絕對位置信息，保管到存儲部 31〇
[0234] 在測量高度數(shù)據(jù)輸入部21中，輸入在當前位置處所測量到的架空線的高度信息和 此前幾條線的高度信息(測量高度數(shù)據(jù)），保管到存儲部31。
[0235] 在存儲部31中，將由基準高度數(shù)據(jù)以及測量高度數(shù)據(jù)構成的高度信息、絕對位置 信息、匹配結(jié)果信息等作為數(shù)據(jù)庫保管。
[0236]在連續(xù)DP匹配部41中，使用基準高度數(shù)據(jù)和測量高度數(shù)據(jù)進行伸縮匹配，計算測 量高度數(shù)據(jù)與基準高度數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致，即進行連續(xù)DP匹配。計算出的連續(xù) DP匹配結(jié)果(匹配位置數(shù)據(jù))被輸出到存儲部31而保管。
[0237] 自身位置推測部51使用連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信息，來推測電車的自身位 置。
[0238] 本實施例的流程圖與圖8所示的實施例2相同。
[0239] 首先，將事先進行拍攝/解析而得到的成為架空線的基準的高度信息(基準高度數(shù) 據(jù))輸入到基準高度數(shù)據(jù)輸入部11(步驟T1)。對基準高度數(shù)據(jù)輸入部11同樣地還輸入絕對 位置信息。
[0240] 接下來，將在當前位置處所測量到的架空線的高度信息和此前幾條線的高度信息 (測量高度數(shù)據(jù))輸入到測量高度數(shù)據(jù)輸入部21(步驟T2)。
[0241]接下來，使用基準高度數(shù)據(jù)和測量高度數(shù)據(jù)，通過連續(xù)DP匹配部41進行伸縮匹配， 計算測量高度數(shù)據(jù)與基準高度數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致(步驟T3)。
[0242] 然后，使用通過連續(xù)DP匹配部41得到的連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信息，通過自 身位置推測部51推測電車的自身位置(步驟T4)。
[0243] 進而，重復步驟T2至步驟T4(步驟T5)直到架空線的拍攝(架空線的測量)結(jié)束。
[0244] 如這樣說明的，根據(jù)實施例6,起到以下的效果。
[0245] (1)高精度地獲知電車的自身位置。
[0246] (2)高頻度地獲知電車的自身位置。
[0247] (3)即使速度與基準數(shù)據(jù)的獲取時不同，也能夠進行自身位置推測。
[0248] (4)通過使用多個高度信息，能夠進行穩(wěn)定的自身位置推測。
[0249] (5)變得不需要GPS、編碼器。
[0250] (6)利用GPS、編碼器，即使錯誤地進入到上行線和下行線也不能進行探測，而本發(fā) 明由于上行線下行線的架空線具有不同的高度而能夠進行它們的探測。
[0251] 實施例7
[0252] (7)基本思路(實施例7)
[0253] 本發(fā)明的目的在于，提供一種自身位置推測裝置，通過使用測距傳感器來提取偏 位、高度(將它們總稱為架空線信息），利用連續(xù)DP匹配來比較預先準備的基準架空線信息 和測量架空線信息，而能夠推測電車的自身位置。
[0254] 與實施例5、6的不同在于，不是獨立地使用架空線的偏位、高度，而是使用架空線 的偏位、高度中的多個這點，即并用架空線的偏位和高度這點?？紤]為通過并用多個信息， 相比于僅使用了 1個信息的情況，自身位置推測精度提高。
[0255] 本實施例的具體的裝置結(jié)構例與圖13所示的實施例4相同。
[0256] 因此，本實施例的電車的自身位置推測裝置如圖13所示，由基準信息數(shù)據(jù)輸入部 13、測量信息數(shù)據(jù)輸入部23、存儲部33、連續(xù)DP匹配部43、自身位置推測部53構成。
[0257] 在基準信息數(shù)據(jù)輸入部13中，輸入對于架空線的特征性的變化事先進行拍攝/解 析而得到的作為基準的架空線信息(基準架空線數(shù)據(jù))和絕對位置信息，保管到存儲部33。
[0258] 在測量信息數(shù)據(jù)輸入部23中，輸入在當前位置處所測量到的架空線的架空線信息 和此前幾條線的架空線信息(測量架空線數(shù)據(jù)），保管到存儲部33。
[0259] 在存儲部33中，將由基準架空線數(shù)據(jù)以及測量架空線數(shù)據(jù)構成的架空線信息、絕 對位置信息、匹配結(jié)果信息等作為數(shù)據(jù)庫保管。
[0260]在連續(xù)DP匹配部43中，使用基準信息數(shù)據(jù)和測量信息數(shù)據(jù)進行伸縮匹配，計算測 量信息數(shù)據(jù)與基準信息數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致，即進行連續(xù)DP匹配。計算出的連續(xù) DP匹配結(jié)果(匹配位置數(shù)據(jù))被輸出到存儲部33而保管。
[0261]自身位置推測部53使用連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信息，來推測電車的自身位 置。
[0262] 本實施例的流程圖與圖12所示的實施例4相同。
[0263] 首先，將事先進行拍攝/解析而得到的作為基準的架空線信息（基準架空線數(shù)據(jù)） 輸入到基準架空線數(shù)據(jù)輸入部13(步驟VI)。對基準架空線數(shù)據(jù)輸入部13同樣地還輸入絕對 位置信息。
[0264] 接下來，將在當前位置處所測量到的架空線的架空線信息和此前幾條線的架空線 信息(測量架空線數(shù)據(jù))輸入到測量架空線數(shù)據(jù)輸入部23(步驟V2)。
[0265] 接下來，使用基準架空線數(shù)據(jù)和測量架空線數(shù)據(jù)，通過連續(xù)DP匹配部43進行伸縮 匹配，計算測量架空線數(shù)據(jù)與基準架空線數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致(步驟V3)。
[0266] 然后，使用通過連續(xù)DP匹配部43得到的連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信息，通過自 身位置推測部53推測電車的自身位置(步驟V4)。
[0267] 進而，重復步驟V2至步驟V4(步驟V5)直到架空線的拍攝(架空線的測量)結(jié)束。
[0268] 如這樣說明的，根據(jù)實施例7,起到以下的效果。
[0269] (1)高精度地獲知電車的自身位置。
[0270] (2)高頻度地獲知電車的自身位置。
[0271] (3)即使速度與基準數(shù)據(jù)的獲取時不同，也能夠進行自身位置推測。
[0272] (4)通過使用多個架空線信息，能夠進行穩(wěn)定的自身位置推測。
[0273] (5)變得不需要GPS、編碼器。
[0274] (6)利用GPS、編碼器，即使錯誤地進入到上行線和下行線也不能進行探測，而本發(fā) 明由于上行線下行線的架空線具有不同的信息而能夠進行它們的探測。
[0275] 產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0276] 本發(fā)明能夠在產(chǎn)業(yè)上廣泛用作基于連續(xù)DP匹配的電車的自身位置推測裝置。
【主權項】
1. 一種電車的自身位置推測裝置，通過利用連續(xù)DP匹配來比較作為基準的架空線數(shù)據(jù) (以下稱為基準架空線數(shù)據(jù))和對于當前位置處的所述架空線按照時間序列所測量到的架 空線數(shù)據(jù)（以下稱為測量架空線數(shù)據(jù)），來推測所述電車的自身位置，其中作為基準的架空 線數(shù)據(jù)是對于行駛的電車上的架空線的特征性的變化預先按照時間序列所獲取的，所述電 車的自身位置推測裝置的特征在于，具備： 基準架空線數(shù)據(jù)輸入部，輸入所述基準架空線數(shù)據(jù)； 存儲部，將通過所述基準架空線數(shù)據(jù)輸入部所輸入的所述基準架空線數(shù)據(jù)作為數(shù)據(jù)庫 保管； 測量架空線數(shù)據(jù)輸入部，輸入所述測量架空線數(shù)據(jù)； 連續(xù)DP匹配部，對于通過所述基準架空線數(shù)據(jù)輸入部輸入并在所述存儲部中作為數(shù)據(jù) 庫而保管的所述基準架空線數(shù)據(jù)、和通過所述測量架空線數(shù)據(jù)輸入部所輸入的所述測量架 空線數(shù)據(jù)進行伸縮匹配，計算所述測量信息數(shù)據(jù)與所述基準信息數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最 一致；以及 自身位置推測部，使用通過所述連續(xù)DP匹配部得到的連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信 息，來推測電車的自身位置。2. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 單獨使用所述架空線的偏位、所述架空線的高度、所述架空線的磨損寬度，或者使用它 們中的兩個或者3個的組合來作為所述架空線數(shù)據(jù)。3. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 所述架空線數(shù)據(jù)是進行圖像處理而獲取的。4. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 所述架空線數(shù)據(jù)是通過在所述電車上設置的測距傳感器而獲取的。5. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 所述測量架空線數(shù)據(jù)是當前位置的前后多個部位的時間序列的數(shù)據(jù)。6. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 獲取所述測量架空線數(shù)據(jù)時的所述電車的速度與獲取所述基準架空線數(shù)據(jù)時的所述 電車的速度不同。7. 根據(jù)權利要求1所述的電車的自身位置推測裝置，其特征在于， 所述連續(xù)DP匹配部通過求出對與所述基準架空線數(shù)據(jù)對應的模型點和與所述測量架 空線數(shù)據(jù)對應的輸入點的歐氏距離的平方值求總和而得到的值的最小值，來計算所述測量 信息數(shù)據(jù)與所述基準信息數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致。
【專利摘要】一種自身位置推測裝置，通過利用連續(xù)DP匹配來比較對于行駛的電車上的架空線的特征性的變化預先按照時間序列所獲取的基準偏位數(shù)據(jù)和對于當前位置處的架空線按照時間序列所測量到的測量偏位數(shù)據(jù)，來推測電車的自身位置，其中，具備：連續(xù)DP匹配部(40)，對于通過基準偏位數(shù)據(jù)輸入部(10)輸入并在存儲部(30)中作為數(shù)據(jù)庫所保管的基準偏位數(shù)據(jù)、和通過測量偏位數(shù)據(jù)輸入部(20)所輸入的測量偏位數(shù)據(jù)進行伸縮匹配，計算測量偏位數(shù)據(jù)與基準偏位數(shù)據(jù)序列中的哪個位置最一致；以及自身位置推測部(50)，使用通過連續(xù)DP匹配部(40)得到的連續(xù)DP匹配結(jié)果和絕對位置信息，來推測電車的自身位置。
【IPC分類】B60M1/28, B60L3/00, B61L25/02, G06T7/00
【公開號】CN105722742
【申請?zhí)枴緾N201480061600
【發(fā)明人】深井寬修, 庭川誠
【申請人】株式會社明電舍
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2014年11月7日
【公告號】WO2015068788A1