專利名稱：一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
城市電力隧道分布廣泛，與城市道路同樣，有各種彎道及上下起伏路面，巡檢機器人軌道也以隧道走向而建，機器人在行走中便會遇到拐彎，爬坡等情況。機器人所載設(shè)備較多，驅(qū)動輪負(fù)重較大，如果車體配重不理想，對于驅(qū)動部分的結(jié)構(gòu)剛性要求更高，不容易實現(xiàn)設(shè)備減重和結(jié)構(gòu)空間的合理配置。機器人的驅(qū)動輪同時是負(fù)重輪，按照傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動輪為剛性好的結(jié)構(gòu)體在輪一側(cè)單支撐，驅(qū)動輪軸呈懸臂梁進行負(fù)重，并要求重心穿過驅(qū)動輪才可保證有效承載重物。由于機器人所帶設(shè)備較多，為減輕機器人本身自重，車架本身不采用剛性好的結(jié)構(gòu)性鋼 板，而采用鈑金制作，而由此帶來采用以上方案的驅(qū)動輪無法適應(yīng)于本案。

實用新型內(nèi)容本實用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，目的就是為解決機器人在隧道中行走，遇到拐彎，爬坡，起伏路面等情況時，降低驅(qū)動輪負(fù)重對驅(qū)動部分的剛性要求，從而保證機器人正常負(fù)重時，在平緩路面，特殊路面都能正常行進。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。所述驅(qū)動機構(gòu)還包括變速箱輸出軸、聯(lián)軸器、驅(qū)動輪軸、鍵和驅(qū)動輪軸套；電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S，通過聯(lián)軸器，輸送到驅(qū)動輪軸，驅(qū)動輪軸通過鍵驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套，進而帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。所述軸承上還設(shè)有軸承壓環(huán)。所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)還包括電機變速箱組合支架，電機變速箱組合支架用于放置電機和電機變速箱。所述電電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向機構(gòu)，該導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪支架，導(dǎo)向輪拉桿，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸，彈簧，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；導(dǎo)向輪支架一端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸固定在車架上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸與導(dǎo)向輪連接，導(dǎo)向輪還通過導(dǎo)向輪拉桿固定在車架上，車架和導(dǎo)向輪之間的導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有彈簧，導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有導(dǎo)向輪拉桿限位螺母。所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向機構(gòu)可以為八個，分別固定于車架上，通過彈簧力壓在工字導(dǎo)軌的上下側(cè)面，在軌面上兩兩相對，呈對壓態(tài)勢，起到在導(dǎo)軌上為機器人限位的功能。本實用新型的工作原理[0013]該實用新型采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。當(dāng)驅(qū)動輪在軌道上行駛時，由于存在顛簸，行走時的震動會沿著驅(qū)動輪軸向固定在車架上的變速箱-電機組合體傳遞，增加了工作的不穩(wěn)定性，為解決這個問題，驅(qū)動輪軸通過聯(lián)軸器與變速箱主軸相連接，利用聯(lián)軸器的撓性，既有效傳遞了扭矩，又消化了驅(qū)動輪的震動，保證了變速箱-電機組合體的穩(wěn)定工作。同時在彎道上行走時，由于對壓的導(dǎo)向輪軸距會有變化，如果導(dǎo)向輪為剛性，則不能通過彎道，該導(dǎo)向裝置為彈性機構(gòu)，可適應(yīng)導(dǎo)向輪軸距的變化要求，同時由能使導(dǎo)向輪始終壓在軌面，使兩者的有效接觸，保證了機器人在彎道上的限位。本實用新型的有益效果 本實用新型采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。

圖I :驅(qū)動裝置示意圖。圖2:導(dǎo)向裝置原理圖。圖3 :導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為圖3中A-A面的剖面圖。圖中，1，軸承；2，軸承蓋；3，工字導(dǎo)軌；4，驅(qū)動輪；5，聯(lián)軸器，6，變速箱輸出軸；7，電機變速箱組合支架；8，電機；9，驅(qū)動輪軸；10，軸承壓環(huán)；11，鍵；12，驅(qū)動輪軸套；13，車架；14,導(dǎo)向輪組合；15，導(dǎo)向輪；16,導(dǎo)向輪支架；17，彈簧；18，導(dǎo)向輪拉桿；19,導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；20，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸；21，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸；22，螺釘。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。實施例I :本實施例的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其驅(qū)動機構(gòu)包括變速箱輸出軸6、聯(lián)軸器5、驅(qū)動輪軸9、驅(qū)動輪4、鍵11、驅(qū)動輪軸套12、軸承I、軸承蓋2 ;電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S6，通過聯(lián)軸器5，輸送到驅(qū)動輪軸9，驅(qū)動輪軸9通過鍵11驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套12，進而帶動驅(qū)動輪4轉(zhuǎn)動；驅(qū)動輪4的兩側(cè)設(shè)有軸承1，軸承I外設(shè)有軸承蓋2，軸承I及軸承蓋2為驅(qū)動輪4的負(fù)重起到支撐作用，所述軸承I上還設(shè)有軸承壓環(huán)10，所述行走機構(gòu)還包括電機變速箱組合支架7，用于放置電機8和電機變速箱；其導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪15,導(dǎo)向輪支架16,導(dǎo)向輪拉桿18,導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸21,彈簧17，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸20，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母19 ;導(dǎo)向輪支架16 —端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸20固定在車架13上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸21與導(dǎo)向輪15連接，導(dǎo)向輪15還通過導(dǎo)向輪拉桿18固定在車架13上，車架13和導(dǎo)向輪15之間的導(dǎo)向輪拉桿18上還設(shè)有彈簧17，導(dǎo)向輪拉桿18上還設(shè)有導(dǎo)向輪拉桿限位螺母19。[0027]導(dǎo)向輪15在彈簧17的壓力下，緊貼在工字導(dǎo)軌3側(cè)向的軌面上，與相對的另側(cè)的導(dǎo)向輪對壓，這樣四組導(dǎo)向輪15就將整個車體限位在工字導(dǎo)軌3上，在行走中都保持這個狀態(tài)，并可以通過導(dǎo)向桿拉桿限位螺母19的調(diào)整，來調(diào)節(jié)導(dǎo)向輪15對工字導(dǎo)軌3軌面的壓力，來實現(xiàn)整個車體在導(dǎo)軌上位置的微調(diào)，以便更適應(yīng)于彎道。當(dāng)過彎道時，兩兩相對的導(dǎo)向輪15的間距會發(fā)生變化，這時彈簧17會根據(jù)需要伸縮，始終將導(dǎo)向輪15壓在軌面上，保證車體在導(dǎo)軌上的限位，和運動穩(wěn)定。實施例2 在實施例I的基礎(chǔ)上，所述導(dǎo)向機構(gòu)為八個，分別固定于車架13上，通過彈簧力壓在工字導(dǎo)軌3的上下側(cè)面，在軌面上兩兩相對，呈對壓態(tài)勢，起到在導(dǎo)軌上為機器人限位的功能。上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式
進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域 技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。
2.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括變速箱輸出軸、聯(lián)軸器、驅(qū)動輪軸、鍵和驅(qū)動輪軸套；電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S，通過聯(lián)軸器，輸送到驅(qū)動輪軸，驅(qū)動輪軸通過鍵驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套，進而帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。
3.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述軸承上還設(shè)有軸承壓環(huán)。
4.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)還包括電機變速箱組合支架，電機變速箱組合支架用于放置電機和電機變速箱。
5.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述電電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向機構(gòu)，該導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪支架，導(dǎo)向輪拉桿，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸，彈簧，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；導(dǎo)向輪支架一端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸固定在車架上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸與導(dǎo)向輪連接，導(dǎo)向輪還通過導(dǎo)向輪拉桿固定在車架上，車架和導(dǎo)向輪之間的導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有彈簧，導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有導(dǎo)向輪拉桿限位螺母。
6.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向機構(gòu)為八個，分別固定于車架上，通過彈簧力壓在工字導(dǎo)軌的上下側(cè)面，在軌面上兩兩相對，呈對壓態(tài)勢，起到在導(dǎo)軌上為機器人限位的功能。
專利摘要本實用新型公開了一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。本實用新型采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。
文檔編號B61D15/00GK202624224SQ20122027019
公開日2012年12月26日 申請日期2012年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月11日
發(fā)明者邱雷, 張明廣, 楊震威, 慕瑞嘉 申請人:山東康威通信技術(shù)股份有限公司