專利名稱：步行機(jī)的制作方法
所屬步行機(jī)械和運(yùn)輸機(jī)械領(lǐng)域。
本發(fā)明未提出之前的汽車運(yùn)輸機(jī)械的運(yùn)行原理是將動(dòng)力的圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)汽車輪子作周而復(fù)始的圓周運(yùn)動(dòng)，利用汽車輪子的旋轉(zhuǎn)半徑與地面接觸產(chǎn)生作用力，推動(dòng)汽車向前運(yùn)動(dòng)。汽車輪子在水平面上運(yùn)行時(shí)，只能作一條直線運(yùn)動(dòng)。所以汽車輪子只能在平坦硬質(zhì)寬擴(kuò)的公路上、20°以下的斜坡上，進(jìn)行運(yùn)輸作業(yè)。其缺點(diǎn)汽車輪子是固定的旋轉(zhuǎn)半徑，不能將汽車輪子的旋轉(zhuǎn)直徑增長(zhǎng)和縮短。汽車輪子旋轉(zhuǎn)一周360°，有效利用角度不大于20°，汽車輪子不能在大于20°的階梯坡度、大角度的斜坡上、山間小路、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下從事運(yùn)輸和其他作業(yè)。
針對(duì)以上不足之處，根據(jù)人、雞、鴨、馬、豬、牛的行走動(dòng)作著和兩肢、四肢骨頭結(jié)構(gòu)、四邊形能放大縮小的原理；杠桿能省力、省距離、往上舉、向前推的原理，利用汽壓、液壓機(jī)械能升高降低的原理，發(fā)明設(shè)計(jì)了能伸展、收縮的行走機(jī)構(gòu)，能升高降低的越野調(diào)控系統(tǒng)代替汽車輪子走路的步行機(jī)。
步行機(jī)的行走工作過程由行走機(jī)構(gòu)和越野調(diào)控系統(tǒng)兩部分完成，行走機(jī)構(gòu)行走固定寬度和高度100mm-200mm。不經(jīng)過其他任何機(jī)構(gòu)和系統(tǒng)，直接運(yùn)行行走的高度和寬度，也就是步行機(jī)行走的高度和寬度。越野調(diào)控系統(tǒng)是應(yīng)用升高和降低原理來(lái)增加步行機(jī)的垮越能力，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的需要。
行走機(jī)構(gòu)上應(yīng)用的基本原理四邊形能放大縮小及給四邊形不同的動(dòng)力方向發(fā)生不同的變化原理，四邊形的變化原理是在對(duì)應(yīng)角上，一端是動(dòng)力推動(dòng)點(diǎn)，另一端是固定點(diǎn)，當(dāng)動(dòng)力點(diǎn)發(fā)生變化，四邊形就發(fā)生變化。
作實(shí)驗(yàn)一將一個(gè)等邊四邊形的對(duì)角∠A、∠B，設(shè)∠A為動(dòng)力推動(dòng)點(diǎn)，∠B為固定點(diǎn)，給∠A點(diǎn)一個(gè)上下的作用力，四邊形就隨力的變化升高、壓縮。附實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)

圖1。
杠桿原理是省力、省距離、往上舉、向前推。
作實(shí)驗(yàn)二杠桿能將物體往上舉、向前推的原理，將杠桿AB，平放在地面上，在AB之間選一點(diǎn)，把物體固定在上面。在A點(diǎn)上給他一個(gè)園弧力，當(dāng)A點(diǎn)旋轉(zhuǎn)90°時(shí)，AB杠桿垂直地面，AB之間的物體也旋轉(zhuǎn)90°與地面垂直，這時(shí)物體既往上升高，又向前推動(dòng)。附實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)圖2。
行走機(jī)構(gòu)是應(yīng)用伸展、收縮的工作過程代替汽車輪子作圓周運(yùn)動(dòng)的工作過程。是將動(dòng)力的圓周運(yùn)動(dòng)一周360°，轉(zhuǎn)變成行走機(jī)構(gòu)的伸展180°，收縮180°的兩個(gè)循環(huán)的一個(gè)工作過程代替汽車輪子旋轉(zhuǎn)一周360°的一個(gè)工作過程。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖3。
組成由推動(dòng)桿[1]、推動(dòng)連桿[2]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、支承桿、[7]支承連片[101]、拉簧[102]、平衡桿[8]組成。
制作推動(dòng)桿[1]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、平衡桿[8]制作成有動(dòng)臂、阻力臂、支點(diǎn)的杜桿。
推動(dòng)連桿[2]、收縮桿[4]、行走桿[5]、平衡桿[8]制成單件，構(gòu)造形狀園簡(jiǎn)、槽形。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖4。
推動(dòng)桿[1]、傳力桿[3]、行走支承桿[6]、支承桿[7]制作成雙件，構(gòu)造形狀 拱園、園槽形，附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖5。
行走桿[5]的阻力臂一端制作成園形。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖32。
支承桿[7]的一端制作成凹陷半園形。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖33。
結(jié)構(gòu)由傳力四邊形、行走四邊形、支承四邊形構(gòu)成。附行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖6。
傳力四邊形組成由推動(dòng)桿[1]的阻力臂，推動(dòng)連桿[2]、傳力桿[3]的動(dòng)力臂，收縮桿[4]的動(dòng)力臂組成。
結(jié)構(gòu)推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的軸銷連結(jié)，構(gòu)成傳力四邊形的對(duì)應(yīng)角的動(dòng)力推動(dòng)點(diǎn)。推動(dòng)桿[1]的阻力臂與收縮桿[4]的動(dòng)力臂連結(jié)，推動(dòng)連桿[2]的一端與支點(diǎn)連結(jié)、另一端與傳力桿[3]的動(dòng)力臂連結(jié)。傳力桿[3]的支點(diǎn)與收縮桿[4]的支點(diǎn)連結(jié)。支點(diǎn)軸的一端與支點(diǎn)連結(jié)、另一端與支點(diǎn)立軸[72]連結(jié)。前肢腳傳力四邊形支點(diǎn)軸與前支點(diǎn)立軸[72]連結(jié)。后肢腳傳力四邊形支點(diǎn)軸與后支點(diǎn)立軸[72]連結(jié)。傳力桿[3]的支點(diǎn)與收縮桿[4]的支點(diǎn)構(gòu)成傳力四邊形的對(duì)應(yīng)角固定點(diǎn)。
作用是將動(dòng)力旋轉(zhuǎn)一周360°的一個(gè)力，由推動(dòng)桿[1]的阻力臂，支點(diǎn)經(jīng)推動(dòng)連桿[2]分成兩個(gè)力，傳給傳力桿[3]的動(dòng)力臂和收縮桿[4]的動(dòng)力臂。
行走四邊形組成由傳力桿[3]的阻力臂、收縮桿[4]的阻力臂、行走桿[5]的動(dòng)力臂、行走支承桿[6]的動(dòng)力臂組成。
結(jié)構(gòu)傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動(dòng)力臂連結(jié)，收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動(dòng)力臂連結(jié)。行走桿[5]的支點(diǎn)與行走支承桿[6]的支點(diǎn)連結(jié)。支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)，構(gòu)成行走四邊形對(duì)應(yīng)角的動(dòng)力推動(dòng)點(diǎn)。
作用行走四邊形是以收縮桿[4]、行走桿[5]為主體，在伸展、收縮兩個(gè)循環(huán)過程中，收縮桿[4]起到省距離、行走桿[5]起到省力的作用。在運(yùn)行過程中，使收縮桿[4]省距離消耗的動(dòng)力，由行走桿[5]省力得到補(bǔ)充，使省力、省距離相互補(bǔ)充，相互利用，達(dá)到二力平衡，將原始動(dòng)力不損耗的傳給支承四邊形。
支承四邊形組成由行走支承桿[6]的阻力臂、行走桿[5]的阻力臂、支承桿[7]、支承連片[101]、拉簧[102]、平衡桿[8]組成。
結(jié)構(gòu)行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動(dòng)力臂連結(jié)。支承桿凹陷半園形的一端與行走桿[5]的阻力臂連結(jié)，另一端與平衡桿[8]的支點(diǎn)連結(jié)，構(gòu)成支承四邊形。支承連片[101]的一端與行走支承桿連結(jié)，另一端與支承桿[7]連結(jié)。拉簧[102]的一端與支承桿[7]連結(jié)另一端與行走桿[5]的阻力臂連結(jié)。
作用一方面是將行走四邊形的收縮桿[4]、行走桿[5]分別傳來(lái)的兩個(gè)力傳給平衡桿[8]，合成一個(gè)推動(dòng)力，以一定的傾斜度、平衡的接觸地面產(chǎn)生作用力。另一方面是將行走四邊形的收縮[4]、行走桿[5]傳來(lái)的兩個(gè)力合成一個(gè)力，代動(dòng)平衡裝置，以90°的園弧線升高，以180°半園弧線向前跨進(jìn)。
行走機(jī)構(gòu)的作用在伸展過程中，將動(dòng)力的園周運(yùn)動(dòng)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，代動(dòng)彎曲的行走機(jī)構(gòu)，以一定的傾角向地面伸開與地面平衡的接觸產(chǎn)生作用力，推動(dòng)機(jī)身向前運(yùn)動(dòng)。在收縮過程中，將動(dòng)力繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的園周運(yùn)動(dòng)，順時(shí)針繼續(xù)旋轉(zhuǎn)180°，推動(dòng)伸展的行走機(jī)構(gòu)彎曲收縮，以90°的園弧曲線將行走機(jī)構(gòu)升高，以180°的半園弧曲線向前跨進(jìn)。的半園弧曲線向前垮進(jìn)。
行走機(jī)構(gòu)的伸展過程就是做功過程，旋轉(zhuǎn)角度為180°有效利用角度為180°，是將機(jī)身向前推進(jìn)。
行走機(jī)構(gòu)的收縮過程就是準(zhǔn)備過程。旋轉(zhuǎn)角度為180°是將行走機(jī)構(gòu)收縮提高90°的園弧曲線，以180°的半園弧曲線向前垮進(jìn)，也就是步行機(jī)行走的高度和寬度為100mm-200mm，不超過200mm。
越野調(diào)控系統(tǒng)推動(dòng)桿、支點(diǎn)立軸、聯(lián)合升降等三種結(jié)構(gòu)方式。
升降系汽壓、液壓、機(jī)械三種結(jié)構(gòu)升降方式。
推動(dòng)桿升降系統(tǒng)組成由推動(dòng)桿[1]、升降系組成。
結(jié)構(gòu)推動(dòng)桿[1]與升降系升降部件的一端連結(jié)，另一端與轉(zhuǎn)換部件的軸銷連結(jié)。
作用增長(zhǎng)推動(dòng)桿[1]的長(zhǎng)度，加大行走機(jī)構(gòu)的行走角度，提高越野高度，這種結(jié)構(gòu)的越野高度為100mm-300mm。越野高度升高，垮越寬度隨之減少。
用途推動(dòng)桿升降系統(tǒng)，只能用于垮越總高度為500mm的步行機(jī)上。
支點(diǎn)立軸升降系統(tǒng)組成支點(diǎn)立軸[100]、機(jī)架[99]升降系組成。
結(jié)構(gòu)支點(diǎn)立軸[100]與升降系升降部件的一端連結(jié)，升降部件與機(jī)架[99]連結(jié)。
作用增長(zhǎng)移動(dòng)支點(diǎn)立軸[100]位置，加大行走機(jī)構(gòu)的行走角度，提高越野高度。這種結(jié)構(gòu)的越野高度仍然是100mm-300mm，越野高度升高，垮越寬度隨之減少。
聯(lián)合升降系統(tǒng)組成推動(dòng)桿支點(diǎn)立軸升降系兩大系組成。
作用通過兩個(gè)升降系同時(shí)將步行升高來(lái)，提高步行機(jī)的越野高度。這種結(jié)構(gòu)的越野高度100mm-500mm。
用途聯(lián)合升降系統(tǒng)，使用于垮越總高度為800mm的步行機(jī)上。
行走機(jī)構(gòu)、越野調(diào)控系統(tǒng)的用途行走機(jī)構(gòu)的做功工作過程，時(shí)效角度為180°，比汽車輪子的有效角度20°提高了160°。準(zhǔn)備工作過程，時(shí)效角度為180°，比汽車輪子的效時(shí)角度340°降低了160°。步行機(jī)就是應(yīng)用伸展過程的有效利用角度和收縮過程降低的時(shí)效角度循環(huán)的差距越野調(diào)控系統(tǒng)升降的越野高度，行走階梯坡度、山間小路、大角度的濃度、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下還能從事運(yùn)輸和其它作業(yè)。
為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明設(shè)計(jì)的兩肢腳、四肢腳、八肢腳的步行機(jī)，由動(dòng)力裝備、變速系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、平衡裝置、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、電氣系統(tǒng)、越野調(diào)控系統(tǒng)、固定裝置組成。
動(dòng)力裝備(略)變速系統(tǒng)(略)傳動(dòng)系統(tǒng)單軸傳動(dòng)系統(tǒng)、雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)、雙軸雙分力傳動(dòng)系統(tǒng)三種結(jié)構(gòu)方式。
單軸傳動(dòng)系統(tǒng)；轉(zhuǎn)向離合殺車系和豎傳動(dòng)系兩部分構(gòu)成。
轉(zhuǎn)向離合殺車系(略)豎傳動(dòng)系齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、汽壓、液壓六種傳動(dòng)方式。
齒輪鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)組成動(dòng)力輸出裝置[9]、鏈條[10]、傳動(dòng)系[11]的齒輪組成。
結(jié)構(gòu)鏈條[10]的一端與動(dòng)力輸出裝置[9]連結(jié)、另一端與傳動(dòng)系[11]的齒輪連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖7。
三角帶傳動(dòng)系統(tǒng)組成動(dòng)力輸出裝置[9]的三角帶皮帶輪、三角帶[12]、傳動(dòng)系[11]的三角帶皮帶輪組成。
結(jié)構(gòu)與單軸齒輪鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同。附結(jié)構(gòu)框圖8。
齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)組成動(dòng)力輸出裝置[9]的齒輪、傳動(dòng)齒輪組[13]、傳動(dòng)系[11]的齒輪組成。
結(jié)構(gòu)傳動(dòng)齒輪組[13]的動(dòng)力臂與動(dòng)力輸出裝置[9]的阻力臂連結(jié)、阻力臂與傳動(dòng)系[11]齒輪的動(dòng)力臂連結(jié)。齒輪盤與齒輪軸、齒輪軸的一端與機(jī)架[71]連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖9。
杠桿傳動(dòng)系統(tǒng)單級(jí)杠桿、杠桿組傳動(dòng)兩種傳動(dòng)方式。
單級(jí)杠桿傳動(dòng)系統(tǒng)組成動(dòng)力輸出裝置[9]、動(dòng)力杠桿[14]、傳動(dòng)系[11]的動(dòng)力臂組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力杠桿[14]的動(dòng)力臂與動(dòng)力輸出裝置[9]、阻力臂與傳動(dòng)系[11]的動(dòng)力臂連結(jié)，支點(diǎn)軸的一端與支點(diǎn)連結(jié)，另一端與機(jī)架[99]連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖10。
杠桿組傳動(dòng)系統(tǒng)組成動(dòng)力輸出裝置[9]、動(dòng)力杠桿組[15]、傳動(dòng)系[11]的動(dòng)力臂組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力杠桿組[15]的動(dòng)力臂與動(dòng)力輸出裝置[9]連結(jié)。支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)、支點(diǎn)軸的一端與機(jī)架[99]連結(jié)阻力臂與傳動(dòng)系[11]的動(dòng)力臂連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖11。
汽壓傳動(dòng)系統(tǒng)(略)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)(略)單軸傳動(dòng)系統(tǒng)的作用是將動(dòng)的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)力，通過齒輪鏈條、三角帶、齒輪組、杠桿、汽壓、液壓六種傳動(dòng)方式，經(jīng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成步行機(jī)所需要的圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或杠桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)力。
單軸傳動(dòng)系統(tǒng)的用途單軸傳動(dòng)系統(tǒng)與轉(zhuǎn)換部件組成兩肢腳步行機(jī)的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，使用在兩肢腳步行機(jī)上。
雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)由前傳動(dòng)系、后傳動(dòng)系、豎傳動(dòng)系三部分構(gòu)成。
前傳動(dòng)系導(dǎo)向離合和轉(zhuǎn)向離合殺車系兩種結(jié)構(gòu)方式。
導(dǎo)向離合系；前傳動(dòng)雙十字軸承和豎傳動(dòng)軸十字軸承兩種結(jié)構(gòu)方式。
前傳動(dòng)軸雙十字軸承導(dǎo)向離合系。
組成十字軸承[20]、軸[21]、單軸[22]、齒輪[23]、離合輪[24]、旋轉(zhuǎn)輪[25]、壓縮管[26]組成。
制作離合輪[24]、旋轉(zhuǎn)輪[25]制作成半園輪。
結(jié)構(gòu)十字軸承[20]的一端與軸[21]連結(jié)，另一端與轉(zhuǎn)換部件連結(jié)、平軸承[22]與軸[21]連結(jié)、旋轉(zhuǎn)輪[25]與動(dòng)力齒輪[23]的軸連結(jié)、離合輪[24]與離合輪軸連結(jié)、離合輪軸與軸[21]連結(jié)、壓縮管[26]的一端與離合輪[24]連結(jié)，另一端與軸承固架連結(jié)。附結(jié)構(gòu)圖13。
作用將前肢腳及轉(zhuǎn)換部件通過導(dǎo)向機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)向。
豎傳動(dòng)軸十字軸承導(dǎo)向離合系組成豎傳動(dòng)軸[27]、旋轉(zhuǎn)輪[28]、離合輪[29]、壓縮簧[30]、十字軸承[31]、前傳動(dòng)軸[32]組成。
結(jié)構(gòu)豎傳動(dòng)軸[27]與旋轉(zhuǎn)輪[28]連結(jié)、離合輪[29]與離合輪軸連結(jié)、十字軸承[31]與離合輪軸連結(jié)、另一端與前傳動(dòng)軸[32]連結(jié)、壓縮簧[30]的一端與離合輪[29]連結(jié)，另一端與十字軸承[31]的固架連結(jié)。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖14作用是將前傳動(dòng)軸及前肢腳整體擺動(dòng)導(dǎo)向。
轉(zhuǎn)向離合殺車系組成連結(jié)軸[33]、平軸承[34]、殺車裝置[35]、旋轉(zhuǎn)輪[37]、離合輪[36]、離合輪空心軸[38]、壓縮簧[39]、動(dòng)力齒輪[40]組成。
結(jié)構(gòu)連結(jié)軸[33]與平衡承[34]連結(jié)，殺車裝置[35]與平軸承[34]的固架連結(jié)、離合輪[36]與離合輪空心軸[38]連結(jié)。離合輪空心軸[38]的一端與連結(jié)軸[33]連結(jié)、另一端與動(dòng)力齒輪[40]連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[31]與動(dòng)力齒輪[40]軸連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[37]與動(dòng)力齒輪[40]的軸連結(jié)、壓縮簧[39]的一端與連結(jié)軸[33]連結(jié)、另一端離合輪空心軸[38]連結(jié)。附結(jié)構(gòu)圖15作用是將動(dòng)力分離后，把行走機(jī)構(gòu)腳桿、殺住控制在一定的工作過程便于轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向。
用途轉(zhuǎn)向離合殺車系，主要用于兩肢腳步行機(jī)上。
后傳動(dòng)系組成連結(jié)[41]、平軸承[42]、離合輪[43]、離合輪空心軸[44]、壓縮簧[45]、旋轉(zhuǎn)輪[46]、動(dòng)力齒輪[47]組成。
結(jié)構(gòu)連結(jié)軸[41]與平軸承[42]連結(jié)。離合輪[43]與離合輪空心軸[44]連結(jié)。離合輪空心軸[44]的一端與連結(jié)軸[41]連結(jié)、另一端與動(dòng)力齒輪[47]連結(jié)。壓縮簧[45]的一端與連結(jié)軸[41]連結(jié)、另一端與離合輪空心軸[44]連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[46]與動(dòng)力齒輪[47]的軸連結(jié)。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖16作用當(dāng)左轉(zhuǎn)彎時(shí)，切斷左肢動(dòng)力使左肢無(wú)動(dòng)力，加大右肢行走距離，便于左轉(zhuǎn)彎。當(dāng)右轉(zhuǎn)彎時(shí)，切斷右肢動(dòng)力，加大左肢行走距離，便于右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)緊急殺車時(shí)，切斷左右后肢動(dòng)力，使后肢腳自行收縮降低高度減少慣性沖力。
豎傳動(dòng)系齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動(dòng)軸、汽壓、液壓七種結(jié)構(gòu)方式。
齒輪鏈條傳動(dòng)系統(tǒng)組成由前傳動(dòng)系[16]前傳動(dòng)鏈條[17]、動(dòng)力輸出裝置[9]、后傳動(dòng)系[19]、后傳動(dòng)系[19]、后傳動(dòng)鏈條[18]組成。
結(jié)構(gòu)前傳動(dòng)鏈條[17]的一端與支力輸出裝置[9]的前傳動(dòng)齒輪，另一端與前傳動(dòng)系[16]的齒輪連結(jié)。后傳動(dòng)鏈條[18]的一端與后傳動(dòng)齒輪連結(jié)、另一端與后傳動(dòng)系[19]的齒輪連結(jié)。附結(jié)構(gòu)圖12齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)組成由前傳動(dòng)系[16]、前傳動(dòng)齒輪組[48]、動(dòng)力輸出裝置[9]、后傳動(dòng)系[19]、后傳動(dòng)齒輪組組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力輸出裝置[9]齒輪的一端與前傳動(dòng)齒輪組[48]的動(dòng)力臂連結(jié)、另一端與后傳動(dòng)齒輪組[49]的動(dòng)力臂連結(jié)。前傳動(dòng)齒輪組[48]的阻力臂與前傳動(dòng)軸[16]的齒輪動(dòng)力臂連結(jié)。后傳動(dòng)齒輪組[49]的阻力臂與后傳動(dòng)軸[19]的動(dòng)力臂連結(jié)。前傳動(dòng)齒輪組[48]、后傳動(dòng)齒輪[49]的齒輪盤與齒輪軸連結(jié)、齒輪軸與機(jī)架[99]連結(jié)。附結(jié)構(gòu)圖17三角帶傳動(dòng)系統(tǒng)組成由前傳動(dòng)軸[16]、前傳動(dòng)三角帶[50]、動(dòng)力輸出裝置[9]、后傳動(dòng)三角帶[51]、后傳動(dòng)軸[9]組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力輸出裝置[9]的三角帶皮代輪與前傳動(dòng)三角帶[50]的一端連結(jié)，后傳動(dòng)三角帶皮代輪與后傳動(dòng)三角帶[51]的一端連結(jié)。前傳動(dòng)三角帶[50]的另一端與前傳動(dòng)軸[16]的三角帶皮代輪連結(jié)，后傳動(dòng)三角帶[51]的另一端與后傳動(dòng)軸[19]的三角帶皮代輪連結(jié)。附結(jié)構(gòu)圖18單級(jí)杠桿傳動(dòng)系統(tǒng)組成前傳動(dòng)系[16]、前傳動(dòng)杠桿[52]、動(dòng)力輸出裝置[9]、后傳動(dòng)杠桿[53]、后傳動(dòng)系[19]組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力輸出裝置[9]與前傳動(dòng)杠桿[52]的動(dòng)力臂、后傳動(dòng)杠桿[53]的動(dòng)力臂連結(jié)。前傳動(dòng)杠桿[52]的支點(diǎn)、后傳動(dòng)杠桿[53]的支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)、支點(diǎn)軸與機(jī)架[99]連結(jié)。前傳動(dòng)杠桿[52]的阻力臂與前傳動(dòng)軸[16]的動(dòng)力臂連結(jié)。后傳動(dòng)杠桿[53]的阻力臂與后傳動(dòng)軸[19]的動(dòng)力臂連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖19杠桿組傳動(dòng)系統(tǒng)組成由前傳動(dòng)軸[16]、前傳動(dòng)杠桿組[54]、動(dòng)力輸出裝置[9]、后傳動(dòng)杠桿組[55]、后傳動(dòng)軸[19]組成。
結(jié)構(gòu)動(dòng)力輸出裝置[9]與前傳動(dòng)杠桿組[54]的動(dòng)力臂、后傳動(dòng)杠桿組[55]的動(dòng)力臂連結(jié)。前傳動(dòng)杠桿組[54]的支點(diǎn)、后傳動(dòng)杠桿組[55]的支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)。支點(diǎn)軸與機(jī)架[99]連結(jié)。前傳動(dòng)杠桿組[54]的動(dòng)力臂與前傳動(dòng)軸[16]的動(dòng)力臂連結(jié)。后傳動(dòng)杠桿組[55]的阻力臂與后傳動(dòng)軸[19]的動(dòng)力臂連結(jié)。附結(jié)構(gòu)框圖20雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)的作用是將動(dòng)力的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動(dòng)軸、汽壓、液壓七種傳動(dòng)方式經(jīng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成步行機(jī)需要的雙軸園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的四個(gè)力或雙軸杠桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的四個(gè)力。
雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)的用途雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)與轉(zhuǎn)換部件構(gòu)成四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，使用在四肢腳的步行機(jī)上。
雙軸雙分力傳動(dòng)系統(tǒng)組成由雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)[56]、前端分力系統(tǒng)[57]、后端分力系統(tǒng)[58]組成。
結(jié)構(gòu)雙軸前分力系統(tǒng)[57]與后端分力系統(tǒng)[58]的結(jié)構(gòu)相同，與雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)[56]的結(jié)構(gòu)相同。附結(jié)構(gòu)框圖21雙軸雙分力傳動(dòng)系統(tǒng)的作用是將動(dòng)力的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過兩次齒輪鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動(dòng)軸、汽壓、液壓七種傳動(dòng)方式，經(jīng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成步行所需要雙軸雙分力系統(tǒng)的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或杠桿往復(fù)運(yùn)動(dòng)的八個(gè)力。
雙軸雙分力傳動(dòng)系統(tǒng)的用途雙軸雙分力系統(tǒng)與轉(zhuǎn)換部件構(gòu)成八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，使用在八肢腳步行機(jī)上。
轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩肢腳、四肢腳、八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三種結(jié)構(gòu)方式。
兩肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由單軸傳動(dòng)系統(tǒng)[59]、左轉(zhuǎn)換部件[60]、軸銷[61]、右轉(zhuǎn)換部件[62]、軸銷[63]組成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[60]的一端與單軸傳動(dòng)系[59]的左端連結(jié)、另一端與軸銷[61]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[62]的一端與單軸傳動(dòng)系[59]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[63]連結(jié)。左轉(zhuǎn)換部件[60]、右轉(zhuǎn)換部件[62]與單軸傳動(dòng)系[59]連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖22作用將園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)力，經(jīng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)變成兩肢腳步行機(jī)所需要的兩個(gè)力。
四肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由前肢腳、后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分構(gòu)成。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖23前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由前傳動(dòng)系[16]、左轉(zhuǎn)換部件[64]、軸銷[65]、右轉(zhuǎn)換部件[66]、軸銷[67]組成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[64]與前傳動(dòng)系[16]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[65]連結(jié)、右轉(zhuǎn)換部件[66]的一端與傳動(dòng)系[16]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[67]連結(jié)。左轉(zhuǎn)換部件[64]、右轉(zhuǎn)換部件[66]與前傳動(dòng)系[16]連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。
后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成傳動(dòng)系[19]、左轉(zhuǎn)換部件[68]、軸銷[69]、右轉(zhuǎn)換部件[70]、軸銷[71]組成。
結(jié)構(gòu)后肢腳與前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。前肢腳左轉(zhuǎn)換部件[64]與后肢腳左轉(zhuǎn)換部件[68]連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。前肢腳右轉(zhuǎn)換部件[66]與后肢腳部件[70]連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。
作用是將雙軸傳動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)力經(jīng)過前肢腳，后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成四肢腳步行機(jī)所需要的四個(gè)力。
八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由前端和后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩部分構(gòu)成。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖24前端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由前端前肢腳和前端后肢腳兩部分構(gòu)成。
前端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由傳動(dòng)系[16]、左轉(zhuǎn)換部件[72]、軸銷[73]、右轉(zhuǎn)換部件[74]、軸銷[75]組成。
結(jié)構(gòu)右轉(zhuǎn)換部件[72]的一端與傳動(dòng)系[16]右端連結(jié)、另一端與軸銷[73]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[74]的一端與傳動(dòng)系[16]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[75]連結(jié)。左轉(zhuǎn)換部件[72]、右轉(zhuǎn)換件[74]連結(jié)為同一角度。
前端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由傳動(dòng)系[19]、右轉(zhuǎn)換部件[76]、軸銷[77]、右轉(zhuǎn)換部件[78]、軸銷[79]組成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[76]的一端與傳動(dòng)系[19]的左端連結(jié)、另一端與軸銷[77]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[78]的一端與傳動(dòng)系[19]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[79]連結(jié)。左轉(zhuǎn)換部件[76]與右轉(zhuǎn)換部件[78]連結(jié)為同一角度。
前端前肢腳左轉(zhuǎn)換部件[72]與前端后肢腳左轉(zhuǎn)換部件[76]連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。左端與右端結(jié)構(gòu)相同連結(jié)同一角度。
后端轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)前肢腳和后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩部分構(gòu)成。
后端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由傳動(dòng)系[16]、左轉(zhuǎn)換部件[80]、軸銷[81]、右轉(zhuǎn)換部件[82]、軸銷[83]組成。
結(jié)構(gòu)后端前肢腳與前端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)同一角度。
后端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
組成由傳動(dòng)系[19]左轉(zhuǎn)換部件[85]；右轉(zhuǎn)換部件[86]、軸銷[87]組成。
結(jié)構(gòu)后端后肢與前端后腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，連結(jié)同一角度。
八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的作用是將雙軸雙分力傳動(dòng)系的四個(gè)旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)變成八肢腳步行機(jī)所需要的八個(gè)力。
行走機(jī)構(gòu)又叫腳桿平衡裝置又叫腳，可以制造園形、半園形、橢園形。
組成；由腳掌[88]、左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]組成。
制作腳掌[88]為六棱形?！螦、∠B為90°的一端為前端?！螪、∠E為115°或112°的一端為后端。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖25。
左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]為三角形、扇形、附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖26。
結(jié)構(gòu)左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]與腳掌[88]的左端、右端、前端連結(jié)。輔助趾[92]與腳掌[88]后端的斜面連結(jié)、構(gòu)成空心腳底。
輔助趾[92]在腳掌[88]的右端斜面上的為左腳；連結(jié)在左端的為右腳。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖27。
左腳輔助趾[92]與左趾[89]連結(jié)角度為180°；。與前趾[91]、右趾[92]連結(jié)角度分別為60°。
右腳輔助趾[92]與右趾[90]連結(jié)角度為180°與前趾[91]、左趾[92]連結(jié)角度分別為60°。
左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]構(gòu)造形狀是三角形結(jié)構(gòu)的平衡裝置稱為瓜式腳。是扇形結(jié)構(gòu)的平衡裝置稱為扇形腳。
平衡裝置的作用一個(gè)平衡裝置與行走機(jī)構(gòu)連結(jié)支稱步行機(jī)的一部分重量和重力，保證步行機(jī)在行走過程中平衡和穩(wěn)定。
平衡裝置的用途瓜式腳行走容易打滑的地方和比較硬質(zhì)的地方。扇形腳行走水田、旱地、沙漠比較容易旱腳的地方。
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)組成由操作桿或方向盤[93]、立軸[94]立軸套[95]、推動(dòng)桿[96]、橫推桿[97]、豎推桿[98]組成。
結(jié)構(gòu)立軸[94]的一端與操作桿或方向盤[93]連結(jié)另一端與推動(dòng)桿[96]的一端連結(jié)。立軸[94]與立軸套[95]連結(jié)、立軸套[95]與機(jī)架[99]連結(jié)。推動(dòng)桿[96]的另一端與橫推桿[97]的一端連結(jié)。橫推桿[97]的另一端與豎推桿[98]的一端連結(jié)，豎推桿[98]的另一端與支點(diǎn)立軸升降部件[100]連結(jié)。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖28。
導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的作用主要轉(zhuǎn)彎導(dǎo)向。
固定裝置由車架和車身兩部構(gòu)成。
車架由機(jī)架[99]、支點(diǎn)立軸[100]兩大部構(gòu)成。附四肢腳機(jī)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖29。
步行機(jī)的行走裝置由左肢腳、右肢腳，前肢腳、后肢腳組成。
左肢腳與右肢腳，前肢腳與后肢腳結(jié)構(gòu)相同。
組成由行走機(jī)構(gòu)、平衡裝置、外套組成。
結(jié)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)的平衡桿[8]與腳掌[88]連結(jié)。行走機(jī)構(gòu)連結(jié)在外套內(nèi)。外套的一端與腳掌[88]連結(jié)、另一端與車架連結(jié)。
兩肢腳步行機(jī)組成轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、左肢腳、右肢腳組成。
結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左端軸銷[61]、右端軸銷[63]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。外套的一端與車架連結(jié)、另一端與平衡裝置腳掌[88]鏈結(jié)。
工作原理；將動(dòng)力的圓周旋運(yùn)動(dòng)經(jīng)過變速系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)傳給轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成兩肢腳步行機(jī)的行走工作過程，使左肢腳伸展、右肢腳收縮的兩個(gè)循環(huán)過程，推動(dòng)步行機(jī)一步一步的向前行走。
用途兩肢腳步行機(jī)，能在一定的坡度和設(shè)計(jì)范圍的階梯坡度，進(jìn)行特殊作業(yè)。它能安裝在機(jī)器上，成為一個(gè)完整的步行機(jī)器人。
兩肢腳步行機(jī)與輪子運(yùn)行相比具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。使用輪子運(yùn)行，就是在圓周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的同一根軸上或同一旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，也就是一條直線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸上安裝兩個(gè)輪子運(yùn)行，輪子是無(wú)法支撐車架和車身站立運(yùn)行，只有車架和車身拖地而行。輪子運(yùn)行，只有在兩根軸上，安裝兩個(gè)輪子才能支撐車架和車身，站立運(yùn)行。如摩托車、自行車的支撐運(yùn)行原理。在同一根圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸上或同一旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，一條直線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的軸上，安裝上兩肢腳的步行機(jī)就能支撐車架和車身，站立向前行走。這就是兩肢腳步行機(jī)獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。
四肢腳步行機(jī)組成前肢腳、后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；左前肢腳、右前肢腳左后肢腳、右后肢腳組成。附模型樣機(jī)圖30。
結(jié)構(gòu)前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[65]、右端軸銷[67]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[69]、右端軸銷[71]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。附結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖31。
工作原理是將動(dòng)力的圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過變速系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)傳給轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變成四肢腳步行機(jī)的行走工作過程。使四肢腳步行機(jī)的對(duì)角兩肢腳伸展，對(duì)角兩肢腳收縮的兩個(gè)循環(huán)過程，推動(dòng)步行機(jī)一步一步的向前行走。
用途四肢腳步行機(jī)，它能在設(shè)計(jì)范圍的斜坡、階梯坡度、山間小路、水田、旱地、沙漠、草原上進(jìn)行運(yùn)輸和其他作業(yè)。在平坦更質(zhì)的公路上，掛拖車可以進(jìn)行重型運(yùn)輸。特別適用于山區(qū)、丘陵、沙漠、農(nóng)村沒有公路的地方使用。
八肢腳步行機(jī)組成由前端前肢腳、后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。前端前肢左肢腳、右肢腳；前端后肢左肢腳、右肢腳。后端前肢左肢腳、右肢腳；后端后肢左肢腳、右肢腳組成。
結(jié)構(gòu)；前端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[73]、右端軸銷[75]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。前端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[77]、右端軸銷[79]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。后端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[81]、右端軸銷[83]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。后端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)右端軸銷[85]、右端軸銷[87]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。
工作原理是將動(dòng)力的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過變速系統(tǒng)，傳動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成八肢腳步行機(jī)的行走工作過程。使八肢腳步行機(jī)的前端前肢腳、后端后肢腳作伸展，前端后肢腳、后端后肢腳作收縮的兩個(gè)循環(huán)過程，推動(dòng)步行機(jī)一步一步的向前行走。
用途八肢腳步行機(jī)是笨重型步行機(jī)，它本身能進(jìn)行重型運(yùn)輸。除有四肢腳步行機(jī)的動(dòng)能外，還可以從事礦山井下斜坡運(yùn)輸、水下、海底水下進(jìn)行運(yùn)輸和其它作業(yè)。
《步行機(jī)》缺點(diǎn)一、步行機(jī)是一種越野性能較強(qiáng)的運(yùn)輸機(jī)械和其他作業(yè)機(jī)構(gòu)。不管設(shè)計(jì)大小動(dòng)行作業(yè)時(shí)不管是上坡、下坡，還是平地的行步都必須有動(dòng)力代動(dòng)，才能行走。
二、與汽輪子相比，不能切斷動(dòng)力進(jìn)行下坡滑行。
三、動(dòng)行作業(yè)時(shí)，只能前進(jìn)，不能后退，后退最多只有半個(gè)循環(huán)，就是二分之一步。
四、必須有靈活的轉(zhuǎn)彎裝置和機(jī)構(gòu)。
五、步行機(jī)切斷動(dòng)力，立即停止運(yùn)行，必須有防慣性沖力裝置和機(jī)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.本發(fā)明所述的步行機(jī)兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)。由動(dòng)力裝備，傳動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)系統(tǒng)前傳動(dòng)系、后傳動(dòng)系、豎傳動(dòng)系，轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)兩肢腳、四肢腳、八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，越野調(diào)控系統(tǒng)推動(dòng)桿升降系統(tǒng)、支點(diǎn)立軸升降系統(tǒng)，平衡裝置，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，電氣設(shè)備，固定裝置組成。其特征是變速系統(tǒng)的動(dòng)力輸入端與動(dòng)力裝備連結(jié)、輸出端與豎傳動(dòng)系連結(jié)。豎傳動(dòng)系與前傳動(dòng)系、后傳動(dòng)系連結(jié)。轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)換部件一端與前傳動(dòng)系、后傳動(dòng)系的兩端連結(jié)、另一端與推動(dòng)桿升降系統(tǒng)升降部件的一端連結(jié)。推動(dòng)桿升降系統(tǒng)的另一端與行走機(jī)構(gòu)連結(jié)。行走機(jī)構(gòu)的另一端與平衡裝置連結(jié)。支點(diǎn)軸升降系統(tǒng)部件的一端與支點(diǎn)立軸[100]的一端連結(jié)。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的一端與升降部件連結(jié)。動(dòng)力裝備、變速系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、越野調(diào)控系統(tǒng)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備與固定裝置連結(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求所述的前傳動(dòng)系前傳動(dòng)軸雙十字軸承導(dǎo)向離合系，由十字軸承[20]、軸[21]、平軸承[22]、離合輪[24]、旋轉(zhuǎn)輪[25]、壓縮簧[26]組成。其特征是十字軸承[20]的一端支與軸[21]連結(jié)另一端與轉(zhuǎn)換部件連結(jié)。平軸承[22]與軸[21]連結(jié)，旋轉(zhuǎn)輪[25]與動(dòng)力齒輪[23]的軸連結(jié)。離合輪[24]與離合輪軸連結(jié)。離合輪軸與軸[21]連結(jié)。壓縮簧[26]的一端與離合輪[24]連結(jié)、另一端與軸承固架連結(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求所述的前傳動(dòng)系豎傳動(dòng)軸十字軸承導(dǎo)向離合系，由豎傳動(dòng)軸[27]、旋轉(zhuǎn)輪[28]、離合輪[29]、壓縮簧[30]、十字軸承[31]、傳動(dòng)軸[32]組成。其特征是豎傳動(dòng)軸[27]與旋轉(zhuǎn)輪[28]連結(jié)。離合輪[29]與離合輪軸連結(jié)。十字軸承[31]與離合輪軸連結(jié)、另一端與傳動(dòng)軸[32]連結(jié)。壓縮簧[30]的一端與離合輪[29]連結(jié)、另一端與十字軸承[31]的固架連結(jié)。
4.根據(jù)要利要求所述的前傳動(dòng)系轉(zhuǎn)向離合殺車系，由連結(jié)軸[33]，平軸承[34]，殺車裝置[35]，旋轉(zhuǎn)輪[37]，離合輪[36]，離合空心軸[38]，壓縮簧[39]，動(dòng)力齒輪[40]組成。其特征是連結(jié)軸[33]與單軸承[34]連結(jié)。殺車裝置[35]與平軸承[34]的固架連結(jié)。離合輪[36]與離合輪空心軸[38]連結(jié)。離合輪空心軸[38]的一端與連結(jié)軸[33]連結(jié)、另一端與動(dòng)力齒輪[40]連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[37]與動(dòng)力齒輪[40]連結(jié)。壓縮簧[39]的一端與連結(jié)軸[33]連結(jié)、另一端與離合輪空心軸[38]連結(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求所述的后轉(zhuǎn)動(dòng)系由連結(jié)軸[41]、平軸承[42]、離合輪[43]、離合輪空心軸[44]、壓縮簧[45]、旋轉(zhuǎn)輪[46]、動(dòng)力齒輪[47]組成。其特征是連結(jié)軸[41]與平軸承[42]連結(jié)。離合輪[43]與離合空心軸[44]連結(jié)。離合輪空心軸[44]的一端與連結(jié)軸[44]連結(jié)、另一端與動(dòng)力齒輪[47]連結(jié)。壓縮簧[45]的一端與連結(jié)軸[41]連結(jié)、另一端與離合空心軸[44]連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[46]與動(dòng)力齒輪[47]連結(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求所述的傳動(dòng)系統(tǒng)離合輪其特征是半圓齒合輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求所述的傳動(dòng)系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)輪其特征是半園齒合輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求所述的兩肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由單軸傳動(dòng)系[59]，左轉(zhuǎn)換部件[60]；左轉(zhuǎn)換部件[62]、軸銷[63]組成。其特征是左轉(zhuǎn)換部件[60]的一端與單軸傳動(dòng)系[59]的左端連結(jié)、另一端與軸銷[61]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[62]的一端與單軸傳動(dòng)系[59]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[63]連結(jié)。
9.根據(jù)權(quán)利要求所述的兩肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[60]、左轉(zhuǎn)換部件[62]，單軸傳動(dòng)系[59]組成。其特征是左轉(zhuǎn)換部件[60]、右轉(zhuǎn)換部件[62]與單軸傳動(dòng)系[59]的兩端連結(jié)，連結(jié)角度為對(duì)稱角的180 °。
10.根據(jù)權(quán)利要求所述的四肢轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)前傳動(dòng)系[16]、后傳動(dòng)系[1 9]，前肢左轉(zhuǎn)換部件[64]，左轉(zhuǎn)換部件[66]，后肢左轉(zhuǎn)換部件[68]，左轉(zhuǎn)換部件[70]組成。其特征是前肢左轉(zhuǎn)換部件[64]、后肢左轉(zhuǎn)換部件[68]；前肢右轉(zhuǎn)換部件[66]、后肢右轉(zhuǎn)換部件[70]與前傳動(dòng)系[16]、后傳動(dòng)系[19]的兩端連結(jié)，角度為對(duì)稱角的180°，前后連結(jié)角為對(duì)稱角的180°。
11.根據(jù)權(quán)利要求所述八肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由前端前傳動(dòng)系[16]、后傳動(dòng)系[19]。后端前傳動(dòng)系[16]、后傳動(dòng)系[19]。前端前肢左轉(zhuǎn)換部件[72]、右轉(zhuǎn)換部件[74]。前端后肢左轉(zhuǎn)換部件[76]、右轉(zhuǎn)換部件[78]。后端前肢左轉(zhuǎn)換部件[80]、左轉(zhuǎn)換部件[82]。后端后肢左轉(zhuǎn)換部件[84]、左轉(zhuǎn)換部件[86]組成。其特征是前端前傳動(dòng)系[16]、后端前傳動(dòng)系[16]與左轉(zhuǎn)換部件[72]、右轉(zhuǎn)換部件[74]，左轉(zhuǎn)換部件[80]、左轉(zhuǎn)換部件[82]左右連結(jié)同一角度，前后連同一角度。前端后傳動(dòng)系[19]，后端后傳動(dòng)系[19]與前端后肢左轉(zhuǎn)換部件[76]，右轉(zhuǎn)換部件[78]。后端后肢左轉(zhuǎn)換部件[84]、右轉(zhuǎn)換部件[86]左右連結(jié)同一角度，前后連結(jié)同一角度。前傳動(dòng)系[16]與后傳動(dòng)系[19]的轉(zhuǎn)換部件連結(jié)角度為對(duì)稱角的180°。
12.根據(jù)權(quán)利要求所述的行走機(jī)構(gòu)由推動(dòng)桿[1]、推動(dòng)連桿[2]、傳動(dòng)桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、支承桿[7]、支承連片[101]、拉簧[102]平衡桿[8]組成。其特征是推動(dòng)桿[1]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、平衡桿[8]具有動(dòng)力臂、阻力臂、支點(diǎn)的杠桿。推動(dòng)桿[1]的支點(diǎn)與推動(dòng)連桿[2]的一端連結(jié)、阻力臂與收縮桿[4]的動(dòng)力臂連結(jié)。推動(dòng)桿[2]的另一端與傳力桿[3]的動(dòng)力臂連結(jié)。傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動(dòng)力臂連結(jié)。收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動(dòng)力臂連結(jié)。傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)，支點(diǎn)軸的另一端與支點(diǎn)立軸[100]連結(jié)。行走桿[5]、行走支承桿[6]的支點(diǎn)與支點(diǎn)軸連結(jié)。行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動(dòng)力臂連結(jié)。行走桿[5]的阻力臂與拉簧[102]的一端、支承桿的一端連結(jié)。拉簧[102]的另一端與支承桿[7]連結(jié)。支承桿[7]的另一端與平衡桿[8]的支點(diǎn)連結(jié)。支承片[101]的一端與支承桿[7]連結(jié)、另一端與行走支承桿[6]連結(jié)。
13.根據(jù)權(quán)利要求所述的行走機(jī)構(gòu)行走桿[5]其特征是行走桿[5]的阻力臂制作成園形。
14.根據(jù)權(quán)利要求所述的行走機(jī)構(gòu)支承桿[7]其特征是與行走桿[5]連結(jié)的一端制作凹陷半園形。
15.根據(jù)權(quán)利要求所述推動(dòng)桿升降系統(tǒng)由推動(dòng)桿[1]、升降系組成。其特征是升降的升降部件的一端與推動(dòng)桿[1]連結(jié)、另一端與轉(zhuǎn)換部件的軸銷連結(jié)。
16.根據(jù)權(quán)利要求所述的支點(diǎn)立軸升降系統(tǒng)由支點(diǎn)立軸[100]、機(jī)架[99]，升降系組成。其特征是支立軸[100]與升降部件的一端連結(jié)。升降部件與機(jī)架[99]連結(jié)。
17.根據(jù)權(quán)利要求所述的平衡裝置由腳掌[88]、左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]組成。其特征是腳掌[88]為六欏形，90°的一端為前端。112°或115°的一端為后端。左趾[89]、右趾[90]、前趾[91]、輔助趾[92]與腳掌[88]的左端右端、前端連結(jié)。輔助趾[92]與腳掌[88]后端的斜面連結(jié)。構(gòu)成空心腳底。
18.根據(jù)權(quán)利要求所述的平衡裝置左趾[89]、右趾[91]、輔助趾[62]其特征是形狀為三角形。
19.根據(jù)權(quán)利要求所述的平衡裝置左趾[89]、右趾[91]、輔助趾[92]其特征是形狀為扇形。
20.根據(jù)權(quán)利要求所述的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)由操作桿或方向盤[93]、立軸[94]、立軸套[95]、推動(dòng)桿[96]、橫推桿[97]。豎推桿[98]組成。其特征是立軸[94]的一端與操作桿或方向盤[93]連結(jié)、另一端與推動(dòng)桿[96]的一端連結(jié)。立軸[94]與立軸套[95]連結(jié)。立軸套[95]與機(jī)架[99]連結(jié)。推動(dòng)桿[96]的另一端與橫推桿[97]的一端連結(jié)。橫推桿[97]的另一端與豎推桿[98]的一端連結(jié)。豎推桿[98]的另一端與支點(diǎn)立軸[100]升降部件連結(jié)。
21.根據(jù)權(quán)利要求所述的步行機(jī)由左肢腳、右肢腳、前肢腳、后肢腳組成，其結(jié)構(gòu)相同。由行走機(jī)構(gòu)、平衡裝置、外套組成。其特征是行走機(jī)構(gòu)的平衡桿[8]與平衡裝置的腳掌[88]連結(jié)，行走機(jī)構(gòu)連結(jié)在外套內(nèi)。外套的一端與腳掌[88]連結(jié)，另一端與車架連結(jié)。
22.根據(jù)權(quán)利要求所述的兩肢腳步行機(jī)由轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、左肢腳、右肢腳組成。其特征是轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的左端軸銷[61]、右端軸銷[63]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。外套的一端與車架連結(jié)，另一端與平衡裝置的腳掌[88]連結(jié)。左右肢腳的支點(diǎn)軸與支點(diǎn)立軸[100]連結(jié)。
23.根據(jù)權(quán)利要求所述的四肢腳步行機(jī)由前肢腳、后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；左前肢腳、右前肢腳；左后肢腳、右后肢腳組成。其特征是前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[65]、右端軸銷[67]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。左右、前后肢腳的支點(diǎn)軸與支點(diǎn)立軸[100]連結(jié)。
24.根據(jù)權(quán)利要求所述的八肢腳步行機(jī)由前端前肢腳、后腳腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)；后端前肢腳、后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。前端前后左肢腳、右肢腳；后端前后左肢腳、右肢腳組成。其特征是前端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[73]、右端軸銷[75]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。前端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[77]、右端軸銷[79]與左肢腳，右腳腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。后端前肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[81]、右端軸銷[83]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。后端后肢腳轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)左端軸銷[85]，右端軸銷[82]與左肢腳、右肢腳推動(dòng)桿[1]的動(dòng)力臂升降部件連結(jié)。前端前后左肢腳、右肢腳；后端前后左肢腳，右肢腳的支點(diǎn)軸與支點(diǎn)立軸[100]連結(jié)。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種用腳桿代替汽車輪子走路的兩肢腳、四肢腳、八支腳步行機(jī)。它屬于步行機(jī)械及運(yùn)輸機(jī)械領(lǐng)域。步行機(jī)它是將動(dòng)力經(jīng)過機(jī)械傳動(dòng)、轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)代動(dòng)腳桿伸展收縮兩個(gè)循環(huán)過程,推動(dòng)步行機(jī)向前一步一步的行走。它能在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)行走汽車輪子不能運(yùn)行的地方。兩肢腳步行機(jī):安裝在機(jī)器人上,成為一個(gè)完整的步行機(jī)器人。四肢腳步行機(jī):特別適應(yīng)于山區(qū)丘陵、沙漠、農(nóng)村沒有公路的地方使用。八肢腳步行機(jī):重型步行機(jī),在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)從事礦山、水下、海底進(jìn)行重型運(yùn)輸作業(yè)。
文檔編號(hào)B62D57/032GK1333154SQ00129118
公開日2002年1月30日 申請(qǐng)日期2000年9月28日 優(yōu)先權(quán)日1999年9月28日
發(fā)明者劉小柱, 劉忠剛 申請(qǐng)人:劉忠剛