專利名稱：停車輔助設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及停車輔助設(shè)備，并且更具體地，涉及在側(cè)向停車中為駕駛員提供駕駛操作引導(dǎo)的設(shè)備。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)地，已經(jīng)開(kāi)發(fā)了在駕駛操作中，通過(guò)在車輛向后運(yùn)動(dòng)期間，在顯示器上顯示通過(guò)安裝在車輛上的監(jiān)視照相機(jī)捕獲的圖像，并且還在顯示器上在顯示的圖像上疊加地顯示對(duì)應(yīng)方向盤的轉(zhuǎn)向角的估計(jì)軌跡來(lái)提供輔助的駕駛輔助設(shè)備，如例如在JP-2002-251632A中披露的。
上述駕駛輔助設(shè)備允許駕駛員通過(guò)在在顯示器上觀察估計(jì)軌跡的同時(shí)駕駛車輛來(lái)執(zhí)行，例如，在停車空間內(nèi)側(cè)向停放車輛。
本發(fā)明要解決的問(wèn)題然而，盡管試圖停止車輛并且使其向后運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行在停車空間內(nèi)側(cè)向停車，在顯示器上的估計(jì)軌跡不會(huì)到達(dá)停車空間，除非車輛停止在正確的位置。在這種情況下，車輛不能被停放，除非其被運(yùn)動(dòng)并且停止在另一個(gè)位置。
總之，因?yàn)樵谙蚯斑\(yùn)動(dòng)期間，沒(méi)有從照相機(jī)傳送的圖像顯示在顯示器上，駕駛員不能選擇，而是憑直覺(jué)找到用于開(kāi)始向后運(yùn)動(dòng)的停止位置。因此，作為停車輔助，簡(jiǎn)單地在向后運(yùn)動(dòng)中在顯示器上顯示估計(jì)軌跡還不夠。
另外，僅僅顯示軌跡帶來(lái)缺乏用戶友好的問(wèn)題，因?yàn)樵撥壽E在哪個(gè)部分和該軌跡如何與目標(biāo)停車空間相配是不清楚的。
本發(fā)明已經(jīng)解決了上述問(wèn)題。本發(fā)明的目的為提供停車輔助設(shè)備，其允許駕駛員可靠地并且容易地停放車輛，并且不需要憑直覺(jué)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，提供了停車輔助設(shè)備，用于在通過(guò)將車輛在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下從初始停止位置向前運(yùn)動(dòng)，在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置停止車輛，以及在方向盤在相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下向后運(yùn)動(dòng)車輛，來(lái)將車輛停放在目標(biāo)停車空間內(nèi)的駕駛操作中提供輔助，該停車輔助設(shè)備包括用于捕獲車輛后面的圖像的照相機(jī)；布置得靠近車輛的駕駛員座椅的顯示器；用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器；用于檢測(cè)車輛的偏航角的偏航角檢測(cè)裝置；用于向駕駛員發(fā)布駕駛操作引導(dǎo)信息的引導(dǎo)裝置；及控制器，其用于當(dāng)車輛從初始停止位置向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，基于通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角和偏航角檢測(cè)裝置檢測(cè)的車輛的偏航角獲取車輛的瞬時(shí)位置和車輛的瞬時(shí)偏航角，用于一旦車輛進(jìn)入通過(guò)停車允許位置和停車允許偏航角限定的向后運(yùn)動(dòng)初始位置的區(qū)域或在車輛已經(jīng)進(jìn)入該區(qū)域一段時(shí)間以后，通過(guò)引導(dǎo)裝置發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)停止車輛，用于當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)時(shí)在顯示器上顯示通過(guò)照相機(jī)捕獲的圖像，以及用于在車輛保持通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角向后運(yùn)動(dòng)的情況下，在顯示器上以疊加的方式顯示估計(jì)的車輛空間，估計(jì)的車輛空間根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角運(yùn)動(dòng)，以由此告知駕駛員向后運(yùn)動(dòng)車輛中適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角。
在這里，需要注意向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置不僅意味著特定的位置，而且可以是在允許的(停車允許)范圍內(nèi)的位置。


圖1為安裝了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的停車輔助設(shè)備的車輛的側(cè)視圖；圖2為示出了根據(jù)該實(shí)施例的停車輔助設(shè)備的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖；圖3分級(jí)地和示意性地示出了車輛根據(jù)該實(shí)施例側(cè)向停放時(shí)車輛的位置；圖4示出了在該實(shí)施例的顯示器上顯示的車輛的后視像；圖5和6分別示意性地示出了在該實(shí)施例中確認(rèn)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置的方法；圖7示出了在該實(shí)施例中的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置；圖8到10分別示出了在顯示器上顯示的車輛標(biāo)志的修改的示例；圖11示出了根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例的車輛標(biāo)志顯示位置；及圖12和13為分別示出了根據(jù)再一個(gè)實(shí)施例的停車輔助設(shè)備的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式
在下文中將基于附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。
如圖1所示，用于捕獲車輛1后面的圖像的后視監(jiān)視照相機(jī)2安裝到車輛1的后面部分。車輛1的后保險(xiǎn)杠3被捕獲在照相機(jī)2可視范圍的下端部分內(nèi)。液晶彩色顯示器4布置得靠近車輛1的駕駛員座椅。當(dāng)基于本發(fā)明執(zhí)行停車輔助操作時(shí)，通過(guò)照相機(jī)2捕獲的圖像顯示在顯示器4上，其通常用作導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示單元。此外，變速桿5設(shè)置在駕駛員座椅旁邊。通過(guò)操作方向盤7轉(zhuǎn)向作為轉(zhuǎn)向胎輪的前輪6。
圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的停車輔助設(shè)備的結(jié)構(gòu)。控制器8連接到照相機(jī)2和顯示器4。用于檢測(cè)方向盤7的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器9，用于檢測(cè)車輛1在其偏航角方向的角速度的偏航速率傳感器10，和在變速桿5變速到倒退位置時(shí)產(chǎn)生向后運(yùn)動(dòng)信號(hào)的變速傳感器11連接到控制器8。另外，用于告知控制器8車輛1要執(zhí)行側(cè)向停車的側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12也連接到控制器8。此外，用于引導(dǎo)駕駛員駕駛操作信息的揚(yáng)聲器13連接到控制器8。
為控制器8提供中央處理器(沒(méi)有示出)、控制程序存儲(chǔ)在其中的只讀存儲(chǔ)器(沒(méi)有示出)、和工作的隨機(jī)存儲(chǔ)器(沒(méi)有示出)。
針對(duì)車輛特定的數(shù)據(jù)和控制程序存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器中。該數(shù)據(jù)包括在車輛1以其方向盤7的最大轉(zhuǎn)動(dòng)量轉(zhuǎn)彎的情況下的最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin，和當(dāng)車輛1執(zhí)行側(cè)向停車時(shí)控制程序執(zhí)行停車輔助。中央處理器基于存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器中的控制程序運(yùn)轉(zhuǎn)。
當(dāng)切換側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12時(shí)，控制器8通過(guò)積分從偏航速率傳感器10輸入的車輛的角速度來(lái)計(jì)算車輛1的偏航角，并且基于計(jì)算的偏航角獲取通過(guò)停車允許位置和停車允許偏航角限定的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置。如果在向前運(yùn)動(dòng)期間基于轉(zhuǎn)向角和偏航角確定車輛1已經(jīng)到達(dá)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置，控制器8通過(guò)揚(yáng)聲器13發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)促使駕駛員停止車輛。
控制器8還確定駕駛員是否已經(jīng)事實(shí)上將車輛停止在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置。如果確定該位置不合適，控制器8用聲音或其它手段告知駕駛員此位置不合適。
通過(guò)變速傳感器11感測(cè)變速桿5已經(jīng)變速到倒退位置，在車輛已經(jīng)在保持通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器9檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)以預(yù)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎角向后運(yùn)動(dòng)的情況下，控制器8在顯示器4上以疊加的方式顯示通過(guò)照相機(jī)2捕獲的關(guān)于車輛后面的區(qū)域的圖像以及估計(jì)的車輛空間。此估計(jì)的車輛空間根據(jù)轉(zhuǎn)向角在顯示器4上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)駕駛員操作方向盤7以便在顯示器4上在估計(jì)的車輛空間和目標(biāo)停車空間之間建立適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系時(shí)，獲取在向后運(yùn)動(dòng)中的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角。
現(xiàn)在將參考圖3特別地描述執(zhí)行側(cè)向停車中的操作。首先，當(dāng)車輛基本上垂直于目標(biāo)停車空間S并且距離目標(biāo)停車空間S的入口大約0.5到1米使得駕駛員座椅對(duì)應(yīng)目標(biāo)停車空間S的預(yù)定位置時(shí)，例如，當(dāng)目標(biāo)停車空間S的前框線S1正好位于駕駛員旁邊時(shí)，車輛初始停止。此車輛位置定義為初始停止位置A。
如果駕駛員在初始停止位置A切換側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12，控制器8確認(rèn)停車引導(dǎo)開(kāi)始并且導(dǎo)致?lián)P聲器13提供聲音引導(dǎo)，諸如“現(xiàn)在將為您提供側(cè)向停車引導(dǎo)。請(qǐng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，向前運(yùn)動(dòng)，并且在信號(hào)發(fā)布時(shí)停止?！币坏﹤?cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12切換，控制器8將初始停止位置A處的車輛1的偏航角設(shè)定為偏航角的參考位置。
駕駛員操作方向盤7并且在轉(zhuǎn)彎的同時(shí)向前運(yùn)動(dòng)車輛1。在圖3所示情況下，駕駛員在向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤7的同時(shí)緩慢地向前運(yùn)動(dòng)車輛1。此刻，控制器8獲取通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器9檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角和從偏航速率傳感器10輸入的車輛1的角速度，并且，例如，通過(guò)積分從切換側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12的初始停止位置A獲取的轉(zhuǎn)向角和角速度數(shù)據(jù)，掌握車輛1對(duì)于目標(biāo)停車空間S的偏航角和位置。換句話說(shuō)，控制器8通過(guò)積分瞬時(shí)角速度來(lái)計(jì)算瞬時(shí)偏航角，從瞬時(shí)轉(zhuǎn)向角獲得轉(zhuǎn)彎半徑，假設(shè)車輛1運(yùn)動(dòng)在該狀態(tài)下以瞬時(shí)偏航角改變的量，積分車輛1的運(yùn)動(dòng)距離，并且計(jì)算車輛1對(duì)于初始停止位置A的當(dāng)前相對(duì)位置。轉(zhuǎn)向角不需要保持恒定，而是可以中途改變。
如果確定車輛1已經(jīng)從初始停止位置A在轉(zhuǎn)彎角度θ的同時(shí)向前運(yùn)動(dòng)，并且隨后到達(dá)用于向后運(yùn)動(dòng)車輛以停放在目標(biāo)停車空間S內(nèi)的向后運(yùn)動(dòng)初始位置B，控制器8為駕駛員提供引導(dǎo)信息，作為停止車輛的指令。例如，從揚(yáng)聲器13發(fā)布聲音引導(dǎo)，諸如“叮咚！請(qǐng)操作方向盤并且緩慢向后運(yùn)動(dòng)，以確信黃色框與目標(biāo)位置匹配。”。向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B意味著允許通過(guò)在方向盤7固定在某個(gè)轉(zhuǎn)向角的情況下向后運(yùn)動(dòng)車輛1到達(dá)目標(biāo)停車空間S內(nèi)的區(qū)域(即，停車允許范圍)。
從而，在沒(méi)有照相機(jī)2的圖像顯示在顯示器4上的情況下，車輛1可以從初始停止位置A運(yùn)動(dòng)到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B。因?yàn)椴灰揽空障鄼C(jī)2的圖像提供引導(dǎo)，當(dāng)在轉(zhuǎn)彎的同時(shí)向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，駕駛員更容易注意車輛周圍的障礙物、行人和類似物。當(dāng)車輛1到達(dá)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B時(shí)，目標(biāo)停車空間S位于車輛1后面并且在后視監(jiān)視照相機(jī)2的攝影范圍內(nèi)。
如果駕駛員在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B將變速桿5變速到倒退位置，控制器8通過(guò)來(lái)自變速傳感器11的檢測(cè)信號(hào)感測(cè)變速到倒退位置的操作。隨后，在車輛已經(jīng)在保持通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器9檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)的情況下，控制器8在顯示器4上以疊加的方式顯示通過(guò)照相機(jī)2捕獲的關(guān)于車輛后面的區(qū)域的圖像以及估計(jì)的車輛空間。估計(jì)的車輛空間例如以表示車輛1的總的外形的輪廓的車輛標(biāo)志的形式，在車輛1在方向盤7在當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的情況下已經(jīng)從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎角(90°-θ)(目標(biāo)轉(zhuǎn)彎角)以后，車輛1位于的位置顯示。即，如圖4所示，在顯示器4的屏幕上顯示通過(guò)后視監(jiān)視照相機(jī)2捕獲的關(guān)于車輛1后面的區(qū)域的圖像，包括車輛1的后保險(xiǎn)杠3和目標(biāo)停車空間S。車輛標(biāo)志也根據(jù)方向盤7的轉(zhuǎn)向角以瞬變的方式顯示在顯示器4的屏幕上，例如，如通過(guò)C1到C3示出的。在這里應(yīng)該注意，車輛標(biāo)志C1、C2和C3分別表示車輛1位于已經(jīng)從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B在轉(zhuǎn)彎半徑為R1、R2和R3的情況下轉(zhuǎn)彎角度(90°-θ)以后的狀態(tài)。
駕駛員操作方向盤7以便在顯示器4上在估計(jì)的車輛空間和目標(biāo)停車空間S之間建立適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系。參考圖3，作為具有轉(zhuǎn)彎半徑R1估計(jì)的車輛空間的車輛標(biāo)志C1與目標(biāo)停車空間S的前框線S1相交，并且因此意味方向盤7的轉(zhuǎn)向角過(guò)大，并且具有轉(zhuǎn)彎半徑R3的車輛標(biāo)志C3與目標(biāo)停車空間S的后框線S2相交，并且因此意味方向盤7的轉(zhuǎn)向角過(guò)小。具有轉(zhuǎn)彎半徑R2的車輛標(biāo)志C2適當(dāng)?shù)貙?duì)于目標(biāo)停車空間S定位。
因此，在跟隨上述揚(yáng)聲器13發(fā)布的聲音引導(dǎo)的同時(shí)，駕駛員在方向盤7固定在導(dǎo)致顯示車輛標(biāo)志C2的轉(zhuǎn)向角的情況下緩慢向后運(yùn)動(dòng)車輛1。在車輛1向后運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，車輛標(biāo)志C2的位置在顯示器4上以瞬間改變的方式顯示，以便保持目標(biāo)停車空間S和車輛標(biāo)志C2之間的相互位置關(guān)系不變。控制器8基于從偏航速率傳感器10輸入的角速度計(jì)算車輛1的偏航角，并且一旦偏航角從初始位置A改變的量達(dá)到90度，可以確認(rèn)車輛1到達(dá)車輛標(biāo)志C2的位置?？刂破?提供聲音引導(dǎo)以促使駕駛員在車輛1到達(dá)車輛標(biāo)志C2以前或以后的適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻停止，并且當(dāng)車輛1幾乎到達(dá)車輛標(biāo)志C2的位置時(shí)，還在顯示器4上顯示對(duì)應(yīng)車輛1在其直線向后運(yùn)動(dòng)期間的軌跡的車輛寬度線。參考在顯示器4上以疊加在目標(biāo)停車空間S上的方式顯示的車輛寬度線，駕駛員精細(xì)地調(diào)節(jié)用于停止的位置并且隨后將車輛1停止在確保車輛1和目標(biāo)停車空間S之間平行的適當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 在向后運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，駕駛員只需要保持方向盤7固定，并且因此在注意車輛周圍的障礙物、行人和類似物上不存在困難。
一旦檢測(cè)到偏航角已經(jīng)變成90度，控制器8確認(rèn)車輛到達(dá)車輛標(biāo)志C2，即，在已經(jīng)從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B轉(zhuǎn)彎以后，車輛已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。控制器8導(dǎo)致?lián)P聲器13發(fā)布聲音引導(dǎo)，諸如“請(qǐng)調(diào)直方向盤并且將車輛向后運(yùn)動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢靡越Y(jié)束停車?！保⑶彝瓿蓚?cè)向停車引導(dǎo)操作。
駕駛員在注意周圍環(huán)境的同時(shí)根據(jù)聲音引導(dǎo)向后直線運(yùn)動(dòng)，參考與相鄰車輛的關(guān)系和在顯示器4上顯示的關(guān)于車輛后面區(qū)域的圖像，將車輛停止在目標(biāo)停車空間S內(nèi)適當(dāng)?shù)奈恢?，并且由此完成駕駛操作。
由此完成了在目標(biāo)停車空間S內(nèi)側(cè)向停車?，F(xiàn)在將描述確認(rèn)上述向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B的方法。
確認(rèn)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B基于對(duì)接下來(lái)的兩個(gè)條件J1和J2的滿足。
條件J1為，如果車輛1以最大轉(zhuǎn)向角(即，以最小轉(zhuǎn)彎半徑)向后運(yùn)動(dòng)，車輛1的中心線對(duì)于目標(biāo)停車空間S的中心線沒(méi)有位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域。
條件J2為，當(dāng)車輛1向后運(yùn)動(dòng)進(jìn)入目標(biāo)停車空間S時(shí)，車輛1的一部分對(duì)于目標(biāo)停車空間S沒(méi)有伸出到轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)區(qū)域。
這里，術(shù)語(yǔ)“轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域”和“轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)區(qū)域”分別指的是當(dāng)執(zhí)行側(cè)向停車時(shí)，車輛1向后運(yùn)動(dòng)所沿著的轉(zhuǎn)彎軌跡的外側(cè)和內(nèi)側(cè)。例如，車輛1在其方向盤向左轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)，試圖停放在車輛1的左面的目標(biāo)停車空間S內(nèi)。在此情況下，術(shù)語(yǔ)“轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域”意味著車輛1的右側(cè)區(qū)域，并且術(shù)語(yǔ)“轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)區(qū)域”意味著車輛1的左側(cè)區(qū)域。
條件J1現(xiàn)在將參考圖5進(jìn)行描述。以初始停止位置A的后軸的中心作為原點(diǎn)，Y坐標(biāo)在車輛向前的方向延伸，并且X軸在車輛向右的方向延伸。如果建立接下來(lái)的關(guān)系，在車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，車輛1的中心線對(duì)于目標(biāo)停車空間S的中心線位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域。
Rmin×(1-sinθ)＞Yb-Yt...(1)這里假設(shè)Rmin表示車輛1的后軸中心的最小轉(zhuǎn)彎半徑，θ表示在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B的偏航角(設(shè)定在初始停止位置A的偏航角為0)，Yb表示后軸中心在Y軸方向上從初始停止位置A到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B經(jīng)過(guò)的距離，并且Yt表示后軸中心在Y軸方向上從目標(biāo)停車空間S的中心到初始停止位置A經(jīng)過(guò)的(有正負(fù)的)距離。
在Y軸方向上的最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin和距離Yt通過(guò)判斷車輛參數(shù)和典型的停車空間可以定義為常數(shù)。因此，如果當(dāng)車輛1從初始停止位置A向向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B行駛時(shí)，獲取在Y軸方向上的距離Yb和偏航角θ，可以確定上述表達(dá)式(1)是否滿足。
換句話說(shuō)，當(dāng)建立接下來(lái)的關(guān)系時(shí)，條件J1滿足。
Yb＞Rmin×(1-sinθ)+Yb...(1’)條件J2如圖6所示，在車輛1已經(jīng)從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)以后進(jìn)入目標(biāo)停車空間S時(shí)，當(dāng)車輛1的一部分正好鄰接在目標(biāo)停車空間S的前拐角部分P上時(shí)，設(shè)定在初始停止位置A的車輛1的后軸中心表示原點(diǎn)，建立接下來(lái)的關(guān)系。
Ra×(1-sinθ)＝Y(jié)b-Yt...(2)(Ra-W/2)2＝(Xc-Xp)2+(Ra-PW/2)2...(3)Ra×cosθ＝Xb+Xc...(4)這里假設(shè)Ra表示車輛1的后軸中心的回旋半徑，θ表示在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B的偏航角(設(shè)定在初始停止位置A的偏航角為0)，Xb表示后軸中心在X軸方向上從初始停止位置A到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B經(jīng)過(guò)的距離，Yb表示后軸中心在Y軸方向上從初始停止位置A到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B經(jīng)過(guò)的距離，Yt表示后軸中心在Y軸方向上從目標(biāo)停車空間S的中心到初始停止位置A經(jīng)過(guò)的(有正負(fù)的)距離，Xp表示后軸中心在X軸方向上從目標(biāo)停車空間S的入口端到初始停止位置A經(jīng)過(guò)的距離，Xc表示后軸中心在X軸方向上從初始停止位置A到車輛標(biāo)志C經(jīng)過(guò)的距離，PW表示目標(biāo)停車空間S的寬度，并且W表示車輛1的寬度。
將從公式(4)導(dǎo)出的Xc賦值給公式(3)以獲得公式(3’)。隨后，將從公式(2)導(dǎo)出的Ra賦值給公式(3’)以獲得公式(3”)，公式(3”)的變量包括θ，Xb和Yb。
公式(3”)示意性地如下表示。
Xb＝F(θ，Yb，Kn)...(3”)這里應(yīng)該注意，F(xiàn)表示預(yù)定的函數(shù)并且Kn表示所有必要的常數(shù)。
因此，當(dāng)建立接下來(lái)的關(guān)系時(shí)，條件2滿足。
Xb＞F(θ，Yb，Kn)...(3)滿足條件J1的表達(dá)式(1’)和條件J2的表達(dá)式(3)的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B被確認(rèn)為符合條件J1和J2的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B。如從表達(dá)式(1’)和表達(dá)式(3)顯而易見(jiàn)的，如果確定Xb、Yb和θ的值之一，其它值的可能的范圍確定。在本實(shí)施例中，基于以下假設(shè)進(jìn)行描述，在車輛的偏航角θ確定的情況下，Xb和Yb的可能的范圍表示向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B。
此向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B在圖7中特別地示出。當(dāng)θ＝40度，E1和E2表示分別由條件J1和J2限定的邊界線。當(dāng)車輛1的后軸中心位于邊界線E1和E2之間的區(qū)域AR內(nèi)時(shí)，車輛1位于向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B。參考圖7，除了θ＝40度的情況以外，示出了對(duì)應(yīng)通過(guò)車輛1在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B處的偏航角θ假設(shè)的不同值的數(shù)個(gè)區(qū)域AR。從而，根據(jù)車輛1的偏航角θ計(jì)算向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B的范圍。
在前述實(shí)施例中，條件J1基于車輛1的中心和目標(biāo)停車空間S的中心限定。然而，條件J1也可以基于車輛1的外部和目標(biāo)停車空間S的外部(S2)限定。
在此情況下，條件J1用接下來(lái)的條件J1A替代。
條件J1A為，如果車輛1以最大轉(zhuǎn)向角(即，以最小轉(zhuǎn)彎半徑)向后運(yùn)動(dòng)，車輛1的外部對(duì)于目標(biāo)停車空間S的外部(S2)沒(méi)有位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域。
如果建立接下來(lái)的關(guān)系，在車輛1以最小轉(zhuǎn)彎半徑從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，車輛1的外部對(duì)于目標(biāo)停車空間S的外部位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域。
Rmin×(1-sinθ)+W/2＞Yb-Yt+PW/2...(1A)因此，滿足條件J1A的條件不是表達(dá)式(1’)，而是接下來(lái)的表達(dá)式。
Yb＞Rmin×(1-sinθ)+W/2+Yt-PW/2...(1A’)在上述實(shí)施例中，表示車輛1的總的外形的輪廓的車輛標(biāo)志如圖4所示顯示。然而，如圖8所示，如果基于透視圖畫(huà)法，將車輛標(biāo)志M1的遠(yuǎn)處的區(qū)域和附近的區(qū)域分別用細(xì)線和粗線表示，容易更明顯地確定估計(jì)的車輛空間是否適當(dāng)?shù)叵鄬?duì)于目標(biāo)停車空間S定位。
此外，如圖9所示，采取指示了大致投射到路面上的車輛1的形狀的半透明的平面的形式的車輛標(biāo)志M2也可以顯示為估計(jì)的車輛空間。因?yàn)檐囕v標(biāo)志M2是半透明的，在顯示器4上顯示以指示目標(biāo)停車空間S的停車邊界線不會(huì)消失，即使當(dāng)車輛標(biāo)志M2重疊它們時(shí)，并且可以確認(rèn)車輛標(biāo)志M2與目標(biāo)停車空間S的重疊程度。
此外，如圖10所示，如果使用的車輛標(biāo)志M3比車輛1的實(shí)際輪廓U寬并且與例如目標(biāo)停車空間S寬度大致相等，在估計(jì)的車輛空間與目標(biāo)停車空間S之間的位置關(guān)系更加明顯地可見(jiàn)，并且更加容易確定估計(jì)的車輛空間是否相對(duì)于目標(biāo)停車空間S適當(dāng)?shù)囟ㄎ弧Ｔ诖饲闆r下，車輛標(biāo)志M3可以表示為，如圖4所示表示車輛1的總的外形的輪廓的車輛標(biāo)志，如圖8所示根據(jù)透視圖畫(huà)法的車輛標(biāo)志，或者如圖9所示采取指示了大致投射到路面上的車輛1的形狀的半透明的平面的形式的車輛標(biāo)志。然而，考慮到寬的車輛標(biāo)志M3重疊表示目標(biāo)停車空間S的停車邊界線，優(yōu)選使用半透明的車輛標(biāo)志。
在前述實(shí)施例中，如圖3所示，估計(jì)的車輛空間，諸如車輛標(biāo)志C2，顯示在車輛1已經(jīng)在轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎角(90°-θ)的同時(shí)從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B以恒定的轉(zhuǎn)向角向后運(yùn)動(dòng)以后所到達(dá)的位置。然而，如圖11所示，車輛標(biāo)志D2可以顯示在通過(guò)將顯示車輛標(biāo)志C2的位置直線向后移動(dòng)預(yù)定的距離D獲得的位置。因此，即使當(dāng)車輛1已經(jīng)到達(dá)對(duì)應(yīng)車輛1在轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎角(90°-θ)的同時(shí)從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)的過(guò)程完成的位置，車輛標(biāo)志D2的一部分還位于照相機(jī)2的可視區(qū)域內(nèi)。因此，車輛標(biāo)志D2的一部分在顯示器4上以疊加在目標(biāo)停車空間S上的方式顯示，所以容易確定車輛1是否變得與目標(biāo)停車空間S平行。
雖然在前述實(shí)施例中，通過(guò)積分從偏航速率傳感器10輸入的車輛1的角速度來(lái)計(jì)算車輛1的偏航角，這不是必須的。如圖12所示，也可以安裝距離傳感器14來(lái)替代偏航速率傳感器10，來(lái)基于從轉(zhuǎn)向角傳感器9獲取的轉(zhuǎn)向角和從距離傳感器14獲取的車輛1的運(yùn)動(dòng)距離來(lái)計(jì)算車輛1的偏航角，并且為駕駛員提供引導(dǎo)信息。在此情況下，距離傳感器14和轉(zhuǎn)向角傳感器9組成偏航角檢測(cè)裝置。
在停止在初始停止位置A的車輛1不垂直于目標(biāo)停車空間S的情況下，擔(dān)心在顯示器4上顯示的估計(jì)的車輛空間不能適當(dāng)?shù)叵鄬?duì)于目標(biāo)停車空間S定位，即使在向后開(kāi)始位置B操作方向盤7。為了妥善處理此情況，如圖13所示，可以在駕駛員座椅附近布置可操作的開(kāi)關(guān)15，且開(kāi)關(guān)15連接到控制器8，并且可以通過(guò)操作可操作的開(kāi)關(guān)15改變?cè)陲@示器4上顯示的估計(jì)的車輛空間的角度。在此情況下，從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向后運(yùn)動(dòng)到車輛標(biāo)志C的轉(zhuǎn)彎角根據(jù)在顯示器4上顯示的估計(jì)的車輛空間的角度對(duì)于在車輛1垂直于目標(biāo)停車空間S的情況下的角度(90°-θ)改變的量增加或減小。以此方式，可以根據(jù)車輛1在初始停止位置A的角度提供更加準(zhǔn)確的停車引導(dǎo)。
替代在初始停止位置A切換側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12，側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12也可以在車輛1向前朝向初始停止位置A直線運(yùn)動(dòng)的途中切換，并且當(dāng)車輛1在方向盤7轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下轉(zhuǎn)彎的同時(shí)從初始停止位置A朝向向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器8可以通過(guò)檢測(cè)車輛1的偏航角的改變來(lái)確認(rèn)停車引導(dǎo)初始。替代切換側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)12，可以安裝麥克風(fēng)和聲音識(shí)別單元，用于通過(guò)聲音識(shí)別向控制器8發(fā)布命令。從而，簡(jiǎn)化了駕駛員執(zhí)行的操作。
控制器8不需要作為用于停車輔助的專用單元存在，而是可以并入導(dǎo)航系統(tǒng)或類似系統(tǒng)。這使得不但可以免除將控制器8安裝在車輛1內(nèi)的麻煩，而且可以因?yàn)楣餐褂煤行沃黧w和傳感器組、不需要準(zhǔn)備配線和類似原因而減小系統(tǒng)成本。
雖然前述實(shí)施例處理在通道的左面?zhèn)认蛲＼嚕谟覀?cè)側(cè)向停車也可以以類似的方式執(zhí)行。
達(dá)到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B的引導(dǎo)可以在一旦車輛1已經(jīng)進(jìn)入?yún)^(qū)域AR或在進(jìn)入?yún)^(qū)域AR一段時(shí)間以后提供。
替代提供引導(dǎo)以促使駕駛員停止，在車輛1在區(qū)域AR內(nèi)時(shí)提供引導(dǎo)以通知駕駛員可以停止車輛也可以接受。從而，駕駛員可以在或多或少自由選擇的時(shí)刻執(zhí)行停止車輛1的操作。
初始停止位置A不限于離開(kāi)目標(biāo)停車空間S的入口0.5到1米的位置。區(qū)域AR可以根據(jù)預(yù)先確定的初始停止位置A計(jì)算。
當(dāng)車輛1停止在初始停止位置A時(shí)，駕駛員看到框線S1正好在車輛1旁邊不是絕對(duì)必要的。例如，駕駛員可以看到框線S2正好在車輛旁邊。在此情況下，即使在轉(zhuǎn)彎的同時(shí)向前運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向角是小的，車輛1也可以容易地到達(dá)區(qū)域AR。
此外，當(dāng)車輛1停止在初始停止位置A時(shí)，駕駛員可以看到目標(biāo)停車空間S的中心正好在車輛1旁邊。這適合于將車輛停放在沒(méi)有停車框的停車場(chǎng)內(nèi)的情況。
當(dāng)車輛1停止在初始位置A時(shí)，可以通過(guò)開(kāi)關(guān)選擇前述三種狀態(tài)(車輛1正好位于目標(biāo)停車空間S的框線S1、框線S2或目標(biāo)停車空間S的中心的旁邊)其中之一。在此情況下，根據(jù)每個(gè)停車場(chǎng)的情況，停車過(guò)程可以從確保更容易操作的初始停止位置A開(kāi)始。
此外，雖然使用兩個(gè)邊界線E1(條件J1或J1A)和E2(條件J2)計(jì)算區(qū)域AR，也可以限定邊界線E3來(lái)替代邊界線E2，邊界線E3表示對(duì)應(yīng)相應(yīng)的偏航角θ在邊界線E1和E2之間的交點(diǎn)，如圖7所示(即，在邊界線E1和E2之間的曲線描跡交點(diǎn)，或以θ＝0度通過(guò)邊界線E1和E2之間的交點(diǎn)并且以直角與邊界線E1相交的直線)，并且使用邊界線E1和E3計(jì)算區(qū)域AR。在此情況下，如圖7所示，區(qū)域AR位于邊界線E1上面并且在邊界線E3右面。
此外，向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B不是必須根據(jù)車輛1的偏航角計(jì)算。預(yù)先存儲(chǔ)相應(yīng)于偏航角的區(qū)域AR的數(shù)據(jù)，并且通過(guò)參考該數(shù)據(jù)確定車輛1是否到達(dá)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B也是合適的。
此外，根據(jù)車輛1的偏航角或存儲(chǔ)相應(yīng)于偏航角的區(qū)域AR的數(shù)據(jù)計(jì)算區(qū)域AR不是必須的。例如，區(qū)域AR可以根據(jù)Xb或可以預(yù)先存儲(chǔ)的相應(yīng)于Xb的區(qū)域AR的數(shù)據(jù)計(jì)算。替代地，區(qū)域AR可以根據(jù)Yb或可以預(yù)先存儲(chǔ)的相應(yīng)于Yb的區(qū)域AR的數(shù)據(jù)計(jì)算。
如在上文所述，本發(fā)明使得車輛可以被引導(dǎo)到向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置，從該位置可以停放在目標(biāo)停車空間內(nèi)，由此使得在目標(biāo)停車空間內(nèi)停車可靠并且容易。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助設(shè)備，其用于在通過(guò)將車輛在方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下從初始停止位置向前運(yùn)動(dòng)，在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置停止車輛，以及在方向盤在相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下向后運(yùn)動(dòng)車輛，來(lái)將車輛停放在目標(biāo)停車空間內(nèi)的駕駛操作中提供輔助，該停車輔助設(shè)備包括用于捕獲車輛后面的圖像的照相機(jī)；布置得靠近車輛的駕駛員座椅的顯示器；用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器；用于檢測(cè)車輛的偏航角的偏航角檢測(cè)裝置；用于向駕駛員發(fā)布駕駛操作引導(dǎo)信息的引導(dǎo)裝置；及控制器，其用于當(dāng)車輛從初始停止位置向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，基于通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角和偏航角檢測(cè)裝置檢測(cè)的車輛的偏航角獲取車輛的瞬時(shí)位置和車輛的瞬時(shí)偏航角，用于一旦車輛已經(jīng)進(jìn)入通過(guò)停車允許位置和停車允許偏航角限定的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置的區(qū)域內(nèi)或在車輛已經(jīng)進(jìn)入該區(qū)域一段時(shí)間以后，通過(guò)引導(dǎo)裝置發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)停止車輛，用于當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)時(shí)在顯示器上顯示通過(guò)照相機(jī)捕獲的圖像，以及用于在車輛在保持通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)的當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角向后運(yùn)動(dòng)的情況下，在顯示器上以疊加的方式顯示估計(jì)的車輛空間，估計(jì)的車輛空間根據(jù)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角運(yùn)動(dòng)，以由此告知駕駛員向后運(yùn)動(dòng)車輛的適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，估計(jì)的車輛空間基于在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置處車輛的偏航角和車輛的轉(zhuǎn)向角顯示；以及駕駛員在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置操作方向盤，以在顯示在顯示器上的估計(jì)的車輛空間和目標(biāo)停車空間之間建立適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系，并且以此狀態(tài)開(kāi)始向后運(yùn)動(dòng)車輛。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助設(shè)備，其中，估計(jì)的車輛空間為表示車輛的總的外形的輪廓。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助設(shè)備，其中，基于透視圖畫(huà)法，構(gòu)成估計(jì)的車輛空間的輪廓在其遠(yuǎn)處的區(qū)域和附近的區(qū)域分別示出為細(xì)線和粗線。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助設(shè)備，其中，估計(jì)的車輛空間以大致投射到路面上的車輛的圖像的形狀的半透明的平面的形式顯示。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助設(shè)備，其中，估計(jì)的車輛空間以大于車輛的實(shí)際寬度的寬度顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助設(shè)備，其中，估計(jì)的車輛空間在通過(guò)進(jìn)一步將車輛已經(jīng)在轉(zhuǎn)彎預(yù)定的角度的同時(shí)保持其轉(zhuǎn)向角的情況下從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置向后運(yùn)動(dòng)以后達(dá)到的位置直線向后移動(dòng)預(yù)定的距離所獲得的位置顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置在以下范圍內(nèi)，其中，即使車輛在保持最大轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)，車輛的中心線相對(duì)于目標(biāo)停車空間的中心線也沒(méi)有位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域內(nèi)，并且即使車輛在保持預(yù)定的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)，在進(jìn)入目標(biāo)停車空間時(shí)，車輛的任何部分相對(duì)于目標(biāo)停車空間也不會(huì)伸出到轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)區(qū)域內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置在以下范圍內(nèi)，其中，即使車輛在保持最大轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)，車輛的任何部分相對(duì)于目標(biāo)停車空間也不會(huì)位于轉(zhuǎn)彎外側(cè)區(qū)域內(nèi)，并且即使車輛在保持預(yù)定的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)，在進(jìn)入目標(biāo)停車空間時(shí)，車輛的任何部分相對(duì)于目標(biāo)停車空間也不會(huì)伸出到轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)區(qū)域內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，控制器根據(jù)車輛的偏航角計(jì)算預(yù)定的區(qū)域，并且當(dāng)車輛位于這樣計(jì)算的預(yù)定的區(qū)域內(nèi)時(shí)，確認(rèn)車輛到達(dá)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，控制器預(yù)先存儲(chǔ)根據(jù)車輛的偏航角的預(yù)定區(qū)域，并且當(dāng)車輛位于這樣存儲(chǔ)的預(yù)定的區(qū)域內(nèi)時(shí)，確認(rèn)車輛到達(dá)向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，在已經(jīng)發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)停止車輛以后，控制器確定是否車輛事實(shí)上停止的位置與向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置符合，并且如果確定該位置不合適，通過(guò)引導(dǎo)裝置告知駕駛員此位置不合適。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，在車輛從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器根據(jù)車輛的偏航角改變估計(jì)的車輛空間的顯示，使得在實(shí)際路面上在通過(guò)照相機(jī)捕獲的圖像和估計(jì)的車輛空間之間的相互位置關(guān)系不改變。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，控制器基于車輛在向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置處的偏航角計(jì)算所需的目標(biāo)轉(zhuǎn)彎角直到轉(zhuǎn)彎完成，并且當(dāng)車輛在從向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置向后運(yùn)動(dòng)中達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)彎角時(shí)，通過(guò)引導(dǎo)裝置發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)結(jié)束轉(zhuǎn)彎。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的停車輔助設(shè)備，還包括用于改變估計(jì)的車輛空間的角度的可操作的開(kāi)關(guān)，控制器根據(jù)估計(jì)的車輛空間的角度改變的程度修正目標(biāo)轉(zhuǎn)彎角的值。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，還包括用于設(shè)定車輛在初始停止位置的偏航角的參考位置的設(shè)定開(kāi)關(guān)。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，偏航角檢測(cè)裝置由偏航速率傳感器構(gòu)成。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，偏航角檢測(cè)裝置由用于測(cè)量車輛運(yùn)動(dòng)距離的距離傳感器和轉(zhuǎn)向角傳感器構(gòu)成。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助設(shè)備，其中，引導(dǎo)裝置由揚(yáng)聲器構(gòu)成。
全文摘要
在這里披露的停車輔助設(shè)備中，當(dāng)在初始停止位置A設(shè)置側(cè)向停車模式開(kāi)關(guān)時(shí)，控制器基于車輛的偏航角和轉(zhuǎn)向角計(jì)算用于停車的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B，并且在確定車輛已經(jīng)到達(dá)計(jì)算的向后運(yùn)動(dòng)開(kāi)始位置B時(shí)發(fā)布引導(dǎo)信息來(lái)停止車輛。在已經(jīng)感測(cè)到變速桿變速到倒退位置以后，控制器在顯示器上顯示通過(guò)照相機(jī)捕獲的關(guān)于車輛后面的區(qū)域的圖像，并且車輛在保持在變速桿變速時(shí)的轉(zhuǎn)向角的同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)的情況下，還在該顯示器上以疊加的方式顯示估計(jì)的車輛空間。駕駛員操作方向盤以便在顯示器上在估計(jì)的車輛空間和目標(biāo)停車空間之間建立適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系，由此在向后運(yùn)動(dòng)車輛中獲得適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角。
文檔編號(hào)B62D15/02GK1787943SQ200580000399
公開(kāi)日2006年6月14日 申請(qǐng)日期2005年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2004年4月19日
發(fā)明者島崎和典, 木村富雄, 山本悟士 申請(qǐng)人:株式會(huì)社豐田自動(dòng)織機(jī)