專(zhuān)利名稱(chēng)：混合動(dòng)力多用途交通工具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及混合動(dòng)力多用途交通工具，該交通工具包括交通工具主體以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪，每組驅(qū)動(dòng)輪包括設(shè)置在該交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪， 其中第一組輪設(shè)置在第二組輪的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪的輪中的每個(gè)輪能夠被各自的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明還涉及用于控制混合動(dòng)力多用途交通工具的方法和控制單元。
背景技術(shù)：
作為為了減少溫室氣體向大氣中排放的持續(xù)努力的一部分，更具能量效率的交通工具目前正在被開(kāi)發(fā)。這樣的交通工具的一個(gè)類(lèi)別是所謂的混合動(dòng)力交通工具，其設(shè)置有具有內(nèi)燃機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)電機(jī)/馬達(dá)、和儲(chǔ)能裝置例如電池或電容。通過(guò)智能地使用被儲(chǔ)存在儲(chǔ)能裝置中的能量，內(nèi)燃機(jī)可以被更高效率地運(yùn)行，這使得被混合動(dòng)力交通工具排放的每千米的(X)2 量減少。存在以多輪驅(qū)動(dòng)的施工設(shè)備的形式的混合動(dòng)力交通工具以及其他多用途交通工具。這樣的混合動(dòng)力交通工具在例如已授權(quán)的瑞典專(zhuān)利SE 526 740中公開(kāi)。SE 526 740 中的交通工具設(shè)置有用于每個(gè)輪的獨(dú)立的馬達(dá)，使得每個(gè)輪被獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。為了使SE 526 740的交通工具轉(zhuǎn)彎，馬達(dá)被控制成引起輪之間的相對(duì)速度，使得被選擇的輪比其他的運(yùn)動(dòng)得快。雖然大體上良好地起作用，但是仍然有對(duì)于SE 526 740中的交通工具的驅(qū)動(dòng)特征進(jìn)行改進(jìn)的空間。發(fā)明概述根據(jù)上文，本發(fā)明的一般目的是提供多輪驅(qū)動(dòng)的多用途交通工具的改進(jìn)的驅(qū)動(dòng)特征。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，這些和其他目的通過(guò)這樣一種混合動(dòng)力多用途交通工具來(lái)實(shí)現(xiàn)，該混合動(dòng)力多用途交通工具包括交通工具主體以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪，每組驅(qū)動(dòng)輪包括設(shè)置在交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪，其中第一組輪設(shè)置在第二組輪的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪中的每個(gè)輪通過(guò)各自的驅(qū)動(dòng)單元可驅(qū)動(dòng)，由此每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度可以獨(dú)立于其他輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，由此能夠調(diào)整第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置，并且其中交通工具還包括至少一個(gè)致動(dòng)器，所述至少一個(gè)致動(dòng)器被布置和配置成能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和所述第二組的驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置。如上文描述的混合動(dòng)力交通工具可以以可選擇的方式來(lái)操縱。首先，可能的是，通過(guò)交替第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)速度來(lái)控制交通工具。其次，可能的是，通過(guò)至少一個(gè)致動(dòng)器來(lái)控制交通工具。通過(guò)分別地使輪轉(zhuǎn)向而實(shí)現(xiàn)的對(duì)交通工具的控制可能在響應(yīng)時(shí)間、能量效率和易于使用者操作的方面是有益的。然而，如果驅(qū)動(dòng)單元中的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元不可以驅(qū)動(dòng)其相關(guān)聯(lián)的輪以進(jìn)行期望的運(yùn)動(dòng)，例如如果輪打
5滑或如果輪被環(huán)境中的物體阻礙或如果交通工具裝有重負(fù)載并且驅(qū)動(dòng)單元不能夠?qū)⑤嗱?qū)動(dòng)以克服物體或在其承載重負(fù)載時(shí)或因?yàn)槿魏纹渌蚨荒軌驅(qū)⑤嗱?qū)動(dòng)，那么控制能力可能被減弱。僅通過(guò)致動(dòng)器控制交通工具可能是沉重的，即需要很大的力，這不可能是能量高效率的，并且致動(dòng)器取決于致動(dòng)器的類(lèi)型而可以具有比期望的響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的響應(yīng)時(shí)間。 然而，在具有其雙重系統(tǒng)的本發(fā)明中，存在通過(guò)獨(dú)立地交替輪的速度來(lái)控制交通工具的益處，與此同時(shí)至少一個(gè)致動(dòng)器被提供以用于在例如輪打滑或受阻礙的情況下對(duì)交通工具進(jìn)行控制。此外，如果輪打滑，那么對(duì)致動(dòng)器的阻力小于在輪不打滑時(shí)的阻力，并且通過(guò)致動(dòng)器而進(jìn)行的轉(zhuǎn)向不需要所述很大的力。因此，根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)向交通工具提供將輪的相對(duì)速度和致動(dòng)器二者結(jié)合地使用的控制系統(tǒng)而產(chǎn)生了一種混合動(dòng)力多用途交通工具，在該混合動(dòng)力多用途交通工具中， 驅(qū)動(dòng)特征與先前已知的混合動(dòng)力交通工具相比有所改進(jìn)。此外，通過(guò)提供以安全的方式改變交通工具的輪的相對(duì)位置的可能性，即使其中的一個(gè)或多個(gè)輪例如被阻礙或打滑，也可以實(shí)現(xiàn)將在下文更詳細(xì)地描述的其他益處。應(yīng)當(dāng)注意，第一組驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置在第二組驅(qū)動(dòng)輪的前方的這種描述是根據(jù)在交通工具主體的縱向延伸中所看到的以及根據(jù)沿交通工具的驅(qū)動(dòng)方向所看到的。此外，應(yīng)當(dāng)注意， 對(duì)第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)速度的調(diào)整可以以許多可選擇的方式實(shí)現(xiàn)，其中該相對(duì)速度的調(diào)整能夠引起相對(duì)位置的調(diào)整。例如，可能的是，增加第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪的速度，或減小第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪的速度，或使兩組輪的速度均增加或減小但是以不同的速率。根據(jù)交通工具的類(lèi)型和交通工具的要求，至少一個(gè)致動(dòng)器可以是例如被連接于交通工具的某些輪或全部輪以能夠獨(dú)立地調(diào)整輪的分別的致動(dòng)器。在其他交通工具例如鉸接式交通工具中，至少一個(gè)致動(dòng)器可以例如是被提供用于使交通工具圍繞中心接合部的鉸接能夠?qū)崿F(xiàn)的一個(gè)或兩個(gè)致動(dòng)器。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具還包括控制單元，其中該控制單元被布置和配置為接收對(duì)期望的相對(duì)的輪位置給予指示的輸入信號(hào)并且響應(yīng)于所述輸入信號(hào)來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元以調(diào)整被布置成用于驅(qū)動(dòng)的輪的旋轉(zhuǎn)速度，從而能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置，并且進(jìn)而控制至少一個(gè)致動(dòng)器以改變所述第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置。輸入信號(hào)可以從例如交通工具的司機(jī)或從傳感器例如位置指示器而發(fā)出和發(fā)送。 這樣的傳感器是技術(shù)人員熟知的。例如，如果司機(jī)想要將交通工具轉(zhuǎn)向以朝向一側(cè)轉(zhuǎn)彎，那么司機(jī)可以在駕駛室中調(diào)整轉(zhuǎn)向器件，其產(chǎn)生被發(fā)送至控制單元的信號(hào)。在其他情況下，可以是期望的是，交通工具的相對(duì)的輪位置根據(jù)對(duì)例如周?chē)h(huán)境的響應(yīng)而被調(diào)整。然后信號(hào)可以從例如對(duì)交通工具的不同部分之間的相對(duì)位置的變化給予指示的位置指示器發(fā)出。然后控制單元可以被布置和配置為調(diào)整至少一個(gè)輪的速度以及調(diào)整至少一個(gè)致動(dòng)器以改變交通工具的不同部分的相對(duì)位置。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，至少一個(gè)致動(dòng)器是液壓致動(dòng)器。液壓致動(dòng)器已經(jīng)被證明對(duì)于實(shí)現(xiàn)改變第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置這種所期望的可能性來(lái)說(shuō)是有益的。
然而，根據(jù)其他示例性的實(shí)施方案，致動(dòng)器可以代替地由機(jī)械器件構(gòu)成。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，機(jī)械器件可以包括螺釘器件，所述螺釘器件根據(jù)已經(jīng)被插入相應(yīng)的孔中的程度來(lái)改變輪之間的相對(duì)位置。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具包括多個(gè)致動(dòng)器，其中至少一個(gè)致動(dòng)器與交通工具的每個(gè)輪相關(guān)聯(lián)，即至少一個(gè)致動(dòng)器被配置和布置為改變多驅(qū)動(dòng)的交通工具的每個(gè)輪的位置。與一個(gè)輪相關(guān)聯(lián)的一個(gè)致動(dòng)器提供使相對(duì)的輪位置交替的良好的可能性。根據(jù)某些示例性的實(shí)施方案，可以是期望的是具有與輪中的每個(gè)輪相關(guān)聯(lián)的多個(gè)致動(dòng)器。這可能是期望能夠改變輪的在多個(gè)平面中的相對(duì)位置的情況。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，驅(qū)動(dòng)單元中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元是電馬達(dá)或液壓馬達(dá)。 電馬達(dá)對(duì)于在混合動(dòng)力交通工具中作為驅(qū)動(dòng)單元使用是有益的。此外，液壓馬達(dá)對(duì)于在混合動(dòng)力交通工具中作為驅(qū)動(dòng)單元使用是有益的。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具是一種在第一組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和在第二組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的轉(zhuǎn)向角可以被改變以影響交通工具的行進(jìn)方向的交通工具，其中所述至少一個(gè)致動(dòng)器被布置和配置成用于調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具是鉸接式交通工具。鉸接式交通工具是一種具有被設(shè)置于該交通工具的輪組中的兩個(gè)之間的至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)接合部的交通工具。因此，在交通工具的設(shè)置有一組輪的部分和交通工具的設(shè)置有另一組輪的部分之間的角度可以被改變，由此改變兩組輪之間的角度。本發(fā)明可以有益地被實(shí)施在鉸接式交通工具中。 在這種情況下，當(dāng)一輪的旋轉(zhuǎn)速度獨(dú)立于另一個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，由此能夠調(diào)整第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置時(shí)，交通工具可以圍繞樞轉(zhuǎn)接合部轉(zhuǎn)彎并且轉(zhuǎn)向角被調(diào)整。如果驅(qū)動(dòng)單元不能夠影響輪中的一個(gè)或多個(gè)輪以進(jìn)行期望的運(yùn)動(dòng)，那么至少一個(gè)致動(dòng)器將能夠影響轉(zhuǎn)向角的調(diào)整。根據(jù)另一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具的至少一組輪設(shè)置在軸上，軸的延伸可以相對(duì)于交通工具主體而改變。因此，通過(guò)改變軸的延伸，第一組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和第二組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的角度可以被改變以影響交通工具的行進(jìn)方向。本發(fā)明可以有益地被實(shí)施在這樣的交通工具中。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，輪組中的至少一組輪中的輪中的每個(gè)輪通過(guò)可運(yùn)動(dòng)臂而可樞轉(zhuǎn)地連接于交通工具主體，其中所述可樞轉(zhuǎn)的連接允許至少一組輪的輪被獨(dú)立于彼此地定位在沿著交通工具主體的長(zhǎng)度的不同位置處，其中輪相對(duì)于交通工具主體的豎直位置取決于該輪沿著交通工具主體的長(zhǎng)度的位置。這種布置提供對(duì)與上文提到的驅(qū)動(dòng)特征不同的對(duì)驅(qū)動(dòng)特征的改進(jìn)，即防止在一個(gè)或多個(gè)輪例如因?yàn)榻煌üぞ哐b有重負(fù)載或輪已經(jīng)接觸環(huán)境中的物體并且被環(huán)境中的物體阻礙或因?yàn)榇蚧荒軌虮或?qū)動(dòng)單元調(diào)整時(shí)失去轉(zhuǎn)向能力。由于這種改進(jìn)，例如可能的是， 當(dāng)在例如斜坡或不平整的地面上駕駛時(shí)，將交通工具主體保持為實(shí)質(zhì)上水平。另一個(gè)改進(jìn)是例如在司機(jī)將進(jìn)入或離開(kāi)交通工具時(shí)提升或降低交通工具主體的可能性。因?yàn)檩啽环謩e地驅(qū)動(dòng)，所以對(duì)于決定相對(duì)于交通工具主體而提升或降低交通工具的其中一個(gè)或多個(gè)輪是可能的。因此，豎直的調(diào)整可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)被設(shè)置在可運(yùn)動(dòng)臂上的輪中的一個(gè)輪并且保持其他輪不動(dòng)來(lái)進(jìn)行，或通過(guò)以與其他輪不同的速度驅(qū)動(dòng)被設(shè)置在可運(yùn)動(dòng)臂上的一個(gè)輪來(lái)進(jìn)行。該輪的沿著交通工具主體的位置然后將被改變，并且相對(duì)于交通工具主體的豎直位置也將改變。可運(yùn)動(dòng)臂可以例如是搖動(dòng)臂，其以鉸接的方式固定于主體并且在另一個(gè)端處以鉸接的方式固定于輪?？蛇\(yùn)動(dòng)臂至交通工具主體的可樞轉(zhuǎn)的連接優(yōu)選地為圍繞著在水平方向延伸的軸線(xiàn)是可樞轉(zhuǎn)的。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述交通工具包括至少兩個(gè)致動(dòng)器，該至少兩個(gè)致動(dòng)器被布置和配置成用于獨(dú)立地調(diào)整所述組的輪中的輪相對(duì)于交通工具主體的位置?？赡苁呛线m的是，提供被連接于可運(yùn)動(dòng)臂的致動(dòng)器，使得即使輪不可以被其相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)至其期望的位置，輪的豎直位置也可以被調(diào)整。致動(dòng)器還可以在沒(méi)有調(diào)整將發(fā)生時(shí)輔助于將輪保持在所期望的位置中。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，在最前的組的輪中的輪被連接于可運(yùn)動(dòng)臂，并且因此在最前的組的輪中的輪可以相對(duì)于交通工具主體而被豎直地調(diào)整。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，上文提到的和其他的目的通過(guò)用于控制這樣一種混合動(dòng)力多用途交通工具的方法被實(shí)現(xiàn)，該混合動(dòng)力多用途交通工具包括交通工具主體以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪，每組驅(qū)動(dòng)輪包括設(shè)置在交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪， 其中第一組輪設(shè)置在第二組輪的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪中的每個(gè)輪可被各自的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)，由此每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度可以獨(dú)立于其他輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，并且其中交通工具還包括至少一個(gè)致動(dòng)器，該至少一個(gè)致動(dòng)器被布置和配置成能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置，所述方法包括以下步驟獲取對(duì)第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的期望的相對(duì)位置給予指示的輸入信號(hào)；控制與第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，以使用與第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪中的至少一個(gè)輪不同的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)第一組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪，以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)位置；并且控制至少一個(gè)致動(dòng)器以改變所述第一組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪之間的相對(duì)位置，以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)位置。應(yīng)當(dāng)注意，根據(jù)本發(fā)明的方法決不被限制于以任何具體的順序來(lái)進(jìn)行該方法的步
馬聚ο如上文描述的混合動(dòng)力交通工具可以以可選擇的方式來(lái)操縱。首先，可能的是，通過(guò)交替第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)速度來(lái)控制交通工具。其次，可能的是，通過(guò)至少一個(gè)致動(dòng)器來(lái)控制交通工具。通過(guò)分別地使輪轉(zhuǎn)向而實(shí)現(xiàn)的對(duì)交通工具的控制可能在響應(yīng)時(shí)間、能量效率和易于使用者操作的方面是有益的。然而，如果驅(qū)動(dòng)單元中的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)單元不可以驅(qū)動(dòng)其相關(guān)聯(lián)的輪以進(jìn)行期望的運(yùn)動(dòng)，例如如果輪打滑或如果輪被環(huán)境中的物體阻礙或交通工具裝有重負(fù)載并且驅(qū)動(dòng)單元不能夠驅(qū)動(dòng)輪以克服物體或在其承載重負(fù)載時(shí)或因?yàn)槿魏纹渌蚨荒軌驅(qū)⑤嗱?qū)動(dòng)，那么控制能力可能被減弱。僅通過(guò)致動(dòng)器控制交通工具可能是沉重的，即需要很大的力，這不可能是能量高效率的，并且致動(dòng)器取決于致動(dòng)器的類(lèi)型而可以具有比期望的響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)的響應(yīng)時(shí)間。然而，在采用雙重系統(tǒng)的本發(fā)明中，存在通過(guò)獨(dú)立地交替輪的速度來(lái)控制交通工具的益處，并且因此存在利用在例如輪受阻礙或打滑的情況下將對(duì)交通工具進(jìn)行控制的至少一個(gè)致動(dòng)器的效果。此外，如果輪打滑，那么對(duì)致動(dòng)器的阻力小于在輪不打滑時(shí)的阻力，并且通過(guò)致動(dòng)器而進(jìn)行的轉(zhuǎn)向不需要所述很大的力。通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)單元和致動(dòng)器二者來(lái)實(shí)現(xiàn)相同的期望的相對(duì)的輪位置，兩個(gè)系統(tǒng)將獨(dú)立于彼此地朝向該期望的相對(duì)的輪位置而努力。這是有益的， 因?yàn)橹辽僖粋€(gè)致動(dòng)器然后將工作以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)的輪位置，并且如果驅(qū)動(dòng)單元由于任何原因而不可以驅(qū)動(dòng)其所相關(guān)聯(lián)的輪以實(shí)現(xiàn)所述期望的位置，那么對(duì)致動(dòng)器的響應(yīng)將是非常短的，這是因?yàn)槠湟呀?jīng)正在工作以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)的輪位置。在一個(gè)示例性的實(shí)施方案中，至少一個(gè)致動(dòng)器是液壓致動(dòng)器。在這種情況下，一旦控制單元控制致動(dòng)器來(lái)改變相對(duì)的輪位置，那么流體將流動(dòng)經(jīng)過(guò)致動(dòng)器。因此，如果輪不能夠被其相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)至其的期望的位置，那么將有經(jīng)過(guò)液壓致動(dòng)器的流動(dòng)并且其將能夠迅速地響應(yīng)。因此，通過(guò)根據(jù)本發(fā)明提供將輪的相對(duì)速度和致動(dòng)器二者結(jié)合地使用的方法而產(chǎn)生了一種控制混合動(dòng)力多用途交通工具的方法，在該控制混合動(dòng)力多用途交通工具的方法中，驅(qū)動(dòng)特征與先前已知的混合動(dòng)力交通工具相比有所改進(jìn)。此外，通過(guò)提供以安全的方式改變交通工具的輪的相對(duì)位置的可能性，即使其中的一個(gè)或多個(gè)輪被阻礙或打滑，也可以實(shí)現(xiàn)將在下文更詳細(xì)地描述的其他益處。應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)速度的調(diào)整的方法步驟可以以許多可選擇的方式實(shí)現(xiàn)，其中該相對(duì)速度的調(diào)整能夠引起相對(duì)位置的調(diào)整。例如，可能的是，增加第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪的速度，或減小第二組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪的速度，或使兩組輪的速度均增加或減小但是以不同的速率。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，至少一個(gè)致動(dòng)器和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元被控制以提供第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相同的相對(duì)位置。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述方法還包括以下步驟根據(jù)所述被獲取的輸入信號(hào)來(lái)確定所述期望的相對(duì)的輪位置。輸入信號(hào)可以從例如交通工具的司機(jī)或從傳感器例如位置指示器而發(fā)出和發(fā)送。 例如，如果司機(jī)想要將交通工具轉(zhuǎn)向以朝向一側(cè)轉(zhuǎn)彎，那么司機(jī)可以在駕駛室中調(diào)整轉(zhuǎn)向器件，其產(chǎn)生被發(fā)送至控制單元的信號(hào)。在其他情況下，可以是期望的是，交通工具的相對(duì)的輪位置根據(jù)對(duì)例如周?chē)h(huán)境的響應(yīng)而被調(diào)整。然后信號(hào)可以從例如對(duì)交通工具的不同部分之間的相對(duì)位置的變化給予指示的位置指示器發(fā)出。然后控制單元可以被布置和配置為調(diào)整至少一個(gè)輪的速度以及調(diào)整至少一個(gè)致動(dòng)器以改變交通工具的不同部分的相對(duì)位置。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述交通工具是一種在第一組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和在第二組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的轉(zhuǎn)向角可以被改變以影響交通工具的行進(jìn)方向的交通工具，其中第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的期望的相對(duì)位置產(chǎn)生期望的轉(zhuǎn)向角，其中所述方法還包括以下步驟監(jiān)測(cè)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角，并且其中控制所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元以及控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器的步驟被進(jìn)行，直到當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角等于期望的轉(zhuǎn)向角。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述交通工具是鉸接式交通工具。鉸接式交通工具是一種具有被設(shè)置于該交通工具的所述組的輪中的兩個(gè)之間的至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)接合部的交通工具。因此，在交通工具的設(shè)置有一組輪的部分和交通工具的設(shè)置有另一組輪的部分之間的角度可以被改變，由此改變兩組輪之間的角度。本發(fā)明的方法可以有益地被實(shí)施成用于控制鉸接式交通工具。在這種情況下，當(dāng)一輪的旋轉(zhuǎn)速度獨(dú)立于另一個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，由此能夠調(diào)整第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置時(shí)，交通工具可以圍繞樞轉(zhuǎn)接合部轉(zhuǎn)彎并且轉(zhuǎn)向角被調(diào)整。如果驅(qū)動(dòng)單元不能夠影響輪中的一個(gè)或多個(gè)輪以進(jìn)行期望的運(yùn)動(dòng)，那么至少一個(gè)致動(dòng)器將能夠影響轉(zhuǎn)向角的調(diào)整。對(duì)所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器進(jìn)行控制以改變所述轉(zhuǎn)向角的方法具有使交通工具朝向一側(cè)轉(zhuǎn)彎的效果。根據(jù)另一個(gè)示例性的實(shí)施方案，交通工具的至少一組的輪設(shè)置在軸上，軸的延伸可以相對(duì)于交通工具主體而改變。因此，通過(guò)改變軸的延伸，第一組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和第二組輪中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的角度可以被改變以影響交通工具的行進(jìn)方向。本發(fā)明的方法可以有益地被實(shí)施成用于控制這樣的交通工具。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述方法還包括以下步驟對(duì)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行控制，使在交通工具的與交通工具將被朝向其轉(zhuǎn)彎的側(cè)相對(duì)的側(cè)處的第一輪驅(qū)動(dòng)，以增大相對(duì)于在交通工具的與交通工具將被朝向其轉(zhuǎn)彎的側(cè)相對(duì)的側(cè)處的第二輪的旋轉(zhuǎn)速度，并且對(duì)致動(dòng)器進(jìn)行控制以調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角，使得在交通工具的與交通工具將被朝向其轉(zhuǎn)彎的側(cè)相對(duì)的側(cè)處的第一輪和第二輪之間的距離被增大。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，輪組中的至少一組輪中的輪中的每個(gè)輪通過(guò)可運(yùn)動(dòng)臂而可樞轉(zhuǎn)地連接于交通工具主體，其中所述可樞轉(zhuǎn)的連接允許所述至少一組輪中的輪被獨(dú)立于彼此地定位在沿著交通工具主體的長(zhǎng)度的不同位置處，其中輪相對(duì)于交通工具主體的豎直位置取決于該輪沿著交通工具主體的長(zhǎng)度的位置，其中第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的期望的相對(duì)位置產(chǎn)生被可樞轉(zhuǎn)地連接的輪相對(duì)于交通工具主體的期望的豎直位置，并且其中至少一個(gè)致動(dòng)器被分別地布置和配置成能夠調(diào)整所述組的被可樞轉(zhuǎn)地連接的驅(qū)動(dòng)輪中的每個(gè)輪和交通工具主體之間的相對(duì)位置，其中所述方法還包括以下步驟監(jiān)測(cè)所述被可樞轉(zhuǎn)地連接的輪中的至少一個(gè)和交通工具主體之間的當(dāng)前的豎直位置，其中控制所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器的步驟被進(jìn)行，直到所述輪的當(dāng)前的豎直位置等于該輪的所述期望的豎直位置。這種布置提供與上文提到的驅(qū)動(dòng)特征不同的對(duì)驅(qū)動(dòng)特征的改進(jìn)，即防止在一個(gè)或多個(gè)輪例如因?yàn)榻煌üぞ哐b有重負(fù)載或因?yàn)檩喴呀?jīng)接觸環(huán)境中的物體并且被環(huán)境中的物體阻礙或因?yàn)榇蚧荒軌虮或?qū)動(dòng)單元調(diào)整時(shí)失去轉(zhuǎn)向能力。由于這種改進(jìn)，例如可能的是，當(dāng)在例如斜坡或不平整的地面上駕駛時(shí)，將交通工具主體保持為實(shí)質(zhì)上水平。另一個(gè)改進(jìn)是例如在司機(jī)將進(jìn)入或離開(kāi)交通工具時(shí)提升或降低交通工具主體的可能性。因?yàn)檩啽环謩e地驅(qū)動(dòng)，所以對(duì)于決定相對(duì)于交通工具主體而提升或降低交通工具的輪中的一個(gè)或多個(gè)輪是可能的。因此，豎直的調(diào)整可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)被設(shè)置在可運(yùn)動(dòng)臂上的輪中的一個(gè)輪并且保持其他輪不動(dòng)來(lái)進(jìn)行，或通過(guò)以比其他輪快的速度驅(qū)動(dòng)被設(shè)置在可運(yùn)動(dòng)臂上的一個(gè)輪來(lái)進(jìn)行。該輪的沿著交通工具主體的位置然后將被改變，并且相對(duì)于交通工具主體的豎直位置也將改變?？蛇\(yùn)動(dòng)臂可以例如是搖動(dòng)臂，其以鉸接的方式固定于主體并且在另一個(gè)端處以鉸接的方式固定于輪。可運(yùn)動(dòng)臂至交通工具主體的可樞轉(zhuǎn)的連接優(yōu)選地圍繞著在水平方向延伸的軸線(xiàn)是可樞轉(zhuǎn)的。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器被控制成使得如果輪在控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元以將輪驅(qū)動(dòng)所使用的速度下旋轉(zhuǎn)，則所述輪的相對(duì)位置的差異由驅(qū)動(dòng)單元來(lái)確定。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器被控制成使得如果輪中沒(méi)有輪打滑，則所述輪的相對(duì)位置的差異由驅(qū)動(dòng)單元來(lái)確定。輪不以控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元以使輪旋轉(zhuǎn)所使用的速度來(lái)旋轉(zhuǎn)的情況是，例如當(dāng)交通工具裝有重負(fù)載而使得驅(qū)動(dòng)單元不能夠使用期望的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，或如果輪由于地形中的物體而在輪的運(yùn)動(dòng)中被限制并且驅(qū)動(dòng)單元不能有力地足以克服該物體時(shí)。在至少一個(gè)輪不以控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元以使輪驅(qū)動(dòng)所使用的速度來(lái)旋轉(zhuǎn)的這些和其他的情況中以及在至少一個(gè)輪打滑的情況中，采用雙系統(tǒng)(即驅(qū)動(dòng)單元和致動(dòng)器)是有利的。如上文描述的，雙系統(tǒng)將共同地工作，以實(shí)現(xiàn)期望的輪的相對(duì)位置。當(dāng)調(diào)整已經(jīng)由至少一個(gè)致動(dòng)器完成使得輪再一次可以以期望的速度旋轉(zhuǎn)或不再打滑時(shí)，所述輪的相對(duì)位置將再一次被驅(qū)動(dòng)單元確定?？刂茊卧B續(xù)地監(jiān)測(cè)輪位置并且向驅(qū)動(dòng)單元和至少一個(gè)致動(dòng)器二者發(fā)送控制信號(hào)。因此，驅(qū)動(dòng)單元和致動(dòng)器連續(xù)地共同地工作以控制交通工具。在每個(gè)情況下，驅(qū)動(dòng)單元和致動(dòng)器努力于獲得期望的輪位置，并且如果驅(qū)動(dòng)單元由于某種原因而不能夠?qū)崿F(xiàn)期望的輪位置，那么致動(dòng)器影響輪以實(shí)現(xiàn)期望的輪位置。如上文解釋的，在某些情況下期望的是，利用驅(qū)動(dòng)單元作為用于調(diào)整交通工具的輪之間的相對(duì)位置的主要源，并且在一個(gè)或多個(gè)輪失去其與地面的咬合時(shí)或在輪的運(yùn)動(dòng)中由于任何其他原因而被限制時(shí)使用致動(dòng)器。這例如與以下情形是有關(guān)的，所述情形為交通工具將在靜止?fàn)顟B(tài)下轉(zhuǎn)彎時(shí)或期望在交通工具處于靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行至少一個(gè)輪相對(duì)于交通工具主體的豎直的調(diào)整時(shí)。這是因?yàn)橹聞?dòng)器例如在一個(gè)示例性的實(shí)施方案中的液壓系統(tǒng)在交通工具處于靜止時(shí)被笨重地操作。因此，對(duì)于在交通工具處于靜止時(shí)僅使用液壓來(lái)調(diào)整交通工具的輪的相對(duì)位置從而例如使交通工具轉(zhuǎn)彎或豎直地調(diào)整交通工具而言，這可能是困難的。然而，一旦一個(gè)或多個(gè)輪由于驅(qū)動(dòng)單元而以初始的速度運(yùn)動(dòng)，那么液壓系統(tǒng)便更易于操作。提供這一點(diǎn)可以以可選擇的方式實(shí)現(xiàn)。例如，可設(shè)想這樣一種系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中， 控制單元使發(fā)送至致動(dòng)器的信號(hào)在某種程度上相對(duì)于發(fā)送至驅(qū)動(dòng)單元的信號(hào)而延遲。還可設(shè)想具有在致動(dòng)器中的延遲的系統(tǒng)。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，至少一個(gè)致動(dòng)器是液壓系統(tǒng)并且驅(qū)動(dòng)單元是電馬達(dá)或液壓馬達(dá)。液壓系統(tǒng)由于需要時(shí)間來(lái)積累足夠的壓力因而具有在某種程度上比電馬達(dá)慢的響應(yīng)時(shí)間，并且因此延遲存在于系統(tǒng)中。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，命令實(shí)質(zhì)上被同時(shí)地發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器二者，其中控制至少一個(gè)致動(dòng)器以改變第一組驅(qū)動(dòng)輪中的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的相對(duì)位置從而實(shí)現(xiàn)期望的相對(duì)位置的步驟相對(duì)于控制驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元以使用與至少一個(gè)其他的輪不同的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)其各個(gè)輪從而實(shí)現(xiàn)期望的相對(duì)位置的步驟而言被延遲。根據(jù)一個(gè)可選擇的實(shí)施方案，至少一個(gè)致動(dòng)器被給予指令以進(jìn)行產(chǎn)生與驅(qū)動(dòng)單元相同的相對(duì)的輪位置的操作但是以在某種程度上較慢的速率來(lái)進(jìn)行。這可以例如通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)單元以例如向左以4m/s的速度轉(zhuǎn)彎并且以指令致動(dòng)器向左以例如3. 9m/s轉(zhuǎn)彎來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)這樣，驅(qū)動(dòng)單元將控制交通工具，但是如果輪中的一個(gè)或多個(gè)輪例如被阻礙或打滑，那么至少一個(gè)致動(dòng)器將繼續(xù)使交通工具轉(zhuǎn)彎，但是以在某種程度上較慢的速率進(jìn)行。根據(jù)一個(gè)示例性的實(shí)施方案，上文的可選擇的實(shí)施方案可以與在控制單元中或在致動(dòng)器系統(tǒng)
11中提供延遲而組合，如上文討論的。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，上文提到的和其他的目的通過(guò)用于根據(jù)本發(fā)明的第一方面的混合動(dòng)力多用途交通工具的控制單元來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中所述控制單元具有輸入部和處理電路，輸入部用于接收輸入數(shù)據(jù)，處理電路被配置為確定期望的相對(duì)的輪位置并且控制所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器以將所述相對(duì)的輪位置調(diào)整至所述期望的相對(duì)的輪位置。控制單元可以以硬件、軟件或其組合的形式提供，并且根據(jù)本發(fā)明的第二方面的方法可以作為適合于在被包括在控制單元中的微處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序或作為其組合而實(shí)施在控制單元中的硬件中。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，上文提到的和其他的目的通過(guò)在根據(jù)本發(fā)明的第三方面的控制單元上運(yùn)行時(shí)能夠執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的第二方面的方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。 這樣的計(jì)算機(jī)程序可以因此是獨(dú)立計(jì)算機(jī)程序或使現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)程序能夠執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟的升級(jí)的計(jì)算機(jī)程序。附圖簡(jiǎn)述現(xiàn)在將參照示出了本發(fā)明的示例性的實(shí)施方案的附圖來(lái)更詳細(xì)地描述本發(fā)明的這些和其他方面，在附圖中

圖1以透視圖示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案的以林業(yè)中使用的運(yùn)送器的形式的示例性的混合動(dòng)力交通工具；圖2示意性地圖示了被包括在圖1的混合動(dòng)力交通工具中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)施方案；圖3a和3b以俯視圖示意性地圖示了正在左轉(zhuǎn)彎的混合動(dòng)力交通工具；以及圖如和4b以側(cè)視圖和前視圖示意性地圖示了混合動(dòng)力交通工具的交通工具主體的豎直的調(diào)整。本發(fā)明的示例性的實(shí)施方案的詳細(xì)描述在本詳細(xì)描述中，根據(jù)本發(fā)明的混合動(dòng)力多用途交通工具、控制方法、控制單元和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的多個(gè)實(shí)施方案主要地參照林業(yè)中使用的運(yùn)送器來(lái)討論。應(yīng)當(dāng)注意，這決不限制本發(fā)明的范圍，本發(fā)明等同地適用于在任何其他混合動(dòng)力交通工具中使用，例如混合供能施工設(shè)備，包括挖掘機(jī)和翻車(chē)機(jī)。圖1示意性地圖示了以林業(yè)中使用的運(yùn)送器1的形式的示例性的混合動(dòng)力交通工具。圖2是示意性地圖示了被包括在圖1中的混合動(dòng)力運(yùn)送器1中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制器件的實(shí)施方案的框圖。混合動(dòng)力運(yùn)送器1包括交通工具主體25和液壓抓取工具4，交通工具主體25包括駕駛室2以及用于保持被收獲的木材的床3，并且液壓抓取工具4用于使運(yùn)送器1的操作員能夠?qū)⒈皇斋@的木材從地面提升至運(yùn)送器1的床3?；旌蟿?dòng)力運(yùn)送器1還設(shè)置有六個(gè)輪 5a-f，每個(gè)輪被相關(guān)聯(lián)的可獨(dú)立地控制的電馬達(dá)(在圖1中未示出)驅(qū)動(dòng)。合適的待被使用的部件是本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的，并且將不被進(jìn)一步詳細(xì)描述。交通工具的前輪fe-b 被分別通過(guò)搖動(dòng)臂22a-b (在圖1中未示出)而連接于交通工具主體。使輪fe-f和液壓抓取工具4驅(qū)動(dòng)的電馬達(dá)由圖1中不可見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，但是將在下文參照?qǐng)D2更詳細(xì)地描述。運(yùn)送器1還包括以雙動(dòng)式液壓缸20a-h的形式的致動(dòng)器，其的使用將在下文更詳細(xì)地描述?；旌蟿?dòng)力運(yùn)送器是設(shè)置有在最前的組的輪fe-b和第二最前的組的輪5c_d之間的接合部23的鉸接式交通工具。最后的組的輪k-f和第二最前的組的輪5c-d各自被分別地設(shè)置在軸32、31上。軸31、32分別通過(guò)接合部四、27而被接合地連接于交通工具主體。對(duì)液壓缸的位置并從而對(duì)交通工具的輪的位置進(jìn)行檢測(cè)的分別的位置指示器26a-b、 28a-b,30a-b,34a-b被設(shè)置在各自的液壓缸20a_h中。交通工具還包括位置指示器33。位置指示器33在本實(shí)施方案中被定位在駕駛室2的底部表面處并且可以是斜度檢測(cè)傳感器 (slope detecting sensor)。不同類(lèi)型的可以被采用的位置指示器洸a-b、28a-b、30a_b、 34a-b和33是例如可變電阻器或數(shù)字角度/水平指示器。另一個(gè)替代形式是使用被分別設(shè)置在接合部23、27、四處的電位計(jì)來(lái)代替位置指示器^a-b、28a-b、30a-b，以檢測(cè)交通工具的輪的相對(duì)位置。這些和其他類(lèi)型的可以被采用的位置指示器是本領(lǐng)域的技術(shù)人員熟知的并且將因此不被進(jìn)一步詳細(xì)描述。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)10包括內(nèi)燃機(jī)11、發(fā)電機(jī)/馬達(dá)12、儲(chǔ)能裝置13、以及用于給混合動(dòng)力運(yùn)送器1的抓取工具4(在圖2中未示出)和液壓缸20a-h提供動(dòng)力的液壓泵14，內(nèi)燃機(jī) 11可以有利地被提供為以利用柴油或生物燃料來(lái)運(yùn)行的引擎形式，儲(chǔ)能裝置13在此被示意性地表示為單一的電池。如在圖2中示意性地圖示的，發(fā)電機(jī)/馬達(dá)12被電連接于儲(chǔ)能裝置13，儲(chǔ)能裝置 13進(jìn)而向使運(yùn)送器1的輪fe-f和液壓泵14驅(qū)動(dòng)的電馬達(dá)21a-f提供電能。應(yīng)當(dāng)注意，發(fā)電機(jī)/馬達(dá)12還可以直接地向使輪fe-f驅(qū)動(dòng)的電馬達(dá)供應(yīng)電力。為了控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)10 的操作，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)10設(shè)置有控制單元17，控制單元17在被圖2示意性地圖示的示例性的實(shí)施方案中被示出為是與發(fā)電機(jī)/馬達(dá)12相關(guān)聯(lián)的微處理器?？刂茊卧?7控制馬達(dá)21a_f和液壓缸20a_f 二者的操作。液壓缸20a_f的控制通過(guò)閥M來(lái)執(zhí)行，閥M可以由控制單元17操作并且每個(gè)閥M與各自的液壓缸相關(guān)聯(lián)?？刂茊卧?7還被連接于位置指示器^a-b、28a-b、30a-b、33、;Ma-b，使得控制單元可以從位置指示器^a-b、28a-b、30a-b、33、;Ma-b獲取信號(hào)并且確定交通工具位置以及作為對(duì)其的響應(yīng)而控制馬達(dá)和液壓缸。在圖2中，僅電馬達(dá)21b、21d、21f被示出為被連接于控制單元17和儲(chǔ)能裝置13。 這是為了附圖中的清楚性，并且電馬達(dá)21a、21c、21f也被連接于控制單元17和儲(chǔ)能裝置 13。對(duì)于液壓缸也是如此。在圖2中，僅液壓缸20b、20d、20f、20g被示出為被連接于閥M， 但是液壓缸20a、20c、20e、20g也被連接于閥對(duì)?，F(xiàn)在將以在不同的操作期間的使用并且參照?qǐng)D3和圖4來(lái)描述本發(fā)明。在圖3a和北中圖示了交通工具如何被朝向一側(cè)轉(zhuǎn)彎，在這種情況下交通工具正在左轉(zhuǎn)彎，如在交通工具的行進(jìn)方向所看到的。圖3a圖示了其中交通工具1正在沿交通工具的縱向延伸而筆直向前駕駛的情況。如可以看到的，在交通工具的左側(cè)的所有輪如、 5c,5e和在交通工具的右側(cè)的所有輪^、5d、5f·被彼此對(duì)準(zhǔn)。在輪fe-f具有相同的直徑的情況中，與輪中的每個(gè)輪相關(guān)聯(lián)的電馬達(dá)21a_f全部正在使用相同的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)其各自的輪。如果這些組的輪中的一組輪或多組輪具有與另一組輪不同的直徑，則這些組的輪的速度可能必須是不同的，以實(shí)現(xiàn)交通工具1正在筆直向前運(yùn)動(dòng)并且保持輪之間的各自位置的狀態(tài)。液壓致動(dòng)器20a、20b還被定位為使得轉(zhuǎn)向角是180°，轉(zhuǎn)向角即第一組輪和第二組輪5c-d之間的角度。當(dāng)駕駛交通工具并且期望朝向一側(cè)轉(zhuǎn)彎例如如圖北所示向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，司機(jī)將從駕駛室2向控制單元17 (在圖3中未示出)給予信號(hào)以執(zhí)行轉(zhuǎn)彎?？刂茊卧?7將獲取來(lái)自司機(jī)的信號(hào)并且向使交通工具的右左輪恥驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)21b發(fā)送信號(hào)，以與被定位在前右輪恥后方的右輪5d的旋轉(zhuǎn)速度相比增加該右左輪恥的旋轉(zhuǎn)速度。此外， 控制單元17將向使第二最前的左輪5c驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)21c發(fā)送信號(hào)，以與前右輪fe的旋轉(zhuǎn)速度相比增加該左輪5c的旋轉(zhuǎn)速度。因此，交通工具主體將圍繞接合部23轉(zhuǎn)彎，并且右輪恥和5d之間的距離將增加并且左輪如和5c之間的距離將減小。通過(guò)這樣，輪之間的轉(zhuǎn)向角被改變并且交通工具將進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。優(yōu)選地，當(dāng)從靜止或筆直向前駕駛而開(kāi)始轉(zhuǎn)彎時(shí)，右輪之間的旋轉(zhuǎn)速度的差異與左輪的旋轉(zhuǎn)速度的差異是相同的。換句話(huà)說(shuō)，前右輪恥和第二最前的右輪5d之間的相對(duì)速度等于第二最前的左輪5c和最前的左輪fe之間的相對(duì)速度。實(shí)際上，當(dāng)開(kāi)始轉(zhuǎn)彎時(shí)，前右輪恥的速度可以等于第二最前的左輪5c的速度，并且第二最前的右輪5d的速度可以等于最前的左輪如的速度。然而，一旦交通工具1已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)行所期望的轉(zhuǎn)彎，那么輪中的每個(gè)輪的速度將被再次地改變，并且右輪^、5d、5f的速度與其相應(yīng)的左輪fe、5cje相比將被增加。其原因是，右輪恥、5(1、5€將比左輪^1、5(3、^5行進(jìn)更長(zhǎng)的距離，并且為了避免打滑，有益的是，右輪的速度比左輪的速度大。為了繼續(xù)轉(zhuǎn)彎，最前的右輪恥的速度將仍然比第二最前的右輪5d的速度大，并且第二最前的左輪5c的速度將比最前的左輪fe的速度大。優(yōu)選地，右輪之間的旋轉(zhuǎn)速度的差異與左輪的旋轉(zhuǎn)速度的差異相同。換句話(huà)說(shuō)，前右輪恥和第二最前的右輪5d之間的相對(duì)速度等于第二最前的左輪5c和最前的左輪fe之間的相對(duì)速度，即使右輪被以比左輪大的速度驅(qū)動(dòng)。例如，當(dāng)盡可能快地轉(zhuǎn)彎時(shí)，外輪的速度可以是內(nèi)輪的速度的兩倍。輪中的每個(gè)輪的相對(duì)速度通過(guò)控制單元17基于來(lái)自位置指示器^a-b、28a-b、 30a_b (在圖3中未示出)的輸入而被計(jì)算和確定。因此，當(dāng)交通工具被操作時(shí)，每個(gè)輪的相對(duì)速度根據(jù)來(lái)自司機(jī)的駕駛室的信號(hào)以及來(lái)自位置指示器的信號(hào)而被連續(xù)地調(diào)整。在控制單元17控制各個(gè)馬達(dá)的同時(shí)，其還將向控制流體向液壓致動(dòng)器21a_g的流動(dòng)的閥對(duì)發(fā)送信號(hào)。為了使交通工具開(kāi)始向右轉(zhuǎn)彎，與液壓缸21a_d相關(guān)聯(lián)的閥將被打開(kāi)， 使得流體可以流動(dòng)至這些液壓缸。液壓缸是雙動(dòng)式液壓缸。因此，當(dāng)流體進(jìn)入液壓缸20a 和20c使得液壓缸20a和20c被收縮時(shí)，輪fe和5c之間的距離將減小，并且當(dāng)使流體進(jìn)入液壓缸20b和20d以使得液壓缸20b和20d被膨脹時(shí)，輪恥和5d之間的距離將增加。通過(guò)液壓缸的這種運(yùn)動(dòng)，最前的輪和第二最前的輪fe-d之間的轉(zhuǎn)向角被改變并且交通工具將被轉(zhuǎn)彎。信號(hào)可以被同時(shí)地發(fā)送至馬達(dá)和液壓系統(tǒng)二者，但是在液壓系統(tǒng)影響輪的相對(duì)位置之前在液壓系統(tǒng)中有短的延遲。這是由于以下事實(shí)，即要耗費(fèi)時(shí)間在液壓缸中積累壓力。 因此，當(dāng)交通工具將轉(zhuǎn)彎時(shí)，電馬達(dá)將使轉(zhuǎn)向角改變，即，使交通工具轉(zhuǎn)彎，并且流體將被泵送經(jīng)過(guò)液壓缸但是不施加任何壓力。這是因?yàn)檩唽⑼ㄟ^(guò)驅(qū)動(dòng)單元而進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，并且因此在致動(dòng)器膨脹和收縮時(shí)將沒(méi)有來(lái)自輪的阻力。然而，例如由于交通工具裝有重負(fù)載使得驅(qū)動(dòng)單元不能夠使用期望的速度來(lái)將輪驅(qū)動(dòng)，或由于地形中的物體或不平整阻礙了輪的運(yùn)動(dòng)并且驅(qū)動(dòng)單元不能夠?qū)⑤嗱?qū)動(dòng)以克服該阻礙或由于輪打滑，而如果使得輪中的一個(gè)或多個(gè)輪不能夠進(jìn)行所期望的調(diào)整時(shí)，那么液壓缸將由于其各自的膨脹或收縮而保持或繼續(xù)使轉(zhuǎn)向角改變，并且即使在一個(gè)或多個(gè)輪不能夠進(jìn)行所期望的調(diào)整時(shí)轉(zhuǎn)彎也將被引起。
在圖示的具有六輪交通工具的實(shí)施方案中，最后的組的將被控制成相對(duì)于第二最前的組的輪5c_d而鏡面對(duì)稱(chēng)地動(dòng)作。因此，如果位置指示^a-b、30a-b向控制單元17發(fā)信號(hào)來(lái)示出軸31相對(duì)于交通工具主體的縱向延伸而傾斜例如10°且右輪5d在左輪5c的前方(如在圖北中圖示的)，那么控制單元17將控制馬達(dá)21e-f和液壓缸20e-f 以將軸32相對(duì)于交通工具主體的縱向延伸而傾斜10°且使左輪k在右輪5f的前方。交通工具的轉(zhuǎn)彎已經(jīng)在交通工具在其正向前運(yùn)動(dòng)時(shí)將左轉(zhuǎn)彎的情況中被圖示。然而，當(dāng)交通工具將以任何其他方向來(lái)轉(zhuǎn)彎時(shí)，相同的原因也適用。例如，如果正在向右轉(zhuǎn)彎， 那么控制單元將進(jìn)行相同的但是鏡面對(duì)稱(chēng)的操作。如果交通工具代替地正沿相反的方向運(yùn)動(dòng)，即向后，那么最后的組的輪5e_f將以上文對(duì)于最前的組的輪fe-b描述的方式而被控制并且動(dòng)作，并且最前的組的輪fe-b將以上文對(duì)于最后的組的輪k-f描述的方式而被控制并且動(dòng)作。在圖如和4b中圖示了交通工具的駕駛室2的豎直位置可以如何被改變。這可能例如在斜坡或不平整地形中駕駛或在進(jìn)入或離開(kāi)交通工具時(shí)是有益的。如上文給出的，最前的組的輪的輪fe-b每個(gè)被各自通過(guò)可運(yùn)動(dòng)臂22a-b而連接于交通工具主體25?？蛇\(yùn)動(dòng)臂22a-b分別通過(guò)雙動(dòng)式液壓缸20g-h而可樞轉(zhuǎn)地連接于交通工具主體25。液壓缸22g_h 被控制單元17控制并且將各自的輪fe-b保持在相對(duì)于交通工具主體25的期望的位置中。 如果液壓缸22g-h不那樣做，那么交通工具的前部分將由于可運(yùn)動(dòng)臂22a-b而下落至地面。如在圖4b中最佳地看到的，可運(yùn)動(dòng)臂中的每個(gè)可運(yùn)動(dòng)臂可以圍繞各自的實(shí)質(zhì)上水平的軸線(xiàn)A旋轉(zhuǎn)?？蛇\(yùn)動(dòng)臂22a_b也被分別地可樞轉(zhuǎn)地連接于輪中的每個(gè)輪的中心，并且可以圍繞也是實(shí)質(zhì)上水平的軸線(xiàn)B旋轉(zhuǎn)并且延伸經(jīng)過(guò)輪fe-b中的每個(gè)輪的中心。由于臂2 +的相對(duì)于交通工具主體25旋轉(zhuǎn)的可能性，輪fe-b的豎直位置可以被相對(duì)于交通工具主體而調(diào)整。因此，輪fe-b中的每個(gè)輪的相對(duì)于交通工具主體的豎直位置取決于各自的輪的沿著交通工具主體的長(zhǎng)度的位置。在圖4b中，交通工具1被從交通工具的前方觀察，并且如可以看到的，左輪如被定位為相對(duì)于交通工具而低于右輪恥。為了獲得輪中的任一個(gè)輪的被調(diào)整的豎直位置，控制單元17控制待被相對(duì)于交通工具主體25而下降的輪以向前驅(qū)動(dòng)并且同時(shí)控制閥M使得流體正在被傳遞至相應(yīng)的液壓缸。流體使液壓缸如圖4中的液壓缸20g膨脹并且從而引起可運(yùn)動(dòng)臂22a的所期望的運(yùn)動(dòng)。如在圖如中最佳地看到的，被定位為相對(duì)于交通工具主體25而低于右輪恥的左輪fe還被定位成在右輪恥的前方，如在交通工具主體的縱向延伸中所看到的。如果期望將輪中的一個(gè)提升，那么控制單元代替地控制將該輪驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)以將該輪向后驅(qū)動(dòng)并且同時(shí)控制閥M以收縮與該輪相關(guān)聯(lián)的液壓缸。如上文對(duì)于交通工具的轉(zhuǎn)彎所描述的，控制單元17可以同時(shí)地或?qū)嵸|(zhì)上同時(shí)地向電馬達(dá)和液壓系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)，但是由于液壓系統(tǒng)中的某些延遲，因此將開(kāi)始進(jìn)行豎直調(diào)整的是馬達(dá)。然而，如果輪開(kāi)始打滑或如果電馬達(dá)由于任何其他原因例如輪的運(yùn)動(dòng)被阻礙而不能夠進(jìn)行期望的調(diào)整的話(huà)，則液壓系統(tǒng)將影響輪和可運(yùn)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)。已經(jīng)圖示了交通工具的一側(cè)的豎直調(diào)整如何發(fā)生。然而，對(duì)前組輪中的兩個(gè)輪進(jìn)行相同的操作使得提升或降低交通工具的整個(gè)駕駛室2成為可能。發(fā)送至控制單元17以用于控制交通工具主體的豎直調(diào)整的信號(hào)可以來(lái)自駕駛室中的司機(jī)或來(lái)自位置指示器33。位置指示器33如上文提到的可以是被提供以檢測(cè)交通工具主體在交通工具的縱向和/或橫向方向上傾斜度的斜度檢測(cè)傳感器。本領(lǐng)域的技術(shù)人員意識(shí)到，本發(fā)明決不被限制于上文所描述的優(yōu)選的實(shí)施方案。 例如，控制單元17可以被定位在混合動(dòng)力交通工具1中的任何地方，或可以包括分布邏輯。此外，本發(fā)明已經(jīng)在六輪交通工具中被描述，但是等同地適用于任何其他多輪交通工具。例如，使用本發(fā)明的鉸接式四輪交通工具將如上文描述地起作用，但是沒(méi)有最后的組的輪的操作。交通工具也不用必須是一體的交通工具。代替地，其可以是例如具有拖車(chē)的交通工具，其中交通工具的輪和致動(dòng)器以及拖車(chē)根據(jù)本發(fā)明來(lái)配置和布置。此外，用于引起交通工具主體的豎直調(diào)整的致動(dòng)器20g_h被圖示為從交通工具向前延伸。然而，致動(dòng)器也可以以其他方式來(lái)提供。在所公開(kāi)的實(shí)施方案中，僅最前的組的輪被圖示為被布置成能夠進(jìn)行豎直的調(diào)整。然而，將這種布置提供給交通工具的所有輪是可能的。
權(quán)利要求
1.一種混合動(dòng)力多用途交通工具(1)，其包括交通工具主體0 以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪(fe-f)，每組驅(qū)動(dòng)輪包括被設(shè)置在所述交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪，其中所述第一組輪(fe-b、5e-f)設(shè)置在所述第二組輪(5c_d)的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(fe-d、5e-f)中的輪中的每個(gè)通過(guò)各自的驅(qū)動(dòng)單元(21a_f)可驅(qū)動(dòng)，由此每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度能夠獨(dú)立于其他輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，由此能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b、5e_f)中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的輪之間的相對(duì)位置，并且其中所述交通工具(1)還包括至少一個(gè)致動(dòng)器O0a-h)，所述至少一個(gè)致動(dòng)器QOa-h) 被布置和配置成能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe_b、5e-f)中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的所述輪之間的相對(duì)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述交通工具(1)還包括控制單元(17)，其中所述控制單元(17)被布置和配置為接收對(duì)期望的相對(duì)的輪位置給予指示的輸入信號(hào)并且響應(yīng)于所述輸入信號(hào)來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)單元Ola-d)中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元以調(diào)整被布置成用于驅(qū)動(dòng)的輪的旋轉(zhuǎn)速度，從而能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b) 中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的所述輪之間的相對(duì)位置，并且進(jìn)而控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器(20a_g)以改變所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b、5e_f)中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪之間的相對(duì)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述至少一個(gè)致動(dòng)器O0a-h)是液壓致動(dòng)器。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述驅(qū)動(dòng)單元 (21a-f)中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元是電馬達(dá)或液壓馬達(dá)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述交通工具 (1)是一種在所述第一組輪(fe-b、5e_f)中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組輪(5c_d)中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的轉(zhuǎn)向角能夠被改變以影響所述交通工具 (1)的行進(jìn)方向的交通工具，其中所述至少一個(gè)致動(dòng)器(20a_f)被布置和配置成用于調(diào)整所述轉(zhuǎn)向角。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述組的輪中的至少一組輪中的輪(fe-b)中的每個(gè)輪通過(guò)可運(yùn)動(dòng)臂Oh-b)而可樞轉(zhuǎn)地連接于所述交通工具主體，其中所述可樞轉(zhuǎn)的連接允許所述至少一組輪中的輪被獨(dú)立于彼此地定位在沿著所述交通工具主體0 的長(zhǎng)度的不同位置處，其中輪相對(duì)于所述交通工具主體0 的豎直位置取決于該輪沿著所述交通工具主體0 的長(zhǎng)度的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的混合動(dòng)力多用途交通工具，其中所述交通工具包括至少兩個(gè)致動(dòng)器O0g-h)，所述至少兩個(gè)致動(dòng)器QOg-h)被布置和配置成獨(dú)立地調(diào)整所述組的輪中的輪(fe-b)相對(duì)于所述交通工具主體0 的位置。
8.一種用于控制混合動(dòng)力多用途交通工具的方法，所述混合動(dòng)力多用途交通工具包括交通工具主體0 以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪，每組驅(qū)動(dòng)輪包括被設(shè)置在所述交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪，其中所述第一組輪(fe_b、5e-f)設(shè)置在所述第二組輪 (5c-d)的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5a_f)中的輪中的每個(gè)輪通過(guò)各自的驅(qū)動(dòng)單元(21a_f)可驅(qū)動(dòng)，由此每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度能夠獨(dú)立于其他輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整， 并且其中所述交通工具還包括至少一個(gè)致動(dòng)器Ola-h)，所述至少一個(gè)致動(dòng)器QOa-h)被布置和配置成能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b、5e_f)中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的所述輪之間的相對(duì)位置，所述方法包括以下步驟獲取對(duì)所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe_b、5e-f)中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的輪之間的期望的相對(duì)位置給予指示的輸入信號(hào)；控制與所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe_b、5e-f)中的輪相關(guān)聯(lián)的所述驅(qū)動(dòng)單元0la-b、21e-f) 中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，以使用與所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的輪中的至少一個(gè)輪不同的速度來(lái)驅(qū)動(dòng)所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe_b、5e-f)中的所述輪，以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)位置， 并且控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器Ola-h)以改變所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b、5e_f)中的所述輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的所述輪之間的相對(duì)位置，以實(shí)現(xiàn)所述期望的相對(duì)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述方法還包括以下步驟根據(jù)所述被獲取的輸入信號(hào)確定所述期望的相對(duì)的輪位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述交通工具是一種在所述第一組輪(fe-b、5e_f)中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組輪(5c_d)中的驅(qū)動(dòng)輪中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的轉(zhuǎn)向角能夠被改變以影響所述交通工具(1)的行進(jìn)方向的交通工具，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe_b、5e-f)中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c_d)中的輪之間的所述期望的相對(duì)位置產(chǎn)生期望的轉(zhuǎn)向角，其中所述方法還包括以下步驟監(jiān)測(cè)當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角，并且其中控制所述驅(qū)動(dòng)單元Ola-f)中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元以及控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器QOa-f)的步驟被進(jìn)行，直到所述當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角等于所述期望的轉(zhuǎn)向角。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述組的輪中的至少一組輪中的輪中的每個(gè)輪通過(guò)可運(yùn)動(dòng)臂Oh-b)而可樞轉(zhuǎn)地連接于所述交通工具主體，其中所述可樞轉(zhuǎn)的連接允許所述至少一組輪中的輪被獨(dú)立于彼此地定位在沿著所述交通工具主體05)的長(zhǎng)度的不同位置處，其中輪相對(duì)于所述交通工具主體的豎直位置取決于該輪沿著所述交通工具主體的長(zhǎng)度的位置，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(fe-b、5e-f)中的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪中的輪之間的所述期望的相對(duì)位置產(chǎn)生被可樞轉(zhuǎn)地連接的輪相對(duì)于所述交通工具主體的期望的豎直位置，并且其中至少一個(gè)致動(dòng)器O0g-h)被分別地布置和配置成能夠調(diào)整所述組的被可樞轉(zhuǎn)地連接的驅(qū)動(dòng)輪中的每個(gè)輪和所述交通工具主體之間的相對(duì)位置，其中所述方法還包括以下步驟監(jiān)測(cè)所述被可樞轉(zhuǎn)地連接的輪中的至少一個(gè)和所述交通工具主體之間的當(dāng)前的豎直位置，其中控制所述驅(qū)動(dòng)單元Ola-b)中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和控制所述至少一個(gè)致動(dòng)器 (20g-h)的步驟被進(jìn)行，直到所述輪的所述當(dāng)前的豎直位置等于該輪的所述期望的豎直位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求8-11中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述驅(qū)動(dòng)單元(21a-f)和所述至少一個(gè)致動(dòng)器OOa-h)被控制成使得如果所述輪以所述控制單元(17)控制所述驅(qū)動(dòng)單元 (21a-f)以使所述輪驅(qū)動(dòng)所使用的速度旋轉(zhuǎn)，則所述輪的相對(duì)位置的差異由所述驅(qū)動(dòng)單元 (21a-f)來(lái)確定。
13.根據(jù)權(quán)利要求8-12中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述驅(qū)動(dòng)單元(21a-f)和所述至少一個(gè)致動(dòng)器OOa-h)被控制成使得如果所述輪中沒(méi)有輪打滑，則所述輪的相對(duì)位置的差異由所述驅(qū)動(dòng)單元(21a_f)來(lái)確定。
14.一種控制單元，用于根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的混合動(dòng)力多用途交通工具， 其中所述控制單元(17)具有輸入部和處理電路，所述輸入部用于接收輸入數(shù)據(jù)，所述處理電路被配置為確定期望的相對(duì)的輪位置并且控制所述驅(qū)動(dòng)單元中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元和所述至少一個(gè)致動(dòng)器以將所述相對(duì)的輪位置調(diào)整至所述期望的相對(duì)的輪位置。
15.一種計(jì)算機(jī)程序，其在根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制單元上運(yùn)行時(shí)能夠執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求8-13中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及混合動(dòng)力多用途交通工具(1)，其包括交通工具主體(25)以及至少第一組驅(qū)動(dòng)輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪(5a-f)，每組驅(qū)動(dòng)輪包括被設(shè)置在該交通工具的相對(duì)的側(cè)上的兩個(gè)輪，其中第一組輪(5a-b、5e-f)設(shè)置在第二組輪(5c-d)的前方，其中所述第一組驅(qū)動(dòng)輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5a-d、5e-f)的輪中的每個(gè)輪可被各自的驅(qū)動(dòng)單元(21a-f)驅(qū)動(dòng)，由此每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)速度可以獨(dú)立于其他輪的旋轉(zhuǎn)速度而被調(diào)整，由此能夠調(diào)整第一組驅(qū)動(dòng)輪(5a-b、5e-f)的輪和第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c-d)的輪之間的相對(duì)位置，并且其中所述交通工具(1)還包括至少一個(gè)致動(dòng)器(20a-h)，該至少一個(gè)致動(dòng)器(20a-h)被布置和配置成能夠調(diào)整所述第一組驅(qū)動(dòng)輪(5a-b、5e-f)的輪和所述第二組驅(qū)動(dòng)輪(5c-d)的輪之間的相對(duì)位置。本發(fā)明還涉及用于控制混合動(dòng)力多用途交通工具的方法和控制單元。
文檔編號(hào)B62D11/04GK102458963SQ200980160618
公開(kāi)日2012年5月16日 申請(qǐng)日期2009年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月29日
發(fā)明者羅杰·古斯塔夫森 申請(qǐng)人:El-弗瑞斯特公司