陸空兩棲反恐排爆機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于安防領(lǐng)域，涉及一種可在多種環(huán)境下排除爆炸物的陸空兩棲反恐排爆機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，恐怖主義也日益猖獗，違法分子自制炸藥，自制遙控和定時炸彈裝置的能力也越來越強，對世界各國造成了威脅，給各國人民造成了恐慌?？植阑顒訋淼钠茐暮蛡鲆踩找婕觿?，為了維護(hù)國家的穩(wěn)定，人民的安全，反恐排爆機器人應(yīng)運而生。
[0003]排爆機器人可以代替人工進(jìn)入危險區(qū)域進(jìn)行偵查，排除爆炸物。目前，國際市場上多為陸地式排爆機器人，而在復(fù)雜崎嶇的地形環(huán)境下對下部車體要求較高，這就給排爆機器人車體的設(shè)計增加了難度，也限制了排爆機器人應(yīng)用的場合。而對于城市安防排爆工作高空排爆的案例逐漸增多，這便給排爆人員帶來了極大的危險，也為排爆工作帶來了極大的不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷本發(fā)明解決的技術(shù)問題是:提供一種可以代替反恐排爆警察進(jìn)行排爆的，根據(jù)外部環(huán)境的不同可在空中飛行排爆也可在陸地行走排除爆炸物的特種機器人。本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種陸空兩棲反恐排爆機器人，包括機械臂和地面行走機構(gòu)，在機械臂頂端連接有有機械手抓(1-1)，其特征在于，還包括旋翼飛行部分，所述的旋翼飛行部分包括機架(2-13)、置于其上的旋翼平臺及多個均勻分布在平臺邊緣的旋翼臂(2-8)，在每個旋翼臂的頂端各設(shè)置有一個旋翼(2-7)，由飛行電機驅(qū)動旋翼旋轉(zhuǎn)；所述的機械臂固定連接在旋翼平臺上，用于進(jìn)行爆炸物體的抓?。凰龅牡孛嫘凶邫C構(gòu)包括三個以上的全向輪(3-1)，每個全向輪(3-1)由一個全向輪電機(3-2)驅(qū)動，所述的全向輪(3-1)置于機架(2-13)的底部。
[0006]其中，所述的機械臂包括小臂(1-3)，肘關(guān)節(jié)(1-5)，大臂(1-24)、肩關(guān)節(jié)(1_14)和底座關(guān)節(jié)(1-27)；
[0007]小臂(1-3)包括外殼、小臂腕關(guān)節(jié)(1-19)和位于小臂(1-3)外殼內(nèi)的小臂移動關(guān)節(jié)(1-2)，機械手爪(1-1)與小臂移動關(guān)節(jié)(1-2)通過小臂腕關(guān)節(jié)(1-19)相連；機械手爪驅(qū)動電機(1-15)的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機械手爪(1-1)轉(zhuǎn)動和腕關(guān)節(jié)(1-19)的旋轉(zhuǎn)；
[0008]小臂移動關(guān)節(jié)(1-2)在推桿電機(1-4)驅(qū)動下伸長或收縮；在小臂(1-3)外殼內(nèi)側(cè)的頂端固定有大L滑塊(1-31)，用于限制小臂移動關(guān)節(jié)(1-2)的行程；
[0009]肘關(guān)節(jié)(1-5)包括與小臂(1-3)相連的機械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)、機械臂肘關(guān)節(jié)電機(1-17)，驅(qū)動肘關(guān)節(jié)(1-5)的機械臂肘關(guān)節(jié)電機(1-17)通過機械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)被固定在側(cè)板(1-23)上，側(cè)板(1-23)固定在機械臂大臂(1_24)上，通過機械臂肘關(guān)節(jié)電機(1-17)的轉(zhuǎn)動帶動機械臂肘關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-16)轉(zhuǎn)動，從而帶動小臂(1-3)轉(zhuǎn)動；
[0010]大臂(1-24)與肩關(guān)節(jié)(1-14)相連，肩關(guān)節(jié)(1-14)由機械臂肩關(guān)節(jié)的電機(1_18)驅(qū)動機械臂肩關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿(1-11)，從而帶動機械臂大臂的旋轉(zhuǎn)；由底座關(guān)節(jié)電機(1-28)帶動旋轉(zhuǎn)底座關(guān)節(jié)(1-27)，從而實現(xiàn)整個機械臂的轉(zhuǎn)動。
[0011]采用本發(fā)明的技術(shù)效果如下:
[0012](I)利用本發(fā)明的排爆裝置，通過飛行電機帶動旋翼旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動六旋翼飛行，六旋翼上固定搭載有機械臂系統(tǒng)，通過六旋翼和機械臂的配合可進(jìn)行空中排爆工作。
[0013](2)旋翼機飛行穩(wěn)定，操控容易，具有一定的抗干擾能力，具有抗風(fēng)能力，戶外排爆可實施。
[0014](3)機械臂為三自由度機械臂，具有三個關(guān)節(jié)，兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)可調(diào)節(jié)機械臂俯仰角度，一個移動關(guān)節(jié)可加長機械臂，擴展機械臂的排爆范圍，三個關(guān)節(jié)配合運動可實現(xiàn)機械臂的靈活排爆。機械臂上還配備有機械手爪，可配合機械臂抓取爆炸物。實現(xiàn)爆炸物的安全排爆。
[0015]總之，本發(fā)明裝置可根據(jù)高空爆炸物的位置，由旋翼載機械臂平穩(wěn)飛至該位置，調(diào)節(jié)機械臂的俯仰姿態(tài)以及機械手爪的的開合，摘取爆炸物，安全排爆。適用于高空排爆，并且使排爆機器人工作范圍不限制于場合，范圍擴大化，結(jié)構(gòu)簡單化，降低了排爆機器人的設(shè)計難度。同時機械臂頂端配備的機械手爪，也方便了爆炸物的抓取。機械臂，多旋翼，全向輪的融合使得排爆工作范圍擴大化，不限制于場合，排爆工作更容易實施。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明機械臂結(jié)構(gòu)部分
[0017]圖2為本發(fā)明旋翼機結(jié)構(gòu)部分
[0018]圖3為本發(fā)明基于多旋翼機的反恐排爆機器人的外形結(jié)構(gòu)示意圖姿態(tài)一
[0019]圖4為本發(fā)明基于多旋翼機的反恐排爆機器人的外形結(jié)構(gòu)示意圖姿態(tài)二
[0020]圖5為本發(fā)明基于多旋翼機的反恐排爆機器人的外形結(jié)構(gòu)示意圖姿態(tài)三
[0021]圖中:1_1、機械手爪，1-2、機械臂移動關(guān)節(jié)，1-3、機械臂小臂，1-4、推桿電機，1_5、機械臂肘關(guān)節(jié)，1-10、機械臂固定蓋板，1-11、機械臂肩關(guān)節(jié)蝸輪蝸桿傳動裝置，1-14機械臂肩關(guān)節(jié)，1-15機械手爪驅(qū)動電機、1-16，機械臂肘關(guān)節(jié)的蝸輪蝸桿傳動裝置、1-17，機械臂肘關(guān)節(jié)的電機、1-18機械臂肩關(guān)節(jié)的電機、1-19機械臂腕關(guān)節(jié)、1-20推桿電機固定塊、1-21推桿、1-22推桿支座、1-23側(cè)板、1-25、1-24機械臂大臂、1_26底座臂、1_27底座關(guān)節(jié)、1_28底座關(guān)節(jié)電機、1-30、1-31L型滑塊2-6、飛行電機，2-7、旋翼，2-8、旋翼臂，2-9、旋翼平臺板上板，2-12、旋翼平臺下板，2-13、六旋翼機的機架，3-1全向輪，3-2全向輪驅(qū)動電機
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖對本說明實施方式進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0023]由圖1一5可知，基于旋翼的反恐排爆機器人包括機械臂部分、六旋翼部分。
[0024]其中機械臂部分，機械手包括機械手爪1-1和機械臂；
[0025]機械臂包括小臂1-3，肘關(guān)節(jié)1-5，大臂1-24、肩關(guān)節(jié)1_14和底座關(guān)節(jié)1_27
[0026]小臂1-3包括外殼、小臂腕關(guān)節(jié)1-19和位于小臂1-3外殼內(nèi)的小臂移動關(guān)節(jié)1_2，機械手爪1-1與小臂移動關(guān)節(jié)1-2通過小臂腕關(guān)節(jié)1-19相連；機械手爪驅(qū)動電機1-15的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機械手爪1-1轉(zhuǎn)動和腕關(guān)節(jié)1-19的旋轉(zhuǎn)；
[0027]小臂移動關(guān)節(jié)1-2在推桿電