專利名稱：停車輔助系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種可以協(xié)助司機(jī)橫向地或者縱向地停放對(duì)象車輛以便與歸位的車輛平行的停車輔助系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)1描述了一種停車輔助系統(tǒng)，實(shí)施如下當(dāng)對(duì)象車輛在歸位前被移動(dòng)時(shí)，利用超聲波感應(yīng)器獲取障礙物信息；在一個(gè)鄰近圖像產(chǎn)生單元中累積該障礙物信息，從而生成一幅在該對(duì)象車輛的附近的地圖；基于該附近地圖檢索和確定一個(gè)目標(biāo)停車區(qū)域；計(jì)算一條通往該目標(biāo)停車區(qū)域的移動(dòng)路徑；和在顯示器上顯示該重疊于對(duì)象車輛的后面的一幅圖像上的目標(biāo)移動(dòng)路徑。
專利文獻(xiàn)1JP-2003-54341A當(dāng)一對(duì)象車輛被停靠在停車場(chǎng)的一個(gè)停車位時(shí)，一先前停靠的車輛可能出現(xiàn)在停車位的附近。因而，確定一個(gè)對(duì)象車輛期望被?？康哪繕?biāo)停車區(qū)域需要精確地檢測(cè)先前停靠的車輛的位置和尺寸。
但是，利用如專利文獻(xiàn)1所描述的超聲波感應(yīng)器檢測(cè)一個(gè)鄰近車輛不能精確地檢測(cè)鄰近車輛的尺寸等等。困難的原因如下第一，當(dāng)反射波被接收到時(shí)，一個(gè)對(duì)象車輛的前進(jìn)的距離被認(rèn)為是該歸位車輛的尺寸。但是，車輛的拐角處典型地不是直角而是雜亂彎曲的。因而該對(duì)象車輛的超聲波感應(yīng)器在該歸位車輛的拐角變得垂直位于該超聲波感應(yīng)器的安裝位置之前或者正好在位于它前部之前，從歸位的車輛的拐角的一部分接收反射的超聲波。接收反射波是多種多樣的，取決于該對(duì)象車輛和歸位車輛之間的該歸位車輛的拐角的形狀或者相對(duì)的方向。因此，當(dāng)該反射波被接收到時(shí)，該前進(jìn)的距離未必相應(yīng)于歸位車輛的尺寸，因此易于提供一個(gè)不合適的停車幫助。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種停車系統(tǒng)來(lái)解決上述問(wèn)題。該系統(tǒng)通過(guò)使用例如一個(gè)超聲波感應(yīng)器的距離測(cè)量單元來(lái)提高與歸位的車輛相關(guān)的測(cè)量精確度來(lái)合適地實(shí)施停車輔助。
為了達(dá)到上述目的，在對(duì)象車輛中的一種停車輔助系統(tǒng)以下被提供。一個(gè)第一距離測(cè)量單元被包含，用于基于一個(gè)時(shí)間間隔測(cè)量從對(duì)象車輛的一側(cè)到歸位車輛的距離，該時(shí)間間隔從發(fā)送一個(gè)從該具有方向性的一側(cè)發(fā)送的信號(hào)到接收到一個(gè)反射信號(hào)。一個(gè)第二距離測(cè)量單元被包含，用于測(cè)量該對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的前進(jìn)的距離。一個(gè)存儲(chǔ)單元被包含，用于聯(lián)系歸位車輛的距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)已存儲(chǔ)該歸位車輛的距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)。其中，該歸位車輛的距離數(shù)據(jù)表示由第一距離測(cè)量單元重復(fù)測(cè)量的距離，同時(shí)前進(jìn)距離數(shù)據(jù)表示由第二距離測(cè)量單元測(cè)量的前進(jìn)距離。一個(gè)尺寸確定單元被包含，用于確定在對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的歸位車輛的尺寸，從而該尺寸比相應(yīng)于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)的距離要短。一設(shè)定單元被包含，用于基于該確定尺寸來(lái)設(shè)定鄰近于歸位車輛的目標(biāo)停車區(qū)域。更進(jìn)一步地，一個(gè)操作輔助單元被包含，基于該已提靠車輛距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)計(jì)算對(duì)象車輛和歸位車輛之間的位置關(guān)系，然后，實(shí)施用于在目標(biāo)停車區(qū)域?？繉?duì)象車輛的操作輔助。
通常，車輛的拐角處有一個(gè)彎曲的形狀。在對(duì)象車輛和歸位車輛之間的相對(duì)方向關(guān)系影響了在兩車輛之間的一個(gè)相互車距的測(cè)量。更進(jìn)一步地，所以基于相互車距而獲得的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)具有偏差。結(jié)果，基于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)而獲得的歸位車輛的尺寸傾向于計(jì)算得比實(shí)際的尺寸要大。相反地，在本發(fā)明的結(jié)構(gòu)下，當(dāng)從前進(jìn)距離數(shù)據(jù)計(jì)算歸位車輛的尺寸時(shí)，該歸位車輛的尺寸被確定比相應(yīng)于已測(cè)量的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)的距離要短。這使得確定的尺寸近似于歸位車輛的真實(shí)尺寸，從而提高了測(cè)量尺寸時(shí)的精確度。停車輔助用于設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域，然后在該目標(biāo)停車區(qū)域中?？繉?duì)象車輛因而很正常就實(shí)現(xiàn)了。


上述的和其他的對(duì)象、特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)從下述的與相應(yīng)的附圖相關(guān)的詳細(xì)描述中而變得很明顯。在附圖中圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)的框圖；圖2是超聲波感應(yīng)器的感測(cè)區(qū)域的視圖；圖3是停車輔助過(guò)程的主程序的流程圖表；圖4是說(shuō)明當(dāng)歸位車輛數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)時(shí)發(fā)生的過(guò)程的圖表；
圖5是歸位車輛的提取過(guò)程的流程圖表；圖6是第一停車輔助過(guò)程的流程圖表；圖7是顯示第一停車輔助過(guò)程的視圖；圖8是中心位置計(jì)算過(guò)程的流程圖表；圖9是說(shuō)明中心位置計(jì)算過(guò)程的視圖；圖10是說(shuō)明中心位置計(jì)算過(guò)程的曲線圖；圖11是另一個(gè)中心位置計(jì)算過(guò)程的流程圖表；圖12是說(shuō)明另一個(gè)中心位置計(jì)算過(guò)程的視圖；圖13A到圖13E是說(shuō)明另一個(gè)中心位置計(jì)算過(guò)程的曲線圖；圖14是一個(gè)尺寸計(jì)算過(guò)程的流程圖表；圖15A到圖15C是顯示尺寸計(jì)算過(guò)程中的參考值和給出值之間的關(guān)系的視圖；圖16是第二停車輔助過(guò)程的流程圖表；圖17是顯示第二停車輔助過(guò)程的視圖；圖18是第三停車輔助過(guò)程的流程圖表；和圖19是顯示第三停車輔助過(guò)程的視圖。
具體實(shí)施例方式
一種根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)100將參照相關(guān)的附圖而被描述。
在對(duì)象車輛中提供的系統(tǒng)100包括如圖1所示的下列1到10。超聲波感應(yīng)器1包括利用壓電元件的一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器，被設(shè)定在對(duì)象車輛的兩側(cè)用來(lái)測(cè)量從某側(cè)到歸位車輛的一個(gè)相互車距。如圖2所示，超聲波感應(yīng)器1有方向性地從發(fā)射器發(fā)送超聲波，并通過(guò)一個(gè)接收器接收由障礙物11反射的超聲波。從對(duì)象車輛的某側(cè)到障礙物11(或歸位車輛)的檢測(cè)距離在一個(gè)時(shí)間間隔被獲取，該時(shí)間間隔是從超聲波被發(fā)射到反射的超聲波被接收。
一個(gè)速度感應(yīng)器2被配置得接近于一個(gè)車輪以利用拾波線圈或者磁阻元件輸出一個(gè)相應(yīng)于該輪的旋轉(zhuǎn)速度的周期信號(hào)。該速度感應(yīng)器2被用于計(jì)算該對(duì)象車輛的前進(jìn)方向。
通過(guò)超聲波感應(yīng)器1獲得的時(shí)間間隔(從超聲波的發(fā)送到接收)被轉(zhuǎn)換成檢測(cè)距離，同時(shí)由速度感應(yīng)器2獲得的速度被轉(zhuǎn)換成該對(duì)象車輛的前進(jìn)距離。該檢測(cè)距離和前進(jìn)距離都彼此相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中。
轉(zhuǎn)向角感應(yīng)器3檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向角，用以實(shí)施在一個(gè)目標(biāo)區(qū)域停靠對(duì)象車輛的一個(gè)停車輔助過(guò)程。照相機(jī)4被設(shè)定在該對(duì)象車輛的尾部的上方部分以在該對(duì)象車輛后退來(lái)停靠的時(shí)候拍攝對(duì)象車輛的尾部情形，從而在接近于車輛內(nèi)部的司機(jī)駕駛座的顯示器8上顯示該情形。該顯示器8顯示了指示目標(biāo)停車區(qū)域外加對(duì)象車輛的后面的情形的畫面。一個(gè)發(fā)射感應(yīng)器5檢測(cè)該對(duì)象車輛的發(fā)射的換檔位置以輸出它給交換控制裝置10。該ECU10通過(guò)確定當(dāng)換檔位置被轉(zhuǎn)換到用來(lái)后退的換檔位置時(shí)用來(lái)啟動(dòng)停車輔助過(guò)程的觸發(fā)器已被開啟來(lái)啟動(dòng)該停車輔助過(guò)程。
該ECU10包括公知的RAM，ROM，CPU，或者I/O從上述感應(yīng)器接收檢測(cè)信號(hào)和基于已接收到的檢測(cè)信號(hào)實(shí)施多種控制過(guò)程。該ECU10在當(dāng)觸發(fā)器被開啟時(shí)該停車輔助過(guò)程開始將對(duì)象車輛向后移動(dòng)以前，利用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中的超聲波感應(yīng)器1和感應(yīng)器2的檢測(cè)結(jié)果而包含鄰近于對(duì)象車輛的歸位車輛的情況。基于該了解的情況，該ECU10設(shè)定一個(gè)目標(biāo)停車區(qū)域。這里，該系統(tǒng)過(guò)程包括駕駛驅(qū)動(dòng)設(shè)備6和速度控制設(shè)備7的控制，用于自動(dòng)地移動(dòng)對(duì)象車輛到目標(biāo)停車區(qū)域。
該駕駛驅(qū)動(dòng)設(shè)備6包括用于基于ECU10的指令來(lái)循環(huán)驅(qū)動(dòng)操舵軸(未示出)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。這里，方向盤的轉(zhuǎn)向角通過(guò)轉(zhuǎn)向角感應(yīng)器3而被檢測(cè)到，和ECU10實(shí)施反饋控制以達(dá)到方向盤的一個(gè)更好的轉(zhuǎn)向角。
該ECU10計(jì)算從對(duì)象車輛開始后退的位置到目標(biāo)停車區(qū)域的里面的一個(gè)移動(dòng)軌跡，從而在已計(jì)算的移動(dòng)軌跡的每一個(gè)位置上計(jì)算轉(zhuǎn)向角，因此對(duì)象車輛移動(dòng)到已計(jì)算的移動(dòng)軌跡上。該ECU10基于已計(jì)算的轉(zhuǎn)向角輸出控制信號(hào)給駕駛驅(qū)動(dòng)設(shè)備6。更進(jìn)一步地，該ECU10輸出控制信號(hào)給速度控制設(shè)備7，所以對(duì)象車輛在其往后移動(dòng)的過(guò)程中以接近恒定的速度移動(dòng)。這里，速度控制設(shè)備7包括引擎控制設(shè)備和/或油門驅(qū)動(dòng)設(shè)備。因而，對(duì)象車輛從往后移動(dòng)的起始位置移動(dòng)到目標(biāo)停車區(qū)域的里面。在該自動(dòng)停車操作中，控制過(guò)程是公知的，因此解釋在下文中被刪除。
這個(gè)實(shí)施例具有幾乎自動(dòng)地設(shè)定一個(gè)目標(biāo)停車區(qū)域的特征。當(dāng)對(duì)象車輛被?？吭谀骋煌＼噲?chǎng)等等的目標(biāo)停車空間里時(shí)，有一種情況是一輛歸位的車輛出現(xiàn)在該空間周圍。對(duì)于不熟悉駕駛車輛的司機(jī)不喜歡將對(duì)象車輛橫向或者縱向地平行于歸位車輛?？康耐＼嚥僮鳌榱私鉀Q這個(gè)困難，實(shí)際上存在利用一個(gè)停車系統(tǒng)來(lái)確定一個(gè)預(yù)定的目標(biāo)停車區(qū)域和自動(dòng)的將對(duì)象車輛開動(dòng)到該區(qū)域。該停車系統(tǒng)顯示了指示對(duì)象車輛后面的已拍攝圖像上方的目標(biāo)停車區(qū)域的邊框。這里，對(duì)象車輛的司機(jī)需要人工調(diào)節(jié)該邊框的位置，這需要時(shí)間去設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域。
相反地，這個(gè)實(shí)施例自動(dòng)設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域從而節(jié)省了用于啟動(dòng)該停車輔助過(guò)程的時(shí)間間隔或者必須的工作量。該實(shí)施例也可以不僅適用于當(dāng)對(duì)象車輛橫向平行于附近的歸位車輛(其后將被詳細(xì)解釋)的情況，也適用于縱向平行于附近的歸位車輛的情況。目標(biāo)停車區(qū)域的自動(dòng)設(shè)定還可以進(jìn)一步包括司機(jī)對(duì)是否對(duì)象車輛將被橫向或者縱向地的平行于附近的歸位車輛?？炕蛘吣繕?biāo)區(qū)域是否將要被設(shè)定在右后面或者左后面的選擇。這使得停車輔助能夠按照司機(jī)的意圖。
接著，本實(shí)施例的停車輔助過(guò)程的一個(gè)主程序根據(jù)圖3的流程圖表將被說(shuō)明。首先，在步驟S100，檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di指示到歸位車輛的距離從超聲波感應(yīng)器1中被獲得，同時(shí)，速度數(shù)據(jù)項(xiàng)Vi從速度感應(yīng)器2中同步地獲得。在步驟S120，已獲得的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中。在步驟S120，已獲得的速度數(shù)據(jù)項(xiàng)Vi被轉(zhuǎn)換成對(duì)象車輛的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi，然后被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中。該檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi是與歸位車輛的位置或尺寸相關(guān)的歸位車輛數(shù)據(jù)。
接著，其中歸位車輛數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中的過(guò)程將要在下面根據(jù)圖4詳細(xì)地說(shuō)明。該存儲(chǔ)器9包括存儲(chǔ)器A，存儲(chǔ)器B和存儲(chǔ)器C三個(gè)區(qū)域。
存儲(chǔ)器A存儲(chǔ)由一個(gè)時(shí)間間隔乘以超聲波速率而獲得的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)或者數(shù)據(jù)項(xiàng)di(i＝0到n)，該時(shí)間間隔由超聲波感應(yīng)器檢測(cè)，從超聲波的發(fā)射到接收，然后將該乘積除以二。該檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di在每一個(gè)單位時(shí)間間隔Δt被計(jì)算，然后被存儲(chǔ)。當(dāng)超聲波感應(yīng)器沒(méi)有接收到反射的超聲波時(shí)，0被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器A中。
存儲(chǔ)器B存儲(chǔ)由速度感應(yīng)器2所檢測(cè)的速度數(shù)據(jù)或者數(shù)據(jù)項(xiàng)Vi。該速度數(shù)據(jù)項(xiàng)Vi在每一個(gè)單位時(shí)間間隔被類似地計(jì)算。總而言之，該檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di和速度數(shù)據(jù)Vi被同步檢測(cè)和分別存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器A、B中。
存儲(chǔ)器C存儲(chǔ)基于速度數(shù)據(jù)Vi指示對(duì)象車輛的前進(jìn)距離的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)或者數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi。換句話說(shuō)，在每一個(gè)單位時(shí)間間隔Δt，前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi被從存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器B中的速度數(shù)據(jù)項(xiàng)Vi中計(jì)算出，和然后被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器C中。
在圖4中，在存儲(chǔ)器A到C中的ti代表了單位時(shí)間間隔的流逝。這里，0是最老的，同時(shí)tn是最新的。存儲(chǔ)器A到C具有用于實(shí)施下面所說(shuō)明的過(guò)程的足夠的存儲(chǔ)空間。
在接收反射的超聲波的過(guò)程中前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi的相加可以獲得對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的相關(guān)歸位車輛的尺寸或長(zhǎng)度。因此，在對(duì)象車輛附近的歸位車輛的情形，例如在對(duì)象車輛和歸位車輛之間的間隙，歸位車輛的尺寸，或者歸位車輛的相對(duì)位置可以從檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi中獲得。
在步驟S130，基于變速器感應(yīng)器5的檢測(cè)信號(hào)確定是否變速器被切換到后退換檔位置和用于停車輔助的觸發(fā)器被開啟。當(dāng)該確定被否定后，順序執(zhí)行到步驟S100，用來(lái)重復(fù)檢測(cè)歸位車輛數(shù)據(jù)。因此，當(dāng)對(duì)象車輛朝著對(duì)象車輛開始后退以用于停車的位置移動(dòng)時(shí)，與對(duì)象車輛周圍的歸位車輛有關(guān)的檢測(cè)數(shù)據(jù)可以繼續(xù)。相反地，當(dāng)確定在步驟S130被確認(rèn)時(shí)，順序執(zhí)行到步驟S140。
在步驟S140，與歸位車輛有關(guān)的數(shù)據(jù)通過(guò)確定存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器9中的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi是否與歸位車輛有關(guān)或者無(wú)關(guān)而被提取出。
在步驟S140的該過(guò)程根據(jù)圖5的流程圖表將被說(shuō)明。在步驟S141，檢測(cè)起始點(diǎn)和檢測(cè)終止點(diǎn)基于檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di而被指定。該檢測(cè)起始點(diǎn)是沒(méi)有障礙物檢測(cè)到的情形被轉(zhuǎn)換到有障礙物檢測(cè)到的情形的一個(gè)點(diǎn)。檢測(cè)終止點(diǎn)是有障礙物檢測(cè)到的情形被轉(zhuǎn)換到?jīng)]有障礙物檢測(cè)到的情形的一個(gè)點(diǎn)。障礙物檢測(cè)到的情形是檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di存在(或存儲(chǔ))的情形。沒(méi)有障礙物檢測(cè)到的情形是檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di為0，即代表著沒(méi)有障礙物檢測(cè)。
在步驟S142，距離L表示從檢測(cè)起始點(diǎn)到檢測(cè)終止點(diǎn)對(duì)象車輛的前進(jìn)距離是基于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi計(jì)算。該距離L表示在對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的相關(guān)歸位車輛的尺寸。在步驟S143，該距離L與被認(rèn)為是車輛最大寬度的最大寬度(或長(zhǎng)度)的Lmax比較。當(dāng)距離L是最大寬度Lmax或者更大時(shí)，相關(guān)的障礙物不被認(rèn)為是一輛車。因而順序執(zhí)行到步驟S145，在那里，確定沒(méi)有歸位車輛存在。相反的，當(dāng)距離L不大于最大寬度Lmax時(shí)，因而順序執(zhí)行到步驟S144。這里，距離L與被認(rèn)為是車輛最小寬度的最小寬度(或長(zhǎng)度)的Lmin比較。當(dāng)距離L是最小寬度或者小于最小寬度時(shí)，相關(guān)障礙物不被認(rèn)為是一輛車。順序執(zhí)行到步驟S145，在那里，確定沒(méi)有歸位車輛存在。
相反，當(dāng)在步驟S143，144的確定都被否決時(shí)，相關(guān)障礙物的尺寸被認(rèn)為是歸位車輛，因而順序執(zhí)行到步驟S146。這里，確定歸位車輛存在。
當(dāng)多對(duì)檢測(cè)起始點(diǎn)和檢測(cè)終止點(diǎn)被指定時(shí)，確定相關(guān)的每一對(duì)是否與歸位車輛有關(guān)。
現(xiàn)在，后退到圖3，在步驟S140，當(dāng)歸位車輛沒(méi)有被提取出時(shí)，在步驟S150的確定過(guò)程確定沒(méi)有歸位車輛存在。當(dāng)確定沒(méi)有歸位車輛存在時(shí)，該流程圖的過(guò)程結(jié)束，因?yàn)闆](méi)有停車輔助過(guò)程的對(duì)象車輛的?？恳部梢院苋菀讓?shí)施。但是，類似于傳統(tǒng)的過(guò)程，一個(gè)利用在顯示屏上的顯示結(jié)構(gòu)的目標(biāo)停車區(qū)域可以被確定，然后對(duì)象車輛可以自動(dòng)被移動(dòng)回該目標(biāo)停車區(qū)域。
在步驟S160，一個(gè)臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域基于在步驟S140的提取結(jié)果被確定。該臨時(shí)停車區(qū)域是一個(gè)空間，在那里，對(duì)象車輛可以從對(duì)象車輛的用于?？康耐＼圏c(diǎn)后退，和沒(méi)有例如歸位車輛的障礙物出現(xiàn)。在步驟S170，確定是否歸位車輛出現(xiàn)在臨時(shí)停車區(qū)域的兩側(cè)。當(dāng)確定被確認(rèn)后，順序執(zhí)行到步驟S180，其中由兩輛歸位車輛所夾的空間被設(shè)定為目標(biāo)停車區(qū)域。然后，第一停車輔助系統(tǒng)過(guò)程進(jìn)行從而將對(duì)象車輛移入目標(biāo)停車區(qū)域。
第一停車輔助過(guò)程被顯示在圖6中。在步驟S300，停靠在臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域兩側(cè)的歸位車輛20、30的中心位置Xmin1，Xmin2被計(jì)算，如圖7所示。在圖7中的該視圖顯示了當(dāng)對(duì)象車輛從位置XA移動(dòng)到位置XB的同時(shí)，對(duì)象車輛檢測(cè)在左側(cè)的兩輛歸位車輛20、30的情況。這里，超聲波感應(yīng)器僅僅顯示在對(duì)象車輛的左側(cè)，用于簡(jiǎn)單化該視圖；但是，事實(shí)上，該超聲波感應(yīng)器被配置在兩側(cè)(左和右)。進(jìn)一步，數(shù)字符號(hào)21、31表示由超聲波感應(yīng)器在每一個(gè)單位時(shí)間間隔ti檢測(cè)的點(diǎn)。檢測(cè)數(shù)據(jù)項(xiàng)di被從每一個(gè)已檢測(cè)的點(diǎn)中獲得。此外，數(shù)字符號(hào)22、32表示通過(guò)分別連接檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di由線段勾勒出的歸位車輛20、30的形狀。
接著，在圖6中的步驟S300的中心位置計(jì)算過(guò)程被顯示在圖8的流程圖表中。在步驟S400，最小值dmin被從與每一輛歸位車輛20、30相關(guān)的歸位數(shù)據(jù)組中的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di中提取出來(lái)。在步驟S410，一個(gè)在獲得最小值dmin的中心位置Xmin1，Xmin2從前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi中計(jì)算出來(lái)。
一個(gè)用于基于最小檢測(cè)距離數(shù)據(jù)dmin獲取歸位車輛的中心位置的原理將根據(jù)圖9和10而被說(shuō)明。如圖9所示，歸位車輛在水平方向上有一個(gè)彎曲部分的表面，在前部從中心部分到拐角部分。該彎曲部分表面的彎曲度比靠近拐角處的部分更大。歸位車輛20的前部的中心位置因而更加突出。在對(duì)象車輛經(jīng)過(guò)歸位車輛20時(shí)，在歸位車輛20的中心位置檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di因而變成最小。當(dāng)對(duì)象車輛的前進(jìn)方向與垂至于歸位車輛20縱向的方向偏離了一些角度時(shí)，該位置關(guān)系開始生效。當(dāng)與歸位車輛20相關(guān)的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di被連接以形成一個(gè)線段22時(shí)，該線段如圖10所示變成一條圓弧。相應(yīng)于定位在圓弧底部的最小值dmin的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)Xi用來(lái)表示歸位車輛20的中心位置Xmin。
該中心位置Xmin可以用上述以外的方法被計(jì)算。圖11示出了說(shuō)明另一種方法的流程圖表。在步驟S500，勾勒歸位車輛20輪廓的線段數(shù)據(jù)從歸位車輛數(shù)據(jù)中形成。該過(guò)程根據(jù)圖12將被說(shuō)明。
如圖12所示，超聲波感應(yīng)器1具有一個(gè)檢測(cè)區(qū)域12，因此反射的超聲波被從歸位車輛20接收，甚至先于或晚于超聲波感應(yīng)器的設(shè)定位置正好位于歸位車輛20的前面。圖12中的打點(diǎn)線23畫出了在超聲波感應(yīng)器1的設(shè)定位置具有一個(gè)中心的圓弧，以表示其中當(dāng)超聲波感應(yīng)器1在每一個(gè)移動(dòng)位置接收反射波時(shí)，一個(gè)反射障礙物(歸位車輛)可能存在的位置。
因此，勾勒歸位車輛20輪廓的線段數(shù)據(jù)24通過(guò)描繪單個(gè)弧的最遠(yuǎn)部分而形成。這里，對(duì)于該最遠(yuǎn)部分，相應(yīng)于一條弧的部分剛剛在用于檢測(cè)歸位車輛的啟動(dòng)之后，同時(shí)最終該弧與歸位車輛的外形無(wú)關(guān)。它們因而被排斥在線段數(shù)據(jù)24之外。結(jié)果，該線段數(shù)據(jù)24描繪了除了包括相應(yīng)于歸位車輛20的拐角的部分的外形。
接著，在步驟S510，形成于步驟S500的線段數(shù)據(jù)24在一個(gè)時(shí)間序列被反轉(zhuǎn)以形成一個(gè)反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25。在步驟S520，如圖13A到13D所示，該線段數(shù)據(jù)24和反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25與被改變的重疊區(qū)域(或者反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25(或者Xsh)可能被從圖13A到圖13D傳送)重疊。這里，當(dāng)重疊區(qū)域改變時(shí)，線段數(shù)據(jù)24和反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25之間的差別被單獨(dú)地重疊，如圖13E所示。在步驟S530，相應(yīng)于差別的最小和(Emin)的一個(gè)特定范圍(從Xs到Xsh)被指定，因此該特定范圍(從Xs到Xsh)的中心被確定為歸位車輛20的中心位置Xmin。
這使得中心位置Xmin的精確計(jì)算成為可能，即使在對(duì)象車輛相對(duì)于與歸位車輛縱向垂直的方向傾斜地移動(dòng)。換句話說(shuō)，如上所述，從中心部分到拐角部分歸位車輛20的前部是彎曲的，。當(dāng)點(diǎn)接近于拐角處時(shí)，該點(diǎn)的彎曲度變得更大。假使勾勒歸位車輛20輪廓的線段數(shù)據(jù)24和它的反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25與已改變的重疊點(diǎn)重疊的情況。在這種情況下，在線段數(shù)據(jù)24、25之間的差別在一種情形變得最小，在該情形中，具有最小彎曲度的中心部分被重疊。這里，該線段數(shù)據(jù)24、25的重疊區(qū)域的中心都變成中心位置Xmin。
該線段數(shù)據(jù)24和反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)25都由除歸位車輛20的拐角部分(或者前部的末端)的中心部分相關(guān)聯(lián)的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)di的集合表示。當(dāng)在線段數(shù)據(jù)24、15之間的差別的合計(jì)被計(jì)算時(shí)，包含于線段數(shù)據(jù)24、25的每一個(gè)中的檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)di之間的差別被合計(jì)。
此外，該歸位車輛20的中心位置Xmin也可以簡(jiǎn)單地確定作為由前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi所指示的歸位車輛20的尺寸(或?qū)挾?的中心。
因而，當(dāng)歸位車輛20、30的中心位置Xmin1，Xmin2被計(jì)算時(shí)，順序轉(zhuǎn)向圖6中的步驟S310，在那里，歸位車輛20、30之間的距離Xtar被計(jì)算(Xtar＝|Xmin2-Xmin1|)。在下一個(gè)步驟S320，歸位車輛20、30的尺寸WL1、WL2被計(jì)算。該過(guò)程顯示在圖14的流程圖表中。
如圖14所示，在步驟S600，與歸位車輛20、30相關(guān)的歸位數(shù)據(jù)組的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)ΔXi被合計(jì)以獲得歸位車輛20、30的長(zhǎng)度L。在步驟S610，獲得的長(zhǎng)度L與第一參考值LS比較，該獲得的長(zhǎng)度L比第一參考值LS小時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S620，在那里，歸位車輛20、30的長(zhǎng)度WL被確定為第一給定值WLS。
在步驟S610，當(dāng)長(zhǎng)度L不小于第一參考值LS時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S630。在步驟S630，已獲得的長(zhǎng)度L與第二參考值LM(LM＞LS)比較。當(dāng)長(zhǎng)度L小于第二參考值LM時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S640，在那里，歸位車輛20、30的長(zhǎng)度WL被確定為第二給定值WLM(WLM＞W(wǎng)LS)。
在步驟S630，當(dāng)長(zhǎng)度L不小于第二參考值LM時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S650，在步驟S650，該獲得的長(zhǎng)度L與第三參考值LL(LL＞LM)比較。當(dāng)長(zhǎng)度L小雨第三參考值LL時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S660，在那里，歸位車輛20、30的長(zhǎng)度WL被確定為第三給定值WLL(WLL＞W(wǎng)LM)。此外，當(dāng)長(zhǎng)度L不小于第三參考值LL時(shí)，一個(gè)意外的長(zhǎng)度L確定被檢測(cè)。該過(guò)程因而沒(méi)有確定歸位車輛20、30的長(zhǎng)度WL而結(jié)束。
這里，由合計(jì)該前進(jìn)距離數(shù)據(jù)ΔXi而獲得的該歸位車輛的長(zhǎng)度L與歸位車輛的真實(shí)的長(zhǎng)度WL不同。理由如下。在圖2所示中，超聲波感應(yīng)器1具有檢測(cè)區(qū)域12，和該歸位車輛的拐角具有復(fù)雜的彎曲。因而，在拐角部分通過(guò)超聲波感應(yīng)器而被檢測(cè)的位置，發(fā)生偏離。
此外，更詳細(xì)地，超聲波感應(yīng)器1沿著箭頭方向產(chǎn)生超聲波，如圖2所示，該超聲波感應(yīng)器1的粗糙表面是振動(dòng)表面。但是，超聲波傳播到在箭頭處具有中心的一個(gè)區(qū)域，因此，該超聲波感應(yīng)器1具有檢測(cè)區(qū)域12。當(dāng)例如歸位車輛的障礙物11沒(méi)有出現(xiàn)在剛好位于超聲波感應(yīng)器1前面的位置13而是出現(xiàn)在檢測(cè)區(qū)域12中時(shí)，來(lái)自障礙物11的反射波被超聲波感應(yīng)器1所接收。更特別地，由于歸位車輛的拐角具有彎曲的形狀具有一個(gè)與傳送波垂直的拐角的表面，盡管當(dāng)歸位車輛沒(méi)有出現(xiàn)在剛好位于超聲波感應(yīng)器1的設(shè)定位置的前面。因而，歸位車輛被檢測(cè)，盡管當(dāng)歸位車輛沒(méi)有出現(xiàn)在超聲波感應(yīng)器1的設(shè)定位置的前面。
假使超聲波感應(yīng)器1在檢測(cè)區(qū)域12檢測(cè)例如歸位車輛的障礙物，和到障礙物的距離是R。這里，可以理解的是障礙物以弧14，該弧14以超聲波感應(yīng)器1的位置為中心，以R為半徑，但不能指出障礙物的精確位置。該超聲波感應(yīng)器1通常檢測(cè)歸位車輛的拐角部分，不僅僅在歸位車輛正好垂直于或者剛好在超聲波感應(yīng)器1設(shè)定位置的前面的時(shí)候，而且在該時(shí)間之前或之后。因此，歸位車輛的尺寸不適于計(jì)算得大于實(shí)際的尺寸。
在這個(gè)實(shí)施例中，在尺寸計(jì)算過(guò)程中，該計(jì)算的長(zhǎng)度L不被直接用做歸位車輛的長(zhǎng)度WL，而是被用于選擇第一到第三給定值WLS，WLM，WLL其中之一作為該長(zhǎng)度WL，它們都小于L。
圖15A到15C分別示出了第一到第三參考值LS到LL和第一到第三給定值WLS到WLL的關(guān)系。車輛的尺寸(寬度、長(zhǎng)度)按照車輛的標(biāo)準(zhǔn)被分類成與車輛種類(例如，微型車，標(biāo)準(zhǔn)車，大車)有代表性的尺寸。該用于單獨(dú)的車輛種類的有代表性的尺寸被設(shè)定為第一到第三給定值WLS到WLL。此外，，用于確定符合的第一到第三參考值LS到LL基于實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以被設(shè)定。
在上述的說(shuō)明中，歸位車輛的尺寸WL基于3組標(biāo)準(zhǔn)而被確定；但是，可以基于多于3組水平來(lái)確定。此外，該尺寸WL還可以通過(guò)另一種方法而確定，例如從計(jì)算的長(zhǎng)度L中減去一個(gè)給定值或者減少到相應(yīng)于給定的比率的一個(gè)長(zhǎng)度。
但是，歸位車輛20、30的尺寸WL1、WL2被計(jì)算。接著，順序轉(zhuǎn)向圖6的步驟S330。這里，確定是否保證在兩輛歸位車輛之間的對(duì)象車輛的停靠空間。詳細(xì)地，距離Xtar位于歸位車輛20、30的中心位置Xmin1，Xmin2之間。一個(gè)有限的空間值是從距離Xtar減去相應(yīng)于歸位車輛20、30的長(zhǎng)度((WL1+WL2)/2)而被計(jì)算。然后，確定是否有限空間值大于對(duì)象車輛的寬度W和余量dm的和(W+dm)。該余量dm是用于停車的余量，例如，當(dāng)對(duì)象車輛已經(jīng)?？亢螅跉w位車輛20和對(duì)象車輛之間以及歸位車輛30與對(duì)象車輛之間的估計(jì)間距的和。
當(dāng)在步驟S330的確定被否決時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S340，那里，在歸位車輛20、30之間停車是可行的通知被顯示在顯示器8上。相反的，當(dāng)在步驟S330的確定被確認(rèn)時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S350，那里，在歸位車輛20、30之間的空間的中心的空間中心位置Xpos被計(jì)算。該空間中心Xpos基于已經(jīng)計(jì)算過(guò)的Xmin1，Xmin2，WL1，WL2而被簡(jiǎn)單地計(jì)算。在步驟S360，最終目標(biāo)停車區(qū)域基于這個(gè)空間中心位置Xpos而被設(shè)定，也就是說(shuō)，將該空間中心位置Xpos居中。在步驟S370，一個(gè)自動(dòng)停車操作被實(shí)施，從而對(duì)象車輛被移動(dòng)到最終目標(biāo)區(qū)域中。
接著，圖3中的第二和第三停車操作下面將被說(shuō)明。在圖3的步驟S170，當(dāng)歸位車輛被確定沒(méi)有出現(xiàn)在臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域的兩側(cè)中的每一側(cè)時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S190。這里，確定是否歸位車輛出現(xiàn)在臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域的左側(cè)。當(dāng)確定被確認(rèn)時(shí)，第二停車操作發(fā)生，將對(duì)象車輛接近于歸位車輛的右側(cè)?？?。
圖16顯示了第二停車操作的流程圖表。在步驟S700，?？吭谂R時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域的左側(cè)的歸位車輛30的中心位置Xmin被計(jì)算。在步驟S710，歸位車輛30的尺寸WL被計(jì)算。這些中心位置Xmin和尺寸WL按類似于以上所說(shuō)明的方法而被計(jì)算。
在步驟S720，在目標(biāo)停車區(qū)域中的中心的空間中心位置Xpos被計(jì)算。如圖17所示，對(duì)象車輛被接近歸位車輛30的右側(cè)?？俊Ｒ虼?，該中心位置Xpos通過(guò)將歸位車輛30的尺寸WL、用于停車的余量dm以及對(duì)象車輛的寬度W的總和除以2，然后從歸位車輛30的中心位置Xmin減去相除結(jié)果而計(jì)算。
在步驟S730，最終目標(biāo)停車區(qū)域基于已計(jì)算的中心位置Xpos而被設(shè)定。在步驟S740，一個(gè)自動(dòng)停車操作被實(shí)施，從而對(duì)象車輛被移動(dòng)到最終目標(biāo)停車區(qū)域中。
相反地，當(dāng)在步驟S190的確定被否決時(shí)，順序轉(zhuǎn)向步驟S210。這里，確定是否歸位車輛出現(xiàn)在臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域的右側(cè)。當(dāng)該確定被確認(rèn)時(shí)，第三停車操作發(fā)生，將對(duì)象車輛接近于歸位車輛的左側(cè)?？?。
圖18顯示了第三停車操作的流程圖表，它基本上類似于第二停車過(guò)程。在步驟S800，?？吭谂R時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域右側(cè)的歸位車輛20的中心位置Xmin被計(jì)算。在步驟S810，歸位車輛20的尺寸WL被計(jì)算。
這里，在第三停車輔助過(guò)程中，對(duì)象車輛將?？吭跉w位車輛20的左側(cè)，因此，在目標(biāo)停車區(qū)域中的中心的空間中心位置Xpos在步驟S820被不同于第二停車輔助過(guò)程而計(jì)算。該中心位置Xpos通過(guò)將歸位車輛20的尺寸WL、用于停車的余量dm以及對(duì)象車輛的寬度W的總和除以2，然后從歸位車輛20的中心位置Xmin加上相除結(jié)果而計(jì)算。
隨后的過(guò)程類似于第二停車輔助過(guò)程。在步驟S830，最終目標(biāo)停車區(qū)域基于已計(jì)算的中心位置Xpos而被設(shè)定。在步驟S840，一個(gè)自動(dòng)停車操作被實(shí)施，從而對(duì)象車輛被移動(dòng)到最終目標(biāo)停車區(qū)域中。
此外，當(dāng)沒(méi)有用于對(duì)象車輛的停車空間在對(duì)象車輛的后部被找到時(shí)，臨時(shí)目標(biāo)停車區(qū)域就不能被設(shè)定，在步驟S170，S190，S210的確定都會(huì)被否決。沒(méi)有停車輔助過(guò)程可以被實(shí)施。在這種情況下，“沒(méi)有停車空間可用”的通知被實(shí)施。
如上所述，根據(jù)這個(gè)實(shí)施例，目標(biāo)停車區(qū)域幾乎自動(dòng)設(shè)定，因此與停車輔助過(guò)程相關(guān)的時(shí)間和工作量可以顯著地減少。
(其他)在上述的實(shí)施例中，超聲波感應(yīng)器被用來(lái)檢測(cè)到歸位車輛的距離；但是，另一個(gè)檢測(cè)感應(yīng)器可代替使用。例如，可以是紅外線感應(yīng)器，無(wú)線電波類型感應(yīng)器，激光雷達(dá)，等等。此外，多于一個(gè)的超聲波感應(yīng)器可以設(shè)定在對(duì)象車輛的一側(cè)上，從而位置檢測(cè)被三角測(cè)量。
在上述實(shí)施例中，當(dāng)變速器被轉(zhuǎn)換到用于后退的換檔位置時(shí)，用于啟動(dòng)停車輔助過(guò)程的觸發(fā)器被開啟。但是，只要對(duì)象車輛的后退被檢測(cè)，任何都能替代變速器感應(yīng)器。
在上述實(shí)施例中，一旦目標(biāo)停車區(qū)域被最終設(shè)定，一個(gè)自動(dòng)停車操作被實(shí)施。但是，一個(gè)停車輔助過(guò)程可以被設(shè)計(jì)用來(lái)在停車操作過(guò)程中，利用顯示器或聲音來(lái)指示轉(zhuǎn)向方向或者轉(zhuǎn)向量。
此外，在上述實(shí)施例中，停車通過(guò)向后移動(dòng)對(duì)象車輛而被執(zhí)行。但是，盡管當(dāng)停車通過(guò)對(duì)象車輛的前進(jìn)而被執(zhí)行，一個(gè)目標(biāo)停車區(qū)域通過(guò)采用本發(fā)明可以被自動(dòng)設(shè)定。
對(duì)那些本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在本發(fā)明的上述實(shí)施例中所做的多種改變是顯而易見(jiàn)的。但是，本發(fā)明的范圍將取決于下面的權(quán)利要求。
權(quán)利要求
1.一種設(shè)于對(duì)象車輛內(nèi)部的停車輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)第一距離測(cè)量單元，用于基于一個(gè)時(shí)間間隔測(cè)量從對(duì)象車輛的一側(cè)到歸位車輛的距離，該時(shí)間間隔從發(fā)送一個(gè)從該側(cè)發(fā)送的具有方向性的信號(hào)到接收到一個(gè)反射信號(hào)，一個(gè)第二距離測(cè)量單元，用于測(cè)量該對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的前進(jìn)的距離，一個(gè)存儲(chǔ)單元，用于聯(lián)系歸位車輛的距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)以存儲(chǔ)該歸位車輛的距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)，其中，該歸位車輛的距離數(shù)據(jù)表示由第一距離測(cè)量單元重復(fù)測(cè)量的距離，同時(shí)前進(jìn)距離數(shù)據(jù)表示由第二距離測(cè)量單元測(cè)量的前進(jìn)距離，一個(gè)尺寸確定單元，用于確定在對(duì)象車輛的前進(jìn)方向上的歸位車輛的尺寸，從而該尺寸比相應(yīng)于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)的距離要短，一設(shè)定單元，用于基于該尺寸來(lái)設(shè)定鄰近于歸位車輛的目標(biāo)停車區(qū)域，其中目標(biāo)車輛預(yù)期停在該目標(biāo)停車區(qū)域中，一個(gè)操作輔助單元，基于該歸位車輛距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)計(jì)算對(duì)象車輛和歸位車輛之間的位置關(guān)系，然后，實(shí)施用于在目標(biāo)停車區(qū)域停靠對(duì)象車輛的操作輔助。
2.如權(quán)利要求1的停車輔助系統(tǒng)，其中的尺寸確定單元將相應(yīng)于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)的距離分類成多個(gè)距離范圍和確定與每一個(gè)距離范圍相關(guān)的預(yù)先確定的尺寸作為歸位車輛的尺寸。
3.如權(quán)利要求1的停車輔助系統(tǒng)，其中的尺寸確定單元基于歸位車輛距離數(shù)據(jù)和與歸位車輛距離數(shù)據(jù)相關(guān)的前進(jìn)距離數(shù)據(jù)在前進(jìn)方向上確定歸位車輛的中心位置，然后基于該中心位置，確定歸位車輛的位置以確定該尺寸。
4.如權(quán)利要求3的停車輔助系統(tǒng)，其中的尺寸確定單元基于歸位車輛距離數(shù)據(jù)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)計(jì)算指示歸位車輛的輪廓的線段數(shù)據(jù)，將該線段數(shù)據(jù)和與該距離數(shù)據(jù)相反的反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)比較，同時(shí)改變重疊區(qū)域從而獲得相應(yīng)于線段數(shù)據(jù)和反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)之間的最小合計(jì)差別的給定重疊區(qū)域，和從給定重疊區(qū)域的中心位置中確定歸位車輛的中心位置。
5.如權(quán)利要求4的停車輔助系統(tǒng)，其中，當(dāng)尺寸確定單元將線段數(shù)據(jù)與反轉(zhuǎn)線段數(shù)據(jù)比較時(shí)，歸位車輛末端的輪廓被排斥在由線段數(shù)據(jù)指示之外。
6.如權(quán)利要求3的停車輔助系統(tǒng)，其中的尺寸確定單元獲取一個(gè)給定位置，其中，從對(duì)象車輛到歸位車輛的最小距離利用前進(jìn)距離數(shù)據(jù)而獲得，基于已獲得的給定位置確定歸位車輛的中心位置。
7.如權(quán)利要求3的停車輔助系統(tǒng)，其中，在設(shè)定單元在兩輛歸位車輛之間所夾的區(qū)域中設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域的情況下，該尺寸確定單元確定兩輛歸位車輛中的每一輛的中心位置和尺寸，當(dāng)停車空間大于對(duì)象車輛的尺寸時(shí)，設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域，其中該停車空間利用從兩輛歸位車輛的中心位置之間的距離中減去兩輛歸位車輛的尺寸的一半而獲得。
8.如權(quán)利要求7的停車輔助系統(tǒng)，其中，僅僅當(dāng)停車空間大于對(duì)象車輛的尺寸與進(jìn)一步考慮到用于停車的余量之和時(shí)，該設(shè)定單元設(shè)定目標(biāo)停車區(qū)域。
9.如權(quán)利要求1到8中任何一個(gè)的停車輔助系統(tǒng)，其中，當(dāng)對(duì)象車輛停下和對(duì)象車輛的變速器被轉(zhuǎn)換到用于后退的換檔位置時(shí)，設(shè)定單元基于其與歸位車輛的相對(duì)位置和是否障礙物出現(xiàn)在鄰近于歸位車輛的區(qū)域來(lái)設(shè)定鄰近于歸位車輛的任一側(cè)的目標(biāo)停車區(qū)域。
全文摘要
在對(duì)象車輛停下來(lái)向后退以便被歸位的期間，通過(guò)使用超聲波感應(yīng)器(1)和速度感應(yīng)器(2)，檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)(di)和前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)(ΔXi)被獲得。這些數(shù)據(jù)項(xiàng)連同彼此相關(guān)的數(shù)據(jù)項(xiàng)被一起存儲(chǔ)。該檢測(cè)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)指示到鄰近于對(duì)象車輛的歸位車輛的距離和該前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)指示對(duì)象車輛前進(jìn)的距離。當(dāng)從前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)中計(jì)算歸位車輛的尺寸時(shí)，歸位車輛的尺寸被確定小于相應(yīng)于前進(jìn)距離數(shù)據(jù)項(xiàng)的合計(jì)距離。這使得已確定的歸位車輛的尺寸接近于歸位車輛的真實(shí)尺寸成為可能。
文檔編號(hào)B62D15/02GK1713099SQ200510079480
公開日2005年12月28日 申請(qǐng)日期2005年6月23日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月23日
發(fā)明者松川典史, 佐藤善久, 加藤耕治 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝