專利名稱：停入或駛出交通工具的方法及相應(yīng)的輔助系統(tǒng)和交通工具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于尤其是(半)自動(dòng)地停入或駛出交通工具的方法。此外，本發(fā)明涉及一種相應(yīng)設(shè)計(jì)的輔助系統(tǒng)和一種相應(yīng)設(shè)計(jì)的交通工具。
背景技術(shù)：
根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，參見DE 10 2008 020 561 Al 或 DE 10 004 020 424 Al 已知的
是，在停車過程中視覺顯示出距一個(gè)反轉(zhuǎn)點(diǎn)或止點(diǎn)的剩余路段。然而在按現(xiàn)有技術(shù)的方法中出現(xiàn)的問題是，在到達(dá)反轉(zhuǎn)點(diǎn)被視覺顯示出之前，一個(gè)指示(通常是所謂的持續(xù)音)就會(huì)告知駕駛員其很快會(huì)與障礙物相撞。換而言之按照現(xiàn)有技術(shù)會(huì)出現(xiàn)這樣的情況，即視覺顯示告知駕駛員應(yīng)繼續(xù)行駛，而另一個(gè)系統(tǒng)則警告他很快會(huì)相撞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，至少緩和這個(gè)在現(xiàn)有技術(shù)中已知的問題。該技術(shù)問題按本發(fā)明通過一種用于停入或駛出交通工具的方法、一種輔助系統(tǒng)和一種交通工具解決。在本發(fā)明的范圍內(nèi)提供了一種使用輔助系統(tǒng)輔助交通工具停入或駛出的方法。在此，在輔助系統(tǒng)輔助停入過程或駛出過程期間，自動(dòng)檢測(cè)所述交通工具與在停入過程或駛出過程期間該交通工具需要停止的那一點(diǎn)(反轉(zhuǎn)點(diǎn)或駐車點(diǎn))之間的距離，并且產(chǎn)生一個(gè)代表該距離的進(jìn)程指示(i^ortschrittshinweis)。這個(gè)為駕駛員表示出距離的進(jìn)程指示在停入過程或駛出過程中自動(dòng)地與由借助交通工具的一個(gè)或多個(gè)測(cè)距傳感器檢測(cè)的測(cè)量結(jié)果得出的信息同步。在此，進(jìn)程指示可以是一個(gè)例如形式為確定音階的聲音指示，駕駛員可以從該確定音階推斷出與駐車點(diǎn)的距離。該進(jìn)程指示也可以是一個(gè)觸覺指示(例如方向盤的震動(dòng))， 從該觸覺指示駕駛員例如可以通過震動(dòng)的頻率或強(qiáng)度推斷出與駐車點(diǎn)的距離。進(jìn)程指示優(yōu)選是一個(gè)例如以條形圖的形式顯示距離的視覺進(jìn)程指示。告知交通工具駕駛員由于交通工具與障礙物間的距離小于一個(gè)預(yù)設(shè)閾值因而即將與障礙物相撞的警告指示借助相同的測(cè)距傳感器產(chǎn)生，進(jìn)程指示也與這些測(cè)距傳感器同步。由此可以有利地避免這種情況，即產(chǎn)生了警告指示，但同時(shí)進(jìn)程指示告知駕駛員他還應(yīng)該再行駛一段距離以便到達(dá)期望的反轉(zhuǎn)點(diǎn)或駐車點(diǎn)。在此，尤其這樣同步與距離相應(yīng)的進(jìn)程指示(也就是通過進(jìn)程指示表示出的交通工具在停止前還剩余的行程距離)，使得該進(jìn)程指示相當(dāng)于交通工具要達(dá)到一個(gè)距一障礙物為預(yù)設(shè)警告距離的位置(發(fā)出持續(xù)音的臨界位置)所需的路程。當(dāng)小于該警告距離之時(shí)， 輔助系統(tǒng)產(chǎn)生前述的警告指示以警告交通工具即將與障礙物碰撞。由此有利地確保了當(dāng)交通工具準(zhǔn)確地位于相距障礙物一警告距離處時(shí)，進(jìn)程指示告知駕駛員交通工具已到達(dá)反轉(zhuǎn)點(diǎn)或駐車點(diǎn)。換而言之，在交通工具位于由進(jìn)程指示表示出的反轉(zhuǎn)點(diǎn)或駐車點(diǎn)處時(shí)，還沒有產(chǎn)生警告即將碰撞的警告指示(例如持續(xù)音)。按照一種優(yōu)選的實(shí)施形式，當(dāng)由進(jìn)程指示表示出的距離小于交通工具距所述發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離時(shí)，由進(jìn)程指示表示出的距離不變(亦即不變大)，而是保持其當(dāng)前值，直至在交通工具行駛一段相應(yīng)路程后由進(jìn)程指示表示出的距離按照測(cè)距傳感器的測(cè)量結(jié)果又相當(dāng)于距所述發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離。這尤其適用于停入和駛出縱向停車位(即縱向基本上平行于相鄰道路的停車位)的過程并且相應(yīng)地不適用于停入橫向停車位 (即縱向基本上垂直于相鄰道路的停車位)中的情形。此外，當(dāng)由進(jìn)程指示表示出的距離與由測(cè)距傳感器檢測(cè)到的距所述發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的真實(shí)距離之間的差值大于一個(gè)確定的閾值時(shí)，由進(jìn)程指示表示出的距離將不被保持。換而言之，當(dāng)該差值過大時(shí)，應(yīng)該校正 (即增大)由進(jìn)程指示表示出的距離。按照本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施形式，只在測(cè)距傳感器檢測(cè)到的交通工具與障礙物間的距離小于一個(gè)預(yù)設(shè)閾值(例如Im)時(shí)，才對(duì)由進(jìn)程指示表示出的距離進(jìn)行同步。因?yàn)橥ㄟ^本發(fā)明能避免在進(jìn)程指示告知交通工具已到達(dá)反轉(zhuǎn)點(diǎn)或駐車點(diǎn)之前交通工具就已達(dá)到一個(gè)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的情況，因此從交通工具達(dá)到距所述發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的一個(gè)特定距離開始再進(jìn)行同步就足夠了。也就是說，預(yù)設(shè)閾值相當(dāng)于一個(gè)比發(fā)出持續(xù)音的臨界位置距障礙物的距離更大的距離就足夠了，從而在達(dá)到發(fā)出持續(xù)音的臨界位置之前足夠早地開始同步。按照本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，在停入過程或駛出過程的一個(gè)移庫步驟 (Rangierzug)開始之時(shí)確定所述視覺進(jìn)程指示的分辨率，并且在移庫步驟結(jié)束前該分辨率保持不變。在移庫步驟中恒定的視覺進(jìn)程指示分辨率的優(yōu)點(diǎn)在于，駕駛員由此可以比進(jìn)程指示分辨率在移庫步驟中變化的情況更容易地感覺到借助進(jìn)程指示顯示的距離。在本發(fā)明的范圍內(nèi)還提供了一種用于交通工具的輔助系統(tǒng)。在此，該輔助系統(tǒng)包括一個(gè)用于產(chǎn)生進(jìn)程指示的裝置、一個(gè)控制裝置和一個(gè)或多個(gè)測(cè)距傳感器。該輔助系統(tǒng)檢測(cè)在該輔助系統(tǒng)輔助停入過程或駛出過程期間交通工具與該交通工具在停入過程或駛出過程中需要停止的那個(gè)位置之間的距離。隨即借助所述用于產(chǎn)生進(jìn)程指示的裝置這樣產(chǎn)生進(jìn)程指示，使得其為駕駛員表示出該距離。此外，該輔助系統(tǒng)在輔助停入過程或駛出過程期間借助所述控制裝置根據(jù)至少一個(gè)測(cè)距傳感器的測(cè)量結(jié)果同步由進(jìn)程指示表示出的距離。 在此，除了超聲波傳感器之外，可以使用光學(xué)傳感器、紅外線傳感器、雷達(dá)或攝像機(jī)作為測(cè)距傳感器。也可以考慮使用不同種類傳感器的組合。作為用于產(chǎn)生進(jìn)程指示的裝置可以考慮使用產(chǎn)生聲音指示的揚(yáng)聲器、產(chǎn)生觸覺指示的方向盤或顯示視覺進(jìn)程指示的顯示器。按本發(fā)明輔助系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)基本上與按本發(fā)明方法的優(yōu)點(diǎn)一致，這些優(yōu)點(diǎn)在之前已詳細(xì)說明，因而在此不再贅述。最后，本發(fā)明公開了一種包括按本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的交通工具。本發(fā)明尤其適用于配備有用于進(jìn)行(半)自動(dòng)地停入或駛出的輔助系統(tǒng)的汽車。 當(dāng)然本發(fā)明并不局限于該優(yōu)選應(yīng)用領(lǐng)域，因?yàn)楸景l(fā)明例如也可以用在船只或飛機(jī)上。


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以下參照附圖借助按本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施形式詳細(xì)闡述本發(fā)明。在附圖中圖1示出按本發(fā)明的進(jìn)程指示的一種實(shí)施形式；圖2示意性示出按本發(fā)明的停車過程；圖3示意性示出一輛按本發(fā)明的、帶有按本發(fā)明的輔助系統(tǒng)的汽車。
具體實(shí)施例方式圖1在汽車10 (參見圖幻的車載計(jì)算機(jī)2的顯示裝置上示出了一種進(jìn)程指示5， 該進(jìn)程指示也稱為條形圖5或條形柱5。該進(jìn)程指示5顯示出在停入過程或駛出過程中計(jì)算出的汽車10與事先算出的挪車過程(即停入過程或駛出過程)的駐車點(diǎn)之間的距離。駐車點(diǎn)在挪車過程中理解為挪車過程移庫步驟停止的位置。因此，駐車點(diǎn)一方面可以指反轉(zhuǎn)點(diǎn)，但也可以指挪車過程的終止點(diǎn)。反轉(zhuǎn)點(diǎn)理解為挪車過程中的一個(gè)挪車過程移庫步驟終止并且下一個(gè)移庫步驟開始的位置。也就是說，在反轉(zhuǎn)點(diǎn)處挪車過程尚未終止并且在該反轉(zhuǎn)點(diǎn)處進(jìn)行換擋。在各種情況下，在相應(yīng)的挪車過程移庫步驟開始之前確定駐車點(diǎn)并且該駐車點(diǎn)尤其在停入過程中大多相應(yīng)于發(fā)出持續(xù)音的臨界位置。也就是說，在移庫步驟開始之前這樣確定駐車點(diǎn)，使得尚未產(chǎn)生為駕駛員指示其汽車即將碰撞的持續(xù)音。然而，由于在確定駐車點(diǎn)時(shí)的誤差或不準(zhǔn)確性，進(jìn)程指示5顯示的距離可能會(huì)與距發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的真實(shí)距離不同。為了使之前計(jì)算的距離與真實(shí)距離同步，使進(jìn)程指示5顯示的距離與借助汽車 10的測(cè)距傳感器1(參見圖幻確定的真實(shí)距離匹配。在此旨在使條形圖5在達(dá)到發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的同時(shí)“變?yōu)榭瞻住?即不再存在圖1中條形圖5的填充區(qū)域)。為了同步顯示在進(jìn)程指示上的距離，只關(guān)注安裝在汽車10前面和后面的測(cè)距傳感器或超聲波傳感器1，也就是說忽略側(cè)面測(cè)距傳感器的測(cè)量結(jié)果。按照一種優(yōu)選的實(shí)施形式，當(dāng)一個(gè)沿行駛方向的測(cè)距傳感器1(即在掛倒車擋時(shí)的后部傳感器或在掛前進(jìn)擋時(shí)的前部傳感器)檢測(cè)到的與障礙物間的距離小于一個(gè)可參數(shù)化的閾值(例如Im)時(shí)，才進(jìn)行所述同步。只要該與障礙物間的距離小于該閾值，就持續(xù)地進(jìn)行同步，也就是說初始確定的與障礙物間的距離值被持續(xù)地與當(dāng)前由與障礙物間的距離測(cè)量值得出的信息進(jìn)行比較，并且在兩個(gè)值不同時(shí)通過當(dāng)前的信息進(jìn)行校正。在移庫步驟開始之前確定進(jìn)程指示5的分辨率并且該分辨率在這個(gè)移庫步驟中不再變化。當(dāng)在停入縱向停車位時(shí)汽車駛過一段最小行駛路程或在停入橫向停車位時(shí)汽車后橋中心的位置超過了車位前棱邊(χ軸)或在駛出時(shí)激活了轉(zhuǎn)向功能時(shí)，顯示進(jìn)程指示5 用于呈現(xiàn)汽車到駐車點(diǎn)的距離。分環(huán)節(jié)地將距離顯示在進(jìn)程指示5上。也就是說，例如在停入汽車時(shí)顯示在進(jìn)程指示5上的距離并不是連續(xù)地減小，而是在距駐車點(diǎn)的距離相應(yīng)減小時(shí)通過每次少顯示一個(gè)環(huán)節(jié)而跳躍性地減小。如果在同步時(shí)識(shí)別出交通工具距一個(gè)相對(duì)于一個(gè)由測(cè)距傳感器檢測(cè)到的障礙物應(yīng)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離大于顯示在進(jìn)程指示5上的距離，則相應(yīng)于對(duì)該移庫步驟有效的分辨率提高進(jìn)程指示5的環(huán)節(jié)數(shù)目。然而只在待添加的環(huán)節(jié)數(shù)目大于可參數(shù)化的數(shù)目時(shí)才進(jìn)行這種環(huán)節(jié)數(shù)目的提高。若待添加的環(huán)節(jié)數(shù)目小于該可參數(shù)化的數(shù)目(例如1至6或整數(shù))，則保持當(dāng)前顯示的環(huán)節(jié)的數(shù)目恒定，直至由測(cè)距傳感器檢測(cè)到的距相對(duì)于障礙物應(yīng)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離相當(dāng)于顯示出的環(huán)節(jié)的數(shù)目。如果在同步時(shí)識(shí)別出距相對(duì)于由測(cè)距傳感器檢測(cè)到的一障礙物應(yīng)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離小于顯示在進(jìn)程指示5上的距離，則相應(yīng)于對(duì)該移庫步驟有效的分辨率減少顯示在進(jìn)程指示5上的環(huán)節(jié)的數(shù)目。由此實(shí)現(xiàn)了這樣的情況，即在交通工具達(dá)到應(yīng)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置時(shí)在進(jìn)程指示5上不再顯示任何環(huán)節(jié)。在圖2中示出了一種按本發(fā)明的停入過程。在汽車10駛過停車位時(shí)借助超聲波傳感器1測(cè)量停車位6并且鑒定出該停車位 6足夠大以停入汽車10。接著計(jì)算出相應(yīng)于汽車10在停入停車位6時(shí)的行駛路線的軌跡 8。在掛倒車擋并且駛過一段最小行駛路程以后，在車載計(jì)算機(jī)2上顯示進(jìn)程指示5。在所示情況下，進(jìn)程指示5顯示還需要駛過軌跡8上的哪一段路程，直至汽車10完成了該停入過程(在該情況下停入過程只由一個(gè)移庫步驟構(gòu)成)。當(dāng)汽車10與右側(cè)停放的汽車11 (參見圖2)之間的距離小于一個(gè)距離閾值7 (例如Im)時(shí)，借助汽車10的后部超聲波傳感器1對(duì)由進(jìn)程指示5顯示出的距離進(jìn)行同步。通過該同步確保了由進(jìn)程指示5顯示的行駛路段直至移庫步驟或停入過程結(jié)束均顯示一個(gè)也相當(dāng)于距應(yīng)發(fā)出持續(xù)音的臨界位置的距離的值。換而言之，通過同步，進(jìn)程指示在即將達(dá)到發(fā)出持續(xù)音的臨界位置之前也顯示值0 (即不再顯示任何環(huán)節(jié))，并且由此告知駕駛員， 第一個(gè)移庫步驟并且在此情況下是停入過程已成功結(jié)束。圖3示意性示出按本發(fā)明的汽車10，該汽車10包括轉(zhuǎn)向裝置4和按本發(fā)明的輔助系統(tǒng)20。按本發(fā)明的輔助系統(tǒng)20本身包括一個(gè)控制裝置3、一個(gè)車載計(jì)算機(jī)2和一個(gè)或多個(gè)超聲波傳感器1。在此，控制裝置3與車載計(jì)算機(jī)2和超聲波傳感器1連接。在汽車10 停入或駛出的過程中，控制裝置3作用于汽車10的轉(zhuǎn)向裝置4，以便(半)自動(dòng)地進(jìn)行停入過程或駛出過程。
權(quán)利要求
1.一種使用輔助系統(tǒng)00)輔助交通工具(10)停入或駛出的方法，其中，自動(dòng)檢測(cè)所述交通工具(10)與在所述輔助系統(tǒng)00)輔助停入過程或駛出過程期間該交通工具(10)需要停止的那一點(diǎn)之間的距離，并且產(chǎn)生一個(gè)與該距離相應(yīng)的進(jìn)程指示(5)，并且其中，所述進(jìn)程指示( 在停入過程或駛出過程期間自動(dòng)地與由所述交通工具(10)的至少一個(gè)測(cè)距傳感器(1)的測(cè)量結(jié)果得出的信息同步。
2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，這樣同步所述進(jìn)程指示(5)，使得該進(jìn)程指示( 相應(yīng)于所述交通工具(10)與這樣一個(gè)位置之間的距離，在該位置處所述交通工具 (10)相對(duì)于一障礙物達(dá)到一個(gè)致使所述輔助系統(tǒng)00)產(chǎn)生預(yù)設(shè)指示的預(yù)設(shè)警告距離。
3.按權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)與所述進(jìn)程指示(5)相應(yīng)的距離小于所述交通工具(10)與所述位置之間的距離時(shí)，保持該進(jìn)程指示(5)的當(dāng)前值，直到所述進(jìn)程指示(5)相應(yīng)于所述交通工具(10)與所述位置之間的距離為止。
4.按權(quán)利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，只在由所述至少一個(gè)測(cè)距傳感器 (1)檢測(cè)到的交通工具與障礙物間的距離小于一個(gè)預(yù)設(shè)閾值(7)時(shí)，才進(jìn)行所述進(jìn)程指示 (5)的同步。
5.按權(quán)利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述進(jìn)程指示是聲音指示、觸覺指示或視覺進(jìn)程指示(5)。
6.按權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在停入過程或駛出過程開始之時(shí)或在交通工具(10)換擋之后自動(dòng)地確定所述視覺進(jìn)程指示( 的分辨率，并且在停入過程或駛出過程結(jié)束之前或在交通工具(10)再次換擋之前該分辨率保持不變。
7.按權(quán)利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，在停入過程或駛出過程期間，由所述輔助系統(tǒng)00)自動(dòng)地實(shí)施所述方法。
8.一種用于交通工具(10)的輔助系統(tǒng)，其中，該輔助系統(tǒng)00)包括一個(gè)用于產(chǎn)生進(jìn)程指示(5)的裝置O)、一個(gè)控制裝置C3)和至少一個(gè)測(cè)距傳感器(1)，其中，所述輔助系統(tǒng) (20)設(shè)計(jì)成，該輔助系統(tǒng)00)檢測(cè)所述交通工具(10)與在所述輔助系統(tǒng)00)輔助停入過程或駛出過程期間該交通工具(10)需要停止的那一點(diǎn)之間的距離，并且借助所述用于產(chǎn)生進(jìn)程指示(5)的裝置(2)產(chǎn)生與該距離相應(yīng)的進(jìn)程指示(5)，并且該輔助系統(tǒng)00)在輔助停入過程或駛出過程期間借助所述控制裝置(3)根據(jù)至少一個(gè)測(cè)距傳感器(1)的測(cè)量結(jié)果同步所述進(jìn)程指示(5)。
9.按權(quán)利要求8所述的輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助系統(tǒng)00)設(shè)計(jì)用于實(shí)施按權(quán)利要求1至7之一所述的方法。
10.一種交通工具，帶有按權(quán)利要求8或9所述的輔助系統(tǒng)00)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于停入或駛出交通工具的方法以及相應(yīng)的輔助系統(tǒng)和交通工具。在使用輔助系統(tǒng)(20)輔助交通工具(10)停入或駛出的時(shí)候，自動(dòng)檢測(cè)交通工具(10)與在輔助系統(tǒng)(20)輔助停入過程或駛出過程期間該交通工具(10)需要停止的那一點(diǎn)之間的距離，并且通過一個(gè)進(jìn)程指示(5)表示出該距離。在此，所述用進(jìn)程指示(5)表示出的距離在停入過程或駛出過程期間自動(dòng)地與由交通工具(10)的至少一個(gè)測(cè)距傳感器(1)的測(cè)量結(jié)果得出的信息同步。
文檔編號(hào)B62D6/00GK102241252SQ20111011752
公開日2011年11月16日 申請(qǐng)日期2011年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月12日
發(fā)明者烏爾里克.武特克, 梅米特.特克斯, 索斯滕.溫德勒, 菲利普.修格 申請(qǐng)人:大眾汽車有限公司