臺(tái)的機(jī)架可以由鈑金15Mn、厚度5mm進(jìn)行折彎、裁剪、焊接而成，提高了機(jī)架的強(qiáng)度；
[0024]天輪及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由機(jī)器人2側(cè)中部的4個(gè)傳動(dòng)中間輪、4個(gè)天輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪及鏈條組成，機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)形式4X4 ;
[0025]地輪及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由機(jī)器人2側(cè)下部的4個(gè)地輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪及鏈條組成，機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)形式4X4 ;
[0026]其中，機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架兩側(cè)下部的4個(gè)地輪，與機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架上部兩側(cè)的相應(yīng)的4個(gè)天輪為非垂直線設(shè)置，即4個(gè)天輪構(gòu)成的整體中心點(diǎn)比4個(gè)地輪構(gòu)成的中心點(diǎn)靠近車廂尾部。這樣結(jié)構(gòu)的設(shè)置可以使機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)在從地軌過渡到天軌的運(yùn)動(dòng)過程中，4個(gè)天輪完全進(jìn)入到天軌驅(qū)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)靠后的地輪還在地軌上驅(qū)動(dòng)，使過渡過程更加平穩(wěn)，不會(huì)產(chǎn)生大的震動(dòng)，提高了機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)中的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)安全性大大增加；反正亦然(使機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)在從天軌過渡到地軌的運(yùn)動(dòng)過程中，4個(gè)地輪完全進(jìn)入到地軌驅(qū)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)靠后的天輪還在天軌上驅(qū)動(dòng))；具體地，換電機(jī)器人中天輪與相對(duì)應(yīng)的地輪前后方向相差180_，使得換電機(jī)器人在從車廂內(nèi)預(yù)定停留位置行駛到車廂尾部時(shí)，天輪已進(jìn)入天軌，而此時(shí)地輪還在地軌里，形成短時(shí)6輪驅(qū)動(dòng)，使得換電機(jī)器人從車廂內(nèi)到車廂外尾板行走非常平穩(wěn)、可靠。
[0027]換電機(jī)器人通過齒輪齒條電池Y向?qū)χ薪Y(jié)構(gòu)，應(yīng)用具有彈性的定位銷將動(dòng)力電池固定。
[0028]輥輪及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由5個(gè)直徑60mm無縫鋼管、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪及鏈條組成；
[0029]如圖3所示，行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置1048由推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿10481、U型桿漲開摩擦副10482構(gòu)成，推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和U型桿漲開摩擦副設(shè)置在天軌上，通過推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿推動(dòng)U型桿漲開摩擦副控制在天軌上行走的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的位置的鎖定。
[0030]所述推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿連接U型桿漲開摩擦副，是指:推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿推動(dòng)U型桿漲開摩擦副漲開與天軌形成摩擦阻力，使換電機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的天輪不能移動(dòng)，將換電機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)鎖定。
[0031]電池包鎖止機(jī)構(gòu)可以由4個(gè)直徑200mm的電磁吸盤構(gòu)成；機(jī)器人剪刀叉舉升及其驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)由雙剪刀叉加一電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)組成，舉升高度在100至300mm ；
[0032]光傳感器可以采用紅外對(duì)射傳感器或非可見光對(duì)射傳感器等(采用紅外對(duì)射傳感器的定位精度高，減少了換電機(jī)器人與電動(dòng)乘用車車輛底盤的動(dòng)力電池對(duì)接時(shí)的誤差)，只要可以實(shí)現(xiàn)定位即可，本實(shí)用新型對(duì)此不限定。
[0033]本實(shí)用新型的基于移動(dòng)式的電動(dòng)乘用車動(dòng)力電池更換的換電機(jī)器人，包括:機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、導(dǎo)軌與軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、舉升系統(tǒng)與定位裝置，其中，
[0034]機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)為一立體框架，設(shè)置在車廂內(nèi)，立體框架內(nèi)放置動(dòng)力電池，其中軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與舉升系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上；
[0035]軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于推動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)在軌道上沿導(dǎo)軌方向做水平移動(dòng)；其中軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架上，軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括地輪及地輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和天輪及天輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，地輪及地輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在立體框架的下部，天輪及天輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在立體框架的上部。
[0036]舉升系統(tǒng)用于推動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行垂直移動(dòng)；
[0037]定位裝置用于將機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)乘用車下部的動(dòng)力電池進(jìn)行定位。
[0038]所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)還包括多個(gè)輥輪及輥輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輥輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于將所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的底部位于輥輪上的動(dòng)力電池進(jìn)行相應(yīng)移動(dòng)，所述輥輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈輪及鏈條，所述輥輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，兩兩鏈輪驅(qū)動(dòng)相鄰的兩個(gè)輥輪，驅(qū)動(dòng)一套鏈輪從而使輥輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，將位于輥輪上的動(dòng)力電池進(jìn)行相應(yīng)移動(dòng)。
[0039]所述輥輪為鋼管，所述輥輪設(shè)置為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)或順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；其中，通過輥輪的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)將所述換電機(jī)器人接收的動(dòng)力電池移出機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的框架，或者通過輥輪的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)將所述換電機(jī)器人需要接收的動(dòng)力電池移入機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的框架。
[0040]所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)一步包括動(dòng)力電池鎖止裝置，動(dòng)力電池鎖止裝置設(shè)置在所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的底部上，動(dòng)力電池鎖止裝置包括多個(gè)電磁吸盤，通過電磁吸盤將動(dòng)力電池固定在所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上。
[0041]所述導(dǎo)軌包括天軌和地軌，所述軌道驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括地輪及地輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和天輪及天輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中，所述地軌為地輪行走的車廂內(nèi)地板預(yù)定位置安裝的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的軌道，所述天軌為天輪行走的在車廂尾部的尾板底部安裝的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的行走軌道；地輪及地輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架兩側(cè)下部的4個(gè)地輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)與鏈輪及鏈條，其中地輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)形式為4X4驅(qū)動(dòng)；所述天輪及天輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括設(shè)置在機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架兩側(cè)中部的4個(gè)傳動(dòng)中間輪、立體框架上部兩側(cè)的4個(gè)天輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)與鏈輪及鏈條，其中天輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)形式為4X4驅(qū)動(dòng)。
[0042]所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架兩側(cè)下部的4個(gè)地輪，與所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架上部兩側(cè)的相應(yīng)的4個(gè)天輪為非垂直線設(shè)置，即4個(gè)天輪構(gòu)成的整體中心點(diǎn)比4個(gè)地輪構(gòu)成的中心點(diǎn)靠近車廂尾部。
[0043]還包括行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置，行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置包括推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和U型桿漲開摩擦副，推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和U型桿漲開摩擦副設(shè)置在天軌上，通過推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿推動(dòng)U型桿漲開摩擦副控制在天軌上行走的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的位置的鎖定。
[0044]還包括剪刀叉舉升機(jī)及舉升機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，剪刀叉舉升機(jī)及舉升機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置在所述機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的立體框架底部，其中通過雙剪刀叉加一電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)將機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的底部在垂直方向上進(jìn)行升降移動(dòng)。
[0045]所述定位裝置包括光傳感器和機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置的定位銷，定位銷與動(dòng)力電池的底部的定位銷孔相配合。
[0046]在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本實(shí)用新型的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說明書的理解。
[0047]類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個(gè)實(shí)用新型方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例的描述中，本實(shí)用新型的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖:即所要求保護(hù)的本實(shí)用新型要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，實(shí)用新型方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循【具體實(shí)施方式】的權(quán)利要求書由此明確地并入該【具體實(shí)施方式】，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本實(shí)用新型的單獨(dú)實(shí)施例。
[0048]本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。可以把實(shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。
[0049]此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本實(shí)用新型的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。
[0050]應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行說明而不是對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本實(shí)用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過同一個(gè)硬件項(xiàng)來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于移動(dòng)式的換電機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置，其特征在于，行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置包括相互連接的推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和摩擦副，推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和摩擦副均設(shè)置在天軌上。2.如權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置，其特征在于， 所述摩擦副為U型桿漲開摩擦副。3.如權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置，其特征在于， 所述推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿連接U型桿漲開摩擦副，是指:推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿推動(dòng)U型桿漲開摩擦副漲開與天軌形成摩擦阻力，使換電機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的天輪不能移動(dòng)，將換電機(jī)器人的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)鎖定。
【專利摘要】一種基于移動(dòng)式的換電機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置，行走機(jī)構(gòu)鎖止裝置包括相互連接的推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和摩擦副，推拉式電磁鐵推動(dòng)推桿和摩擦副均設(shè)置在天軌上。本實(shí)用新型解決了在新的用于電動(dòng)乘用車動(dòng)力電池更換的移動(dòng)式加電的技術(shù)方案中，由于移動(dòng)式的特性，需要將移動(dòng)中的放置動(dòng)力電池的換電機(jī)器人鎖止在天軌上的問題。
【IPC分類】B60S5/06
【公開號(hào)】CN205010196
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520571301
【發(fā)明人】謝子聰
【申請(qǐng)人】謝子聰
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年7月31日