本申請涉及纜車運輸，具體涉及帶速度反饋控制的纜車抱索裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、纜車系統(tǒng)作為一種空中運輸工具，廣泛應(yīng)用于山區(qū)、城市或旅游景區(qū)，用于輸送人員或貨物。傳統(tǒng)的纜車系統(tǒng)，主要為循環(huán)式脫掛抱索器索道。脫掛抱索器索道在纜車轎廂進站時通過減速機將抱索器與運載索脫開，便于乘客上、下站臺，提高速度后重新與運載索掛接并出站運行。然而，這種技術(shù)中的纜車轎廂在進站時，由于抱索器需要脫離鋼絲繩，并且抱索器需要對接到引導(dǎo)軌道上，這些復(fù)雜結(jié)構(gòu)常常導(dǎo)致纜車轎廂速度不穩(wěn)定，使得車廂搖晃，這不僅影響了乘客的舒適性，也帶來了安全隱患。

2、為了提高纜車轎廂的安全性和乘坐體驗，有必要開發(fā)一種新的技術(shù)方案，以解決進站時速度不穩(wěn)定和車廂搖晃的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N帶速度反饋控制的纜車抱索裝置及其控制方法，能夠在纜車轎廂進入索道站時對纜車轎廂的速度進行反饋控制，使得纜車轎廂的速度更加穩(wěn)定，提高纜車轎廂的安全性和乘坐體驗。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┑囊环N帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，包括：主抱索器，連接在纜車轎廂上，所述主抱索器用于在索道站外夾持鋼絲繩，所述主抱索器在索道站內(nèi)松開所述鋼絲繩；至少兩個速度控制抱索器，構(gòu)造為始終夾持在所述鋼絲繩上，所述速度控制抱索器包括具有動力的速度補償輪，所述速度補償輪與所述鋼絲繩接觸以驅(qū)動所述速度控制抱索器在所述鋼絲繩上滑移，所述主抱索器的運動方向的前后兩側(cè)各至少設(shè)置一個所述速度控制抱索器；連接組件，與所述速度控制抱索器和所述主抱索器分別連接；以及控制器，配置為：獲取所述纜車轎廂在索道站內(nèi)的站內(nèi)速度，若所述站內(nèi)速度在當前位置處大于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行減速，若所述站內(nèi)速度在當前位置處小于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行加速。

3、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述速度控制抱索器包括：基座；繩套，設(shè)置在所述基座上，所述繩套包括握持在鋼絲繩上的握持區(qū)域；輪座，所述速度補償輪轉(zhuǎn)動連接在所述輪座上，所述速度補償輪位于所述握持區(qū)域的下方且輪面朝上，所述輪座彈性連接在所述基座上，所述輪座構(gòu)造為具有向上的回彈力；以及驅(qū)動電機，設(shè)置在所述輪座上，所述驅(qū)動電機的輸出端與所述速度補償輪連接。

4、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述速度控制抱索器還包括：配重組件，連接在所述基座的底部上。

5、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述連接組件包括：連桿，與所述速度控制抱索器和所述主抱索器分別活動連接。

6、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述連桿的一端通過第一浮動接頭連接在所述主抱索器上，所述連桿的另一端通過第二浮動接頭連接在所述速度控制抱索器上。

7、結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，還包括：連接繩索，一端與所述速度控制抱索器連接，所述連接繩索的另一端與所述纜車轎廂頂部的吊臂連接。

8、本申請還提供一種帶速度反饋控制的纜車抱索裝置的控制方法，應(yīng)用于前述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，所述控制方法包括：獲取所述纜車轎廂在索道站內(nèi)的站內(nèi)速度；若所述站內(nèi)速度在當前位置處大于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行減速；所述站內(nèi)速度在當前位置處小于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行加速。

9、結(jié)合第二方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，還包括：若所述纜車轎廂的當前位置處于索道站外，則控制所述速度補償輪切換為準備狀態(tài)。

10、結(jié)合第二方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，還包括：若所述纜車轎廂與索道站的距離小于預(yù)設(shè)距離，則控制所述速度補償輪啟動；以及控制所述速度補償輪的速度參數(shù)切換為隨動速度，使得所述速度補償輪的輪面線速度匹配當前所述纜車轎廂的運動速度；其中，所述若所述站內(nèi)速度在當前位置處大于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行減速包括：若所述站內(nèi)速度在當前位置處大于預(yù)設(shè)速度，控制所述主抱索器前方對應(yīng)的所述速度補償輪基于隨動速度執(zhí)行減速，控制所述主抱索器后方對應(yīng)的所述速度補償輪基于隨動速度執(zhí)行減速；所述若所述站內(nèi)速度在當前位置處小于預(yù)設(shè)速度，則控制至少一個所述速度控制抱索器帶動所述主抱索器進行加速包括：若所述站內(nèi)速度在當前位置處小于預(yù)設(shè)速度，控制所述主抱索器前方對應(yīng)的所述速度補償輪基于隨動速度執(zhí)行加速，控制所述主抱索器后方對應(yīng)的所述速度補償輪基于隨動速度執(zhí)行加速。

11、結(jié)合第二方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，還包括：若所述速度補償輪到達鋼絲繩卷盤，且所述輪座發(fā)生下沉移位時，則控制所述速度補償輪切換為準備狀態(tài)。

12、相比于現(xiàn)有發(fā)明，本申請的有益效果在于：本申請在應(yīng)用時，纜車轎廂在運行至索道站外時主抱索器和速度控制抱索器均握持在鋼絲繩上；纜車轎廂在運行至站內(nèi)時主抱索器松開鋼絲繩，速度控制抱索器繼續(xù)握持在鋼絲繩上。在索道站內(nèi)時，實時監(jiān)測纜車轎廂的運行速度，預(yù)先模擬纜車轎廂在索道站內(nèi)的運行模型，使得纜車轎廂勻減速進入索道站內(nèi)后勻速運行，再勻加速駛出索道站，然后得出每一個位置處的預(yù)設(shè)速度。當纜車轎廂在某個位置處的速度與預(yù)設(shè)速度不符時，則通過速度控制抱索器進行速度補償，實現(xiàn)反饋控制，使得纜車轎廂在索道站內(nèi)的速度更加平穩(wěn)，以便于上下乘客且能夠保障乘客的上下安全。速度控制抱索器在工作時，速度補償輪在轉(zhuǎn)動時與鋼絲繩進行相對摩擦，從而帶動整個速度控制抱索器相對鋼絲繩進行滑移，從而帶動主抱索器以修正補償纜車轎廂的運行速度。需要控制主抱索器進行減速時，主抱索器前方的速度控制抱索器進行減速以從前方通過連接組件抵沖主抱索器以減速，主抱索器后方的速度控制抱索器進行減速以從后方通過連接組件拖拽主抱索器以減速；需要控制主抱索器進行加速時，主抱索器前方的速度控制抱索器進行加速以從前方通過連接組件拖拽主抱索器以加速，主抱索器后方的速度控制抱索器進行加速以從后方通過連接組件抵沖主抱索器以加速。

技術(shù)特征：

1.一種帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，所述速度控制抱索器（3）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，所述速度控制抱索器（3）還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，所述連接組件包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，所述連桿（4）的一端通過第一浮動接頭連接在所述主抱索器（2）上，所述連桿（4）的另一端通過第二浮動接頭連接在所述速度控制抱索器（3）上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，其特征在于，還包括：

7.一種帶速度反饋控制的纜車抱索裝置的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求2所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置，所述控制方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置的控制方法，其特征在于，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置的控制方法，其特征在于，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶速度反饋控制的纜車抱索裝置的控制方法，其特征在于，還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及纜車運輸技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及帶速度反饋控制的纜車抱索裝置及其控制方法。本申請在應(yīng)用時，纜車轎廂在運行至索道站外時主抱索器和速度控制抱索器均握持在鋼絲繩上；纜車轎廂在運行至站內(nèi)時主抱索器松開鋼絲繩，速度控制抱索器繼續(xù)握持在鋼絲繩上。在索道站內(nèi)時，實時監(jiān)測纜車轎廂的運行速度，當纜車轎廂在某個位置處的速度與預(yù)設(shè)速度不符時，則通過速度控制抱索器進行速度補償，實現(xiàn)反饋控制，使得纜車轎廂在索道站內(nèi)的速度更加平穩(wěn)，以便于上下乘客且能夠保障乘客的上下安全。

技術(shù)研發(fā)人員：趙威,趙為,姜遠超
受保護的技術(shù)使用者：徐州駟馬科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30