專利名稱：一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于電力用線路巡檢的特種機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
火車、汽車、電力的發(fā)明應(yīng)用已經(jīng)有上百年的歷史。類比于公路、鐵軌的日常保養(yǎng) 維護(hù)，電力用輸電線路的保養(yǎng)、維護(hù)是保證電能可靠輸送的一項(xiàng)基礎(chǔ)性、重要性工作。由于輸電線路跨越崇山峻嶺，經(jīng)歷多變、復(fù)雜的地形、氣候，人工的日常保養(yǎng)、維護(hù) 是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)。隨著國家經(jīng)濟(jì)的大發(fā)展，電源容量、輸電線路長度的增長對(duì)單人工作效 率提出了更高的要求。而科學(xué)技術(shù)手段的采用，便能大大提高人員的工作效率。將飛機(jī)、飛艇以及各類型自動(dòng)巡檢裝置用于輸電線路巡線是一種技術(shù)的進(jìn)步。由 于迫切的需求性、巨大的市場潛力以及對(duì)裝置安全性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性、便攜性等方面的諸 多要求，使得此方面的研究工作一直屬于國際上的熱點(diǎn)及難點(diǎn)問題。具體來說裝置的越障 能力、爬線方式、供能方式、行走里程、抗惡劣自然氣候環(huán)境、上下線方式、自身重量及往返 運(yùn)行對(duì)輸電線路或架空地線的損傷、控制模式、通信方式及距離等都需要仔細(xì)深入的研究。從目前來看，行走裝置能否具備更高的供能重量比、幾十甚至上百公里的移動(dòng)能 力、由地面至線路高空自動(dòng)上下線、數(shù)小時(shí)甚至幾十小時(shí)的持續(xù)運(yùn)行能力，是科研人員努力 的方向。本實(shí)用新型采用仿車型四輪形式、運(yùn)行于雙架空地線上采用太陽能板供電具備 天然的優(yōu)勢-裝置表面積大，其頂部及側(cè)面可安裝大面積太陽能板；由于行走裝置內(nèi)部空 間大，當(dāng)采用燃油高性能發(fā)電機(jī)作為能源供應(yīng)的補(bǔ)充方式時(shí)，可大大提高整套行走裝置的 持續(xù)運(yùn)行能力；整套裝置采用蓄電池儲(chǔ)能，電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)，簡潔、高效；經(jīng)由沿輸電線 路布置的地面上下雙架空地線的通道裝置，可在行走途中補(bǔ)充燃料。最終實(shí)現(xiàn)能源可補(bǔ)充 供給、自動(dòng)上下線，從而具備大范圍、長時(shí)間的持續(xù)運(yùn)行能力。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目地在于提供一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置，通過混合供 能、燃料補(bǔ)給、自動(dòng)上下線等，推動(dòng)線路巡檢裝置向?qū)嵱眯?、便攜性更近一步。本實(shí)用新型的目的是通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置，其特征是①該裝置包括前、后兩組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件，每組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件由兩支端部 為弓形的底盤桁架、連接在兩支底盤桁架中間的底盤寬度調(diào)節(jié)箱、連接前后底盤寬度調(diào)節(jié) 箱的底盤橫梁和安裝在前后兩組兩支底盤桁架端部的四個(gè)凹式滾輪構(gòu)成，弓形底盤桁架使 凹式滾輪沿軸向的剖面與架空地線和地面垂直的平面產(chǎn)生一個(gè)30度的傾角；②每個(gè)凹式滾輪通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和底盤桁架端部連接，該驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī) 構(gòu)分為直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)和車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；③直驅(qū)車輪帶制動(dòng)結(jié)包括有與凹式滾輪的輪軸同軸連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、套在輪軸上的承載軸承和設(shè)置在兩支承載軸承之間的制動(dòng)電磁鐵構(gòu)成的制動(dòng)部件，直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī) 構(gòu)上垂直固定有車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；④車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)和由其驅(qū)動(dòng)的支撐車體軸承桿；在轉(zhuǎn)向 電機(jī)軸上套有轉(zhuǎn)向齒輪，轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)向齒與帶轉(zhuǎn)向限位固定卡塊的支撐車體及驅(qū)動(dòng)車輪 轉(zhuǎn)向的腔體內(nèi)壁上的驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔壁內(nèi)齒嚙合；⑤在制動(dòng)電磁鐵上設(shè)置有繼電器驅(qū)動(dòng)桿，該驅(qū)動(dòng)桿連接制動(dòng)片，在繼電器動(dòng)作時(shí) 通過制動(dòng)片壓接固定于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿上的制動(dòng)盤起到制動(dòng)作用；⑥底盤寬度調(diào)節(jié)箱包括內(nèi)部有導(dǎo)孔的由對(duì)稱的兩部分契合而成的底盤寬度調(diào)節(jié) 箱體構(gòu)成的固定導(dǎo)槽部件，滑動(dòng)桿、固定于滑動(dòng)桿上的棘條構(gòu)成的被驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿部件，緊固于 箱體中部的滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連接于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿上的轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部件，承載軸承 固定滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿、設(shè)于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿上的制動(dòng)盤以及與其在同一平面 的垂直的制動(dòng)電磁鐵連接繼電器驅(qū)動(dòng)桿連接制動(dòng)片構(gòu)成的制動(dòng)部件。本實(shí)用新型的有益效果是a.本裝置能夠提供更大的內(nèi)部載荷空間及更大的表面積，便于電源供應(yīng)采用太陽 能板及燃油高性能發(fā)電機(jī)，提高裝置持續(xù)運(yùn)行能力。b.經(jīng)由沿輸電線路布置的地面上下雙架空地線的通道裝置，可在行走途中補(bǔ)充燃 料，以實(shí)現(xiàn)行走裝置的能源可補(bǔ)充供給、自動(dòng)上下線，從而使得裝套裝置具備大范圍移動(dòng)能 力。
以下結(jié)合附圖及實(shí)例進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型內(nèi)容。
圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為滾輪和驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)示意圖；圖4為制動(dòng)電磁鐵制動(dòng)示意圖；圖5為底盤寬度調(diào)節(jié)箱結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5的俯視圖。圖中，1、雙跨避雷線；2、凹式滾輪；3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4、制動(dòng)電磁鐵；5、轉(zhuǎn)向電機(jī)；6、 底盤桁架；7、底盤寬度調(diào)節(jié)箱；8、底盤橫梁；9、直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)；10、車體支撐及車輪 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；11、承載軸承；12、支撐車體軸承桿；13、轉(zhuǎn)向電機(jī)軸；14、轉(zhuǎn)向齒輪；15、轉(zhuǎn)向齒； 16、轉(zhuǎn)向限位固定卡塊；17、腔壁內(nèi)齒；18、腔體；19、繼電器驅(qū)動(dòng)桿；20、制動(dòng)片；21、制動(dòng)盤； 22、滑動(dòng)桿；23、滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)；24、電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿；25、轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪；26、棘條；27底盤寬度 調(diào)節(jié)箱體。
具體實(shí)施方式
如圖所示，本實(shí)用新型屬一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置，該裝置包括前、后 兩組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件，每組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件由兩支端部為弓形的底盤桁架6、連接在兩 支底盤桁架中間的底盤寬度調(diào)節(jié)箱7、連接前后底盤寬度調(diào)節(jié)箱7的底盤橫梁8和安裝在前 后兩組兩支底盤桁架6端部的四個(gè)凹式滾輪2構(gòu)成，弓形底盤桁架6使凹式滾輪2沿軸向的剖面與架空地線和地面垂直的平面產(chǎn)生一個(gè)30度的傾角。每個(gè)凹式滾輪2通過一個(gè)驅(qū) 動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和底盤桁架6端部連接，該驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分為直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)9和車 體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10。直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括有與凹式滾輪2的輪軸同軸連接 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、套在輪軸上的承載軸承11和設(shè)置在兩支承載軸承11之間的制動(dòng)電磁鐵4， 直驅(qū)車輪帶制動(dòng)結(jié)9上垂直固定有車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10。車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī) 構(gòu)10包括轉(zhuǎn)向電機(jī)5和由其驅(qū)動(dòng)的支撐車體軸承桿12 ；在轉(zhuǎn)向電機(jī)軸13上套有轉(zhuǎn)向齒輪 14，轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)向齒15與帶轉(zhuǎn)向限位固定卡塊16的支撐車體及驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔體18 內(nèi)壁上的驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔壁內(nèi)齒17嚙合。在制動(dòng)電磁鐵4上設(shè)置有繼電器驅(qū)動(dòng)桿19，該 驅(qū)動(dòng)桿連接制動(dòng)片20，在繼電器動(dòng)作時(shí)通過制動(dòng)片壓接固定于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿M上的制動(dòng) 盤21起到制動(dòng)作用。底盤寬度調(diào)節(jié)箱7包括內(nèi)部有導(dǎo)孔的由對(duì)稱的兩部分契合而成的底 盤寬度調(diào)節(jié)箱體27構(gòu)成的固定導(dǎo)槽部件，滑動(dòng)桿22、固定于滑動(dòng)桿22上的棘條沈構(gòu)成的 被驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿部件，緊固于箱體中部的滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)23、連接于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿M上的轉(zhuǎn)動(dòng) 齒輪25構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部件，承載軸承11固定滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿M、設(shè)于電機(jī) 轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿M上的制動(dòng)盤21以及與其在同一平面的垂直的制動(dòng)電磁鐵4連接繼電器驅(qū)動(dòng)桿 19連接制動(dòng)片20構(gòu)成的制動(dòng)部件。見圖1，該圖示出了巡檢行走裝置整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1為雙跨避雷線，2為內(nèi) 傾斜式布置的凹式滾輪。通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、制動(dòng)電磁鐵4、直驅(qū)轉(zhuǎn)向電機(jī)5，實(shí)現(xiàn)裝置的行走、 剎車及轉(zhuǎn)向一體化、小型化、輕量化的緊湊結(jié)構(gòu)。通過底盤寬度調(diào)節(jié)箱7對(duì)裝置底盤桁架6 的伸縮調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)裝置在通過不等寬度雙架空地線時(shí)的平衡、穩(wěn)定。8為連接車體底盤結(jié)構(gòu) 的底盤橫梁。見圖2、圖3、圖4，圖中2為凹式車輪，通過兩支承載軸承11使得車輪平穩(wěn)、固定， 同時(shí)在兩支承載軸承之間安裝了制動(dòng)用的制動(dòng)電磁鐵4并連接繼電器驅(qū)動(dòng)桿19及制動(dòng)片 20，當(dāng)電磁鐵動(dòng)作是推動(dòng)制動(dòng)片緊密貼緊制動(dòng)盤21，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)裝置的剎車、制動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī) 3為車輪的驅(qū)動(dòng)力來源，最終使得直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)9實(shí)現(xiàn)封閉式、一體化、緊湊型的體 系。承載軸承11承載支撐軸承桿12確保實(shí)現(xiàn)車體與車輪的分離，為實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)向功能提 供基礎(chǔ)條件；車輪轉(zhuǎn)向功能是通過轉(zhuǎn)向電機(jī)5帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪14，通過轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向齒15與驅(qū)動(dòng) 車輪轉(zhuǎn)向的腔壁內(nèi)齒17嚙合作用實(shí)現(xiàn)，為控制轉(zhuǎn)向在有限角度內(nèi)，特設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向限位固定卡 塊16在支撐車體及驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔體18上，圖中13為轉(zhuǎn)向電機(jī)軸，整個(gè)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)使 得車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10實(shí)現(xiàn)支撐、轉(zhuǎn)向、限位一體化、小型化、輕量化的緊湊結(jié)構(gòu)。見圖5、圖6，圖中底盤寬度調(diào)節(jié)箱體27由對(duì)稱的兩部分契合而成，22為嵌入底盤 寬度調(diào)節(jié)箱體27內(nèi)切削而成的導(dǎo)管內(nèi)的滑動(dòng)桿，26為固定于滑動(dòng)桿上的面向調(diào)節(jié)箱中間 腔體的棘條。在調(diào)節(jié)箱體中部，布置了滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)23，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿M帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng) 齒輪25作用于棘條沈上，從而實(shí)現(xiàn)底盤寬度的伸縮調(diào)節(jié)。為保證底盤寬度調(diào)節(jié)箱體27在 伸縮調(diào)節(jié)暫時(shí)完畢時(shí)滑動(dòng)桿的固定，設(shè)置承載軸承11固定電機(jī)軸芯，通過繼電器驅(qū)動(dòng)桿連 接的制動(dòng)片20作用在與電機(jī)軸芯相連的制動(dòng)盤上來間接實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求1. 一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置，其特征是①該裝置包括前、后兩組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件，每組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件由兩支端部為弓 形的底盤桁架(6)、連接在兩支底盤桁架中間的底盤寬度調(diào)節(jié)箱(7)、連接前后底盤寬度調(diào) 節(jié)箱(7)的底盤橫梁(8)和安裝在前后兩組兩支底盤桁架(6)端部的四個(gè)凹式滾輪(2)構(gòu) 成，弓形底盤桁架(6)使凹式滾輪( 沿軸向的剖面與架空地線和地面垂直的平面產(chǎn)生一 個(gè)30度的傾角；②每個(gè)凹式滾輪( 通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和底盤桁架(6)端部連接，該驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn) 向機(jī)構(gòu)分為直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)和車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(10)；③直驅(qū)車輪帶制動(dòng)結(jié)(9)包括有與凹式滾輪( 的輪軸同軸連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)( 、套在 輪軸上的承載軸承(11)和設(shè)置在兩支承載軸承(11)之間的制動(dòng)電磁鐵(4)構(gòu)成的制動(dòng)部 件，直驅(qū)車輪帶制動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)上垂直固定有車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(10)；④車體支撐及車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(10)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)( 和由其驅(qū)動(dòng)的支撐車體軸承桿 (12)；在轉(zhuǎn)向電機(jī)軸(13)上套有轉(zhuǎn)向齒輪(14)，轉(zhuǎn)向齒輪的轉(zhuǎn)向齒(15)與帶轉(zhuǎn)向限位固 定卡塊(16)的支撐車體及驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔體(18)內(nèi)壁上的驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向的腔壁內(nèi)齒 (17)嚙合；⑤在制動(dòng)電磁鐵(4)上設(shè)置有繼電器驅(qū)動(dòng)桿(19)，該驅(qū)動(dòng)桿連接制動(dòng)片(20)，在繼電 器動(dòng)作時(shí)通過制動(dòng)片壓接固定于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿04)上的制動(dòng)盤起到制動(dòng)作用；⑥底盤寬度調(diào)節(jié)箱(7)包括內(nèi)部有導(dǎo)孔的由對(duì)稱的兩部分契合而成的底盤寬度調(diào)節(jié) 箱體(XT)構(gòu)成的固定導(dǎo)槽部件，滑動(dòng)桿(22)、固定于滑動(dòng)桿(22)上的棘條06)構(gòu)成的 被驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿部件，緊固于箱體中部的滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)、連接于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿04)上的 轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪0 構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部件，承載軸承(11)固定滑動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿 (M)、設(shè)于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸桿04)上的制動(dòng)盤以及與其在同一平面的垂直的制動(dòng)電磁鐵 (4)連接繼電器驅(qū)動(dòng)桿(19)連接制動(dòng)片OO)構(gòu)成的制動(dòng)部件。
專利摘要一種電力用雙架空地線巡檢行走裝置，包括前、后兩組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件，每組雙端滾輪驅(qū)動(dòng)部件由兩支端部為弓形的底盤桁架(6)、連接在兩支底盤桁架中間的底盤寬度調(diào)節(jié)箱(7)、連接前后底盤寬度調(diào)節(jié)箱(7)的底盤橫梁(8)和安裝在前后兩組兩支底盤桁架(6)端部的四個(gè)凹式滾輪(2)構(gòu)成，弓形底盤桁架(6)使凹式滾輪(2)沿軸向的剖面與架空地線和地面垂直的平面產(chǎn)生一個(gè)30度的傾角。本實(shí)用新型具有運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)部件一體化、緊湊化、輕量化及密封性，整個(gè)車體結(jié)構(gòu)自身重量輕、容納載荷空間大、表面積大、運(yùn)行平穩(wěn)等顯著優(yōu)點(diǎn)，是一種有效的電力用線路巡檢裝置。
文檔編號(hào)B62D57/02GK201842157SQ20102058714
公開日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2010年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月2日
發(fā)明者丁薇, 徐肖偉, 王科, 陳磊, 馬儀 申請(qǐng)人:云南電力試驗(yàn)研究院(集團(tuán))有限公司