專利名稱：一種爬纜機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種用于檢測纜索的爬纜機(jī)器人。
背景技術(shù)：
斜拉橋、懸索橋的主要受力構(gòu)件是纜索，纜索長期暴露在大氣之中，受到風(fēng)吹、日曬、雨淋和環(huán)境污染的侵蝕，其表面會(huì)受到較嚴(yán)重的破壞，這會(huì)對整座斜拉橋帶來不利的影響。因此，對纜索的檢測與維修是十分必要的。目前的橋梁纜索的檢測和維護(hù)設(shè)施還不完善，纜索的檢測與維護(hù)主要是通過人工完成。例如，一種常用的檢測與維護(hù)方式通過卷揚(yáng)機(jī)拖動(dòng)小車，搭載檢測傳感器對纜索進(jìn)行檢測以及維護(hù)，但這種方式的工作效率低。針對這些問題，一些發(fā)明人設(shè)計(jì)了用于檢測、維護(hù)纜索的工業(yè)機(jī)器人。例如，中國專利公開號(hào)CN101357637，
公開日2009年02月04日，發(fā)明創(chuàng)造的名稱為纜索檢測機(jī)器人， 該申請案公開了一種纜索檢測機(jī)器人，由沿纜索圓周方向均布的兩臺(tái)小車通過聯(lián)接件連接組成，在其中主動(dòng)小車上設(shè)置有爬升裝置，在另一從動(dòng)小車上設(shè)置有夾緊裝置，在聯(lián)接件上設(shè)置有防偏裝置；所述爬升裝置包括了固定在小車車體上的鋰電池和固定在小車車體主動(dòng)輪一側(cè)的直流電機(jī)，所述夾緊裝置包括了一端與小車車體沿小車徑向擺動(dòng)活動(dòng)連接的支臂，拉伸彈簧及連接于支臂的滑輪。該發(fā)明的纜索檢測機(jī)器人具有以下不足其一，由于其通過兩個(gè)V形截面的滾輪對纜索進(jìn)行抱緊，其抱攬效果不佳，在高空爬纜時(shí)由于風(fēng)力的作用會(huì)產(chǎn)生螺旋爬纜、影響爬纜的穩(wěn)定性。其二，由于其主動(dòng)輪固定設(shè)置，使得其在爬纜過程中對局部障礙的越障效果不佳。其三，由于在爬纜過程中夾緊裝置對纜索的抱緊力是固定的，因此無法解決爬纜過程中出現(xiàn)的小車打滑、倒退這些不正常的狀況；這也是纜索檢測機(jī)器人在爬纜過程中一直沒有得到很好解決的問題
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中纜索檢測機(jī)器人的抱攬效果不佳，易產(chǎn)生螺旋爬纜、影響穩(wěn)定性，以及爬纜過程中對局部障礙的越障效果不佳的問題，提供一種可平穩(wěn)爬升、抱攬效果好且具有良好的越障效果的爬纜機(jī)器人。本發(fā)明的第二目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中纜索檢測機(jī)器人不能很好的解決爬纜過程中出現(xiàn)的小車打滑、倒退的狀況的問題，提供一種可有效的解決爬纜過程中出現(xiàn)的小車打滑、倒退的狀況，同時(shí)還可適用于對多種直徑大小不同的纜索進(jìn)行檢測的爬纜機(jī)器人。本發(fā)明的技術(shù)方案是
一種爬纜機(jī)器人，包括沿纜索圓周方向?qū)ΨQ設(shè)置的兩小車及設(shè)置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置，所述抱緊裝置包括分別設(shè)置在兩小車前部和后部上的相互平行的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與纜索軸線相垂直；所述各導(dǎo)軌上可滑動(dòng)的設(shè)有兩滾輪支架，各滾輪支架與小車的車體之間設(shè)有彈簧，彈簧為抱緊裝置提供預(yù)緊正壓力；所述各滾輪支架上設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，所述轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置并與纜索軸線相垂直；所述滾輪在纜索上形成四點(diǎn)支撐夾持；所述滾輪中至少有一滾輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。本方案通過四組滾輪夾纜的方式，通過四個(gè)方向?qū)|索施加抱緊力，可有效防止在高空爬纜過程中由于風(fēng)力的作用會(huì)產(chǎn)生螺旋爬纜、影響爬纜的穩(wěn)定性的問題。同時(shí)由于各滾輪的滾輪支架可沿著導(dǎo)軌移動(dòng)且各滾輪通過彈簧提供預(yù)緊正壓力，在爬纜過程中遇到局部障礙時(shí)，滾輪可通過滾輪支架沿著導(dǎo)軌移動(dòng)越過障礙，從而形成自適應(yīng)的越障夾纜效果。作為優(yōu)選，各小車的車體中部位于兩導(dǎo)軌之間設(shè)有與導(dǎo)軌平行的左旋絲桿和右旋絲桿；左旋絲桿和右旋絲桿相對的兩端連接為一體，左旋絲桿和右旋絲桿的另一端通過軸承座固定在車體中部；所述左旋絲桿和右旋絲桿上的絲桿螺母上分別設(shè)有一壓板，壓板的兩端位于兩導(dǎo)軌上方且分別設(shè)有一通孔；所述壓板的兩端分別通過一螺栓穿過通孔與滾輪支架連接；所述的彈簧套設(shè)在螺栓上，彈簧一端抵及壓板，另一端抵及滾輪支架。本方案通過左旋絲桿和右旋絲桿及壓板將同一小車上的滾輪構(gòu)成一個(gè)整體，通過旋轉(zhuǎn)絲桿可以實(shí)現(xiàn)兩塊壓板之間的間距增大或縮小，并通過絲桿螺母機(jī)構(gòu)的自鎖特性；來實(shí)現(xiàn)對多種直徑大小不同的纜索提供可靠的抱緊力。作為優(yōu)選，所述左旋絲桿和右旋絲桿上位于聯(lián)軸器兩側(cè)設(shè)有支撐板，支撐板通過螺栓固定在車體上；所述兩支撐板之間的左旋絲桿或右旋絲桿上設(shè)有與左旋絲桿同軸的第 一齒輪，所述車體上設(shè)有調(diào)節(jié)電機(jī)及與第一齒輪嚙合的第二齒輪；所述調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與第二齒輪的旋轉(zhuǎn)軸連接。通過調(diào)節(jié)電機(jī)可以方便的調(diào)節(jié)兩塊壓板之間的間距。作為優(yōu)選，小車上設(shè)有控制器；在帶有驅(qū)動(dòng)裝置的滾輪中至少一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；在其余作為從動(dòng)輪的滾輪中也至少有一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；所述各正反轉(zhuǎn)檢測器與控制器相連接，所述控制器與調(diào)節(jié)電機(jī)相連接。該方案可以有效的解決爬纜過程中出現(xiàn)的小車打滑、倒退的狀況。通過正反轉(zhuǎn)檢測器檢測帶有驅(qū)動(dòng)裝置的滾輪和作為從動(dòng)輪的滾輪的轉(zhuǎn)向，即檢測主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向；當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向相同時(shí)表明爬纜機(jī)器人工作正常；當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪轉(zhuǎn)，而從動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表明爬纜機(jī)器人出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，此時(shí)控制器會(huì)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿并縮小兩塊壓板之間的間距，增大彈簧的預(yù)緊正壓力，從而提高滾輪對纜索的抱緊力克服打滑現(xiàn)象；當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向相反時(shí)，表明爬纜機(jī)器人出現(xiàn)倒退現(xiàn)象，此時(shí)控制器會(huì)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿并縮小兩塊壓板之間的間距，增大彈簧的預(yù)緊正壓力，從而提高滾輪對纜索的抱緊力克服打倒退現(xiàn)象。作為優(yōu)選，兩小車上的導(dǎo)軌相互平行；同一導(dǎo)軌上的兩滾輪的轉(zhuǎn)軸沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置且兩滾輪的轉(zhuǎn)軸之間的夾角為90度。可提高滾輪對纜索的抱緊效果，尤其是在調(diào)節(jié)兩滾輪的間距時(shí)可以保證對纜索的抱緊效果。作為優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)裝置包括L字形的安裝板及設(shè)置在安裝板上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速箱，所述安裝板通過螺栓固定在滾輪支架上，所述減速箱上設(shè)有第一張緊輪，所述滾輪的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二張緊輪；所述第一張緊輪和第二張緊輪為齒面張緊輪，第一張緊輪與第二張緊輪之間通過皮帶連接。作為優(yōu)選，同一導(dǎo)軌上的兩滾輪支架沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置；滾輪支架呈直角三角形狀，所述滾輪支架的直角邊所在的平面上設(shè)有一滑塊，滑塊底面上設(shè)有T型槽，所述滑塊可滑動(dòng)的設(shè)于導(dǎo)軌上；所述的滾輪設(shè)置在滾輪支架的斜邊所在的平面上。作為優(yōu)選，車體為呈U字形的框架結(jié)構(gòu)，兩小車車體的開口相對設(shè)置；兩車體的一側(cè)通過鉸鏈連接；與鉸鏈相對的另一側(cè)設(shè)有鎖接件，鎖接件由分別設(shè)置在兩小車開口處的公鎖扣和母鎖扣及插銷組成；所述母鎖扣上設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的卡槽，公鎖扣上相對于卡槽設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的凸起。兩小車可方便的打開和關(guān)閉，便于將爬纜機(jī)器人安裝在纜索上。作為優(yōu)選，車體框架結(jié)構(gòu)的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有用于連接框架結(jié)構(gòu)的直角支架，車體框架結(jié)構(gòu)的前端面和后端面的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有三角支架。便于車體框架的制作，降低制作成本，同時(shí)可以有效提高車體框架結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度。作為優(yōu)選，滾輪呈圓柱狀且滾輪表面上設(shè)有與滾輪轉(zhuǎn)軸同軸的環(huán)形紋路?？梢杂行У姆乐乖诟呖张览|過程中由于風(fēng)力的作用會(huì)產(chǎn)生螺旋爬纜的問題。本發(fā)明的有益效果是1，抱攬效果好、可平穩(wěn)爬升。2，具有良好的越障效果。3，可有效的解決爬纜過程中出現(xiàn)的小車打滑、倒退的狀況。4，可適用于對多種直徑大小不同的纜索進(jìn)行檢測。


圖I是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明的爬纜機(jī)器人的一種正視圖。圖3是本發(fā)明的抱緊裝置處的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本發(fā)明的車體的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本發(fā)明的滾輪支架處的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖中小車I、纜索2、滾輪3、滾輪支架4、壓板5、彈簧6、驅(qū)動(dòng)裝置7、左旋絲桿8、右旋絲桿9、聯(lián)軸器10、支撐板11、第一齒輪12、第二齒輪13、軸承座14、絲桿螺母15、安裝板16、驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、減速箱18、第一張緊輪19、第二張緊輪20、滑塊21、轉(zhuǎn)軸22、鉸鏈23、鎖接件24、直角支架26、三角支架27、車體28。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述
如圖I所示，一種爬纜機(jī)器人，包括沿纜索2圓周方向?qū)ΨQ設(shè)置的兩小車I及設(shè)置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置。小車上設(shè)有用于檢測纜索的檢測裝置和作為電源的鋰電池。如圖2、圖4、圖5所示,抱緊裝置包括分別設(shè)置在兩小車I前部和后部上的相互平行的導(dǎo)軌25。兩小車上的導(dǎo)軌也相互平行。導(dǎo)軌25與纜索2軸線相垂直。所述各導(dǎo)軌上可滑動(dòng)的設(shè)有兩滾輪支架4，兩滾輪支架沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置。滾輪支架4呈直角三角形狀，滾輪支架4的直角邊所在的平面上設(shè)有一滑塊21，滑塊底面上設(shè)有T型槽；滑塊可滑動(dòng)的設(shè)于導(dǎo)軌上。各滾輪支架4的斜邊所在的平面上設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸22轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪3，所述轉(zhuǎn)軸22傾斜設(shè)置并與纜索軸線相垂直。同一導(dǎo)軌上的兩滾輪3的轉(zhuǎn)軸22沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置且兩滾輪的轉(zhuǎn)軸之間的夾角為90度。兩小車上的滾輪也對稱設(shè)置。滾輪3呈圓柱狀且滾輪表面上設(shè)有與滾輪轉(zhuǎn)軸同軸的環(huán)形紋路。各滾輪支架4與小車的車體之間沿導(dǎo)軌方向上設(shè)有彈簧6，彈簧為抱緊裝置提供預(yù)緊正壓力；所述滾輪在纜索上形成四點(diǎn)支撐夾持。如圖3、圖6所示，位于同一導(dǎo)軌25上的兩滾輪3上分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置7。驅(qū)動(dòng)裝置包括L字形的安裝板16及設(shè)置在安裝板上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)17和減速箱18。安裝板16通過螺栓固定在滾輪支架4的側(cè)面上，所述減速箱上設(shè)有第一張緊輪19，所述滾輪3的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二張緊輪20 ;所述第一張緊輪和第二張緊輪為齒面張緊輪，第一張緊輪與第二張緊輪之間通過皮帶連接。如圖2、圖3、圖4所示，各小車I的車體28中部位于兩導(dǎo)軌25之間設(shè)有與導(dǎo)軌平行的左旋絲桿8和右旋絲桿9。左旋絲桿和右旋絲桿相對的兩端通過聯(lián)軸器10連接為一體，左旋絲桿和右旋絲桿的另一端通過軸承座14固定在車體中部。所述左旋絲桿8和右旋絲桿9上的絲桿螺母15上分別設(shè)有一壓板5。壓板與絲桿螺母之間通過螺栓連接。壓板的兩端位于兩導(dǎo)軌上方且分別設(shè)有一通孔。壓板5的兩端分別通過一螺栓穿過通孔與滾輪支架4連接。所述滾輪支架4與小車的車體之間沿導(dǎo)軌方向上設(shè)置的彈簧6套設(shè)在螺栓上，彈簧一端抵及壓板5，另一端抵及滾輪支架4。如圖3所示，左旋絲桿8和右旋絲桿9上位于聯(lián)軸器10兩側(cè)設(shè)有支撐板11，支撐
板呈凸字形。支撐板11通過螺栓固定在車體28上，兩支撐板11之間的右旋絲桿9上設(shè)有與左旋絲桿同軸的第一齒輪12。所述車體上設(shè)有調(diào)節(jié)電機(jī)及與第一齒輪12嚙合的第二齒輪13。所述調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與第二齒輪的旋轉(zhuǎn)軸連接。小車上設(shè)有控制器；在帶有驅(qū)動(dòng)裝置的滾輪中至少一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；在其余作為從動(dòng)輪的滾輪中也至少有一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；所述各正反轉(zhuǎn)檢測器與控制器相連接，所述控制器與調(diào)節(jié)電機(jī)相連接。如圖2、圖4所示，車體28為呈U字形的框架結(jié)構(gòu)。兩小車車體的開口相對設(shè)置，兩車體的一側(cè)通過鉸鏈23連接；與鉸鏈相對的另一側(cè)設(shè)有鎖接件24。鎖接件由分別設(shè)置在兩小車開口處的公鎖扣和母鎖扣及插銷組成；所述母鎖扣上設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的卡槽，公鎖扣上相對于卡槽設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的凸起。車體28框架結(jié)構(gòu)的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有用于連接框架結(jié)構(gòu)的直角支架26，車體28框架結(jié)構(gòu)的前端面和后端面的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有三角支架27。本發(fā)明的爬纜機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和調(diào)節(jié)電機(jī)的電源是通過鋰電池供電的。操作者可以通過遙控控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)17接通電源并開始工作，使爬纜機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)電機(jī)17的轉(zhuǎn)動(dòng)下，沿著纜索向上爬升并通過檢測裝置對纜索進(jìn)行檢測。在爬纜機(jī)器人檢測完畢后，可通過遙控控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)17反轉(zhuǎn)，使爬纜機(jī)器人沿著纜索向下移動(dòng)。在爬纜機(jī)器人沿纜索向上爬升或向下移動(dòng)得過程中，正反轉(zhuǎn)檢測器會(huì)實(shí)時(shí)檢測滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，即檢測主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向。當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向相同時(shí)表明爬纜機(jī)器人工作正常。當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪轉(zhuǎn)，而從動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，表明爬纜機(jī)器人出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，此時(shí)控制器會(huì)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿并縮小兩塊壓板之間的間距，增大彈簧的預(yù)緊正壓力，從而提高滾輪對纜索的抱緊力克服打滑現(xiàn)象。當(dāng)正反轉(zhuǎn)檢測器檢測出主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向相反時(shí)，表明爬纜機(jī)器人出現(xiàn)倒退現(xiàn)象，此時(shí)控制器會(huì)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿并縮小兩塊壓板之間的間距，增大彈簧的預(yù)緊正壓力，從而提高滾輪對纜索的抱緊力克服打倒退現(xiàn)象。
權(quán)利要求
1.一種爬纜機(jī)器人，包括沿纜索(2)圓周方向?qū)ΨQ設(shè)置的兩小車(I)及設(shè)置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置，其特征是，所述抱緊裝置包括分別設(shè)置在兩小車前部和后部上的相互平行的導(dǎo)軌(25)，導(dǎo)軌與纜索軸線相垂直；所述各導(dǎo)軌上可滑動(dòng)的設(shè)有兩滾輪支架(4)，各滾輪支架與小車的車體之間設(shè)有彈簧(6)，彈簧為抱緊裝置提供預(yù)緊正壓力；所述各滾輪支架上設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸(22)轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪(3)，所述轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置并與纜索軸線相垂直；所述滾輪在纜索上形成四點(diǎn)支撐夾持；所述滾輪中至少有一滾輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，各小車的車體(28)中部位于兩導(dǎo)軌(25)之間設(shè)有與導(dǎo)軌平行的左旋絲桿(8)和右旋絲桿(9);左旋絲桿和右旋絲桿相對的兩端連接為一體，左旋絲桿和右旋絲桿的另一端通過軸承座(14)固定在車體中部；所述左旋絲桿和右旋絲桿上的絲桿螺母(15)上分別設(shè)有一壓板(5)，壓板的兩端位于兩導(dǎo)軌上方且分別設(shè)有一通孔；所述壓板的兩端分別通過一螺栓穿過通孔與滾輪支架連接；所述的彈簧(6 )套設(shè)在螺栓上，彈簧一端抵及壓板，另一端抵及滾輪支架。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，所述左旋絲桿和右旋絲桿上位于聯(lián)軸器兩側(cè)設(shè)有支撐板(11)，支撐板通過螺栓固定在車體上；所述兩支撐板之間的左旋絲桿或右旋絲桿上設(shè)有與左旋絲桿同軸的第一齒輪(12)，所述車體上設(shè)有調(diào)節(jié)電機(jī)及與第一齒輪嚙合的第二齒輪(13);所述調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)子與第二齒輪的旋轉(zhuǎn)軸連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，小車上設(shè)有控制器；在帶有驅(qū)動(dòng)裝置的滾輪中至少一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；在其余作為從動(dòng)輪的滾輪中也至少有一個(gè)滾輪上設(shè)有正反轉(zhuǎn)檢測器；所述各正反轉(zhuǎn)檢測器與控制器相連接，所述控制器與調(diào)節(jié)電機(jī)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，兩小車上的導(dǎo)軌相互平行；同一導(dǎo)軌上的兩滾輪的轉(zhuǎn)軸沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或5所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，驅(qū)動(dòng)裝置(7)包括L字形的安裝板(16)及設(shè)置在安裝板上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速箱，所述安裝板通過螺栓固定在滾輪支架上，所述減速箱上設(shè)有第一張緊輪(19)，所述滾輪的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第二張緊輪(20);所述第一張緊輪和第二張緊輪為齒面張緊輪，第一張緊輪與第二張緊輪之間通過皮帶連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或5所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，同一導(dǎo)軌上的兩滾輪支架(4)沿導(dǎo)軌中心線對稱設(shè)置；滾輪支架呈直角三角形狀，所述滾輪支架的直角邊所在的平面上設(shè)有一滑塊(21)，滑塊底面上設(shè)有T型槽，所述滑塊可滑動(dòng)的設(shè)于導(dǎo)軌上；所述的滾輪設(shè)置在滾輪支架的斜邊所在的平面上。
8.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或5所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，車體(28)為呈U字形的框架結(jié)構(gòu)，兩小車車體的開口相對設(shè)置；兩車體的一側(cè)通過鉸鏈連接(23);與鉸鏈相對的另一側(cè)設(shè)有鎖接件(24)，鎖接件由分別設(shè)置在兩小車開口處的公鎖扣和母鎖扣及插銷組成；所述母鎖扣上設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的卡槽，公鎖扣上相對于卡槽設(shè)有兩個(gè)并排設(shè)置的凸起。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，所述車體框架結(jié)構(gòu)的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有用于連接框架結(jié)構(gòu)的直角支架(26)，車體框架結(jié)構(gòu)的前端面和后端面的各轉(zhuǎn)角處設(shè)有三角支架(27)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3或4或5所述的一種爬纜機(jī)器人，其特征是，滾輪呈圓柱狀且滾輪表面上設(shè)有與滾輪轉(zhuǎn)軸同軸的環(huán)形紋路。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種爬纜機(jī)器人，旨在提供一種抱攬效果好、可平穩(wěn)爬升并具有良好的越障效果的爬纜機(jī)器人。它包括沿纜索圓周方向?qū)ΨQ設(shè)置的兩小車及設(shè)置在兩小車上用于抱緊纜索的抱緊裝置，所述抱緊裝置包括分別設(shè)置在兩小車前部和后部上的相互平行的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與纜索軸線相垂直；所述各導(dǎo)軌上可滑動(dòng)的設(shè)有兩滾輪支架，各滾輪支架與小車的車體之間沿導(dǎo)軌方向上設(shè)有彈簧；所述各滾輪支架上設(shè)有繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，所述轉(zhuǎn)軸傾斜設(shè)置并與纜索軸線相垂直；所述滾輪在纜索上形成四點(diǎn)支撐夾持；所述滾輪中至少有一滾輪上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。
文檔編號(hào)B61B12/12GK102795273SQ201210094269
公開日2012年11月28日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者彭力明, 陳磊, 高志勇, 夏天, 范進(jìn)楨, 華旭, 葉文亞, 郭駿 申請人:寧波市公路管理局, 寧波職業(yè)技術(shù)學(xué)院