專利名稱:一種消防機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種消防機(jī)器人，屬于消防探測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括消防水槍、水箱Ⅰ、水箱Ⅱ、底盤、步足；水箱Ⅰ、水箱Ⅱ分別安裝在底盤上，消防水槍安裝在水箱Ⅰ上，步足安裝在底盤周部。本實(shí)用新型消防機(jī)器人可利用其獨(dú)特的腳底傳感器給腳趾作出運(yùn)動(dòng)反饋，能有效避開行走過程因燃燒產(chǎn)生的高空墜落物，可提高消防作業(yè)的安全性；高壓消防水槍槍頭出口掃射面積大，可利用高壓消防水槍對消防人員無法到達(dá)的著火點(diǎn)附近實(shí)施有效滅火，省時(shí)省力，安全可靠；高壓水槍采用二級(jí)泵加壓，能夠使水泵壓力更大，滅火更加有效；可減少主體的重量，還方便安裝和拆卸，方便易損部件的更換；便于實(shí)施作業(yè)。
【專利說明】
一種消防機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種消防機(jī)器人，屬于消防探測設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，建筑和企業(yè)生產(chǎn)的特殊性，導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增加，事故發(fā)率也相應(yīng)提高。而一旦發(fā)生災(zāi)害事故，消防員面對高溫、黑暗、有毒和濃煙等危害環(huán)境時(shí)，若沒有相應(yīng)的設(shè)備貿(mào)然沖進(jìn)現(xiàn)場，不僅不能完成任務(wù)，還會(huì)徒增人員傷亡。
[0003]消防機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，在滅火和搶險(xiǎn)救援中發(fā)揮舉足輕重的作用。 消防機(jī)器人通常具有車體，車體上有電源連接的電機(jī)，車體下面有電機(jī)聯(lián)動(dòng)的輪子，車體上有噴灑消防液的噴灑裝置。現(xiàn)有消防機(jī)器人中，在進(jìn)口端和噴頭端采用單級(jí)加壓，而沒有采用加壓，使得加壓效果不明顯，工作不穩(wěn)定，對火勢控制效果很差。消防機(jī)器人行走裝置一般采用履帶式或輪式，履帶式裝置價(jià)格昂貴，易損率高，機(jī)器人主體不能夠根據(jù)地形進(jìn)行相應(yīng)的變形，適應(yīng)性較差，而輪式行走裝置對于地形條件要求高，在火勢復(fù)雜，且路面復(fù)雜時(shí)不能實(shí)現(xiàn)避讓，同時(shí)輪式行走裝置耐火性差，這使得滅火效率大大降低。在底盤驅(qū)動(dòng)方面， 現(xiàn)有消防機(jī)器人技術(shù)通常使用有刷電機(jī)控制行走和轉(zhuǎn)向，其控制精度差，并且底盤高度和底盤傾斜度不能進(jìn)行調(diào)整，這使得機(jī)器主題靈活性和環(huán)境適應(yīng)性差，作業(yè)的不穩(wěn)定性提高， 大大降低工作效率。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種消防機(jī)器人，以解決現(xiàn)有消防機(jī)器人行走不靈活、 不能對復(fù)雜路面實(shí)現(xiàn)避讓、滅火效果差等問題。
[0005]本實(shí)用新型按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種消防機(jī)器人，包括消防水槍1、水箱12、水箱 n 3、底盤4、步足5;水箱12、水箱n 3分別安裝在底盤4上，消防水槍1安裝在水箱12上，步足5 安裝在底盤4周部，消防水槍1包括槍管16、槍管117、槍管1118、水栗9、槍管V10、槍管IV11、 舵機(jī)12、聯(lián)軸器13、連接桿114、連接桿n 15、槍嘴116、槍嘴n 17、連接桿m 18、舵機(jī)支撐座 19、調(diào)節(jié)閥20、止回閥21、栗體122、栗體1123、壓力罐24、電機(jī)125、電機(jī)軸26、進(jìn)口法蘭27、水栗接合器128、電機(jī)II 29、水栗接合器II 30、水管卡箍31;槍管16—端與槍管n 7—端連接，舵機(jī)支撐座19安裝在槍管16—端，舵機(jī)12安裝在舵機(jī)支撐座19上，聯(lián)軸器13安裝在舵機(jī)12的輸出軸上，連接桿114、連接桿n 15—端分別與聯(lián)軸器13連接，連接桿m 18與連接桿n 15另一端連接，槍嘴116、槍嘴n 17安裝在槍管16另一端上，槍嘴116位于槍嘴n 17下部，槍嘴116 與連接桿114另一端連接，槍嘴n 17與連接桿n 15另一端連接，槍管ms—端通過水管卡箍 31與槍管n 7另一端連接，槍管IV11—端通過水栗接合器n3〇與槍管ms另一端連接，槍管 V10—端與槍管IV11另一端通過水栗接合器128連接，進(jìn)口法蘭27安裝在槍管V10另一端， 電機(jī)125安裝在水栗接合器n 30上，栗體n 23安裝在電機(jī)125端部，栗體122連接安裝在栗體 n 23上，止回閥21安裝在栗體122上，電機(jī)軸26安裝在電機(jī)125上，調(diào)節(jié)閥20安裝在電機(jī)軸26端部上，壓力罐24安裝在栗體n 23上，電機(jī)n 29安裝在水栗接合器128上，消防水槍1通過槍管V10的進(jìn)口法蘭27安裝在水箱12上，水箱12上設(shè)有凸臺(tái)33，水箱II 3上開設(shè)有溝槽32，水箱12通過凸臺(tái)33與溝槽32配合與水箱113連接，步足5包括腳趾34、液壓桿35、步進(jìn)電機(jī)136、 大腿37、組合電機(jī)支撐座38、步進(jìn)電機(jī)1139、步進(jìn)電機(jī)11140、彈簧41、腳部連接件42、傳感器 43、腳趾連接桿144、腳趾連接桿II45、小腿47;組合電機(jī)支撐座38安裝在底盤4周部，組合電機(jī)支撐座38上安設(shè)有步進(jìn)電機(jī)支撐柱150、步進(jìn)電機(jī)支撐柱II 51，步進(jìn)電機(jī)II 39安裝在步進(jìn)電機(jī)支撐柱1151上，步進(jìn)電機(jī)III40安裝在步進(jìn)電機(jī)支撐柱150上，大腿37—端安裝在步進(jìn)電機(jī)n 39上，小腿47上開設(shè)有步進(jìn)電機(jī)安裝位48，步進(jìn)電機(jī)136安裝在小腿47的步進(jìn)電機(jī)安裝位48上，小腿47上安設(shè)有彈簧固定柱46,小腿47通過其上安設(shè)有的腳部連接件固定柱49與腳部連接件42連接，彈簧41安裝在彈簧固定柱46、腳部連接件固定柱49上，大腿37另一端安裝在步進(jìn)電機(jī)136上，傳感器43安裝在腳部連接件42底部，腳趾連接桿144 一端通過其上安設(shè)有的固定柱III54與腳趾連接桿1145—端連接，腳趾34與腳趾連接桿144另一端上安設(shè)有的固定柱1153配合與腳趾連接桿144連接，液壓桿35—端安裝在腳趾34上，另一端與腳部連接件42上部連接，腳趾連接桿II 45另一端通過其上安設(shè)有的固定柱152與腳趾34連接，腳趾連接桿144、腳趾連接桿II45通過固定柱III54與腳部連接件42下部連接。
[0006]所述底盤4包括底盤支撐座156、上底盤58、底盤支撐座1159、下底盤60;上底盤58 通過底盤支撐座156、底盤支撐座1159安裝在下底盤60上，上底盤58、下底盤60上開設(shè)有步足安裝位55，步足5通過組合電機(jī)支撐座38與步足安裝位55配合安裝在底盤4周部，上底盤 58上開設(shè)有水箱安裝位57，水箱12安裝在水箱安裝位57上。
[0007]所述槍管ms為L型，槍管IV11為S型。
[0008]所述大腿37為V型。
[0009]所述腳趾34為馬蹄型。[〇〇1〇] 一種消防機(jī)器人的工作原理為:消防機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)時(shí)，首先左側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和右側(cè)中間步足5構(gòu)成三角形支架，以保證機(jī)器人重心在處于三角形內(nèi)，具有穩(wěn)定性，不易摔倒；右側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和左側(cè)中間的步足5抬起，準(zhǔn)備向前擺動(dòng)前進(jìn);三個(gè)步足5擺動(dòng)向如跨步；由于右側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和左側(cè)中間的步足5的跨步擺動(dòng)，支撐步足(左側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和右側(cè)中間步足5)進(jìn)行了一定角度的擺動(dòng)，在支撐機(jī)器人底盤的同時(shí)，機(jī)器人整體也向前運(yùn)動(dòng)半個(gè)步長;機(jī)器人整體前進(jìn)半步長后，擺動(dòng)步足(右側(cè)靠外的兩個(gè)步足5 和左側(cè)中間的步足5)迅速放下，接替左側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和右側(cè)中間步足5形成新的三角支撐，是機(jī)器人的重心位置穩(wěn)定處于右側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和左側(cè)中間的步足5三條支撐步足所構(gòu)成的三角支架內(nèi)，左側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和右側(cè)中間步足5已抬起進(jìn)入擺動(dòng)狀態(tài)，做好向前跨步的準(zhǔn)備，左側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和右側(cè)中間步足5向前跨步擺動(dòng)，右側(cè)靠外的兩個(gè)步足5和左側(cè)中間的步足5—邊支撐底盤，一邊帶動(dòng)機(jī)器人整體使其又向前運(yùn)動(dòng)半個(gè)步長，以上運(yùn)動(dòng)為一個(gè)整個(gè)周期。為了保證惡劣環(huán)境下機(jī)器人的步足靈活性和整體適應(yīng)性，機(jī)器人可以調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)136從而改變機(jī)器人步幅高度，通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)1139從而改變機(jī)器人重心高度，通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)III40從而改變機(jī)器人的行走步長。[〇〇11]在機(jī)器人行走過程中，腳部落地瞬間會(huì)產(chǎn)生較大沖擊力，極易對機(jī)體造成損害。為了保證惡劣環(huán)境下機(jī)器人的步足靈活性和整體適應(yīng)性，機(jī)器人可以調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)136的轉(zhuǎn)角，在保證機(jī)器人步幅靈活性的基礎(chǔ)上使機(jī)器人步足的高度改變，進(jìn)而改變機(jī)器人步幅高度;通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)n 39的轉(zhuǎn)角從而改變機(jī)器人重心高度，通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)ni4〇的轉(zhuǎn)角從而改變機(jī)器人的行走步長。在機(jī)器人行走過程中，腳部落地瞬間會(huì)產(chǎn)生較大沖擊力，極易對機(jī)體造成損害，機(jī)器人腳部的被動(dòng)懸掛機(jī)構(gòu)彈簧41和液壓桿35組成避震機(jī)構(gòu)，能有效減少腳部復(fù)雜度，加強(qiáng)機(jī)械工作穩(wěn)定性，被動(dòng)吸收運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的震動(dòng)。
[0012]消防機(jī)器人開始執(zhí)行滅火任務(wù)時(shí)，消防水槍1進(jìn)入工作狀態(tài)，舵機(jī)12轉(zhuǎn)過一定角度，帶動(dòng)連接桿114和連接桿n 15運(yùn)動(dòng)，使得連接桿114和連接桿n 15的張角變小，此時(shí)槍嘴 116和槍嘴n 17張開，水栗9上的電機(jī)125和電機(jī)n 29開始高速旋轉(zhuǎn)給槍管內(nèi)的消防用水加壓，當(dāng)消防水槍1對準(zhǔn)火源時(shí)，調(diào)節(jié)閥20和止回閥21調(diào)整到合適工作位置實(shí)施滅火。[〇〇13]本實(shí)用新型具有以下有益效果:
[0014] 1、該消防機(jī)器人可利用其獨(dú)特的腳底傳感器給腳趾作出運(yùn)動(dòng)反饋，能有效避開行走過程因燃燒產(chǎn)生的高空墜落物，可提高消防作業(yè)的安全性；
[0015] 2、高壓消防水槍槍頭出口掃射面積大，可利用高壓消防水槍對消防人員無法到達(dá)的著火點(diǎn)附近實(shí)施有效滅火，省時(shí)省力，安全可靠；
[0016] 3、高壓水槍采用二級(jí)栗加壓，能夠使水栗壓力更大，滅火更加有效；
[0017] 4、該消防機(jī)器人采用框架式結(jié)構(gòu)，不僅可減少主體的重量，還方便安裝和拆卸，同時(shí)其功能采用模塊化設(shè)計(jì)，方便易損部件的更換；
[0018] 5、該消防機(jī)器人的六肢可多自由度運(yùn)動(dòng)，并且底盤高度可調(diào)整，使得機(jī)器人能夠根據(jù)復(fù)雜地形做出不同的動(dòng)作變化，從而便于實(shí)施作業(yè)?！靖綀D說明】

[0019]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型的消防水槍結(jié)構(gòu)示意圖；[0021 ]圖3為本實(shí)用新型的槍管I結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型的槍管m結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇23]圖5為本實(shí)用新型的栗體結(jié)構(gòu)不意圖；[0〇24]圖6為本實(shí)用新型的水箱I結(jié)構(gòu)不意圖；[〇〇25]圖7為本實(shí)用新型的水箱n結(jié)構(gòu)不意圖；[0〇26]圖8為本實(shí)用新型的步足結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖9為本實(shí)用新型的腳趾連接桿結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇28]圖10為本實(shí)用新型的小腿結(jié)構(gòu)不意圖；
[0029]圖11為本實(shí)用新型的腳部連接件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖12為本實(shí)用新型的組合電機(jī)支撐座結(jié)構(gòu)示意圖；[0031 ]圖13為本實(shí)用新型的大腿結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇32]圖14為本實(shí)用新型的腳趾結(jié)構(gòu)不意圖；
[0033]圖15為本實(shí)用新型的腳趾連接桿連接結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇34]圖16為本實(shí)用新型的底盤結(jié)構(gòu)不意圖。[〇〇35]圖中各標(biāo)號(hào)為:1:消防水槍、2:水箱1、3:水箱I1、4:底盤、5:步足、6:槍管1、7:槍管 11、8:槍管111、9:水栗、10:槍管￥、11:槍管1￥、12:舵機(jī)、13:聯(lián)軸器、14:連接桿1、15:連接桿 I1、16:槍嘴1、17:槍嘴I1、18、連接桿m、19:舵機(jī)支撐座、20:調(diào)節(jié)閥、21:止回閥、22:栗體1、23:栗體11、24:壓力罐、25:電機(jī)1、26:電機(jī)軸、27:進(jìn)口法蘭、28:水栗接合器1、29:電機(jī)11、 30:水栗接合器I1、31:水管卡箍、32:溝槽、33:凸臺(tái)、34:腳趾、35:液壓桿、36:步進(jìn)電機(jī)1、 37:大腿、38:組合電機(jī)支撐座、39:步進(jìn)電機(jī)I1、40:步進(jìn)電機(jī)m、41:彈簧、42:腳部連接件、 43:傳感器、44:腳趾連接桿1、45:腳趾連接桿I1、46:彈簧固定柱1、47:小腿、48:步進(jìn)電機(jī)安裝位、49:腳部連接件固定柱、50:步進(jìn)電機(jī)支撐柱1、51:步進(jìn)電機(jī)支撐柱I1、52:固定柱1、 53:固定柱n、54:固定柱m、55:步足安裝位、56:底盤支撐座1、57:水箱安裝位、58:上底盤、 59:底盤支撐座n、60:下底盤?！揪唧w實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型的內(nèi)容并不限于所述范圍。
[0037]實(shí)施例1:如圖1-16所示，一種消防機(jī)器人，包括消防水槍1、水箱12、水箱113、底盤 4、步足5;水箱12、水箱II 3分別安裝在底盤4上，消防水槍1安裝在水箱12上，步足5安裝在底盤4周部，消防水槍1包括槍管16、槍管n 7、槍管m8、水栗9、槍管V10、槍管IV11、舵機(jī)12、聯(lián)軸器13、連接桿114、連接桿n 15、槍嘴116、槍嘴n 17、連接桿m 18、舵機(jī)支撐座19、調(diào)節(jié)閥 20、止回閥21、栗體122、栗體1123、壓力罐24、電機(jī)125、電機(jī)軸26、進(jìn)口法蘭27、水栗接合器I 28、電機(jī)II 29、水栗接合器II 30、水管卡箍31;槍管16—端與槍管n 7—端連接，舵機(jī)支撐座 19安裝在槍管16—端，舵機(jī)12安裝在舵機(jī)支撐座19上，聯(lián)軸器13安裝在舵機(jī)12的輸出軸上， 連接桿114、連接桿n 15—端分別與聯(lián)軸器13連接，連接桿m 18與連接桿n 15另一端連接， 槍嘴116、槍嘴n 17安裝在槍管16另一端上，槍嘴116位于槍嘴n 17下部，槍嘴116與連接桿I 14另一端連接，槍嘴n 17與連接桿n 15另一端連接，槍管ms—端通過水管卡箍31與槍管n 7另一端連接，槍管IV11—端通過水栗接合器n 30與槍管ms另一端連接，槍管v 10—端與槍管IV11另一端通過水栗接合器128連接，進(jìn)口法蘭27安裝在槍管V10另一端，電機(jī)125安裝在水栗接合器n 30上，栗體n 23安裝在電機(jī)125端部，栗體122連接安裝在栗體n 23上，止回閥21安裝在栗體122上，電機(jī)軸26安裝在電機(jī)125上，調(diào)節(jié)閥20安裝在電機(jī)軸26端部上，壓力罐24安裝在栗體II 23上，電機(jī)II 29安裝在水栗接合器128上，消防水槍1通過槍管V 10的進(jìn)口法蘭27安裝在水箱12上，水箱12上設(shè)有凸臺(tái)33，水箱II 3上開設(shè)有溝槽32，水箱12通過凸臺(tái)33與溝槽32配合與水箱113連接，步足5包括腳趾34、液壓桿35、步進(jìn)電機(jī)136、大腿37、 組合電機(jī)支撐座38、步進(jìn)電機(jī)1139、步進(jìn)電機(jī)11140、彈簧41、腳部連接件42、傳感器43、腳趾連接桿144、腳趾連接桿II 45、小腿47;組合電機(jī)支撐座38安裝在底盤4周部，組合電機(jī)支撐座38上安設(shè)有步進(jìn)電機(jī)支撐柱150、步進(jìn)電機(jī)支撐柱II 51，步進(jìn)電機(jī)II 39安裝在步進(jìn)電機(jī)支撐柱n 51上，步進(jìn)電機(jī)m40安裝在步進(jìn)電機(jī)支撐柱150上，大腿37—端安裝在步進(jìn)電機(jī)n 39 上，小腿47上開設(shè)有步進(jìn)電機(jī)安裝位48,步進(jìn)電機(jī)136安裝在小腿47的步進(jìn)電機(jī)安裝位48 上，小腿47上安設(shè)有彈簧固定柱46,小腿47通過其上安設(shè)有的腳部連接件固定柱49與腳部連接件42連接，彈簧41安裝在彈簧固定柱46、腳部連接件固定柱49上，大腿37另一端安裝在步進(jìn)電機(jī)136上，傳感器43安裝在腳部連接件42底部，腳趾連接桿144 一端通過其上安設(shè)有的固定柱III54與腳趾連接桿1145—端連接，腳趾34與腳趾連接桿144另一端上安設(shè)有的固定柱n 53配合與腳趾連接桿144連接，液壓桿35—端安裝在腳趾34上，另一端與腳部連接件 42上部連接，腳趾連接桿1145另一端通過其上安設(shè)有的固定柱152與腳趾34連接，腳趾連接桿144、腳趾連接桿n 45通過固定柱m54與腳部連接件42下部連接。[〇〇38] 底盤4包括底盤支撐座156、上底盤58、底盤支撐座1159、下底盤60;上底盤58通過底盤支撐座156、底盤支撐座1159安裝在下底盤60上，上底盤58、下底盤60上開設(shè)有步足安裝位55，步足5通過組合電機(jī)支撐座38與步足安裝位55配合安裝在底盤4周部，上底盤58上開設(shè)有水箱安裝位57，水箱12安裝在水箱安裝位57上。
[0039] 槍管m8為L型，槍管IV11為S型。大腿37為V型。腳趾34為馬蹄型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種消防機(jī)器人，其特征在于:包括消防水槍(1)、水箱1(2)、水箱n (3)、底盤(4)、步 足(5 );水箱I (2 )、水箱n (3 )分別安裝在底盤(4)上，消防水槍(1)安裝在水箱I (2 )上，步足 (5)安裝在底盤(4)周部，消防水槍(1)包括槍管1(6)、槍管n (7)、槍管m(8)、水栗(9)、槍管 V( 10)、槍管IV( 11)、舵機(jī)(12)、聯(lián)軸器(13)、連接桿1(14)、連接桿n( 15)、槍嘴1(16)、槍嘴 n (17)、連接桿m( 18)、舵機(jī)支撐座(19)、調(diào)節(jié)閥(20)、止回閥(21)、栗體1(22)、栗體n (23)、壓力罐(24)、電機(jī)1(25)、電機(jī)軸(26)、進(jìn)口法蘭(27)、水栗接合器1(28)、電機(jī)II (29)、 水栗接合器n (30)、水管卡箍(31);槍管1(6)—端與槍管n (7)—端連接，舵機(jī)支撐座(19) 安裝在槍管1(6)—端，舵機(jī)(12)安裝在舵機(jī)支撐座(19)上，聯(lián)軸器(13)安裝在舵機(jī)(12)的 輸出軸上，連接桿I (14)、連接桿n (15 )—端分別與聯(lián)軸器(13 )連接，連接桿m (18 )與連接 桿II (15)另一端連接，槍嘴1(16)、槍嘴II (17)安裝在槍管1(6)另一端上，槍嘴1(16)位于槍 嘴n (17)下部，槍嘴1(16)與連接桿1(14)另一端連接，槍嘴n (17)與連接桿n (15)另一端 連接，槍管m(8)—端通過水管卡箍(31)與槍管n (7)另一端連接，槍管iv(ii)—端通過水 栗接合器n(3〇)與槍管m(8)另一端連接，槍管v(1)—端與槍管iv(ii)另一端通過水栗 接合器1(28)連接，進(jìn)口法蘭(27)安裝在槍管V( 10)另一端，電機(jī)1(25)安裝在水栗接合器 n (30)上，栗體n (23)安裝在電機(jī)1(25)端部，栗體1(22)連接安裝在栗體n (23)上，止回閥 (21)安裝在栗體1(22)上，電機(jī)軸(26)安裝在電機(jī)1(25)上，調(diào)節(jié)閥(20)安裝在電機(jī)軸(26) 端部上，壓力罐(24)安裝在栗體n (23)上，電機(jī)n (29)安裝在水栗接合器1(28)上，消防水 槍(1)通過槍管V( 10)的進(jìn)口法蘭(27)安裝在水箱1(2)上，水箱1(2)上設(shè)有凸臺(tái)(33)，水箱 II (3)上開設(shè)有溝槽(32)，水箱1(2)通過凸臺(tái)(33)與溝槽(32)配合與水箱II (3)連接，步足 (5)包括腳趾(34)、液壓桿(35)、步進(jìn)電機(jī)1(36)、大腿(37)、組合電機(jī)支撐座(38)、步進(jìn)電機(jī) II (39)、步進(jìn)電機(jī)m (40)、彈簧(41)、腳部連接件(42)、傳感器(43 )、腳趾連接桿I (44)、腳趾 連接桿II (45)、小腿(47);組合電機(jī)支撐座(38)安裝在底盤(4)周部，組合電機(jī)支撐座(38) 上安設(shè)有步進(jìn)電機(jī)支撐柱1(50)、步進(jìn)電機(jī)支撐柱II (51)，步進(jìn)電機(jī)II (39)安裝在步進(jìn)電機(jī) 支撐柱n (51)上，步進(jìn)電機(jī)m(40)安裝在步進(jìn)電機(jī)支撐柱1(50)上，大腿(37)—端安裝在步 進(jìn)電機(jī)n (39)上，小腿(47)上開設(shè)有步進(jìn)電機(jī)安裝位(48)，步進(jìn)電機(jī)1(36)安裝在小腿(47) 的步進(jìn)電機(jī)安裝位(48)上，小腿(47)上安設(shè)有彈簧固定柱(46)，小腿(47)通過其上安設(shè)有 的腳部連接件固定柱(49)與腳部連接件(42)連接，彈簧(41)安裝在彈簧固定柱(46)、腳部 連接件固定柱(49)上，大腿(37)另一端安裝在步進(jìn)電機(jī)1(36)上，傳感器(43)安裝在腳部連 接件(42)底部，腳趾連接桿1(44)一端通過其上安設(shè)有的固定柱m(54)與腳趾連接桿n (45)—端連接，腳趾(34)與腳趾連接桿1(44)另一端上安設(shè)有的固定柱II (53)配合與腳趾 連接桿1(44)連接，液壓桿(35)—端安裝在腳趾(34)上，另一端與腳部連接件(42)上部連 接，腳趾連接桿n (45)另一端通過其上安設(shè)有的固定柱I(52)與腳趾(34)連接，腳趾連接桿 1(44)、腳趾連接桿II (45)通過固定柱m(54)與腳部連接件(42)下部連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述底盤(4)包括底盤支撐座I (56)、上底盤(58)、底盤支撐座II (59)、下底盤(60);上底盤(58)通過底盤支撐座1(56)、底 盤支撐座II (59)安裝在下底盤(60)上，上底盤(58)、下底盤(60)上開設(shè)有步足安裝位(55)， 步足(5)通過組合電機(jī)支撐座(38)與步足安裝位(55)配合安裝在底盤(4)周部，上底盤(58) 上開設(shè)有水箱安裝位(57)，水箱1(2)安裝在水箱安裝位(57)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述槍管m(8)為L型，槍管IV(ll)為S型。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述大腿(37)為V型。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防機(jī)器人，其特征在于:所述腳趾(34)為馬蹄型。
【文檔編號(hào)】A62C31/00GK205706948SQ201620392553
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年5月4日
【發(fā)明人】王夢盈, 王娟
【申請人】昆明理工大學(xué)