本發(fā)明涉及軌道交通領(lǐng)域，尤其涉及一種領(lǐng)車器、列車領(lǐng)車方法及列車領(lǐng)車系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、鐵路貨運站場是鐵路進行貨物運輸?shù)幕緢鏊?，也是與其他交通方式銜接的關(guān)鍵地點，因此在鐵路貨物運輸及整個物流體系中起著重要作用。鐵路貨運站場為貨運公司進行物資調(diào)度地方。列車在鐵路貨運站場執(zhí)行領(lǐng)車作業(yè)（例如，聯(lián)掛作業(yè)、推送作業(yè)）時，存在極高的安全風(fēng)險。因為列車在執(zhí)行推送作業(yè)和聯(lián)掛作用時，司機無法直接獲取列車行駛前方路況，均需依賴領(lǐng)車員在列車末端車廂進行扒乘來實時監(jiān)控列車行駛前方路況并與司機對講溝通，這給列車的推送作業(yè)和聯(lián)掛作業(yè)帶來了極大的安全風(fēng)險，并且由于推送作業(yè)和聯(lián)掛作業(yè)嚴(yán)重依賴領(lǐng)車員來觀察列車行駛前方路況，導(dǎo)致了列車行駛前方路況判斷不準(zhǔn)確，容易出錯，且效率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種領(lǐng)車器、列車領(lǐng)車方法及列車領(lǐng)車系統(tǒng)，解決了列車領(lǐng)車作業(yè)過程中，無法智能監(jiān)測列車行駛前方路況，只能人工觀察列車行駛方向路況，帶來的安全風(fēng)險、路況觀察不準(zhǔn)確和作業(yè)效率低等問題。

2、一方面，本發(fā)明實施例提供一種領(lǐng)車器，該領(lǐng)車器包括：

3、傳感器單元，配置用于采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)；

4、通信單元，配置用于接收控車主機發(fā)送的控車指令和列車行駛信息，控車指令包含列車領(lǐng)車作業(yè)信息；

5、邊緣計算單元，配置用于根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到對應(yīng)的狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到對應(yīng)的待檢測目標(biāo)信息；

6、邊緣計算單元還配置用于將待檢測目標(biāo)信息和列車行駛信息輸入到行為預(yù)測算法模型，得到列車行駛決策建議。

7、在一些實施方式中，鐵路貨運站場數(shù)據(jù)包括鐵路貨運站場的環(huán)境圖像和鐵路貨運站場中的所有目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

8、傳感器單元包括相機和雷達；其中，

9、相機配置用于采集鐵路貨運站場的環(huán)境圖像；

10、雷達配置用于采集鐵路貨運站場中的所有目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)。

11、在一些實施方式中，通信單元還配置用于將列車行駛決策建議發(fā)送給控車主機；或者

12、通信單元還配置用于將采集的鐵路貨運站場數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器。

13、另一方面，本發(fā)明實施例還提供了一種列車領(lǐng)車方法，應(yīng)用于如上任一項實施方式中的領(lǐng)車器，該列車領(lǐng)車方法包括：

14、采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)；

15、接收控車主機發(fā)送的控車指令和列車行駛信息，控車指令包含列車領(lǐng)車作業(yè)信息；

16、根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到待檢測目標(biāo)信息；

17、將待檢測目標(biāo)信息和列車行駛信息輸入到行為預(yù)測算法模型，得到列車行駛決策建議。

18、在一些實施方式中，列車領(lǐng)車作業(yè)信息包括推送作業(yè)信息和聯(lián)掛作業(yè)信息中的任意一種；

19、狀態(tài)監(jiān)測算法模型包括第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型和第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型；

20、根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到對應(yīng)的狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到對應(yīng)的待檢測目標(biāo)信息，包括：

21、響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為推送作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第一邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行推進作業(yè)的障礙物信息；或者，

22、響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為聯(lián)掛作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第二邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行聯(lián)掛作業(yè)的障礙物信息和待聯(lián)掛車輛信息。

23、在一些實施方式中，響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為推送作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第一邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行推進作業(yè)的障礙物信息，包括：

24、響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為推送作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，以基于第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型執(zhí)行以下步驟：

25、從鐵路貨運站場數(shù)據(jù)中分別提取出軌道信息和所有目標(biāo)信息；

26、根據(jù)軌道信息確定第一邊界；

27、根據(jù)第一邊界和所有目標(biāo)信息，確定第一邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行推進作業(yè)的障礙物信息。

28、在一些實施方式中，響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為聯(lián)掛作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第二邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行聯(lián)掛作業(yè)的障礙物信息和待聯(lián)掛車輛信息，包括：

29、響應(yīng)于列車領(lǐng)車作業(yè)信息為聯(lián)掛作業(yè)，將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，以基于第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型執(zhí)行以下步驟：

30、從鐵路貨運站場數(shù)據(jù)中分別提取出軌道信息和所有目標(biāo)信息；

31、根據(jù)軌道信息確定第二邊界；

32、根據(jù)第二邊界和所有目標(biāo)信息，確定第二邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行聯(lián)掛作業(yè)的障礙物信息和待聯(lián)掛車輛信息。

33、在一些實施方式中，采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)之前，方法還包括：

34、采集初始鐵路貨運站場數(shù)據(jù)，并將初始鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到視角校正模型，得到校正后的數(shù)據(jù)采集視角；

35、所述采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)，包括：

36、以校正后的數(shù)據(jù)采集視角采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)。

37、另一方面，本發(fā)明實施例還提供一種列車領(lǐng)車系統(tǒng)，包括如上任一項實施例方式中的領(lǐng)車器。

38、在一些實施方式中，領(lǐng)車系統(tǒng)還包括：

39、控車主機，配置用于向領(lǐng)車器發(fā)送控車指令和列車行駛信息；

40、服務(wù)器，配置用于根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息和鐵路貨運站場數(shù)據(jù)對人工智能視覺模型進行訓(xùn)練，得到狀態(tài)監(jiān)測算法模型；根據(jù)待檢測目標(biāo)信息和列車行駛信息對人工智能預(yù)測模型進行訓(xùn)練，得到行為預(yù)測算法模型。

41、另一方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行上述任一實施例所述的方法的步驟。

42、本發(fā)明實施例的領(lǐng)車器可以安裝在列車末端車廂上，通過傳感器單元實時采集列車行駛前方的鐵路貨運站場數(shù)據(jù)；通過通信單元接收到控車主機發(fā)送的包含列車領(lǐng)車作業(yè)信息的控車指令和列車行駛信息后，通過邊緣計算單元根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到對應(yīng)的狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到對應(yīng)的待檢測目標(biāo)信息，并將得到的待檢測目標(biāo)信息和列車行駛信息輸入到行為預(yù)測算法模型，得到列車行駛決策建議，從而通過領(lǐng)車器實現(xiàn)了對列車行駛前方鐵路貨運站場數(shù)據(jù)的實時采集，并根據(jù)實時采集的鐵路貨運站場數(shù)據(jù)能夠自動生成列車行駛決策建議，以便列車能夠根據(jù)列車行駛決策建議進行控車操作，降低了人工成本，避免了人工觀察列車行駛前方路況時容易出錯且受環(huán)境影響大的問題，提高了列車領(lǐng)車作業(yè)的安全性和工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種領(lǐng)車器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的領(lǐng)車器，其特征在于，所述鐵路貨運站場數(shù)據(jù)包括鐵路貨運站場的環(huán)境圖像和鐵路貨運站場中的所有目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的領(lǐng)車器，其特征在于，所述通信單元還配置用于將列車行駛決策建議發(fā)送給所述控車主機；或者

4.一種列車領(lǐng)車方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至3任一項所述的領(lǐng)車器，所述方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述列車領(lǐng)車作業(yè)信息包括推送作業(yè)信息和聯(lián)掛作業(yè)信息中的任意一種；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述列車領(lǐng)車作業(yè)信息為推送作業(yè)，將所述鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第一子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第一邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行推進作業(yè)的障礙物信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述列車領(lǐng)車作業(yè)信息為所述聯(lián)掛作業(yè)，將所述鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到第二子狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到第二邊界范圍內(nèi)影響列車執(zhí)行聯(lián)掛作業(yè)的障礙物信息和待聯(lián)掛車輛信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

9.一種列車領(lǐng)車系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至3任一項所述的領(lǐng)車器。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的領(lǐng)車系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種領(lǐng)車器、列車領(lǐng)車方法及列車領(lǐng)車系統(tǒng)，涉及軌道交通領(lǐng)域。該領(lǐng)車器包括：傳感器單元、通信單元和邊緣計算單元。傳感器單元配置用于采集鐵路貨運站場數(shù)據(jù)；通信單元配置用于接收控車主機發(fā)送的控車指令和列車行駛信息，控車指令包含列車領(lǐng)車作業(yè)信息；邊緣計算單元配置用于根據(jù)列車領(lǐng)車作業(yè)信息將鐵路貨運站場數(shù)據(jù)輸入到對應(yīng)的狀態(tài)監(jiān)測算法模型，得到對應(yīng)的待檢測目標(biāo)信息；將待檢測目標(biāo)信息和列車行駛信息輸入到行為預(yù)測算法模型，得到列車行駛決策建議。通過本發(fā)明實施例，解決了列車領(lǐng)車作業(yè)過程中，無法智能監(jiān)測列車行駛前方路況，只能人工觀察列車行駛方向路況，帶來的安全風(fēng)險、路況觀察不準(zhǔn)確和作業(yè)效率低等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王娜,蔡志偉,王秀巖,高磊,鄭一飛,付俊男,顏明,李顏東,任子豪,王運寬
受保護的技術(shù)使用者：中車大連機車車輛有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6