專利名稱：驅(qū)動單元以及具有這樣的驅(qū)動單元的推進(jìn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動機(jī)械技術(shù)(Robotertechnik)的領(lǐng)域。其涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的驅(qū)動單元。本發(fā)明還涉及具有這樣的驅(qū)動單元的推進(jìn)裝置(Fahrzeug)。
背景技術(shù)：
過去，關(guān)于怎樣可能在推進(jìn)裝置中使用簡單的被動式機(jī)構(gòu)以確保該推進(jìn)裝置可自動地越過拐角(或者一般而言，凹形結(jié)構(gòu)的障礙物)構(gòu)造了很多方案，該推進(jìn)裝置被用作用于在管道系統(tǒng)或其它腔孔中檢查或維修的自動機(jī)械。這些方案的其中一種是從出版物 JP7246931A已知的，該方案可被指定為“輪中的輪”。這種已知方案的原理可借助于圖1來說明已知的驅(qū)動單元36包括環(huán)狀的外輪37作為基本元件，具有小得多的外徑的磁性輪 38可在該外輪37的內(nèi)圓周面上滾動。在這種情況下，滾動操作通過嚙合裝置(未示出)而設(shè)置，從而使其不打滑地行進(jìn)。磁性輪38通過未在該圖中示出的一裝置驅(qū)動。當(dāng)推進(jìn)裝置移動時，外輪37在下墊面上(推進(jìn)裝置在該下墊面上運(yùn)動)滾動。如圖1中所示，當(dāng)形式為邊緣或臺階39的障礙物位于安裝有驅(qū)動單元36的推進(jìn)裝置的運(yùn)動路徑中時，外輪37的滾動運(yùn)動停止-如圖Ib中所示的那樣。靜止的外輪37在邊緣39的區(qū)域中形成一種彎曲的斜坡，受驅(qū)磁性輪38可在其上向上滾動(圖Ic)。在這樣的方式下，磁性輪38越來越遠(yuǎn)離位于邊緣39之前的磁性吸引區(qū)，并沖到位于邊緣39之后的磁性吸引區(qū)。這具有外輪37可越過邊緣39而滾得更遠(yuǎn)這樣的效果。在這樣的方式下， 通過“輪中的輪”機(jī)構(gòu)容易越過障礙物。然而，這種已知的方案具有各種各樣的缺點(diǎn)如可在圖Ia中圖解地看出的那樣， 對于磁性輪38與下墊面之間的磁通密度而言，存在兩個線性接觸LCl和LC2，其大大減弱常規(guī)滾動運(yùn)動期間的磁力。在出版物JP7246931A中所闡明的構(gòu)造中，一對彼此分開較遠(yuǎn)放置的磁性輪38通過布置在它們之間的長磁體而被供有磁力。一方面，這減小了磁性輪38上的磁力。另一方面，通過布置在這兩個磁性輪38之間的磁體形成的剛性聯(lián)接，就防止可通過這兩個磁性輪 38的旋轉(zhuǎn)速率上的差別而操控推進(jìn)裝置的可能性。如果要將一對磁性輪一起移動得更靠近以形成帶有更高磁力的緊湊的驅(qū)動輪，必須將外輪設(shè)計(jì)得在兩個磁性輪之間的區(qū)域中無磁性，從而防止這兩個磁性輪之間的磁短路。然而，這在生產(chǎn)技術(shù)方面是要求非常高的，尤其是當(dāng)所涉及的輪必須小時。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一個目的在于，為能以自動機(jī)械的方式用在管道系統(tǒng)、腔孔等中的推進(jìn)裝置提供磁性作用的驅(qū)動單元，其避免了已知驅(qū)動單元的缺點(diǎn)，并且特別地，設(shè)計(jì)簡單并能靈活地使用，本發(fā)明還涉及指定具有這樣的驅(qū)動單元的推進(jìn)裝置。該目的通過權(quán)利要求1和權(quán)利要求11的全部特征實(shí)現(xiàn)。對于該創(chuàng)新的驅(qū)動單元重要的是，外輪和磁性輪在軸向方向上接連布置，并且外輪與磁性輪之間的接合通過圓形的同心的盤實(shí)現(xiàn)，該盤抗扭地連接在磁性輪上，并且利用其外圓周面在外輪的內(nèi)圓周面上滾動。外輪和磁性輪在軸向方向上彼此拉開帶來一些優(yōu)點(diǎn)。一個特別的優(yōu)點(diǎn)在于，磁性輪與下墊面處于直接接觸并在下墊面上滾動，從而使磁性吸引力在磁性輪的區(qū)域中最大。根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動單元的一種設(shè)置的特征在于，盤與外輪之間的接合通過強(qiáng)制聯(lián)鎖(尤其是通過嚙合)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)另一設(shè)置，盤與外輪之間的接合通過摩擦鎖緊實(shí)現(xiàn)。為了增加外輪與盤之間的摩擦，可能為所涉及的表面中的一個或兩個提供增強(qiáng)摩擦的涂層。該創(chuàng)新的驅(qū)動單元的另一設(shè)置的特征在于，外輪的外徑大于磁性輪的外徑。在這種情況下，外輪的外徑只需要略微大一點(diǎn)點(diǎn)。另一設(shè)置的區(qū)別在于，外輪的外徑與內(nèi)徑之間的差小于或等于磁性輪的外徑與盤的外徑之間的差。因此，就確保了磁性輪在常規(guī)滾動過程期間總是與下墊面處于接觸。另一設(shè)置的區(qū)別在于，外輪的外徑與內(nèi)徑之間的差除以2的平方根大于磁性輪的外徑與盤的內(nèi)徑之間的差除以2的平方根。因此，就確保了即使在經(jīng)過凹進(jìn)90°的拐角時在外輪與周圍環(huán)境之間仍然具有足夠的摩擦鎖緊，從而在磁性輪與舊的表面之間通過杠桿作用得到意想不到的力。驅(qū)動單元的另一設(shè)置的特征在于，兩個平行的同樣大的受驅(qū)磁性輪設(shè)置成在軸向方向上彼此間隔開，并以抗扭的方式連接在盤上，并且在這兩個磁性輪之間布置有磁體，其與這兩個磁性輪一起形成磁路的一部分。這里，盤可布置在兩個磁性輪之外。從而更好地給圍繞著該盤的外輪提供軸向弓I 導(dǎo)。然而，還可構(gòu)思為，磁體同時作為盤而作用，并且外輪被支撐在兩個磁性輪之間。該創(chuàng)新的推進(jìn)裝置包括推進(jìn)裝置主體，至少一個驅(qū)動單元布置在推進(jìn)裝置主體上以用于運(yùn)動，該驅(qū)動單元是根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動單元。該創(chuàng)新的推進(jìn)裝置的一種設(shè)置的特征在于，多個驅(qū)動單元成對地布置在推進(jìn)裝置主體的相反兩側(cè)上。特別地，可在推進(jìn)裝置主體上在沿行進(jìn)方向的前部和后部各設(shè)置一對驅(qū)動單元。根據(jù)另一設(shè)置，當(dāng)所有驅(qū)動單元彼此獨(dú)立地被驅(qū)動時，該推進(jìn)裝置是特別容易操作的。此外，當(dāng)推進(jìn)裝置主體在行進(jìn)方向上被細(xì)分成兩個以鉸接方式相互連接的子單元時，并且每個子單元分配有一對驅(qū)動單元時，該推進(jìn)裝置具有高度的靈活性。此外，可提供在行進(jìn)方向上向前和向后突出的樞轉(zhuǎn)臂，其通過驅(qū)動裝置而可樞轉(zhuǎn)， 并且當(dāng)推進(jìn)裝置在凸邊周圍行進(jìn)時，樞轉(zhuǎn)臂可被用來有意地將推進(jìn)裝置支撐在壁上。不考慮所使用的驅(qū)動單元的類型，這樣的樞轉(zhuǎn)臂還可有利地與其它自動推進(jìn)裝置一起使用。然而，除了推進(jìn)裝置主體上沿行進(jìn)方向設(shè)置在前部的驅(qū)動單元之外，還可能在推進(jìn)裝置主體上設(shè)置后輪和/或輔助輪。


下面將結(jié)合附圖借助于示例性實(shí)施例更詳細(xì)地說明本發(fā)明，其中
圖1在若干子圖1 (a)到1 (C)中顯示了通過根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的驅(qū)動單元越過臺階時的不同階段；圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實(shí)施例的驅(qū)動單元的基本設(shè)計(jì)在軸向方向上的視圖；圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的驅(qū)動單元的設(shè)計(jì)的橫向于軸向方向的視圖；圖4在若干子圖4(a)到4(e)中顯示了通過根據(jù)圖2的驅(qū)動單元越過凹角時的不同階段；圖5對于根據(jù)子圖4(a)的驅(qū)動單元的操作模式顯示了四個最重要的尺寸(圖 5(a))，以及在圖5(b)和圖5(c)中，顯示了有效性的限制以及附著物的干擾；圖6根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實(shí)施例顯示了配備有根據(jù)圖2的驅(qū)動單元的推進(jìn)裝置的側(cè)視圖；圖7在若干子圖7a到7c中顯示了通過根據(jù)圖6的推進(jìn)裝置越過上方的凹角時的多個階段；圖8在類似于圖3的圖示中顯示了創(chuàng)新的驅(qū)動單元的另一示例性實(shí)施例；圖9顯示了根據(jù)本發(fā)明的推進(jìn)裝置的另一示例性實(shí)施例的側(cè)視圖，該推進(jìn)裝置具有兩對創(chuàng)新的驅(qū)動單元，并帶有另外的樞轉(zhuǎn)臂，該樞轉(zhuǎn)臂可在越過凸邊時起支撐作用；圖10在若干子圖IOa到IOc中顯示了通過根據(jù)圖9的推進(jìn)裝置越過上方的凸邊時的多個階段；以及圖11顯示了從根據(jù)圖9的推進(jìn)裝置上方看的平面圖，其中，推進(jìn)裝置主體被細(xì)分成兩個以鉸接方式互相連接的子單元。項(xiàng)目清單
10,40,50驅(qū)動單元
10a, IOaMOb, 10b，驅(qū)動單元
11外輪
12磁性輪
12a,12b磁性輪盤
13
14圓周面(盤)
15圓周面(磁性輪)
16內(nèi)圓周面(外輪)
17磁體
18驅(qū)動軸
19軸向引導(dǎo)裝置
20軸線
21,22,27拐角(凹形的)
21a底面
21b壁
23，28，34推進(jìn)裝置
24,29推進(jìn)裝置主體25后輪26輔助輪27a, 27b壁29a, 29b子單元30，32樞轉(zhuǎn)臂31接觸元件33邊緣(凸形)33a底面33b壁35樞轉(zhuǎn)連接36驅(qū)動單元37外輪38磁性輪39臺階41間隙D1，D2直徑dl，d2直徑
具體實(shí)施例方式圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實(shí)施例的驅(qū)動單元的基本設(shè)計(jì)在軸向方向 上的視圖。圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的驅(qū)動單元的設(shè)計(jì)的橫向于軸向方 向的視圖。圖8在類似于圖3的圖示中顯示了創(chuàng)新的驅(qū)動單元的另一示例性實(shí)施例。圖2的驅(qū)動單元10包括環(huán)狀外輪11，圓盤13在該環(huán)狀外輪11的內(nèi)圓周面16上 滾動。磁性輪12抗扭地連接在盤13上，磁性輪12在軸向方向上緊挨外輪11布置，并且其 外徑(圖5中的D1)比盤13的外徑(圖5中的D2)大得多。這兩個外徑之間的差等于或 略微大于外輪11的內(nèi)徑(圖5中的d2)與外徑(圖5中的dl)的差。這兩項(xiàng)差之間的區(qū) 別在圖2中被夸大地顯示，以用于說明的目的。為了使盤13能利用其圓周面14在外輪11的內(nèi)圓周面16上不打滑地滾動得盡可 能遠(yuǎn)，或者盤13與外輪11通過哨合經(jīng)強(qiáng)制聯(lián)鎖而接合，或者圓周面14、16被設(shè)計(jì)用于可靠 的摩擦鎖緊。為了這個目的，可能特別地為這些面設(shè)置特殊的涂層。通過上面所述的構(gòu)造，磁性輪12借助于其圓周面15與下墊面進(jìn)行直接接觸，從而 使磁性輪12與下墊面之間的磁性附著力最佳地引入使用。磁性輪12可在其圓周面15上 設(shè)有橡膠或另一種高摩擦性材料，以便增加關(guān)于下墊面的摩擦系數(shù)。為了能使驅(qū)動單元10 直接越過擋道的以凹角(圖4中的21)形式呈現(xiàn)的障礙物，外輪11的外徑(圖5中的dl) 應(yīng)當(dāng)比磁性輪12的外徑(圖5中的D1)更大。理想地，還應(yīng)當(dāng)達(dá)到條件(dl-d2)/ V 2 > (D1-D2)/ V 2 (參見圖 5(b))。為了保持外輪11與磁性輪12之間的軸向分配，外輪11必須被軸向引導(dǎo)。取決于 驅(qū)動單元的設(shè)計(jì)，該引導(dǎo)可設(shè)置得不同。對于圖3的驅(qū)動單元40而言，其中磁性輪由兩個在軸向方向上彼此間隔開的磁性輪盤1 和12b形成，并且，在它們之間布置有沿軸向方向定向的磁體17，盤13和外輪11位于磁性輪構(gòu)造之外，該軸向引導(dǎo)裝置的一種可能性在于采用由鋼制造的外輪11，該外輪11自動地附著在相鄰的磁性輪盤1 上并因此被軸向固定。 另一可能性(其在圖3中示出)在于，提供單獨(dú)的軸向引導(dǎo)裝置19，該軸向引導(dǎo)裝置19限制外輪11的軸向運(yùn)動。在圖8中，另一種引導(dǎo)裝置根據(jù)其中示出的驅(qū)動單元50實(shí)現(xiàn)。這里，外輪11被支撐在兩個磁性輪盤1 和12b之間，磁體17在這里同時承擔(dān)了滾動盤13的作用。然而，磁體17受到對于盤而言有效的尺寸上的限制，并且這可導(dǎo)致磁力的限制。磁性輪盤12a、12b，盤13和軸向引導(dǎo)裝置19既與圖3的驅(qū)動單元40又與圖8的驅(qū)動單元50關(guān)于共同的軸線20同軸地設(shè)置。該單元可被同樣同軸的驅(qū)動軸18驅(qū)動，該驅(qū)動軸18抗扭地連接在磁性輪上，并連接在未被示出的馬達(dá)驅(qū)動裝置上。驅(qū)動單元10經(jīng)過凹角時的運(yùn)動過程在圖4中示出。凹角21由水平底面21a和垂直壁21b形成。驅(qū)動單元10在底面21a上朝凹角21滾動，磁性輪12在壁上滾動。磁性輪 12與壁21a之間的強(qiáng)磁性附著力通過寬箭頭標(biāo)識。一旦驅(qū)動單元10用外輪11碰到垂直壁21b (圖4b)后，盤13馬上通過進(jìn)一步沿外輪11的內(nèi)圓周面滾動而被迫向上升高(圖4c)。磁性輪12因而進(jìn)一步接近垂直壁21b， 因此，附著到該壁上的磁性附著力(箭頭)增加。如果盤13進(jìn)一步升高，其變得越來越脫離水平底面21a，結(jié)果，那里的磁性附著力變得越來越弱，直到其完全消失(圖如)。驅(qū)動單元10因此越過凹角21，并同時將運(yùn)動方向轉(zhuǎn)變90°?，F(xiàn)在它可暢通無阻地在垂直壁21b 上行進(jìn)。當(dāng)經(jīng)過位于“上方”的凹角(圖5中的22)時，產(chǎn)生一種特殊的情形。有很多用來可靠地行進(jìn)通過這樣的拐角22的可能性。一種可能性(其在圖5中顯示)在于，將外輪 11的外徑dl選擇成，使磁性輪12與拐角22之間的磁力在運(yùn)動的各階段足夠大，以便抵抗重力而支持連接著驅(qū)動單元10的推進(jìn)裝置。為此，磁性輪12與壁之間的間隙41 (所述間隙在圖5(a)中示出)應(yīng)當(dāng)足夠小以確保磁力仍然足夠，但是磁力不應(yīng)當(dāng)完全消失，否則的話將不再確保該機(jī)構(gòu)的有效性。圖5(b)中顯示了對于這種有效性消失的限制情形，其中， 外輪11不再起作用。對于90°的凹角而言，這種有效性限制通過下面的幾何條件實(shí)現(xiàn) (dl-d2)/ V 2 > (D1-D2)/ V 2。另一可能性在圖6和圖7中顯示以及說明。圖6中所示的推進(jìn)裝置23另外地配備有簡單的馬達(dá)驅(qū)動的后輪25，該推進(jìn)裝置23在推進(jìn)裝置主體M前部(圖6中在左邊) 具有一對驅(qū)動單元10。此外，在推進(jìn)裝置主體M的后下角還設(shè)置有較小的輔助輪沈。圖 7顯示了通過來自圖6的推進(jìn)裝置23經(jīng)過位于上方的拐角27時的不同階段。在圖7a中， 推進(jìn)裝置23在壁27a上沿垂直方向向上朝拐角27移動。當(dāng)驅(qū)動單元10已經(jīng)通過拐角27 時，推進(jìn)裝置23斜著懸在后輪25和驅(qū)動單元10上(圖7b)。在這種情況下，當(dāng)驅(qū)動單元 10上的磁性附著力消失時，輔助輪沈被置于壁27a上，并且可通過驅(qū)動后輪25而將推進(jìn)裝置23向上驅(qū)動，直到驅(qū)動單元10上的附著力再次足夠。然后可通過在壁27b上進(jìn)一步移動驅(qū)動單元10 (圖7c)而繼續(xù)驅(qū)動經(jīng)過拐角27。該創(chuàng)新的驅(qū)動單元10可有利地被用在如由圖9和圖11中的示例所示的推進(jìn)裝置中。來自圖9的推進(jìn)裝置28具有推進(jìn)裝置主體四，在推進(jìn)裝置主體四上沿行進(jìn)方向在前部和后部各設(shè)置了一對驅(qū)動單元10 (圖11中的10a，10a，，10b, 10b，)。在推進(jìn)裝置主體四上沿行進(jìn)方向在前部和后部另外地定向有樞轉(zhuǎn)臂30和32，這些樞轉(zhuǎn)臂可借助于樞轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置而圍繞橫向于行進(jìn)方向的樞轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行樞轉(zhuǎn)(圖9中的雙箭頭)。接觸元件31設(shè)置在樞轉(zhuǎn)臂30、32的自由端上，接觸元件31提供樞轉(zhuǎn)臂與壁等等之間的機(jī)械接觸。接觸元件 31可為滾輪或球狀物或另外以圓形方式成形的實(shí)體。如通過圖9中的虛線所表示的那樣， 該推進(jìn)裝置還可包括以鉸接方式(參見圖11)互相連接的子單元。當(dāng)推進(jìn)裝置28在特定情況下繞邊緣33的壁33a和壁3 上的凸邊(圖10中的 33)行進(jìn)時(如在圖10a、圖IOb和圖IOc中所示的那樣)，另外的樞轉(zhuǎn)臂30、32被用于支撐推進(jìn)裝置觀。在圖IOa和圖IOb中，后樞轉(zhuǎn)臂30被壓靠在壁33a上，以便利用前部使推進(jìn)裝置28繞邊緣33樞轉(zhuǎn)。在圖IOc中使用了前樞轉(zhuǎn)臂32，以便將后驅(qū)動單元10a、10a’帶回到壁33b上。在圖11中所示的推進(jìn)裝置；34中，當(dāng)這些對驅(qū)動單元10a、10a，、10b、10b，彼此獨(dú)立
地被驅(qū)動，并且每一對形成子單元該子單元經(jīng)由自由樞轉(zhuǎn)連接35而連接在另一子單元上)時，可通過各驅(qū)動單元的不同旋轉(zhuǎn)速度而控制推進(jìn)裝置34。如果這些對驅(qū)動單元被同步驅(qū)動或者被連續(xù)的滾輪替代，該控制也可通過馬達(dá)驅(qū)動的可控樞轉(zhuǎn)連接35實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種用于推進(jìn)裝置(23,28,34)的驅(qū)動單元(10，40，50 ;10a，10a，，10b，10b，)，所述推進(jìn)裝置能以自動機(jī)械的方式用在管道系統(tǒng)、腔孔等中，所述驅(qū)動單元(10，40，50 ；IOa, IOaMOb, IOb')包括至少一個環(huán)狀外輪(11)以及至少一個旁軸的受驅(qū)磁性輪(12，12a， 12b)，所述至少一個外輪(11)和所述至少一個磁性輪(12，12a，12b)彼此之間偏心地布置并彼此接合，使得當(dāng)所述磁性輪(12，12a，12b)相對于所述外輪(11)旋轉(zhuǎn)時，所述磁性輪 (12，12a，12b)利用其輪軸線描繪出位于所述外輪(11)內(nèi)的同心圓，其特征在于，所述外輪 (11)和所述磁性輪(12，12a，12b)在軸向方向上接連地布置，并且，所述外輪(11)與所述磁性輪(12，12a，12b)之間的接合通過圓形的同心的盤(13)實(shí)現(xiàn)，所述盤(13)抗扭地連接在所述磁性輪(12，12a，12b)上，并且所述盤(13)利用其外圓周面(14)在所述外輪(11)的內(nèi)圓周面(16)上滾動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述盤(1 與所述外輪(11)之間的接合通過強(qiáng)制聯(lián)鎖來實(shí)現(xiàn)，尤其是通過嚙合來實(shí)現(xiàn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述盤(1 與所述外輪(11)之間的接合通過摩擦鎖緊實(shí)現(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述外輪(11)的外徑 (dl)大于所述磁性輪(12，12a，12b)的外徑(Dl)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述外輪(11)的外徑(dl)與內(nèi)徑 (d2)之差小于或等于所述磁性輪(12，12a，12b)的外徑(Dl)與所述盤(13)的外徑(D2)之差。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動單元，其特征在于，(dl-d2)/V 2> (D1-D2)/ V 2成立。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的驅(qū)動單元，其特征在于，兩個平行的同樣大的受驅(qū)磁性輪(12a，12b)設(shè)置成在軸向方向上彼此間隔開并以抗扭的方式連接在所述盤(13) 上，并且在所述兩個磁性輪(12a，12b)之間布置有磁體(17)，所述磁體(17)與所述兩個磁性輪(12a，12b) —起形成了磁路的一部分。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述盤(13)布置在所述兩個磁性輪 (12a, 12b)之外。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的驅(qū)動單元，其特征在于，為圍繞所述盤(1 的所述外輪(11) 提供了軸向引導(dǎo)裝置(19)。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動單元，其特征在于，所述磁體(17)同時還充當(dāng)所述盤 (13)，并且所述外輪(11)被支撐在所述兩個磁性輪(12a，12b)之間。
11.一種以自動機(jī)械的方式用在管道系統(tǒng)、腔孔等中的推進(jìn)裝置03J8)，所述推進(jìn)裝置(22，2 包括推進(jìn)裝置主體04，四)，至少一個驅(qū)動單元布置在所述推進(jìn)裝置主體04， 29)上以用于運(yùn)動，其特征在于，所述驅(qū)動單元根據(jù)權(quán)利要求1-9中的任一項(xiàng)而設(shè)計(jì)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，多個驅(qū)動單元(10a，10a’；10b, 10b，)成對地布置在所述推進(jìn)裝置主體04，四；29a, 29b)的相反兩側(cè)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，在所述推進(jìn)裝置主體09J9a， 29b)上沿行進(jìn)方向在前部和后部各設(shè)置有一對驅(qū)動單元(10a，10a，；10b，10b，)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，所有所述驅(qū)動單元(10a，10a，；10b，10b，)彼此獨(dú)立地被驅(qū)動。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，所述推進(jìn)裝置主體在行進(jìn)方向上被細(xì)分成兩個以鉸接方式相互連接的子單元09a，29b)，并且，每個子單元Q9a，^b)分配有一對驅(qū)動單元(10a，10a，；10b，10b，)。
16.根據(jù)權(quán)利要求13或15所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，所述推進(jìn)裝置設(shè)置有通過驅(qū)動裝置而可樞轉(zhuǎn)的樞轉(zhuǎn)臂(30，32)，所述樞轉(zhuǎn)臂(30，32)在行進(jìn)方向上向前和向后突出，并且，當(dāng)所述推進(jìn)裝置08)在拐角(3 周圍行進(jìn)時，所述樞轉(zhuǎn)臂(30,3 可被用來有意地將所述推進(jìn)裝置08)支撐在壁(33a，33b)上。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，在所述推進(jìn)裝置主體(24)上，除了在所述行進(jìn)方向上布置于前部的驅(qū)動單元(10)之外，還設(shè)置有后輪0 和/或輔助輪 (26)。
全文摘要
一種用于能以自動機(jī)械的方式用在管道系統(tǒng)、腔孔等中的推進(jìn)裝置的驅(qū)動單元，其包括至少一個環(huán)狀外輪(11)以及至少一個旁軸的受驅(qū)磁性輪(12)，它們彼此之間偏心地布置并彼此接合，從而使得當(dāng)磁性輪(12)相對于外輪(11)旋轉(zhuǎn)時，磁性輪(12)利用其輪軸線描繪出位于外輪(11)內(nèi)的同心圓。通過這樣的驅(qū)動單元尤其允許更強(qiáng)的磁性附著，其中，外輪(11)和磁性輪(12)在軸向方向上接連布置，并且，外輪(11)與磁性輪(12)之間的接合通過圓形的同心的盤(13)實(shí)現(xiàn)，該盤(13)抗扭地連接在磁性輪(12)上，并利用其外圓周面(14)在外輪(11)的內(nèi)圓周面(16)上滾動。
文檔編號B62D57/02GK102267500SQ20111010956
公開日2011年12月7日 申請日期2011年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月14日
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