專利名稱：順序控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及順序控制裝置，特別涉及在變更了控制對(duì)象時(shí)能夠容易地變更控制程序的順序控制裝置。
背景技術(shù)：
在以往的控制生產(chǎn)設(shè)備的動(dòng)作的順序控制裝置中，在改造該生產(chǎn)設(shè)備之際，每次，為了變更所生產(chǎn)的車種的編號(hào)及作業(yè)機(jī)器人所使用的工具附具的識(shí)別編號(hào)等數(shù)值數(shù)據(jù)，必須進(jìn)行定序器內(nèi)的控制程序(以下稱為“梯形程序”的改造。
以往的梯形程序的改造順序如下。
(1)首先，來到所要改造的生產(chǎn)設(shè)備的現(xiàn)場(chǎng)，把梯形程序(包括元件編號(hào)等數(shù)據(jù))保存于floppy(注冊(cè)商標(biāo))軟盤。
(2)將梯形程序作為圖打印在紙上。
(3)用紅筆等在該圖上進(jìn)行改造。
(4)利用程序用個(gè)人計(jì)算機(jī)(程序輸入裝置)把改造點(diǎn)打入(輸入)原梯形程序數(shù)據(jù)。
(5)把改造·變更了的梯形程序數(shù)據(jù)裝入定序器。
一般來說，如上所述具有由定序器構(gòu)成的定序器控制裝置的生產(chǎn)設(shè)備，利用該定序器內(nèi)的控制程序，即梯形程序來動(dòng)作。因此，當(dāng)由于引入新機(jī)種等原因而變更設(shè)備(控制對(duì)象)的動(dòng)作時(shí)，必須用如上所述的編程工具(程序輸入裝置)進(jìn)行變更。此時(shí)操作人員必須具備用于理解梯形程序的內(nèi)容的專業(yè)的電氣知識(shí)。
因此，在下面的專利文獻(xiàn)中公開了能夠容易地進(jìn)行梯形程序的變更的順序控制裝置。
日本專利申請(qǐng)公開公報(bào)特開平8-221107中公開了一種順序控制程序制作裝置，其接受為編制由多個(gè)動(dòng)作工序所構(gòu)成的順序控制程序所必須的數(shù)據(jù)的設(shè)定輸入，基于所設(shè)定輸入的數(shù)據(jù)編制順序控制程序。該裝置具有顯示單元，其以一覽表的形式顯示輸入畫面，該一覽表以在每個(gè)動(dòng)作工序中表示動(dòng)作內(nèi)容的動(dòng)作內(nèi)容欄、表示輸出狀態(tài)的輸出插接板欄以及表示用來更新動(dòng)作工序的步進(jìn)條件的步進(jìn)條件欄為一行，按動(dòng)作工序的順序顯示成多個(gè)行；和指示單元，其在由顯示單元所顯示的輸入畫面上接受每個(gè)動(dòng)作工序中各欄的指示。此外，該裝置具有輸入單元，其在由指示單元所指示的欄中接受動(dòng)作內(nèi)容、輸出狀態(tài)或步進(jìn)條件的輸入；和輸入信息存儲(chǔ)單元，其把由該輸入單元所輸入的動(dòng)作內(nèi)容、輸出狀態(tài)或步進(jìn)條件儲(chǔ)存在對(duì)應(yīng)于由指示單元所指示的欄的區(qū)域。
日本專利申請(qǐng)公開公報(bào)特開平8-272407中公開了一種監(jiān)視裝置，其與基于包含多個(gè)動(dòng)作工序的順序控制程序來實(shí)行控制裝置的順序控制的可編程控制器相連接，監(jiān)視可編程控制器的動(dòng)作狀態(tài)。該裝置具有控制指令單元，其接受順序控制程序中的控制指令的指示輸入；和優(yōu)先順序比較單元，其把從該控制指令單元所輸入的指示的控制指令的優(yōu)先順序與可編程控制器正在實(shí)行的控制動(dòng)作的優(yōu)先順序進(jìn)行比較。此外，該監(jiān)視裝置還具有控制指令輸出單元，當(dāng)在優(yōu)先順序比較單元的比較結(jié)果中，從控制指令單元所輸入的指示的控制指令的優(yōu)先順序上位于可編程控制器正在實(shí)行的控制動(dòng)作的優(yōu)先順序的場(chǎng)合，該控制指令輸出單元把從控制指令單元所輸入的指示的控制指令輸出到可編程控制器。
日本專利申請(qǐng)公開公報(bào)特開平8-272405中公開了一種順序控制裝置，該順序控制裝置具有連接于控制裝置的輸入、輸出器的接口單元；顯示控制裝置的動(dòng)作狀態(tài)的顯示單元；接受對(duì)控制裝置進(jìn)行的設(shè)定順序控制的動(dòng)作內(nèi)容的輸入的輸入單元；以及把規(guī)定對(duì)控制裝置進(jìn)行的順序控制的處理動(dòng)作的動(dòng)作程序和規(guī)定顯示單元的顯示處理的顯示程序一起儲(chǔ)存的存儲(chǔ)單元。

發(fā)明內(nèi)容
如上所述，變更用于控制生產(chǎn)設(shè)備等的動(dòng)作的順序控制裝置的梯形程序，需要用來理解梯形程序的內(nèi)容的專業(yè)的電氣知識(shí)。上述各專利文獻(xiàn)所公開的順序控制裝置中的梯形程序的變更方法，雖然更加容易實(shí)行，但是也都使用編程工具或與之同等的工具，還是需要梯形程序相關(guān)的專業(yè)知識(shí)的。本發(fā)明的課題是當(dāng)生產(chǎn)設(shè)備發(fā)生變更，而必須隨之變更對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行控制的定序器的梯形程序時(shí)，不直接變更該梯形程序，并且不需要為用來理解該梯形程序的內(nèi)容專業(yè)的電氣知識(shí)。
鑒于上述課題，本發(fā)明的目的在于提供這樣一種順序控制裝置，其可以對(duì)應(yīng)生產(chǎn)設(shè)備等的變更簡(jiǎn)單地變更梯形程序的內(nèi)容，而沒有必要直接處理梯形程序本身，這樣就可以簡(jiǎn)單地進(jìn)行生產(chǎn)設(shè)備等的改造了。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的順序控制裝置的構(gòu)成如下。
第1個(gè)技術(shù)方案的順序控制裝置包括含有定序器的控制板；編制前述定序器內(nèi)的控制程序的程序輸入裝置；連接于前述控制板的操作板，另外，它還包括簡(jiǎn)易輸入單元，在進(jìn)行了連接于前述控制板的控制對(duì)象的變更時(shí)，該簡(jiǎn)易輸入單元進(jìn)行前述定序器內(nèi)的前述控制程序的變更。根據(jù)該構(gòu)成，利用本來的編程工具，即程序輸入裝置以外的簡(jiǎn)易輸入單元的輸入，可以對(duì)應(yīng)于生產(chǎn)設(shè)備的變更進(jìn)行控制生產(chǎn)設(shè)備的動(dòng)作的定序器中的控制程序(梯形程序)的變更。
第2個(gè)技術(shù)方案的順序控制裝置，優(yōu)選將上述構(gòu)成中的簡(jiǎn)易輸入單元設(shè)在操作板上，其輸入是通過觸摸屏來進(jìn)行的。根據(jù)該構(gòu)成，在設(shè)置于生產(chǎn)線中的操作板的觸摸屏上，追加由設(shè)定按鈕、數(shù)字鍵等所構(gòu)成的新機(jī)種引入用的畫面。同時(shí)，將在梯形程序中以往直接指定數(shù)值的部分，換成利用觸摸屏可以變更該數(shù)值的寄存器。借此，通過在操作板的觸摸屏的畫面上設(shè)定數(shù)值，在梯形程序內(nèi)處理的數(shù)值發(fā)生變化，可以變更設(shè)備的動(dòng)作。
第3個(gè)技術(shù)方案的順序控制裝置，優(yōu)選為在上述構(gòu)成中，控制程序以寄存器編號(hào)代替規(guī)定的數(shù)據(jù)，通過從簡(jiǎn)易輸入單元輸入規(guī)定的數(shù)據(jù)，將規(guī)定的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于與寄存器編號(hào)對(duì)應(yīng)的寄存器中。
第4個(gè)技術(shù)方案的順序控制裝置，優(yōu)選為在上述構(gòu)成中，前述控制程序是梯形程序，該梯形程序，對(duì)于每個(gè)通斷控制對(duì)象裝置，都包含由與該裝置相對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)及其虛擬觸點(diǎn)構(gòu)成的電路元件，在使前述通斷控制對(duì)象裝置接通、斷開時(shí)，通過從前述簡(jiǎn)易輸入單元進(jìn)行輸入操作，接通、斷開前述虛擬觸點(diǎn)，使前述通斷控制對(duì)象裝置接通、斷開。
第5個(gè)技術(shù)方案的順序控制裝置，優(yōu)選為在上述構(gòu)成中，控制對(duì)象是機(jī)器人。
根據(jù)本發(fā)明，在改造生產(chǎn)設(shè)備等時(shí)，通過利用本來的編程工具以外的其他的簡(jiǎn)易輸入單元進(jìn)行寄存器內(nèi)的數(shù)值或觸點(diǎn)的通斷設(shè)定，可以變更定序器內(nèi)的控制程序，所以沒有必要用通常的編程工具進(jìn)行梯形程序的變更，即使不具備有關(guān)梯形程序的電氣專業(yè)知識(shí)的人，也可以對(duì)應(yīng)生產(chǎn)設(shè)備的變更而容易地變更生產(chǎn)設(shè)備的動(dòng)作。


圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的順序控制裝置的構(gòu)成圖。
圖2是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的順序控制裝置的內(nèi)部構(gòu)成的方框構(gòu)成圖。
圖3是表示以往的對(duì)照車種號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的梯形程序之一例的圖。
圖4是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式中的對(duì)照車種號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的梯形程序之一例的圖。
圖5表示第1實(shí)施方式中設(shè)在操作板上的簡(jiǎn)易輸入裝置的輸入畫面的具體構(gòu)成。
圖6是表示第1實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置所進(jìn)行的數(shù)據(jù)輸入處理過程的程序框圖。
圖7是表示以往的梯形程序之一例的圖，用于對(duì)照說明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。
圖8是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式中的梯形程序之一例的圖。
圖9表示第2實(shí)施方式中設(shè)在操作板上的簡(jiǎn)易輸入裝置的輸入畫面的具體構(gòu)成。
圖10表示第2實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置時(shí)所進(jìn)行的數(shù)據(jù)輸入處理過程的程序框圖。
圖11是表示以往的梯形程序之一例的圖，用于對(duì)照說明本發(fā)明的第3實(shí)施方式。
圖12是表示本發(fā)明的第3實(shí)施方式中的梯形程序之一例的圖。
圖13表示第3實(shí)施方式中設(shè)在操作板上的輸入裝置的輸入畫面的具體構(gòu)成。
圖14表示第3實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置所進(jìn)行的數(shù)據(jù)輸入處理過程的程序框圖。
具體實(shí)施例方式
下面，基于

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式(實(shí)施例)。
圖1表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的順序控制裝置的構(gòu)成，圖2所示是本發(fā)明的第1實(shí)施方式的順序控制裝置的方框構(gòu)成圖。如圖1所示，順序控制裝置10包括含有定序器11a的控制板11；編制定序器11a內(nèi)的控制程序(梯形控制程序)的程序輸入裝置(編程工具)12；連接于控制板11的操作板13。把作為控制對(duì)象的機(jī)器人14a、14b經(jīng)由機(jī)器人控制器(RB控制器)15a、15b連接于控制板11。程序輸入裝置12與控制板11用電纜16連接，操作板13與控制板11用電纜17連接?？刂瓢?1與機(jī)器人控制器15a用電纜18連接，控制板11與機(jī)器人控制器15b用電纜19連接。機(jī)器人控制器15a與機(jī)器人14a用電纜20連接，機(jī)器人控制器15b與機(jī)器人14b用電纜21連接。在上述構(gòu)成中，作為本發(fā)明的特征的構(gòu)成，簡(jiǎn)易輸入裝置22設(shè)在操作板13上。當(dāng)連接于控制板11的機(jī)器人(控制對(duì)象)14a、14b發(fā)生了變更時(shí)，該簡(jiǎn)易輸入裝置22能夠簡(jiǎn)單地進(jìn)行定序器11a內(nèi)的控制程序的變更。
如圖2所示，控制板11包括CPU 23、程序存儲(chǔ)器24、數(shù)據(jù)寄存器25、輸入部26和輸出部27。上述定序器11a實(shí)質(zhì)上由CPU23、程序存儲(chǔ)器24和數(shù)據(jù)寄存器25構(gòu)成。CPU 23把從程序輸入裝置12經(jīng)由輸入部26所輸入的程序儲(chǔ)存于程序存儲(chǔ)器24。并且，CPU23按照該程序生成控制機(jī)器人14a、14b的控制信號(hào)，再經(jīng)由輸出部27向機(jī)器人控制器15a、15b輸出該控制信號(hào)。寄存器25是儲(chǔ)存經(jīng)由輸入部26所輸入的從操作板13送來的數(shù)據(jù)的裝置。輸入部26是輸入來自程序輸入裝置12、操作板13、機(jī)器人14a、14b的信號(hào)的裝置。輸出部27是按照程序向操作板13或機(jī)器人控制器15a、15b輸出信號(hào)的裝置。
程序輸入裝置12具有鍵盤等輸入裝置28a、顯示裝置28b。在程序輸入裝置12中，從鍵盤28a輸入程序。所輸入的程序被送到包含定序器11a的控制板11。
如圖2所示，操作板13具有CPU 29、輸入部30、顯示裝置31、存儲(chǔ)器32、輸出部33與簡(jiǎn)易輸入裝置22。CPU 29把從輸入部30所輸入的來自控制板11的輸出信息顯示于顯示裝置31，儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32。此外，CPU 29把從簡(jiǎn)易輸入裝置22所輸入的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32，并顯示于顯示裝置31。進(jìn)而，CPU29把儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32的、來自簡(jiǎn)易輸入裝置22的數(shù)據(jù)經(jīng)由輸出部33送到控制板11。輸入部30是輸入從控制板11送來的輸出信息信號(hào)的裝置。顯示裝置31是顯示從控制板11所送來的信息，或者從簡(jiǎn)易輸入裝置22所輸入的數(shù)據(jù)的裝置。存儲(chǔ)器32是儲(chǔ)存從輸入部30所輸入的輸出信息，或儲(chǔ)存從簡(jiǎn)易輸入裝置22所輸入的數(shù)據(jù)的裝置。輸出部33是輸出從簡(jiǎn)易輸入裝置22輸入，且儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32的數(shù)據(jù)的裝置。如上所述，簡(jiǎn)易輸入裝置22設(shè)置于操作板13。通常利用簡(jiǎn)易輸入裝置22進(jìn)行的輸入操作通過觸摸屏進(jìn)行。
在上述第1實(shí)施方式中，用設(shè)置于車輛生產(chǎn)工廠(生產(chǎn)設(shè)備)的順序控制裝置10，就用來進(jìn)行機(jī)器人14a，14b的手爪工具識(shí)別號(hào)的對(duì)照的程序以及程序變更時(shí)的數(shù)據(jù)的輸入方法進(jìn)行說明。工件的形狀因生產(chǎn)的車種而異，故機(jī)器人14a、14b用來握持工件的手爪工具14a-1、14b-1也依車種而不同。因此為了防止誤用手爪工具，設(shè)置于車輛生產(chǎn)工廠的順序控制裝置10把對(duì)照車種號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的程序儲(chǔ)存于定序器11a的程序存儲(chǔ)器24，按照該程序?qū)嵭熊嚪N號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的對(duì)照。
圖3示出以往的用于對(duì)照車種號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的、定序器11a內(nèi)的控制程序，即梯形程序之一例。該梯形程序是這樣一個(gè)電路當(dāng)車種號(hào)為1時(shí)，如果手爪工具識(shí)別號(hào)為1，則正確。在梯形程序中，欄C10表示步驟，由標(biāo)號(hào)C11表示的符號(hào)表示觸點(diǎn)。當(dāng)該觸點(diǎn)接通時(shí)進(jìn)行識(shí)別號(hào)對(duì)照。由標(biāo)號(hào)C12表示的指令，是實(shí)行‘與’運(yùn)算的指令，它是一個(gè)這樣的指令工具識(shí)別號(hào)的寄存器402210中如果存在31以上的數(shù)字，則舍去31以上的部分。由標(biāo)號(hào)C13表示的指令是在寄存器402210的數(shù)與1之間進(jìn)行大小的比較，當(dāng)其相等時(shí)接通。這里，數(shù)值1表示手爪工具識(shí)別號(hào)，以數(shù)值的形式寫在梯形程序中。由標(biāo)號(hào)C14表示的指令是比較寄存器402053與數(shù)值1，如果一致則接通。這里的數(shù)值1是車種號(hào)。由標(biāo)號(hào)C15表示的指令是比較寄存器402053與數(shù)值3，如果一致則接通。這里的數(shù)值3是車種號(hào)。由標(biāo)號(hào)C16表示的符號(hào)表示線圈，它是這樣一個(gè)電路當(dāng)車種號(hào)為1時(shí)，如果手爪工具識(shí)別號(hào)為1則正確。
如上所述，在以往的梯形程序的電路中，由于手爪工具識(shí)別號(hào)以實(shí)際的數(shù)字來指定，故每當(dāng)引用新機(jī)種時(shí)，就不得不利用程序輸入裝置12，由程序員中進(jìn)行對(duì)應(yīng)于新機(jī)種的工具識(shí)別號(hào)的變更。實(shí)際上，當(dāng)圖3所示的電路為15個(gè)車種時(shí)，在4臺(tái)的機(jī)器人設(shè)備中，必須修改120個(gè)電路的數(shù)字。
圖4示出本發(fā)明的第1實(shí)施方式中的對(duì)照車種號(hào)與工具識(shí)別號(hào)的梯形程序之一例。該梯形程序的電路是當(dāng)車種號(hào)為1時(shí)，如果手爪工具識(shí)別號(hào)為1則正確的電路。在該梯形程序的電路中，欄C20表示步驟，由標(biāo)號(hào)C21表示的符號(hào)表示觸點(diǎn)，當(dāng)該觸點(diǎn)接通時(shí)進(jìn)行識(shí)別號(hào)對(duì)照。由標(biāo)號(hào)C22表示的指令是實(shí)行‘與’運(yùn)算的指令。它是這樣一個(gè)指令如果工具識(shí)別號(hào)的寄存器402210中存在31以上的數(shù)字，則舍去31以上的部分。由標(biāo)號(hào)C23表示的指令是在寄存器402210的數(shù)與儲(chǔ)存于寄存器409000的手爪工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)之間進(jìn)行大小的比較，當(dāng)其相等時(shí)接通。這里，儲(chǔ)存于寄存器409000的編號(hào)表示手爪工具識(shí)別號(hào)，在程序中由寄存器指定。由標(biāo)號(hào)C24表示的指令是比較寄存器402053與數(shù)值1，如果一致則接通。這里的數(shù)值1是車種號(hào)。此外，由標(biāo)號(hào)C25表示的指令是在寄存器402210的數(shù)與儲(chǔ)存于寄存器409001的手爪工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)之間進(jìn)行大小的比較，當(dāng)其相等時(shí)接通。由標(biāo)號(hào)C26表示的指令是比較寄存器402053與數(shù)值3，如果一致則接通。這里的數(shù)值3是車種號(hào)。由標(biāo)號(hào)C27表示的符號(hào)表示線圈，它是這樣一個(gè)電路當(dāng)車種號(hào)為1時(shí)，如果手爪工具識(shí)別號(hào)為1則正確。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明的第1實(shí)施方式，把在以往的梯形程序內(nèi)以數(shù)值的形式指定的手爪工具識(shí)別號(hào)改成由寄存器指定。進(jìn)行實(shí)際的向寄存器的變量的輸入，如以下所說明的那樣，從簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入部，即觸摸屏進(jìn)行。
圖5示出設(shè)在操作板13上的簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35的具體構(gòu)成。輸入畫面35由觸摸屏形成。在輸入畫面35上顯示機(jī)種號(hào)欄36、工具識(shí)別號(hào)文本小欄37、設(shè)定按鈕38與在按了設(shè)定按鈕38后所顯示的數(shù)字鍵39。
從該輸入畫面35通過用數(shù)字鍵39輸入數(shù)值來輸入工具識(shí)別號(hào)，并且在將其儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32后，儲(chǔ)存于控制板11的寄存器25。
接下來，詳細(xì)說明本實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置22的數(shù)據(jù)輸入處理。
起動(dòng)順序控制裝置10的操作板13后，操作板13的觸摸屏上即顯示簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35(圖6的步驟S11)。操作者看著簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35，利用通過按下設(shè)定按鈕38而顯示的數(shù)字鍵39輸入工具識(shí)別號(hào)文本小欄37中工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)(圖6的步驟S12)。所輸入的工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)被儲(chǔ)存于對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器32(圖6的步驟S13)。然后，在簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35上顯示工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)(圖6的步驟S14)。
操作者確認(rèn)顯示在輸入畫面35上的有關(guān)工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)的數(shù)據(jù)(圖6的步驟S15)。需要進(jìn)行修改時(shí)，觸摸修改按鈕41。判斷修改按鈕41是否被觸摸了(圖6的步驟S16)。當(dāng)修改按鈕被觸摸時(shí)，從步驟S12執(zhí)行。此外，當(dāng)修改按鈕未被觸摸了時(shí)，判斷輸入畫面35上顯示的OK按鈕40是否被觸摸了(圖6的步驟S17)。如果OK按鈕40被觸摸了，則將數(shù)據(jù)向控制板11發(fā)送(圖6的步驟S18)。當(dāng)OK按鈕40未被觸摸時(shí)，返回步驟S16。接收了工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)的數(shù)據(jù)的控制板11把工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于對(duì)應(yīng)的寄存器25(圖6的步驟S19)。
借此，由于在寄存器25中存在變更后的工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)數(shù)據(jù)，所以圖4所示的梯形程序，是在讀入了在讀入寄存器時(shí)已經(jīng)發(fā)生了變更的數(shù)據(jù)后實(shí)行的。
如上所述，根據(jù)第1實(shí)施方式的順序控制裝置，僅利用簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35輸入對(duì)應(yīng)于車種號(hào)的工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)，就能夠變更梯形程序內(nèi)的寄存器中的手爪工具識(shí)別號(hào)的編號(hào)，從而沒有必要從程序輸入裝置12進(jìn)行梯形程序的變更。
接下來，說明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。通常，在由2機(jī)種的機(jī)器人移送工件的工序中，因?yàn)闄C(jī)器人彼此間不能直接接收工件，故它們把工件一度放在臨時(shí)放置臺(tái)上后進(jìn)行移送。此時(shí)，因?yàn)槊總€(gè)車種的工件形狀不同，所以臨時(shí)放置臺(tái)上的夾持部分也不同。為了應(yīng)對(duì)這種變化，在車種發(fā)生了變更時(shí)，需要使臨時(shí)放置臺(tái)的夾持組件移位或轉(zhuǎn)位。在第2實(shí)施方式中，就進(jìn)行夾持組件的移位或轉(zhuǎn)位的動(dòng)作的控制進(jìn)行說明。由于順序控制裝置的基本構(gòu)成與圖1、2中說明的構(gòu)成是同樣的，所以省略梯形程序以外的說明。
圖7示出以往的梯形程序。該梯形程序是控制對(duì)應(yīng)于生產(chǎn)中的車種的觸點(diǎn)接通時(shí)的夾持組件的動(dòng)作的電路。欄C30表示步驟，由標(biāo)號(hào)C31、C32、C37、C38表示的符號(hào)表示觸點(diǎn)，由標(biāo)號(hào)C41、C42表示的符號(hào)表示線圈。在該電路中，對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C31、C32等任何一個(gè)接通時(shí)，線圈C41動(dòng)作，夾持組件發(fā)生移位。此外，對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C37、C38等任何一個(gè)接通時(shí)，線圈C42動(dòng)作，移位的夾持組件返回原位。該電路進(jìn)行的就是這樣的控制。
這樣，在以往的電路中，把車種分成在電路上夾持組件的移位單元處于發(fā)生了移位的狀態(tài)的車種(觸點(diǎn)C31、C32等)和使移位復(fù)原的狀態(tài)的車種(觸點(diǎn)C37、C38等)這兩個(gè)組。生產(chǎn)中的車種的觸點(diǎn)接通，確定使夾持組件移位還是返回原來狀態(tài)。在以往的電路中，每當(dāng)引入新車種時(shí)，都不得不把新車種的觸點(diǎn)追加在回來中。因此，以往必須操作程序輸入裝置12來變更定序器11a內(nèi)的控制程序。
圖8示出本發(fā)明第2實(shí)施方式的順序控制裝置中的梯形程序。在該梯形程序中設(shè)有表示步驟的欄C50；由對(duì)應(yīng)于車種的標(biāo)號(hào)C51、C66等表示的觸點(diǎn)；與虛擬對(duì)應(yīng)的由標(biāo)號(hào)D51、D66等表示的觸點(diǎn)。此外，標(biāo)號(hào)C81、C82表示線圈。在該電路中，當(dāng)車種的觸點(diǎn)與虛擬觸點(diǎn)同時(shí)接通時(shí)，線圈C81動(dòng)作，夾持組件發(fā)生移位。例如，當(dāng)虛擬觸點(diǎn)D51為接通時(shí)，如果對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C51接通，則線圈C81動(dòng)作，夾持組件發(fā)生移位。此外，當(dāng)車種的觸點(diǎn)與虛擬觸點(diǎn)同時(shí)接通時(shí)，線圈C82動(dòng)作，夾持組件的移位復(fù)原。例如，當(dāng)虛擬觸點(diǎn)D66為接通時(shí)，如果對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C66接通，則表示線圈C82動(dòng)作。
這樣，把程序內(nèi)含有15個(gè)車種的量的觸點(diǎn)與虛擬觸點(diǎn)的電路作成使夾持組件移位的車種與不使其移位的兩種。如下所述，在觸摸屏的輸入畫面上追加每按下一次按鈕就使虛擬觸點(diǎn)通斷的畫面。對(duì)夾持組件的轉(zhuǎn)位動(dòng)作也可以編制同樣的程序。
圖9示出第2實(shí)施方式的順序控制裝置的簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35b的具體構(gòu)成。輸入畫面35b具有機(jī)種號(hào)50；使發(fā)生移位還是使移位返回原來的狀態(tài)的移位按鈕51、移位返回按鈕52；進(jìn)行轉(zhuǎn)位的按鈕53；使轉(zhuǎn)位返回原來的狀態(tài)的按鈕54；重置按鈕55；顯示是否移位與是否轉(zhuǎn)位的CPU狀態(tài)顯示部56；OK按鈕57以及修改按鈕58。
接下來，詳細(xì)說明第2實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置22的數(shù)據(jù)輸入處理。
起動(dòng)順序控制裝置10，通過觸摸在操作板13的畫面上未圖示的移位/轉(zhuǎn)位動(dòng)作設(shè)定按鈕，顯示簡(jiǎn)易輸入裝置22的上述輸入畫面35b(圖10的步驟S21)。操作者看著顯示于簡(jiǎn)易輸入裝置22的畫面上的輸入畫面35b，對(duì)應(yīng)于車種號(hào)，對(duì)需要移位的車種，觸摸移位按鈕51；對(duì)使移位復(fù)原的車種，觸摸移位返回按鈕52(圖10的步驟S22)。借此，所輸入的數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存于存儲(chǔ)器32(圖10的步驟S23)。此外，對(duì)轉(zhuǎn)位也是同樣，對(duì)需要轉(zhuǎn)位的車種，觸摸轉(zhuǎn)位通按鈕53，對(duì)沒有必要轉(zhuǎn)位的車種，觸摸轉(zhuǎn)位斷按鈕54。
操作者確認(rèn)這些數(shù)據(jù)對(duì)不對(duì)(圖10的步驟S24)。需要修改數(shù)據(jù)時(shí)，觸摸修改按鈕58。判斷是否觸摸了修改按鈕(圖10的步驟S25)。修改按鈕被觸摸了時(shí)，返回步驟S22；修改按鈕未被觸摸時(shí)，判斷輸入畫面35b上顯示的OK按鈕57是否被觸摸了(圖10的步驟S26)。如果OK按鈕被觸摸了，則向控制板11發(fā)送通斷的數(shù)據(jù)(圖10的步驟S27)。接收了數(shù)據(jù)的控制板11把通斷數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于對(duì)應(yīng)的寄存器(圖10的步驟S28)。OK按鈕未被觸摸時(shí)，返回步驟S27。
借此，在進(jìn)行了變更時(shí)，按照儲(chǔ)存于寄存器25的通斷，虛擬觸點(diǎn)D51等進(jìn)行通斷，對(duì)應(yīng)于與接通的虛擬觸點(diǎn)連接的觸點(diǎn)的車種，其線圈發(fā)生動(dòng)作。
這樣，根據(jù)第2實(shí)施方式的順序控制裝置，利用簡(jiǎn)易輸入裝置22，僅在其輸入畫面35b上針對(duì)每個(gè)車種按下任意的按鈕，夾持組件就會(huì)發(fā)生移位，不再需要通過操作來進(jìn)行在程序輸入裝置12中追加新車種用的觸點(diǎn)這樣的改造。
接下來，說明本發(fā)明的第3實(shí)施方式的順序控制裝置。在車輛的生產(chǎn)工序當(dāng)中的焊接工序中，由于焊接時(shí)的工件的姿勢(shì)因每個(gè)車種而不同，所以針對(duì)每個(gè)工件的姿勢(shì)把車種分組，改變?cè)O(shè)備的動(dòng)作。焊接時(shí)的工件的姿勢(shì)，有(1)移運(yùn)機(jī)器人抓著工件而點(diǎn)焊機(jī)器人進(jìn)行焊接的方法；(2)把工件立著放在放置臺(tái)上，點(diǎn)焊機(jī)器人進(jìn)行焊接的方法；(3)把工件橫放在放置臺(tái)上，點(diǎn)焊機(jī)器人進(jìn)行焊接的方法這三種焊接方法時(shí)的姿式。在對(duì)第3實(shí)施方式的順序控制裝置進(jìn)行的說明中，由于除了機(jī)器人是點(diǎn)焊機(jī)器人，和編程的內(nèi)容不同以外，其他與第1、第2實(shí)施方式是同樣的，所以省略關(guān)于其構(gòu)成的說明。
圖11示出以往的梯形程序之一例。在該梯形程序中，欄C90表示步驟。該梯形程序是用于進(jìn)行焊接的程序，當(dāng)對(duì)應(yīng)于生產(chǎn)中的車種的觸點(diǎn)C91、C92、C93接通時(shí)，線圈C94動(dòng)作，該梯形程序?qū)嵭蟹胖门_(tái)上的焊接；當(dāng)由標(biāo)號(hào)C95表示的觸點(diǎn)接通時(shí)，線圈C96動(dòng)作，該梯形程序進(jìn)行懸空焊接。
這樣，在以往的電路中，把生產(chǎn)車種按臺(tái)上焊接與懸空焊接分組，通過生產(chǎn)中的車種的觸點(diǎn)接通來確定是臺(tái)上焊接還是懸空焊接。因而，在以往的電路中，每當(dāng)引入新機(jī)種時(shí)，就不得不在電路中追加新車種的觸點(diǎn)。因此，必須由程序輸入裝置12變更梯形程序。
針對(duì)上述情況，圖12示出本發(fā)明的第3實(shí)施方式的順序控制裝置中的梯形程序。在該梯形程序中，設(shè)有由標(biāo)號(hào)C101等表示的車種觸點(diǎn)與由標(biāo)號(hào)D101等表示的虛擬觸點(diǎn)。此外，這些觸點(diǎn)連接著線圈C116。此外，該梯形程序中還設(shè)有由標(biāo)號(hào)C117等表示的車種觸點(diǎn)與由標(biāo)號(hào)D117等表示的虛擬觸點(diǎn)。這些觸點(diǎn)連接著線圈C132。在該電路中，虛擬觸點(diǎn)與車種觸點(diǎn)同時(shí)接通時(shí)，例如，對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C101與虛擬觸點(diǎn)D101接通時(shí)，線圈C116動(dòng)作，進(jìn)行臺(tái)上焊接。此外，當(dāng)虛擬觸點(diǎn)與車種觸點(diǎn)接通時(shí)，線圈C132動(dòng)作，進(jìn)行懸空焊接。例如，對(duì)應(yīng)于車種的觸點(diǎn)C117與虛擬觸點(diǎn)D117接通時(shí)，線圈C132動(dòng)作，進(jìn)行懸空焊接。
這樣，將在順序電路內(nèi)加入了15個(gè)車種的量的觸點(diǎn)和用簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面、即觸摸屏可以進(jìn)行通斷的虛擬觸點(diǎn)的電路，作成三種(懸空/立放/橫放)。在觸摸屏上追加每當(dāng)按下按鈕就使觸點(diǎn)通斷的畫面。
圖13示出設(shè)在操作板13上的簡(jiǎn)易輸入裝置22的輸入畫面35c的具體構(gòu)成。在輸入畫面35c上設(shè)有機(jī)種號(hào)61；懸空/立放/橫放的設(shè)定按鈕62；重置按鈕63；狀態(tài)顯示64；OK按鈕65以及修改按鈕66。
接下來，詳細(xì)說明第3實(shí)施方式中的簡(jiǎn)易輸入裝置22的數(shù)據(jù)輸入處理。
起動(dòng)順序控制裝置10，通過觸摸在操作板13的未圖示的焊接設(shè)定按鈕，在簡(jiǎn)易輸入裝置22的畫面上顯示圖13所示的輸入畫面35c(圖14的步驟S31)。操作者看著顯示于簡(jiǎn)易輸入裝置22上的輸入畫面35c，向設(shè)置按鈕62輸入把例如懸空/立放/橫放中的某一個(gè)接通的數(shù)據(jù)(圖14的步驟S32)。所輸入的數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存于對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)裝置(圖14的步驟S33)。
操作者確認(rèn)這些數(shù)據(jù)對(duì)不對(duì)(圖14的步驟S34)，需要進(jìn)行修改時(shí)，觸摸修改按鈕58。判斷修改按鈕是否被觸摸了(圖14的步驟S35)。如果修改按鈕被觸摸了，則返回步驟S32。此外，在修改按鈕未被觸摸時(shí)，判斷輸入畫面上所顯示的OK按鈕72是否被觸摸了(圖14的步驟S36)。在OK按鈕被觸摸了時(shí)，發(fā)送確定的數(shù)據(jù)(圖14的步驟S37)。在OK按鈕未被觸摸的場(chǎng)合，返回步驟S35。
接收了數(shù)據(jù)的控制板11把數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于對(duì)應(yīng)的寄存器(圖14的步驟S38)。然后，按照該數(shù)據(jù)，虛擬觸點(diǎn)進(jìn)行通斷。并且，在虛擬觸點(diǎn)接通時(shí)，當(dāng)車種對(duì)應(yīng)于與之連接的觸點(diǎn)的車種時(shí)，線圈動(dòng)作。
如上所述，根據(jù)第3實(shí)施方式的順序控制裝置的構(gòu)成，針對(duì)每個(gè)車種，按下任意的按鈕就可以選擇焊接方法，結(jié)果，無需再進(jìn)行追加新車種用的觸點(diǎn)這樣的改造，也不必再從程序輸入裝置12進(jìn)行程序的變更。
在控制生產(chǎn)設(shè)置的動(dòng)作的順序控制裝置中，當(dāng)生產(chǎn)設(shè)備發(fā)生變更時(shí)，應(yīng)用本發(fā)明可以容易地變更定序器內(nèi)的控制程序。
權(quán)利要求
1.一種順序控制裝置，包括含有定序器的控制板；編制前述定序器內(nèi)的控制程序的程序輸入裝置；連接于前述控制板的操作板，其特征在于，它還包括簡(jiǎn)易輸入單元，在變更了連接于前述控制板的控制對(duì)象時(shí)，該簡(jiǎn)易輸入單元對(duì)前述定序器內(nèi)的控制程序進(jìn)行變更。
2.按照權(quán)利要求1所述的順序控制裝置，其特征在于，前述簡(jiǎn)易輸入單元設(shè)于前述操作板，其輸入是通過觸摸屏來進(jìn)行的。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制程序以寄存器編號(hào)代替規(guī)定的數(shù)據(jù)，通過從簡(jiǎn)易輸入單元輸入規(guī)定的數(shù)據(jù)，將前述規(guī)定的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于與前述寄存器編號(hào)對(duì)應(yīng)的寄存器中。
4.按照權(quán)利要求1或2所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制程序是梯形程序，該梯形程序，對(duì)于每個(gè)通斷控制對(duì)象裝置，都包含由與該裝置相對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)及其虛擬觸點(diǎn)構(gòu)成的電路元件，在使前述通斷控制對(duì)象裝置接通、斷開時(shí)，通過從前述簡(jiǎn)易輸入單元進(jìn)行輸入操作，接通、斷開前述虛擬觸點(diǎn)，使前述通斷控制對(duì)象裝置接通、斷開。
5.按照權(quán)利要求1～4中的任何一項(xiàng)所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制對(duì)象是機(jī)器人。
全文摘要
本發(fā)明提供一種順序控制裝置。這種裝置不需要使用程序輸入裝置直接變更梯形程序，就可以按照生產(chǎn)設(shè)備的變更簡(jiǎn)單地進(jìn)行生產(chǎn)設(shè)備的動(dòng)作的改造。順序控制裝置(10)包括含有定序器的控制板、編制定序器內(nèi)的控制程序的程序輸入裝置(12)和連接于控制板(11)的操作板(13)，此外，該順序控制裝置(10)具有簡(jiǎn)易輸入單元(22)，在變更了連接于控制板(11)的控制對(duì)象(14a、14b)時(shí)，該簡(jiǎn)易輸入單元(22)進(jìn)行定序器內(nèi)的控制程序的變更。
文檔編號(hào)B62D65/00GK1670645SQ20051005399
公開日2005年9月21日 申請(qǐng)日期2005年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月16日
發(fā)明者須部祐一, 藤波武史, 杉田義信, 稻川憲啟 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社