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樓梯道自動搬運機的制作方法

文檔序號:4100720閱讀:846來源:國知局
專利名稱:樓梯道自動搬運機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種為可載運貨物自動攀爬樓梯的機械設(shè)備。
背景技術(shù)
工作或居住在沒有電梯的樓房及帶臺階的平房中,都有搬抬、載運貨物攀爬樓梯的情況,特別是裝修和搬家期間。而搬抬、載運重物攀爬樓梯是很強的體力勞動,亟需以機械設(shè)備的工作來代替。但由于樓梯運道的特殊性,目前尚無任何可用的設(shè)備。因此,亟待開發(fā)一種適于該類特殊工作條件的搬運設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
為滿足以機械設(shè)備代替人工來搬抬、載運重物攀爬樓梯的要求,本發(fā)明提供一種既能可靠、靈敏、自動動作,又能適應樓梯運道特殊性要求的自動攀爬樓梯搬抬、載運重物的機械設(shè)備。該設(shè)備包括由平臺內(nèi)框架、外框架、輪、腿等構(gòu)成的車體機構(gòu)、由電液伺服閥、液壓缸、泵、電機、蓄電池等構(gòu)成的液壓伺服系統(tǒng)、由傳感器、單片機、可控硅等電子器件構(gòu)成的邏輯控制裝置,通過機、電、液的運動控制來實現(xiàn)攀爬樓梯的步行動作。
要解決的技術(shù)問題本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是整個搬運機械包括由平臺內(nèi)框架、外框架、液壓缸、腿、輪等構(gòu)成的車體機構(gòu)、由電液伺服閥、液壓缸、液壓泵、電機、蓄電池等構(gòu)成的液壓伺服系統(tǒng)、由傳感器、單片機、可控硅等電子器件構(gòu)成的邏輯控制裝置,通過機、電、液的運動控制來實現(xiàn)攀爬樓梯的步行動作。
在車體機構(gòu)中平臺內(nèi)框架與外框架通過滑軌—滾柱軸承—滑槽結(jié)構(gòu)滑動配合,外框架下面安裝一起落架四輪機構(gòu);兩內(nèi)腿液壓缸固定于平臺內(nèi)框架中線兩端,兩外腿液壓缸固定于外框架中線兩端,各腿下端固定一腳型重力開關(guān)傳感器;腳背靠腿一側(cè)和平移液壓缸前端左側(cè)均鑲嵌一永久磁鐵,各腿液壓缸下端和外框架的前端內(nèi)邊對應磁鐵一側(cè)安裝一干簧管接近開關(guān)傳感器;平移液壓缸頂端固定于平臺內(nèi)框架中線前端,平移活塞桿外端固定于外框架中線前端內(nèi)邊;外框架下面靠前腿液壓缸左側(cè)安裝前、下向可見光位移傳感器各一件。在液壓伺服系統(tǒng)中每套電液伺服閥安裝于各自的液壓缸側(cè)壁適當位置,其兩控制出口分別通過相應液壓管路與液壓缸上、下腔連通,其兩液壓源入口分別通過相應液壓管路與液壓泵正、負壓輸出口連通;電動液壓泵安裝于外框架下面靠后區(qū)域右側(cè),其左側(cè)壁殼上安裝一安全泄壓閥,其驅(qū)動電機通過邏輯控制裝置與蓄電池電氣連接;蓄電池安裝于外框架下面靠后區(qū)域左側(cè)。邏輯控制裝置安裝于外框架下面中線中段,其相應信號線分別連接到各腳重力開關(guān)傳感器、干簧管接近開關(guān)傳感器和可見光位移傳感器,控制線分別接于各液壓缸電液伺服閥,驅(qū)動線接于電機,操作線接于操作按鈕盒的相應端子,操作按鈕盒安裝在前外腿液壓缸頂端蓋上。
決定各步邏輯動作終起點的信號取自外框架下面靠前腿液壓缸左側(cè)的前、下向可見光位移傳感器、各腳型重力開關(guān)傳感器、各腿液壓缸上的干簧管接近開關(guān)傳感器和外框架的前端內(nèi)邊的干簧管接近開關(guān)傳感器的反應。邏輯控制裝置根據(jù)相應傳感器信號和設(shè)定的延時,按操作指令和邏輯程序輸出電液伺服閥控制驅(qū)動電流,進而控制液壓缸活塞,即各腿活塞桿和平移活塞桿動作,實現(xiàn)整機的步行爬樓功能。四輪起落架由人工和四腳重力開關(guān)傳感器協(xié)同控制。
有益效果本發(fā)明為工作或居住在沒有電梯的樓房及帶臺階的平房中,特別是裝修和搬家期間的作業(yè)人員,提供了搬抬、載運貨物攀爬樓梯的機械,解除了該工作的強體力人工勞動。平地運行時,可下放起落架,通過四輪行走。裝上椅墊、靠背,即成為為殘疾人代步的可爬樓輪椅。


下面結(jié)合附圖所示的實施例對本發(fā)明進一步說明。
附圖1是本發(fā)明實施例的車體結(jié)構(gòu)主、俯視圖,附圖2是附圖1中A-A向剖面圖,附圖3是附圖1中B-B向剖面圖,附圖4是本發(fā)明實施例的液壓系統(tǒng)圖,附圖5是本發(fā)明實施例的邏輯控制裝置中起落架控制電路圖,附圖6是本發(fā)明實施例的邏輯控制裝置中邏輯動作執(zhí)行電路圖,附圖7是本發(fā)明實施例的各步邏輯動作終起點信號檢測點示意圖,附圖8是本發(fā)明實施例的邏輯控制裝置中邏輯控制電路圖。
附圖中1.平臺內(nèi)框架,2.外框架,3.內(nèi)腿(B、C)液壓缸,4.外腿(A、D)液壓缸,5.內(nèi)腿(B、C)活塞桿,6.外腿(A、D)活塞桿,7.腳型重力開關(guān)傳感器(a1、b1、c1、d1),8.干簧管接近開關(guān)傳感器(a2、b2、c2、d2、e2),9.電液伺服閥,10.電動液壓泵(P),11.邏輯控制裝置,12.前、下向可見光位移傳感器(h、e1),13.液壓源管路,14.液壓控制輸出管路,15.操作按鈕(K、Nf+、Nf-、N0、N1、N2),16.車輪,17.四輪起落架,18.四輪起落架液壓缸(F),19.平移驅(qū)動液壓缸(E),20.平移活塞桿,21.驅(qū)動活塞,22.平板滾柱軸承,23.蓄電池(E),24.安全泄壓閥。
具體實施例方式
在附圖所示的實施中平臺內(nèi)框架(1)與外框架(2)通過滑軌、滑槽結(jié)構(gòu)間的平板滾柱軸承(22)滾滑動配合;兩內(nèi)腿液壓缸(3)固定于平臺內(nèi)框架(1)的中線兩端,兩外腿液壓缸(4)固定于外框架(2)的中線兩端,內(nèi)腿活塞桿(5)和外腿活塞桿(6)下端均固定一腳型重力開關(guān)傳感器(7),腳背靠腿一側(cè)和平移液壓缸(19)前端左側(cè)均鑲嵌一永久磁鐵,各腿液壓缸(3)、(4)下端和外框架(2)的前端內(nèi)邊對應磁鐵一側(cè)均安裝一干簧管接近開關(guān)傳感器(8);平移液壓缸(19)頂端固定于平臺內(nèi)框架(1)的中線前端,平移活塞桿(20)外端固定于外框架(2)的中線前端內(nèi)邊;外框架(2)下面靠前腿液壓缸(4)的左側(cè)按前、下向分別安裝一可見光位移傳感器(12);外框架(2)下面靠后區(qū)域右側(cè)安裝一電動液壓泵(10),左側(cè)安裝一高能蓄電池(23);每套電液伺服閥(9)安裝于各自液壓缸(3)、(4)、(18)、(19)側(cè)壁的適當位置,各電液伺服閥(9)兩控制出口分別通過相應液壓管路(14)與液壓缸(3)、(4)、(18)、(19)上、下腔連通,其兩液壓源入口分別通過相應液壓管路(13)與電動液壓泵(10)正、負壓輸出口連通;電動液壓泵(10)的左側(cè)壁殼上安裝一安全泄壓閥(24),電動液壓泵(10)的電機通過邏輯控制裝置(11)與蓄電池(23)電氣連接;邏輯控制裝置(11)安裝于外框架(2)下面中線中段,其相應信號線分別連接到各腳重力開關(guān)傳感器(7)、干簧管接近開關(guān)傳感器(8)和可見光位移傳感器(12),控制線分別接于各液壓缸電液伺服閥(9),驅(qū)動線接于液壓泵(10)的電機,操作線接于操作按鈕盒(15)的相應端子,操作按鈕盒(15)安裝在前外腿液壓缸(4)頂端蓋上。后外腿液壓缸(4)的下端鉸接一起落架(17),起落架上安裝四個車輪(16),并與一液壓缸活塞桿(18)鉸接,液壓缸頂端與外框架(2)鉸接。
權(quán)利要求
1.一種自動攀爬樓梯的搬運機械,其特征是整個設(shè)備由車體機構(gòu)、液壓伺服系統(tǒng)和邏輯控制裝置組成,通過機、電、液的運動控制來實現(xiàn)攀爬樓梯的步行動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是車體機構(gòu)由平臺內(nèi)框架、外框架、液壓缸、腿、四輪起落架構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是液壓伺服系統(tǒng)由電液伺服閥、液壓缸、電動液壓泵、蓄電池構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是邏輯控制裝置由傳感器、單片機、可控硅等電子器件構(gòu)成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是車體機構(gòu)的平臺內(nèi)框架與外框架通過滑軌—平板滾柱軸承—滑槽結(jié)構(gòu)滾滑動配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是兩內(nèi)腿液壓缸固定于平臺內(nèi)框架中線兩端,兩外腿液壓缸固定于外框架中線兩端;平移液壓缸頂端固定于平臺內(nèi)框架中線前端,平移活塞桿外端固定于外框架中線前端內(nèi)邊。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是各腿下端固定一腳型重力開關(guān)傳感器;腳背靠腿一側(cè)和平移液壓缸前端左側(cè)均鑲嵌一永久磁鐵,各腿液壓缸下端和外框架的前端內(nèi)邊對應磁鐵一側(cè)均安裝一干簧管接近開關(guān)傳感器;外框架下面靠前腿液壓缸左側(cè)安裝前、下向可見光位移傳感器各一件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是邏輯控制裝置根據(jù)相應傳感器信號和設(shè)定的延時,按操作指令和邏輯程序輸出電液伺服閥控制驅(qū)動電流,進而控制各腿活塞桿和平移活塞桿動作,實現(xiàn)整機的步行爬樓運動。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動攀爬樓梯搬運機械,其特征是四輪起落架構(gòu)后端鉸接于后外腿下端,中后端鉸接一起落架液壓缸活塞桿,起落架液壓缸頂端與外框架鉸接。
全文摘要
一種可載運貨物自動攀爬樓梯的機械設(shè)備,整機包括由平臺內(nèi)框架、外框架、液壓缸、起落架、輪、腿等構(gòu)成的車體機構(gòu)、由電液伺服閥、液壓缸、液壓泵、電機、蓄電池等構(gòu)成的液壓伺服系統(tǒng)、由傳感器、單片機、可控硅等電子器件構(gòu)成的邏輯控制裝置,通過機、電、液的運動控制來實現(xiàn)攀爬樓梯的步行動作。
文檔編號B62D57/024GK101032982SQ20071000747
公開日2007年9月12日 申請日期2007年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月15日
發(fā)明者屈百達 申請人:江南大學
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