專利名稱：用于受支持地泊入泊車位中的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于通過泊車輔助裝置受支持地將車輛泊入泊車位中的方法，該泊車輔助裝置沿著至少一個泊入軌跡引導(dǎo)該車輛。
背景技術(shù)：
所謂的借助泊車輔助裝置的半自動泊入能夠?qū)④囕v引導(dǎo)入泊車位中，其中，要么能夠通過泊車輔助裝置為駕駛員預(yù)給定轉(zhuǎn)向運動，要么泊車輔助裝置引起車輛主動轉(zhuǎn)向， 并且駕駛員僅僅必須操作油門和制動踏板。泊車位(車輛應(yīng)當(dāng)被泊入該泊車位中)可以是平行泊車位，使得車輛在泊車結(jié)束位置中平行于車道定向，車輛在該車道上從泊車位旁駛過。如果泊車位被構(gòu)造為斜泊車位，則車輛在泊車結(jié)束位置中相對于車道斜地泊入，從而車輛例如相對于車道夾成約45°的角度。根據(jù)泊車位作為平行泊車位或斜泊車位的構(gòu)造，對泊車位限界的物體大多數(shù)也相對于車道平行地或斜地定向。這些物體通常涉及其他的車輛，使得該車輛本身必須平行地錯開或者前后成列地泊入到已經(jīng)停泊好的車輛之間。泊車輔助裝置通過設(shè)置在車輛側(cè)面的檢測裝置、例如通過超聲波傳感器在緩慢向前行駛期間測量對泊車位限界的物體。根據(jù)求得的信號變化曲線識別出是否或者哪里相對于車輛存在合適的泊車位，該信號變化曲線由檢測裝置傳輸?shù)讲窜囕o助裝置。如果要泊入到通過檢測裝置識別出的泊車位中，則這可以通過向后運動進行，并且泊車輔助裝置接管轉(zhuǎn)向過程，而這時駕駛員僅要操作剎車和油門踏板。通過泊車輔助裝置對車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的干預(yù)在此這樣地進行，即待泊入的車輛不僅從對泊車位限界的物體旁轉(zhuǎn)向經(jīng)過，而且車輛在泊入平行泊車位的過程結(jié)束時相對于車道邊界、通常路邊石平行。在另一種可能的變型中，駕駛員仍然始終必須自己轉(zhuǎn)向，但是泊車輔助系統(tǒng)告知駕駛員駕駛員要執(zhí)行何種轉(zhuǎn)向過程。然而在所有情況中，泊車輔助裝置預(yù)給定一個轉(zhuǎn)向運動，該轉(zhuǎn)向運動要么半自動地被執(zhí)行要么由駕駛員接管。根據(jù)泊車輔助裝置的另一個發(fā)展階段能夠泊入到橫向泊車位中，使得車輛在泊車過程結(jié)束時垂直于車道的路邊石定向。即便在這些系統(tǒng)中，泊車位位置也能夠通過設(shè)置在車輛側(cè)面的檢測裝置、例如超聲波傳感器檢測。泊車位是否平行于或橫向于車道定向的判定能夠例如通過駕駛員的預(yù)設(shè)定實現(xiàn)，其中駕駛員操作選擇鍵，以便給泊車輔助裝置提供車輛是否應(yīng)當(dāng)橫向于或平行于車道泊入的信息。在錯誤操作時，如果例如駕駛員在實際存在具有多個并排空泊車位的橫向泊車泊車場的情況下錯誤地引入平行泊車過程時，則結(jié)果僅僅導(dǎo)致車輛的不期望的泊車定向，但是不會發(fā)生與對泊車位限界的物體的碰撞。相反，當(dāng)在平行泊車位和斜泊車位之間進行選擇時，出現(xiàn)該問題。斜泊車位僅允許非常受限制地借助檢測裝置在車輛從斜泊車位旁駛過時與橫向泊車位區(qū)分開，因此駕駛員被融入判定過程中。如果駕駛員在選擇泊車位類型時發(fā)生錯誤，并且錯誤地選擇平行于泊車位而不是斜泊車位，則很有可能導(dǎo)致車輛與對泊車位限界的物體、通常另外的車輛碰撞。由DE 102007027438A1已經(jīng)公開一種通過泊車輔助裝置受支持地將車輛泊入泊車位中的方法。在此使用檢測裝置，該檢測裝置將到對泊車位限界的物體的距離以數(shù)據(jù)組的形式傳輸給泊車輔助裝置?；谶@些數(shù)據(jù)組能夠引入或指出轉(zhuǎn)向運動。結(jié)果由此能夠?qū)④囕v準(zhǔn)確地泊入到橫向泊車位中。DE 102006052575A1描述了另一種通過泊車輔助裝置受支持地將車輛泊入橫向泊車位中的方法，其中，即便泊車位例如在(相對于車道的行駛方向測得的)深度方面不能足夠地被檢測，仍能夠通過駕駛員以盡可能少的操作處理自動地支持泊車過程。在此，自動的泊入模式也能夠在沒有用于操作泊入過程的駕駛員輸入的情況下直接被激活，只要借助檢測裝置在泊車位中已經(jīng)可靠地求得被檢測的障礙物和/或自由面即可。能夠用于求出在駕駛員這方希望平行泊入還是橫向泊入的標(biāo)準(zhǔn)是在車輛的縱向方向和泊車位的正面之間的角度。如果駕駛員使縱軸線相對于泊車位正面成超過所謂的觸發(fā)角的角度地停止車輛，則由此認(rèn)為駕駛員想要橫向泊入。另外建議僅當(dāng)車輛縱向和泊車位正面之間的角度超過預(yù)給定的觸發(fā)角時，才設(shè)置用于操作的駕駛員輸入。但是通過已知的方法不能克服以下風(fēng)險在平行泊車位和斜泊車位之間選擇時通過駕駛員在泊車輔助裝置上的錯誤輸入可能發(fā)生與對泊車位限界的物體的碰撞。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的任務(wù)是建議一種用于通過泊車輔助裝置受支持地將車輛泊入泊車位中的方法，該方法克服了上面提到的現(xiàn)有技術(shù)的缺點并且能夠?qū)崿F(xiàn)無碰撞地泊入到泊車位中，該泊車位可以構(gòu)造為平行泊車位或斜泊車位。該任務(wù)由根據(jù)權(quán)利要求1的用于受支持地將車輛泊入泊車位中的方法以及根據(jù)權(quán)利要求9的泊車輔助裝置出發(fā)通過各自特征部分的特征解決。本發(fā)明的有利擴展構(gòu)型在從屬權(quán)利要求中給出。本發(fā)明包括以下技術(shù)教導(dǎo)，即該方法至少包括以下步驟沿著泊入軌跡的直到中間點的第一區(qū)段引導(dǎo)車輛，其中，該中間點被這樣地確定，使得能夠?qū)崿F(xiàn)車輛到泊車位中的后續(xù)泊入，泊車位被實施為平行泊車位或斜泊車位；將該泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位并且沿著泊入軌跡的接著第一區(qū)段的第二區(qū)段引導(dǎo)車輛，該第二區(qū)段被這樣地選擇， 使得車輛根據(jù)存在平行泊車位或斜泊車位被弓I導(dǎo)。本發(fā)明的核心在此是將泊入軌跡平分為第一區(qū)段和第二區(qū)段。泊入軌跡的直到中間點的第一區(qū)段在此被這樣地確定，使得能夠繼續(xù)進行到相對于車道斜地定向的泊車位或相對于車道平行定向的泊車位中的泊入過程。如果到達中間點，則進行泊車位作為平行泊車位或斜泊車位的識別。如果識別出平行泊車位，則車輛沿著泊入軌跡的第二區(qū)段這樣地被引導(dǎo)，使得車輛平行于車道泊入。如果識別出斜泊車位，則這樣地選出第二區(qū)段，使得車輛泊入到相對于車道斜地定向的泊車位置中。泊入軌跡的第二區(qū)段在此尤其取決于對泊車位限界的物體具有何種定向。在此優(yōu)選基于對泊車位限界的物體的識別將泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位。所描述的方法基本上基于在此之前通過泊車輔助裝置對泊車位的識別進行，并且車輛的泊入優(yōu)選通過沿著兩部分式的泊入軌跡的向后運動實現(xiàn)，但是也能夠以向前運動實現(xiàn)。為了將泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位，設(shè)置檢測裝置，該檢測裝置在泊車位的識別步驟中將泊車位類型的信息傳輸給泊車輔助裝置。檢測裝置能夠作為超聲波傳感器或雷達傳感器設(shè)置在車輛上，通過他們能夠識別和測量泊車位。檢測裝置在此能夠不僅用于基本上識別泊車位，例如當(dāng)車輛緩慢地從泊車位旁經(jīng)過時，其中，泊車位在存在對泊車位限界的物體時通過檢測裝置識別。另外，檢測裝置可以用于在到達中間點之后識別泊車位是按何種類型構(gòu)成的。泊車位可以通過物體限界，這些物體優(yōu)選是另外的停泊的車輛。通過用檢測裝置檢測這些物體中的至少一個實現(xiàn)將泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位。對泊車位限界的物體可以是車輛，這些車輛在泊車位是斜泊車位時相對于車道斜地停泊，其中，這些車輛在泊車位是平行泊車位時相對于車道平行地前后相繼地停泊。因此平行泊車位指的是，車輛平行于車道停泊，其中，通過車輛預(yù)給定斜泊車位，這些斜泊車位在相對于車道的優(yōu)選45°的角度下停泊。檢測裝置能夠確定車輛和這些物體中的至少一個之間的距離，其中，優(yōu)選在車輛的每側(cè)上設(shè)有超聲波傳感器形式的兩個檢測裝置。泊入軌跡的直到中間點的第一區(qū)段被這樣地確定，使得車輛具有一個定向，當(dāng)該車輛相對于車道斜地定向時，該車輛以該定向大致平行于一個車輛設(shè)置，該車輛在該車道上接近泊車位。因此，車輛相對于車道邊界斜地更進一步地轉(zhuǎn)入泊車位中，直到到達中間點。如果泊車位是平行泊車位，則車輛在相對于在前側(cè)和后側(cè)對平行泊車位限界的車輛成斜角。當(dāng)泊車位是斜泊車位時，通過檢測裝置在泊入軌跡的第二區(qū)段上檢測到基本上保持不變的距離，使得第二區(qū)段基本上被實施為直線向后行駛。如果泊入軌跡的第一區(qū)段是弧形區(qū)段，則車輛在斜泊車位時相對于相鄰的車輛平行。如果現(xiàn)在執(zhí)行泊入軌跡的第二部分，則車輛僅僅以平行于相鄰車輛的向后泊入運動行駛。因此，通過檢測裝置在該車輛和相鄰車輛之間檢測到的距離不再改變。當(dāng)泊車位被實施為平行泊車位時，如果通過檢測裝置在泊入軌跡的第二區(qū)段上檢測到變大的距離，則第二區(qū)段基本上被實施為軌跡曲線。該軌跡曲線具有相對于涉及泊入軌跡的第一區(qū)段的軌跡曲線相反的曲率。對距離的測量在此不僅能夠在到達中間點之前而且能夠在到達中間點之后進行。因為對泊車位限界的車輛以已知的方式基本上具有矩形的基本橫截面，所以當(dāng)檢測裝置檢測車輛的角部時，在正泊入的車輛和相鄰車輛之間的距離是最小的，其中，當(dāng)檢測裝置從車輛的角部旁經(jīng)過時，該距離重新變大。由此能夠識別出平行泊車位。如果相鄰車輛相對于車道是斜的，則運動的車輛和對泊車位限界的車輛之間的距離在泊入軌跡的整個第二區(qū)段上基本保持恒定。本發(fā)明還涉及一種用于受支持地將車輛沿著至少一個泊入軌跡泊入泊車位中的泊車輔助裝置，其中，該泊入軌跡被分成第一區(qū)段和第二區(qū)段，在這些區(qū)段之間設(shè)置中間點并且這樣地確定車輛在中間點中的定向，使得能夠后續(xù)泊入到被實施為平行泊車位或斜泊車位的泊車位中，其中，能夠這樣地實現(xiàn)對泊車位的識別，即實現(xiàn)將泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位。還設(shè)有檢測裝置，借助所述檢測裝置能夠?qū)⒆R別出平行泊車位或斜泊車位。


改進本發(fā)明的其它措施在下面與借助附圖對本發(fā)明優(yōu)選實施例的說明一起詳細地示出。其中圖Ia示出車輛泊入到實施為斜泊車位的泊車位中的泊入情形，
圖Ib示出車輛泊入到實施為平行泊車位的泊車位中的泊入情形，圖加示出用于將車輛泊入到平行泊車位中的泊入軌跡的實施例，其中，車輛不僅在初始點中而且在中間點中被示出并且在中間點之后跟著泊入平行泊車位中的泊入軌跡的第二區(qū)段，圖2b示出用于將車輛泊入到斜泊車位中的泊入軌跡的實施例，其中，車輛不僅在初始點中而且在中間點中被示出并且在中間點之后跟著泊入斜泊車位中的泊入軌跡的第二區(qū)段，圖3a示出當(dāng)泊車位被實施為平行泊車位時在正泊入的車輛與相鄰車輛之間的距離d隨著泊入路程s變化的圖表，如其表明的那樣，圖北示出當(dāng)泊車位被實施為斜泊車位時在正泊入的車輛與相鄰車輛之間的距離 d隨著泊入路程s變化的圖表，如其所表明的那樣。
具體實施例方式圖Ia和Ib示出將車輛1泊入泊車位2中的泊入情形的實施例。泊車位2通過呈第一車輛7形式的第一物體7并且通過呈第二車輛8形式的第二物體8限界。車輛7和8 相對于車道是斜的，從而泊車位2是斜泊車位。車輛1緩慢地從泊車位2旁沿著所示的箭頭方向經(jīng)過。在車輛1上設(shè)有檢測裝置6a和6b，它們被實施為超聲波傳感器并且檢測泊車位2。為了檢測泊車位2，車輛1緩慢地從車輛7和8旁經(jīng)過，使得通過檢測裝置6a和6b 在第一車輛7上識別第一標(biāo)記點7a并且在車輛8上識別第二標(biāo)記點8a。通過檢測裝置6a 和6b檢測并且用于識別泊車位2的輪廓比較不準(zhǔn)確，不能確定泊車位是斜泊車位或是平行泊車位。因此，僅僅給駕駛員提供以下信息存在泊車位，并且車輛能夠逆著所示的箭頭方向重新運動回到初始位置中。圖加和2b示出不僅在根據(jù)圖Ia和Ib的初始情形中而且在駛過泊入軌跡的第一區(qū)段3之后在中間點4中的位置中的車輛1。泊入軌跡描述了一個軌跡曲線，該軌跡曲線不僅適合于將車輛1泊入根據(jù)圖加的斜泊車位中而且適合于將車輛1泊入根據(jù)圖2b的平行泊車位中。在車輛沿著泊入軌跡的第一區(qū)段3運動直到中間點4期間，通過檢測裝置6a和 6b確定距離d，該距離根據(jù)本實施例在正泊入的車輛1和車輛7之間測得。在圖加中泊車位2構(gòu)成斜泊車位，使得車輛7和8相對于車道斜地定向，車輛1在該車道上接近泊車位2。車輛1不僅在初始位置中而且在中間點4中被示出，其中，重新通過檢測裝置6a和6b相對于車輛7不僅測量第一距離位置a而且測量第二距離位置b。檢測裝置6a和6b與第一距離位置a和第二距離位置b之間的距離d被相同大小地構(gòu)成，使得泊車位2通過檢測裝置6a和6b識別為斜泊車位。因此，泊車輔助裝置確定泊入軌跡的第二區(qū)段fe為直線的向后行駛。車輛1沿著第二區(qū)段恥平行于停泊的車輛7并且相對于停泊的車輛8運動，使得距離d不再繼續(xù)改變。圖2b示出作為平行泊車位的泊車位2。因此，車輛7和8平行于車道，車輛1在該車道上接近泊車位2。在車輛1和車輛7之間測量距離d。通過檢測裝置6a和6b不僅在第一距離位置a中而且在第二距離位置b中測量距離，該距離大小不同。如果車輛1位于一個位置中，在該位置中檢測裝置6b測量相對于第一距離位置a的距離，則距離d比較小。 如果車輛繼續(xù)向著中間點4的方向運動，則在檢測裝置6a和車輛7上的第二距離位置b之間的距離d重新增大。由此能夠識別平行泊車位，并且車輛1沿著直至最終停泊位置的第二區(qū)段釙泊入到泊車位2中。圖3a和北在圖表中示出距離d隨著路程s的變化曲線，車輛在泊入軌跡的第一區(qū)段3和第二區(qū)段fe和恥上測量該距離。在距離d的縱坐標(biāo)上，在檢測裝置6a和6b與車輛7之間不僅示出第一距離位置a而且示出第二距離位置b。圖3a在此示出在泊入到平行泊車位中時距離d的變化曲線，從而當(dāng)檢測裝置6a和6b接近用第一距離位置a表示的車輛角部時該距離首先變小。如果車輛繼續(xù)駛?cè)氩窜囄恢?，則該距離重新增大，從而距離d 在第二距離位置b中比在第一距離位置a中大。圖北示出在斜泊車位上的距離d，使得檢測裝置6a和6b與車輛7之間的距離不再改變。因此，距離d在第一距離位置a中與在第二距離位置b中恰好相同。本發(fā)明在其實施方式上不限于上面提到的優(yōu)選實施例。而是可想到很多變型，這些變型即便在基本上不同分類的實施方式中也能使用所示的解決方案。所有由權(quán)利要求、 說明書或附圖得出的特征和/或優(yōu)點包括結(jié)構(gòu)細節(jié)、空間布置和方法步驟在內(nèi)不僅以單獨方式而且以極不相同的組合方式可能對本發(fā)明是重要的。
權(quán)利要求
1.用于通過泊車輔助裝置受支持地將車輛(1)泊入泊車位(2)中的方法，其中，所述泊車輔助裝置沿著至少一個泊入軌跡引導(dǎo)所述車輛(1)，并且所述方法至少包括以下步驟沿著所述泊入軌跡的直到中間點⑷的第一區(qū)段⑶引導(dǎo)所述車輛(1)，其中，所述中間點⑷被這樣地確定，使得能夠?qū)崿F(xiàn)所述車輛⑴到所述泊車位⑵中的后續(xù)泊入，所述泊車位被實施為平行泊車位或斜泊車位，將所述泊車位( 識別為平行泊車位或斜泊車位，沿著所述泊入軌跡的接著所述第一區(qū)段C3)的第二區(qū)段( ，5b)引導(dǎo)所述車輛(1)，所述第二區(qū)段被這樣地選擇，使得根據(jù)存在平行泊車位或斜泊車位引導(dǎo)所述車輛(1)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，所述車輛(1)具有至少一個檢測裝置(6a， 6b)，通過所述檢測裝置執(zhí)行將所述泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其特征在于，所述泊車位(2)通過物體(7，8)限界，其中，通過所述檢測裝置(6a，6b)檢測所述物體(7，8)中的至少一個來執(zhí)行將所述泊車位(2)識別為平行泊車位或斜泊車位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項的方法，其特征在于，所述物體(7，8)中的至少一個是另外的車輛(7，8)，當(dāng)所述泊車位( 是平行泊車位時，所述另外的車輛平行于車道定向， 并且當(dāng)所述泊車位( 是斜泊車位時，所述另外的車輛相對于車道斜地定向。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4種任一項的方法，其特征在于，通過所述檢測裝置(6a，6b)確定所述車輛(1)和所述物體(7，8)中的至少一個之間的距離(d)。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項的方法，其特征在于，所述泊入軌跡的直至中間點的第一區(qū)段C3)被這樣地確定，使得所述車輛(1)具有一個定向，當(dāng)車輛(7，8)相對于車道斜地定向時，所述車輛(1)以該定向大致平行于車輛(7，8)設(shè)置，所述車輛(1)在所述車道上靠近所述泊車位(2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項的方法，其特征在于，當(dāng)所述泊車位(2)被實施為斜泊車位時，通過所述檢測裝置(6a，6b)在所述泊入軌跡的第二區(qū)段(5a)上檢測到基本上保持相同的距離(d)，從而所述第二區(qū)段(5a)基本上被實施為直線的向后行駛。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項的方法，其特征在于，當(dāng)所述泊車位(2)被實施為平行泊車位時，通過所述檢測裝置(6a，6b)在所述泊入軌跡的第二區(qū)段(5b)上檢測到變大的距離(d)，從而所述第二區(qū)段(5b)基本上被實施為軌跡曲線。
9.用于受支持地將車輛(1)沿著至少一個泊入軌跡泊入泊車位O)中的泊車輔助裝置，其特征在于，所述泊入軌跡被分成第一區(qū)段C3)和第二區(qū)段(5a，恥)，并且在所述區(qū)段(3，fe，5b)之間設(shè)有中間點(4)并且這樣地確定所述車輛(1)在所述中間點(4)中的定向，使得能夠?qū)崿F(xiàn)到被實施為平行泊車位或斜泊車位的泊車位O)中的后續(xù)泊入，其中，能夠這樣地實現(xiàn)對所述泊車位O)的識別，使得實現(xiàn)將所述泊車位( 識別為平行泊車位或斜泊車位。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的泊車輔助裝置，其特征在于，設(shè)有檢測裝置(6a，6b)，借助所述檢測裝置能夠?qū)崿F(xiàn)將所述泊車位識別為平行泊車位或斜泊車位。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于通過泊車輔助裝置受支持地將車輛(1)泊入泊車位(2)中的方法，其中，所述泊車輔助裝置沿著至少一個泊入軌跡引導(dǎo)所述車輛(1)，并且所述方法至少包括以下步驟沿著所述泊入軌跡的直到中間點(4)的第一區(qū)段(3)引導(dǎo)所述車輛(1)，其中，所述中間點(4)被這樣地確定，使得能夠?qū)崿F(xiàn)所述車輛(1)到所述泊車位(2)中的后續(xù)泊入，所述泊車位被實施為平行泊車位或斜泊車位；識別所述泊車位(2)，該泊車位(2)是否被實施為平行泊車位或斜泊車位；沿著所述泊入軌跡的接著所述第一區(qū)段(3)的第二區(qū)段(5)引導(dǎo)所述車輛(1)，所述第二區(qū)段被這樣地選擇，使得根據(jù)存在平行泊車位或斜泊車位引導(dǎo)所述車輛(1)。
文檔編號B62D15/02GK102574544SQ201080044831
公開日2012年7月11日 申請日期2010年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月5日
發(fā)明者C·霍夫曼, M·施奈德, M·舍恩赫爾, M·阿利卡迪克 申請人:羅伯特·博世有限公司