)油箱攜帶燃油重量值。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于:在步驟一中，建立摩擦力對(duì)照表，摩擦力對(duì)照表中每個(gè)汽車輪胎的型號(hào)和查詢值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)摩擦力值，初次拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異基準(zhǔn)值，在汽車啟動(dòng)后，拍攝汽車輪胎的摩擦面，進(jìn)行灰度化處理和除畸變處理后，記錄當(dāng)前汽車輪胎摩擦面上若干個(gè)點(diǎn)的顏色差異值作為差異比較值，根據(jù)差異比較值與差異基準(zhǔn)值的對(duì)比值作為查詢值查詢摩擦力對(duì)照表，獲得當(dāng)前汽車輪胎的摩擦面的摩擦力值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于:汽車根據(jù)汽車標(biāo)定重量值和當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量的數(shù)值比通過(guò)查詢油門開(kāi)度對(duì)照表獲取響應(yīng)修正值，所述油門開(kāi)度對(duì)照表包括若干個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值，每個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值均對(duì)應(yīng)有一個(gè)響應(yīng)修正值，所述當(dāng)前重量設(shè)定值的數(shù)量由人工設(shè)定，若當(dāng)前重量位于兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間，則根據(jù)當(dāng)前重量在兩個(gè)當(dāng)前重量設(shè)定值之間比例計(jì)算當(dāng)前重量對(duì)應(yīng)的響應(yīng)修正值。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于:在執(zhí)行所述步驟五中，汽車中的加速度傳感器獲取當(dāng)前加速度變化值作為加速反饋值，標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)中預(yù)設(shè)的加速度變化標(biāo)準(zhǔn)值作為加速標(biāo)準(zhǔn)值，將加速反饋值與加速標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比，若加速反饋值大于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值;若加速反饋值小于加速標(biāo)準(zhǔn)值則在下次計(jì)算響應(yīng)修正值時(shí)降低響應(yīng)修正值。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于:所述汽車每個(gè)輪胎的功率分配比為標(biāo)準(zhǔn)配置參數(shù)，通過(guò)車輪自帶的重量計(jì)計(jì)算得出當(dāng)前實(shí)時(shí)汽車總重量和重心位置，提取實(shí)時(shí)重心位置與預(yù)設(shè)的重心位置的偏移矢量，若偏移矢量在預(yù)定時(shí)間內(nèi)保持，則獲取當(dāng)前偏移矢量作為計(jì)算值，以汽車橫軸為X軸汽車縱軸為Y軸分解當(dāng)前偏移矢量，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的重量自適應(yīng)油門控制方法，其特征在于:所有車輪的輪胎功率分配比中至少95%為分配定值，所有車輪的輪胎功率分配比中最多5%為分配調(diào)節(jié)值，在默認(rèn)設(shè)置中分配調(diào)節(jié)值根據(jù)分配定值的分配比例進(jìn)行分配，根據(jù)當(dāng)前偏移矢量分解值修正每個(gè)車輪的輪胎功率分配比進(jìn)行分配時(shí)只對(duì)分配調(diào)節(jié)值進(jìn)行分配。
【文檔編號(hào)】B60K28/14GK106080193SQ201610761915
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月30日
【發(fā)明人】于宙, 王祖光, 陳雷
【申請(qǐng)人】杭州衡源汽車科技有限公司