專利名稱：輪腿式行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種行走裝置，尤其是涉及一種輪腿式行走裝置。
背景技術(shù)：
目前在行走裝置技術(shù)的領(lǐng)域里常見的有輪式，履帶式，腿腳式等幾種行走裝置。輪式行走裝置廣泛應(yīng)用在交通運輸?shù)能囕v上；履帶式行走裝置主要應(yīng)用在工程機(jī)械和軍工機(jī)械上；腿腳式行走裝置也有用于林業(yè)機(jī)械上。然而現(xiàn)有的幾種行走裝置對其工作環(huán)境都有較大的局限性。如輪式行走裝置只適宜在有道路的環(huán)境行走；履帶式行走裝置雖然有較強的通過性，可是在石頭，灘涂，側(cè)坡等較為惡劣的環(huán)境里，其工作也很困難，尤其是遇到較深寬的壕溝或較高墻壁也就無能為力了。腿腳式行走裝置由于其對工作環(huán)境轉(zhuǎn)移的不適應(yīng)性而很少應(yīng)用。目前的行走裝置技術(shù)已經(jīng)明顯不能適應(yīng)某些應(yīng)用機(jī)械在復(fù)雜地貌進(jìn)行作業(yè)的要求。如地震等自然災(zāi)害的搶險救災(zāi)等。為了提高在搶險救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境中的工作效率，選擇一種更能適合在復(fù)雜地貌進(jìn)行工作的行走裝置，顯得十分重要。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的，即在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種更能適合在復(fù)雜地貌進(jìn)行工作的行走裝置。本實用新型輪腿式行走裝置，包括有由固定連接在座臂上的座臂軸與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體上的座臂軸座組成的鉸鏈機(jī)構(gòu)；有由座臂，主動臂，被動臂和腳臂組成的四連桿機(jī)構(gòu)；有安裝在腳臂相應(yīng)位置上的輪軸機(jī)構(gòu)。其特別之處在于，所述鉸接機(jī)構(gòu)的座臂軸固定連接有一連桿臂，連桿臂與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體之間有液壓油缸鉸鏈連接，連桿臂與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置由液壓油缸控制；所述四連桿機(jī)構(gòu)的座臂與主動臂之間有液壓油缸鉸鏈連接，座臂與主動臂的相對位置由液壓油缸控制；所述輪軸機(jī)構(gòu)的輪，其正反轉(zhuǎn)驅(qū)動，被動，制動均由液壓馬達(dá)所控制。本實用新型輪腿式行走裝置的安裝本輪腿式行走裝置一般采用四組與應(yīng)用機(jī)械的機(jī)體配套安裝。本實用新型輪腿式行走裝置控制原理及過程通過對在連桿臂與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體上連接的液壓油缸的控制來改變所述的四連桿機(jī)構(gòu)與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置，這樣安裝在腳臂上的輪軸機(jī)構(gòu)與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置也隨之改變；通過對在四連桿機(jī)構(gòu)的座臂與主動臂上連接的液壓油缸的控制來改變安裝在所述四連桿機(jī)構(gòu)的腳臂上的輪軸機(jī)構(gòu)與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置；通過液壓馬達(dá)來控制所述輪軸機(jī)構(gòu)的輪的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動，被動，制動。由于以上相關(guān)機(jī)構(gòu)的作用，本實用新型輪腿式行走裝置能夠控制所述的輪與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置和能夠控制所述的輪的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動，被動，制動，從而使本實用新型輪腿式行走裝置具有較強的通過性和適應(yīng)性，進(jìn)而使應(yīng)用機(jī)械更能適應(yīng)在復(fù)雜地貌的環(huán)境中進(jìn)行工作的要求。[0010]相對現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明輪腿式行走裝置具有如下特點(1)利用四連桿機(jī)構(gòu)的運動特性，通過配合所述輪軸機(jī)構(gòu)的輪的工況(正反轉(zhuǎn)驅(qū)動，被動，制動)，能使本輪腿式行走裝置實現(xiàn)步進(jìn)式行走，從而提高了應(yīng)用機(jī)械的通過性。(2)通過控制連接在連桿臂上與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體上的液壓油缸和連接在四連桿機(jī)構(gòu)的座臂與主動臂上的液壓油缸來改變所述的輪與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置，從而改變應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的離地間隙，提高了應(yīng)用機(jī)械的通過性。(3)由于本發(fā)明輪腿式行走裝置采用了輪軸機(jī)構(gòu)，所以能適應(yīng)在有路的情況下行走。提高了應(yīng)用機(jī)械的適應(yīng)性。

圖1是本實用新型輪腿式行走裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)原理示意圖<圖2是本實用新型輪腿式行走裝置的原理示意圖。圖3是安裝在腳臂上的輪軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說明1-應(yīng)用機(jī)械機(jī)體2-座臂軸座5-連桿臂6-座臂9-主動臂10-腳臂13液壓馬達(dá)14緊固件
3-座臂軸 7-液壓油缸II 11-輪 15傳動件
4-液壓油缸I 8-被動臂 12-軸
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型輪腿式行走裝置作進(jìn)一步地說明圖1所示是本實用新型輪腿式行走裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)原理簡圖。該實施例中的本實用新型輪腿式行走裝置，由以固定連接在座臂6上的座臂軸3與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體 1上的座臂軸座2組成的鉸鏈機(jī)構(gòu)；以座臂6，主動臂9，被動臂8，腳臂10組成的四連桿機(jī)構(gòu)；以安裝在腳臂10相應(yīng)位置上的輪軸機(jī)構(gòu)等三大機(jī)構(gòu)組成。液壓油缸I 4的兩端分別鉸接安裝在與座臂軸3固定連接的連桿臂5相應(yīng)的位置上和應(yīng)用機(jī)械機(jī)體1相應(yīng)的位置上； 液壓油缸II 7的兩端分別鉸接安裝在座臂6相應(yīng)的位置上和主動臂9相應(yīng)的位置上；由輪 11，軸12，液壓馬達(dá)13組成的輪軸機(jī)構(gòu)安裝在腳臂10相應(yīng)的位置上。圖2所示是本實用新型輪腿式行走裝置的原理示意圖。圖中由虛線部分，細(xì)實線部分，粗實線部分等三部分示意本實用新型輪腿式行走裝置的原理。三部分分別表示液壓油缸I 4，液壓油缸II 7在不同控制狀態(tài)下，所述的輪 11與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體1不同的相對位置。圖3所示是安裝在腳臂10上的輪軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。輪11與軸12固定聯(lián)接；軸12與腳臂10相應(yīng)位置活動連接；液壓馬達(dá)13與腳臂 10由緊固件14固定聯(lián)接；液壓馬達(dá)13的輸出軸與軸12有傳動件15連接。本實用新型輪腿式行走裝置上所采用的液壓動力及操作控制系統(tǒng)，可采用現(xiàn)有技術(shù)，一般包括有動力機(jī)、油泵、操縱閥、油箱、管路等。在此不再展開詳述。本實用新型輪腿式行走裝置的控制還可以采用其他形式。如所述的液壓油缸可改用電機(jī)或者氣缸，所述的液壓馬達(dá)可改用電動機(jī)等諸如此類，均屬本實用新型輪腿式行走裝置的技術(shù)范疇。
權(quán)利要求1.輪腿式行走裝置，包括有由固定連接在座臂(6)上的座臂軸C3)與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體上 ⑴的座臂軸座⑵組成的鉸鏈機(jī)構(gòu)；有由座臂(6)，主動臂(9)，被動臂⑶和腳臂(10) 組成的四連桿機(jī)構(gòu)；有安裝在腳臂(10)相應(yīng)位置上的輪軸機(jī)構(gòu)；其特征在于，所述鉸接機(jī)構(gòu)的座臂軸(3)固定連接有一連桿臂(5)，連桿臂(5)與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體(1)之間有液壓油缸I (4)鉸鏈連接；所述四連桿機(jī)構(gòu)的座臂(6)與主動臂(9)之間有液壓油缸II (7)鉸鏈連接；所述輪軸機(jī)構(gòu)的軸(1 與動力機(jī)的輸出軸之間有傳動件(1 連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿式行走裝置，其特征在于，所述的動力機(jī)是采用液壓馬達(dá)(13)。
專利摘要本實用新型公開了一種輪腿式行走裝置，包括有由固定連接在座臂上的座臂軸與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體上的座臂軸座組成的鉸鏈機(jī)構(gòu)；有由座臂，主動臂，被動臂和腳臂組成的四連桿機(jī)構(gòu)；有安裝在腳臂相應(yīng)位置上的輪軸機(jī)構(gòu)。由于本實用新型輪腿式行走裝置能夠控制所述的輪與應(yīng)用機(jī)械機(jī)體的相對位置和能夠控制所述的輪的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動，被動，制動，從而使本實用新型輪腿式行走裝置具有較強的通過性和適應(yīng)性，進(jìn)而使應(yīng)用機(jī)械更能適應(yīng)在復(fù)雜地貌的環(huán)境中進(jìn)行工作的要求。本實用新型輪腿式行走裝置將在搶險救災(zāi)，探險，軍工等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。
文檔編號B62D57/028GK202130525SQ201120212578
公開日2012年2月1日 申請日期2011年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月16日
發(fā)明者何治森, 梁雪芬, 黃國鑄, 黃權(quán)忠 申請人:崇左市紅超人機(jī)械科技開發(fā)有限公司