本發(fā)明涉及軌道交通運(yùn)營(yíng)與安全綜合保障技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種鐵路線路異物識(shí)別方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，我國(guó)鐵路建設(shè)力度日益加大，在新建鐵路跨越或鄰近既有線施工過程中，經(jīng)常發(fā)生機(jī)械、機(jī)具、人員及施工材料侵入既有線限界的情況，對(duì)既有線的安全運(yùn)行造成極大的安全隱患。同時(shí)，在山區(qū)和隧道出入口，經(jīng)常存在落石等突發(fā)危害，嚴(yán)重危機(jī)鐵路運(yùn)輸安全。因此，準(zhǔn)確及時(shí)地識(shí)別高速鐵路線路上的異物是保證軌道交通安全運(yùn)營(yíng)的關(guān)鍵。

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于鐵路線路的異物檢測(cè)方法可以分為接觸式和非接觸式兩類。應(yīng)用較成熟的是接觸式的防護(hù)網(wǎng)技術(shù)，但是，防護(hù)網(wǎng)的大范圍安裝比較困難，而且一旦破損及時(shí)修復(fù)較為困難。該技術(shù)只能檢測(cè)掉落在防護(hù)網(wǎng)上的較大物體，對(duì)于纖細(xì)的鋼筋和越過防護(hù)網(wǎng)掉落到軌道平面的物體無法檢測(cè)，也無法判斷物體的大小與位置。非接觸式方法包括基于紅外、激光和視頻的方法，紅外和激光多采用幕墻方案，可以準(zhǔn)確檢測(cè)穿過檢測(cè)幕墻的物體，但是檢測(cè)范圍比較小，多用于重點(diǎn)地段的檢測(cè)，無法實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)全線覆蓋的異物侵入檢測(cè)?；谝曨l的入侵檢測(cè)廣泛應(yīng)用于安防領(lǐng)域，大多采用單一攝像機(jī)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)前的技術(shù)對(duì)于道口鐵軌區(qū)域靜止障礙物、彎道區(qū)域動(dòng)目標(biāo)和靜目標(biāo)，還無法有效的識(shí)別。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中的鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的檢測(cè)尺度都較為單一，只是進(jìn)行了局部的檢測(cè)，未構(gòu)成全方位檢測(cè)體系，系統(tǒng)獲取的信息不夠全面，信息的融合度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種鐵路線路異物識(shí)別方法及系統(tǒng)，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中的鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的檢測(cè)尺度單一，檢測(cè)范圍小以及獲取的信息不夠全面的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

靜態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取鐵路線路的第一圖像信息，對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，并將所述第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置；

動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取所述鐵路線路的第二圖像信息，對(duì)所述第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，并將所述第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至所述異物識(shí)別裝置，其中，所述靜態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度高于所述動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度；

多個(gè)監(jiān)控裝置，所述多個(gè)監(jiān)控裝置在地面沿所述鐵路線路設(shè)置，用于獲取所述鐵路線路的第三圖像信息，對(duì)所述第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，并向所述異物識(shí)別裝置發(fā)送所述第三組線路數(shù)據(jù)；

其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在所述異物的圖像數(shù)據(jù)；

所述異物識(shí)別裝置，分別與所述靜態(tài)滯空平臺(tái)、所述動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)和所述多個(gè)監(jiān)控裝置通信連接，用于根據(jù)所述第一組線路數(shù)據(jù)或所述第二組線路數(shù)據(jù)或所述第三組線路數(shù)據(jù)判斷所述鐵路線路是否存在所述異物；

如果判斷出存在所述異物，所述異物識(shí)別裝置對(duì)所述第一組線路數(shù)據(jù)、所述第二組線路數(shù)據(jù)和所述第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)所述第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，所述第一處理結(jié)果包括以下至少之一：所述異物的種類，所述異物的大小，所述異物的位置，所述異物的狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述靜態(tài)滯空平臺(tái)包括：充氣部件、第一檢測(cè)部件、第一處理部件和第一通信部件，其中，

所述充氣部件，用于控制所述靜態(tài)滯空平臺(tái)處于靜態(tài)滯空狀態(tài)；

所述第一檢測(cè)部件設(shè)置在所述充氣部件上，用于檢測(cè)所述第一圖像信息；

所述第一處理部件與所述第一檢測(cè)部件電連接，用于接收所述第一檢測(cè)部件發(fā)送的所述第一圖像信息，并對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行處理，得到所述第一組線路數(shù)據(jù)；

所述第一處理部件通過所述第一通信部件與所述異物識(shí)別裝置通信連接，用于將所述第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至所述異物識(shí)別裝置。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)包括：飛行器，第二檢測(cè)部件、第二處理部件和第二通信部件；

所述飛行器用于控制所述動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)處于動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)，其中，所述動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)包括：長(zhǎng)航時(shí)動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)和/或變模態(tài)靈巧動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)；

所述第二檢測(cè)部件設(shè)置于所述飛行器的下端，用于檢測(cè)所述第二圖像信息；

所述第二處理部件與所述第二檢測(cè)部件電連接，用于接收所述第二檢測(cè)部件發(fā)送的所述第二圖像信息，并對(duì)所述第二圖像信息進(jìn)行處理，得到所述第二組線路數(shù)據(jù)；

所述第二處理部件通過所述第二通信部件與所述異物識(shí)別裝置通信連接，用于將所述第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至所述異物識(shí)別裝置。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述多個(gè)監(jiān)控裝置包括：分別設(shè)置于外殼內(nèi)的第三檢測(cè)部件、第三處理部件和第三通信部件；

所述第三檢測(cè)部件，用于檢測(cè)所述第三圖像信息；

所述第三處理部件與所述第三檢測(cè)部件電連接，用于接收所述第三檢測(cè)部件發(fā)送的所述第三圖像信息，并對(duì)所述第三圖像信息進(jìn)行處理，得到所述第三組線路數(shù)據(jù)；

所述第三處理部件通過所述第三通信部件與所述異物識(shí)別裝置通信連接，用于將所述第三組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至所述異物識(shí)別裝置。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述系統(tǒng)還包括地面信息采集裝置，其中，所述地面信息采集裝置與所述異物識(shí)別裝置通信連接，用于采集目標(biāo)設(shè)備的異常信息，并將所述異常信息發(fā)送至所述異物識(shí)別裝置，其中，所述異物識(shí)別裝置在接收到所述異常信息之后，將所述異常信息與所述第一處理結(jié)果進(jìn)行分析處理，得到第二處理結(jié)果，以根據(jù)所述第二處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，所述目標(biāo)設(shè)備為所述鐵路線路所處環(huán)境的任一種地面設(shè)備。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述系統(tǒng)還包括：調(diào)度中心；

所述調(diào)度中心與所述異物識(shí)別裝置通信連接，用于接收所述異物識(shí)別裝置發(fā)送的所述報(bào)警信號(hào)，根據(jù)所述報(bào)警信號(hào)向運(yùn)行在所述鐵路線路的列車發(fā)送指示信號(hào)，以根據(jù)所述指示信號(hào)控制所述列車調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，所述第一圖像信息為第一尺度空間的圖像信息，所述第二圖像信息為第二尺度空間的圖像信息，所述第三圖像信息為第三尺度空間的圖像信息，其中，所述第一尺度空間，所述第二尺度空間和所述第三尺度空間依次減小。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種鐵路線路異物識(shí)別方法，包括：

獲取鐵路線路的第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息；

對(duì)所述第一圖像信息、所述第二圖像信息和所述第三圖像信息進(jìn)行處理，分別得到第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)；

其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在所述異物的圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一組線路數(shù)據(jù)或所述第二組線路數(shù)據(jù)或所述第三組線路數(shù)據(jù)判斷所述鐵路線路是否存在所述異物；

如果判斷出存在所述異物，對(duì)所述第一組線路數(shù)據(jù)、所述第二組線路數(shù)據(jù)和所述第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)所述第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，所述第一處理結(jié)果包括以下至少之一：所述異物的種類、所述異物的大小、所述異物的位置、所述異物的狀態(tài)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，對(duì)所述第一圖像信息、所述第二圖像信息和所述第三圖像信息進(jìn)行處理，分別得到第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)包括：

利用背景差分法，對(duì)所述第一圖像信息、所述第二圖像信息和所述第三圖像信息進(jìn)行處理，分別得到所述第一組線路數(shù)據(jù)、所述第二組線路數(shù)據(jù)和所述第三組線路數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，在對(duì)所述第一組線路數(shù)據(jù)、所述第二組線路數(shù)據(jù)和所述第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果之后，所述方法還包括：

采集目標(biāo)設(shè)備的異常信息，其中，所述目標(biāo)設(shè)備為所述鐵路線路所處環(huán)境的任一種地面設(shè)備；

將所述異常信息與所述第一處理結(jié)果分析處理，得到第二處理結(jié)果；

根據(jù)所述第二處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)；

如果確定出生成所述報(bào)警信號(hào)，則根據(jù)所述報(bào)警信號(hào)向運(yùn)行在所述鐵路線路的列車發(fā)送指示信號(hào)，以根據(jù)所述指示信號(hào)控制所述列車調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例帶來了以下有益效果：本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：靜態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取鐵路線路的第一圖像信息，對(duì)第一圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，并將第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置；動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取鐵路線路的第二圖像信息，對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，并將第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置，其中，靜態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度高于動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度；多個(gè)監(jiān)控裝置，多個(gè)監(jiān)控裝置在地面沿鐵路線路設(shè)置，用于獲取鐵路線路的第三圖像信息，對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，并向異物識(shí)別裝置發(fā)送第三組線路數(shù)據(jù)，其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)；異物識(shí)別裝置，分別與靜態(tài)滯空平臺(tái)、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)和多個(gè)監(jiān)控裝置通信連接，用于根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)或第二組線路數(shù)據(jù)或第三組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物；如果判斷出存在異物，異物識(shí)別裝置對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類、異物的大小、異物的位置、異物的狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)中通過接觸式和非接觸式對(duì)鐵路線路的異物進(jìn)行檢測(cè)的方式相比，其通過靜態(tài)滯空平臺(tái)、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)和多個(gè)監(jiān)控裝置分別獲取第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息，分別對(duì)得到的第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)，將處理得到的第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置，異物識(shí)別裝置根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的一組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，如果判斷出存在異物，異物識(shí)別裝置對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類、異物的大小、異物的位置、異物的狀態(tài)。該系統(tǒng)可以獲取鐵路線路上不同尺度空間的圖像信息，并能夠?qū)Σ煌叨瓤臻g的圖像信息進(jìn)行處理得到線路數(shù)據(jù)，然后異物識(shí)別裝置根據(jù)任何一種線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，若存在異物，再進(jìn)一步對(duì)線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，該系統(tǒng)的檢測(cè)尺度多樣化，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的檢測(cè)并且處理得到的異物的信息更加全面，緩解了現(xiàn)有技術(shù)中的鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的檢測(cè)尺度單一，檢測(cè)范圍小以及獲取的信息不夠全面的技術(shù)問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種優(yōu)選的鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種得到第一處理結(jié)果之后，鐵路線路異物識(shí)別方法的流程圖。

圖標(biāo)：1-鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)；11-靜態(tài)滯空平臺(tái)；12-動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)；13-多個(gè)監(jiān)控裝置；14-異物識(shí)別裝置；15-地面信息采集裝置；16-調(diào)度中心；111-充氣部件；112-第一檢測(cè)部件；113-第一處理部件；114-第一通信部件；121-飛行器；122-第二檢測(cè)部件；123-第二處理部件；124-第二通信部件；131-第三檢測(cè)部件；132-第三處理部件；133-第三通信部件。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，現(xiàn)有技術(shù)中，一般是通過接觸式或非接觸式檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)鐵路線路的異物進(jìn)行檢測(cè)，但是，現(xiàn)有的接觸式或非接觸式檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)尺度比較單一，只能進(jìn)行局部的檢測(cè)且檢測(cè)得到的信息不夠全面，實(shí)用性較差?；诖?，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別方法及系統(tǒng)，可以對(duì)不同尺度空間的圖像信息進(jìn)行處理得到線路數(shù)據(jù)，然后異物識(shí)別裝置根據(jù)任何一種線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，若存在異物，再進(jìn)一步對(duì)線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，該系統(tǒng)的檢測(cè)尺度多樣化，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的檢測(cè)并且處理得到的異物的信息更加全面。

為便于對(duì)本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所公開的一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)介紹。

一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1，參考圖1，該系統(tǒng)包括：

靜態(tài)滯空平臺(tái)11，用于獲取鐵路線路的第一圖像信息，對(duì)第一圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，并將第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14；

動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12，用于獲取鐵路線路的第二圖像信息，對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，并將第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14，其中，靜態(tài)滯空平臺(tái)11的工作高度高于動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12的工作高度；

多個(gè)監(jiān)控裝置13(圖1中多個(gè)監(jiān)控裝置13用監(jiān)控裝置a、監(jiān)控裝置b，…監(jiān)控裝置n表示)，多個(gè)監(jiān)控裝置13在地面沿鐵路線路設(shè)置，用于獲取鐵路線路的第三圖像信息，對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，并向異物識(shí)別裝置14發(fā)送第三組線路數(shù)據(jù)；

其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)，并且線路數(shù)據(jù)包括第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)；

異物識(shí)別裝置14，分別與靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12和多個(gè)監(jiān)控裝置13通信連接，用于根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)或第二組線路數(shù)據(jù)或第三組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物；

如果判斷出存在異物，異物識(shí)別裝置14對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類、異物的大小、異物的位置、異物的狀態(tài)。

滯空是一個(gè)專有名詞，是指籃球運(yùn)動(dòng)員的一項(xiàng)技術(shù)動(dòng)作，指運(yùn)動(dòng)員跳起離地之后在空中平穩(wěn)飛行好像停滯在空中。在本發(fā)明實(shí)施例中，靜態(tài)滯空平臺(tái)11的高度一般比平流層的高度高一些，采用的是柔性組合式充氣結(jié)構(gòu)，有一定的抗風(fēng)能力，在平流層上空基本保持靜止的狀態(tài)，所以稱之為靜態(tài)滯空平臺(tái)11。它能夠獲取第一圖像信息，并能夠?qū)Φ谝粓D像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，其中，第一圖像信息是以圖片的形式存在，得到的第一組線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)，可以為多個(gè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12主要是基于飛行器121實(shí)現(xiàn)的，具體的，飛行器121可以為無人機(jī)，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制。一般的無人機(jī)的飛行高度在2千米以上，但比靜態(tài)滯空平臺(tái)11的高度低，能夠按照預(yù)設(shè)的區(qū)域、預(yù)設(shè)的航線進(jìn)行巡航，獲取第二圖像信息，并對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，第二組線路數(shù)據(jù)也包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)，可以為多個(gè)。當(dāng)動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12得到的第二組線路數(shù)據(jù)為標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，該動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12能夠自行改變航線，對(duì)異物進(jìn)行跟蹤。

多個(gè)監(jiān)控裝置13，設(shè)置于地面，具體是等距離設(shè)置在鐵路線路的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，能夠獲取第三圖像信息，并對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，其中，第三組線路數(shù)據(jù)也包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)，也可以為多個(gè)，。

另外，在地面上還設(shè)置有異物識(shí)別裝置14，異物識(shí)別裝置14分別與靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12、多個(gè)監(jiān)控裝置13通信連接，接收靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12、多個(gè)監(jiān)控裝置13分別發(fā)送的第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)、第三組線路數(shù)據(jù)，分別根據(jù)每一組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，如果判斷出存在異物，對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)第一處理結(jié)構(gòu)生成報(bào)警信號(hào)。第一處理結(jié)果包含有異物的屬性(或詳細(xì))信息，具體可以有鐵路線路上異物的種類(比如是碎石還是施工的機(jī)具等)、異物的大小、異物的位置和異物的狀態(tài)，這里的異物的狀態(tài)包括異物運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)、異物運(yùn)動(dòng)的方向、異物運(yùn)動(dòng)的速度以及異物靜止的狀態(tài)等具體信息。

當(dāng)異物識(shí)別裝置14判斷出存在異物后，對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，具體可以包括：若發(fā)現(xiàn)第一組線路數(shù)據(jù)中存在異物，首先根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)中標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)確定異物出現(xiàn)的位置以及出現(xiàn)的時(shí)間，然后根據(jù)異物出現(xiàn)的位置以及出現(xiàn)的時(shí)間可以調(diào)取在同樣位置和同樣時(shí)間的第二組線路數(shù)據(jù)和/或第三組線路數(shù)據(jù)中標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)，這樣就可以對(duì)異物在不同空間尺度內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)，得到更加詳細(xì)準(zhǔn)確的異物信息。

此外，靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12、多個(gè)監(jiān)控裝置13與異物識(shí)別裝置14的通信過程是由專用的通信通道實(shí)現(xiàn)的，該專用的通信通道傳輸距離遠(yuǎn)、帶寬高、傳輸速度快，能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)(或信息)的遠(yuǎn)距離、快速、穩(wěn)定的傳輸。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：靜態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取鐵路線路的第一圖像信息，對(duì)第一圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，并將第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置；動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)，用于獲取鐵路線路的第二圖像信息，對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，并將第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置，其中，靜態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度高于動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)的工作高度；多個(gè)監(jiān)控裝置，多個(gè)監(jiān)控裝置在地面沿鐵路線路設(shè)置，用于獲取鐵路線路的第三圖像信息，對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，并向異物識(shí)別裝置發(fā)送第三組線路數(shù)據(jù)，其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)；異物識(shí)別裝置，分別與靜態(tài)滯空平臺(tái)、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)和多個(gè)監(jiān)控裝置通信連接，用于根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)或第二組線路數(shù)據(jù)或第三組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物；如果判斷出存在異物，異物識(shí)別裝置對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類、異物的大小、異物的位置、異物的狀態(tài)。

與現(xiàn)有技術(shù)中通過接觸式和非接觸式對(duì)鐵路線路的異物進(jìn)行檢測(cè)的方式相比，其通過靜態(tài)滯空平臺(tái)、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)和多個(gè)監(jiān)控裝置分別獲取第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息，分別對(duì)得到的第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)，將處理得到的第一組線路數(shù)據(jù)，第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置，異物識(shí)別裝置根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)，第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的一組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，如果判斷出存在異物，異物識(shí)別裝置對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類，異物的大小，異物的位置，異物的狀態(tài)。該系統(tǒng)可以獲取鐵路線路上不同尺度空間的圖像信息，并能夠?qū)Σ煌叨瓤臻g的圖像信息進(jìn)行處理得到線路數(shù)據(jù)，然后異物識(shí)別裝置根據(jù)任何一種線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，若存在異物，再進(jìn)一步對(duì)線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，該系統(tǒng)的檢測(cè)尺度多樣化，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的檢測(cè)并且處理得到的異物的信息更加全面，緩解了現(xiàn)有技術(shù)中的鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)的檢測(cè)尺度單一，檢測(cè)范圍小以及獲取的信息不夠全面的技術(shù)問題。

上述內(nèi)容是從整體上描述了鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)，參考圖2，下面對(duì)鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。

靜態(tài)滯空平臺(tái)11包括：充氣部件111、第一檢測(cè)部件112、第一處理部件113和第一通信部件114，其中，

充氣部件111，用于控制靜態(tài)滯空平臺(tái)11處于靜態(tài)滯空狀態(tài)；

第一檢測(cè)部件112設(shè)置在充氣部件111上，用于檢測(cè)第一圖像信息；

第一處理部件113與第一檢測(cè)部件112電連接，用于接收第一檢測(cè)部件112發(fā)送的第一圖像信息，并對(duì)第一圖像信息進(jìn)行處理，得到第一組線路數(shù)據(jù)；

第一處理部件113通過第一通信部件114與異物識(shí)別裝置14通信連接，用于將第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

在本發(fā)明實(shí)施例中，充氣部件111是一種柔性組合式充氣結(jié)構(gòu)，優(yōu)選為氣艇，它能夠使靜態(tài)滯空平臺(tái)11處于靜態(tài)滯空狀態(tài)，飛行高度高，一般在平流層上空，載荷量大，滯空時(shí)間長(zhǎng)，可以支撐臨空巡航，提供抗風(fēng)動(dòng)力。具體的，該氣艇飛行高度保持在20Km，載荷達(dá)500Kg，滯空時(shí)間長(zhǎng)達(dá)180天。本發(fā)明中的充氣部件111也可以為其它能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)滯空的其它器件，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制。

在充氣部件111的下端設(shè)置有第一檢測(cè)部件112，在本發(fā)明實(shí)施例中，優(yōu)選的第一檢測(cè)部件112為紅外光電吊艙，紅外光電吊艙的分辨率高，可在高空完成實(shí)時(shí)成像工作。具體的，它的分辨率低于1m，工作高度可高于20Km，紅外分辨率大于5m。另外，需要說明的是，本發(fā)明中的第一檢測(cè)部件112也可以為其它能夠?qū)崿F(xiàn)成像的部件，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制。

第一檢測(cè)部件112檢測(cè)得到第一圖像信息后，將第一圖像信息發(fā)送至與其電連接的第一處理部件113，第一處理部件113對(duì)第一圖像信息進(jìn)行處理得到第一組線路數(shù)據(jù)，并通過第一通信部件114將第一組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

進(jìn)一步的，參考圖2，動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12包括：飛行器121、第二檢測(cè)部件122、第二處理部件123和第二通信部件124；

飛行器121用于控制動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12處于動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)，其中，動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)包括：長(zhǎng)航時(shí)動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)和/或變模態(tài)靈巧動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)；

第二檢測(cè)部件122設(shè)置于飛行器121的下端，用于檢測(cè)第二圖像信息；

第二處理部件123與第二檢測(cè)部件122電連接，用于接收第二檢測(cè)部件122發(fā)送的第二圖像信息，并對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理，得到第二組線路數(shù)據(jù)；

第二處理部件123通過第二通信部件124與異物識(shí)別裝置14通信連接，用于將第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

在本發(fā)明實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12是基于飛行器121實(shí)現(xiàn)的，優(yōu)選的，本發(fā)明實(shí)施例中飛行器121可以為無人機(jī)，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制?；跓o人機(jī)的動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12的滯空高度高，巡航距離長(zhǎng)，載荷能力大，能夠完成長(zhǎng)航時(shí)，定區(qū)域、定航線巡航的任務(wù)。為了能夠更好的達(dá)到巡航的目的，無人機(jī)可以變換形態(tài)，使動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12處于兩種不同的動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)，分別為長(zhǎng)航時(shí)動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)和變模態(tài)靈巧動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)，從而可以根據(jù)需要改變形態(tài)完成不同地點(diǎn)的巡航任務(wù)。

當(dāng)處于長(zhǎng)航時(shí)動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)時(shí)，滯空高度大于2Km，巡航距離大于200Km，載荷能力大于10Kg，滯空時(shí)間大于4小時(shí)。

當(dāng)處于變模態(tài)靈巧動(dòng)態(tài)滯空狀態(tài)時(shí)，滯空高度大于2Km，巡航距離大于10Km，載荷能力大于5Kg，滯空時(shí)間大于1小時(shí)，靈活性強(qiáng)，可獲取隧道內(nèi)等鐵路沿線特殊區(qū)域內(nèi)的圖像信息。

在飛行器121的下端設(shè)置有第二檢測(cè)部件122，在本發(fā)明實(shí)施例中，優(yōu)選的第二檢測(cè)部件122為激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的工作高度高，作用距離長(zhǎng)。分辨率低于10cm，工作高度可以高于1Km，作用距離大于1Km。另外，需要說明的是，本發(fā)明中的第二檢測(cè)部件122也可以為其它相關(guān)的部件，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制。

第二檢測(cè)部件122檢測(cè)得到第二圖像信息后，將第二圖像信息發(fā)送至與其電連接的第二處理部件123，第二處理部件123對(duì)第二圖像信息進(jìn)行處理得到第二組線路數(shù)據(jù)，并通過第二通信部件124將第二組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

進(jìn)一步的，參考圖2，多個(gè)監(jiān)控裝置13(圖2中示出了只有一個(gè)監(jiān)控裝置的情況)包括：分別設(shè)置于外殼內(nèi)的第三檢測(cè)部件131、第三處理部件132和第三通信部件133；

第三檢測(cè)部件131，用于檢測(cè)第三圖像信息；

第三處理部件132與第三檢測(cè)部件131電連接，用于接收第三檢測(cè)部件131發(fā)送的第三圖像信息，并對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理，得到第三組線路數(shù)據(jù)；

第三處理部件132通過第三通信部件133與異物識(shí)別裝置14通信連接，用于將第三組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第三檢測(cè)部件131優(yōu)選為監(jiān)控相機(jī)，也可以為其它能夠?qū)崿F(xiàn)監(jiān)控的裝置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)其不做具體限制。監(jiān)控相機(jī)可以獲取第三圖像信息。

第三檢測(cè)部件131檢測(cè)得到第三圖像信息后，將第三圖像信息發(fā)送至與其電連接的第三處理部件132，第三處理部件132對(duì)第三圖像信息進(jìn)行處理得到第三組線路數(shù)據(jù)，并通過第三通信部件133將第三組線路數(shù)據(jù)發(fā)送至異物識(shí)別裝置14。

進(jìn)一步的，參考圖2，鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1還包括地面信息采集裝置15，其中，地面信息采集裝置15與異物識(shí)別裝置14通信連接，用于采集目標(biāo)設(shè)備的異常信息，并將異常信息發(fā)送至異物識(shí)別裝置14，其中，異物識(shí)別裝置14在接收到異常信息之后，將異常信息與第一處理結(jié)果進(jìn)行分析處理，得到第二處理結(jié)果，以根據(jù)第二處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，目標(biāo)設(shè)備為鐵路線路所處環(huán)境的任一種地面設(shè)備。

在本發(fā)明實(shí)施例中，除了包括以上的兩種滯空平臺(tái)和多個(gè)監(jiān)控裝置外，還包括地面信息采集裝置15，具體包括多種傳感器，即地面上還設(shè)置有用于檢測(cè)目標(biāo)設(shè)備異常的各種傳感器。

在鐵路線路所處的環(huán)境中，包含有多種地面設(shè)備，比如通信基站、護(hù)欄、接觸網(wǎng)供電線等，當(dāng)上述地面設(shè)備(即目標(biāo)設(shè)備)出現(xiàn)異常狀況時(shí)，地面信息采集裝置15可以獲取得到目標(biāo)設(shè)備的異常信息，并將這些異常信息發(fā)送至異物識(shí)別裝置14，異物識(shí)別裝置14將接收到的異常信息與第一處理結(jié)果進(jìn)行分析處理，得到第二處理結(jié)果，以根據(jù)第二處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)。具體的，只要有異常信息和/或第一處理結(jié)果時(shí)，異物識(shí)別裝置14即生成報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步的，鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1還包括：調(diào)度中心16，參考圖2；

調(diào)度中心16與異物識(shí)別裝置14通信連接，用于接收異物識(shí)別裝置14發(fā)送的報(bào)警信號(hào)，根據(jù)報(bào)警信號(hào)向運(yùn)行在鐵路線路的列車發(fā)送指示信號(hào)，以根據(jù)指示信號(hào)控制列車調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)。

具體的，異物識(shí)別裝置14為具有異物識(shí)別、處理軟件的電腦設(shè)備，在異物識(shí)別裝置14生成報(bào)警信號(hào)后，將報(bào)警信號(hào)發(fā)送至調(diào)度中心16，調(diào)度中心16就可以根據(jù)報(bào)警信號(hào)向在鐵路線路的列車發(fā)送指示信號(hào)，以根據(jù)指示信號(hào)控制列車調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)。這里的運(yùn)行狀態(tài)主要是指緊急制動(dòng)，也可以包括其它的運(yùn)行狀態(tài)。

另外，鐵路線路的列車之間也可以進(jìn)行通信，將報(bào)警信號(hào)也傳遞給其它的列車。

需要說明的是，第一圖像信息為第一尺度空間的圖像信息，第二圖像信息為第二尺度空間的圖像信息，第三圖像信息為第三尺度空間的圖像信息，其中，第一尺度空間，第二尺度空間和第三尺度空間依次減小。所以，靜態(tài)滯空平臺(tái)11可以認(rèn)為是大尺度空間平臺(tái)，動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12可以認(rèn)為是中等尺度空間平臺(tái)，多個(gè)監(jiān)控裝置13可以認(rèn)為是小尺度空間平臺(tái)。

此外，上述得到的第一處理結(jié)果以及第二處理結(jié)果除了能夠?qū)α熊嚨男旭傔M(jìn)行指導(dǎo)外，也可以為安全檢測(cè)提供可靠的保障，同時(shí)還可以進(jìn)一步的挖掘出安全隱患。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種鐵路線路異物識(shí)別系統(tǒng)1，通過靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12以及多個(gè)監(jiān)控裝置13，形成了一個(gè)多尺度全方位的機(jī)器視覺體系，使得檢測(cè)范圍足夠全面，整個(gè)系統(tǒng)具備“看得全”的特點(diǎn)；同時(shí)，本發(fā)明通過專用的通信通道，使得系統(tǒng)的通信可以立體可靠，協(xié)同傳輸，有效信息可以及時(shí)共享，具備“傳得好”的特點(diǎn)。小尺度空間平臺(tái)(即多個(gè)監(jiān)控裝置13)可以為較大尺度空間平臺(tái)(即靜態(tài)滯空平臺(tái)11和動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12)提供更為具體的信息，同時(shí)，較大尺度空間平臺(tái)可輔助小尺度空間平臺(tái)進(jìn)行異物的跟蹤。通過大量信息的融合與處理，可以全方位立體感知并進(jìn)行全息化隱患挖掘與預(yù)警，可以及時(shí)全面對(duì)鐵路線路進(jìn)行異物入侵的檢測(cè)，具備“判得準(zhǔn)”的特點(diǎn)。

參考圖3，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種鐵路線路異物識(shí)別方法，包括：

S301、獲取第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息；

具體的，第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息的獲取分別通過靜態(tài)滯空平臺(tái)11、動(dòng)態(tài)滯空平臺(tái)12和多個(gè)監(jiān)控裝置13獲取得到的，具體的內(nèi)容可以參考以上系統(tǒng)部分中描述的內(nèi)容，在此不再進(jìn)行贅述。

S302、對(duì)第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息進(jìn)行處理，分別得到第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)；

其中，線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)；

具體的，利用背景差分法，對(duì)第一圖像信息、第二圖像信息和第三圖像信息進(jìn)行處理，分別得到第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)。其中，背景差分法是利用當(dāng)前圖像與背景圖像的差分來檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)區(qū)域的一種技術(shù)。它一般能夠提供最完全的特征數(shù)據(jù)，但對(duì)于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的變化，如光照和外來無關(guān)事件的干擾等特別敏感。該算法，首先選取背景中的一幅或幾幅圖像的平均作為背景圖像，然后把以后的序列圖像當(dāng)前幀和背景圖像相減，進(jìn)行背景消去。若所得到的像素?cái)?shù)大于某一閾值，則判定被監(jiān)控場(chǎng)景中有運(yùn)動(dòng)物體，從而得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，在這里該運(yùn)動(dòng)目標(biāo)具體是指異物。得到的線路數(shù)據(jù)包括標(biāo)記了存在異物的圖像數(shù)據(jù)或標(biāo)記了不存在異物的圖像數(shù)據(jù)，可以為多個(gè)。

S303、根據(jù)第一組線路數(shù)據(jù)或第二組線路數(shù)據(jù)或第三組線路數(shù)據(jù)判斷鐵路線路是否存在異物，如果判斷出存在異物，執(zhí)行步驟S3041，如果判斷出不存在異物，執(zhí)行步驟S3042；

在該步驟中，分析的過程具體是在異物識(shí)別裝置中完成的，在系統(tǒng)部分已進(jìn)行過詳細(xì)介紹，這里就不再贅述。

S3041、對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果，以根據(jù)第一處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)，其中，第一處理結(jié)果包括以下至少之一：異物的種類、異物的大小、異物的位置、異物的狀態(tài)。

融合處理的過程已在系統(tǒng)部分進(jìn)行了詳細(xì)說明，在此不再進(jìn)行贅述。

S3042、得到鐵路線路的狀態(tài)數(shù)據(jù)，其中，鐵路線路的狀態(tài)數(shù)據(jù)包括第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，參考圖4，在對(duì)第一組線路數(shù)據(jù)、第二組線路數(shù)據(jù)和第三組線路數(shù)據(jù)中的至少兩組線路數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，得到第一處理結(jié)果之后，方法還包括：

S401、采集目標(biāo)設(shè)備的異常信息，其中，目標(biāo)設(shè)備為鐵路線路所處環(huán)境的任一種地面設(shè)備；

S402、將異常信息與第一處理結(jié)果分析處理，得到第二處理結(jié)果；

S403、根據(jù)第二處理結(jié)果生成報(bào)警信號(hào)；

S404、如果確定出生成報(bào)警信號(hào)，則根據(jù)報(bào)警信號(hào)向運(yùn)行在鐵路線路的列車發(fā)送指示信號(hào)，以根據(jù)指示信號(hào)控制列車調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)。

以上步驟S401～步驟S404中內(nèi)容在系統(tǒng)部分已進(jìn)行了詳細(xì)介紹，這里將不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。