專利名稱：泊車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及泊車輔助裝置，更具體地，涉及其中顯示本車后方的場景圖像的泊車輔助裝置。
背景技術(shù)：
提出了一種裝置，在其中顯示本車后方的場景圖像，在要將本車停放在泊車框中時輔助駕駛員驅(qū)動本車。例如，日本專利申請公布No. 2001-213253 (JP-A-2001-213253)描述了一種其中顯示引導(dǎo)軌跡的裝置。該引導(dǎo)軌跡是如果車輛在轉(zhuǎn)向角固定為最大轉(zhuǎn)向角的情況下倒退則估計車輛依據(jù)其移動的軌跡。在公布No. 2001-213253中描述的裝置中，在顯示屏上顯示由傳感器獲得的關(guān)于環(huán)境的信息和本車的位置。在公布No. 2001-213253中描述的裝置中，本車符號和引導(dǎo)軌跡整體地顯示在屏幕上，使得車輛在引導(dǎo)軌跡落入泊車 空間內(nèi)的位置開始倒退。另外，在公布No. 2001-213253中描述的裝置中，還顯示估計軌跡，該估計軌跡的形狀根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的實際轉(zhuǎn)向角而改變。因此，還可以通過將估計軌跡與引導(dǎo)軌跡重疊來弓I導(dǎo)轉(zhuǎn)向操作。然而，在上述技術(shù)中，在泊車時輔助駕駛員操作的功能是不充分的，因此，有改進(jìn)的空間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種提供更有效的泊車輔助的泊車輔助裝置。本發(fā)明的第一方面涉及一種泊車輔助裝置，該泊車輔助裝置包括顯示本車后方的場景圖像的顯示單元。至少當(dāng)本車向前移動時或者當(dāng)本車停止時，顯示單元以使得將包括多個軌跡的指示疊加在本車后方的場景圖像上的方式來顯示指示，其中，本車能夠依據(jù)這多個軌跡來從本車當(dāng)前所處的地點倒退。采用該配置，駕駛員能夠從例如與不同轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的多個軌跡之中選擇軌跡。因此，例如，即使本車經(jīng)過了本車能夠從其以最大轉(zhuǎn)向角倒退進(jìn)入泊車框地點點，通過從例如與不同轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的多個軌跡之中選擇軌跡，倒退開始位置的變化也是適應(yīng)的并且本車容易停放在泊車框P中。在這種情況下，顯示單元可以顯示各自包括彎曲部分和直線部分的軌跡，彎曲部分可以從本車當(dāng)前所處地點點向后延伸，并且直線部分可以從彎曲部分的后端部分延伸；并且顯示單元可以以使得每一個軌跡的彎曲部分的長度根據(jù)由本車所要停放的泊車框的縱向方向和本車的縱向方向所形成的角度而改變的方式，來顯示軌跡。采用該配置，駕駛員通過執(zhí)行操作將本車倒退同時將本車轉(zhuǎn)彎，然后執(zhí)行操作將本車以0°的轉(zhuǎn)向角倒退，能夠?qū)⒈拒囃７旁诓窜嚳蛑?。這樣使得更容易將本車停放在泊車框中。另外，駕駛員能夠容易直觀地識別用于執(zhí)行以下操作的引導(dǎo)將本車從本車當(dāng)前所處的地點倒退同時將本車轉(zhuǎn)彎并且將本車在本車VM變成平行于泊車框的縱向方向的位置以0°的轉(zhuǎn)向角倒退。
顯示單元可以顯示各自包括彎曲部分和直線部分的軌跡，彎曲部分可以從本車當(dāng)前所處的地點延伸至彎曲部分與本車所要停放的泊車框的縱向方向相平行的地點，并且本車所要停放的泊車框的縱向方向可以平行于直線部分。采用該配置，駕駛員通過將本車倒退并且使得在所顯示的軌跡的彎曲部分連接到直線部分的位置轉(zhuǎn)向角為0°，能夠使本車平行于泊車框。這使得更容易將本車停放在泊車框中。顯示單元可以顯示與本車的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡，轉(zhuǎn)向角根據(jù)由本車所要停放的泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度而改變。采用該配置，即使當(dāng)由泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度變化時，軌跡和泊車框也容易彼此重疊，因此，駕駛員能夠容易識別本車應(yīng)該依據(jù)其倒退的軌跡。另夕卜，在本車要停放的情況下，在本車倒退進(jìn)入泊車框之前，本車在向前移動的同時轉(zhuǎn)彎，使·得自由地調(diào)節(jié)由泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度。因此，在看到與根據(jù)由泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度而變化的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡的同時，駕駛員能夠容易將本車移動到倒退開始位置，在倒退開始位置駕駛員能夠容易看到泊車框和軌跡，并且本車容易從倒退開始位置倒退進(jìn)入泊車框。顯示單元可以顯示與本車的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡，其中，轉(zhuǎn)向角隨著由本車所要停放的泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度的增大而增大。采用該配置，即使當(dāng)由泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度大時，軌跡和泊車框也容易彼此重疊。因此，駕駛員能夠容易識別本車應(yīng)該依據(jù)其倒退的軌跡。另夕卜，即使當(dāng)由泊車框的縱向方向和本車的縱向方向形成的角度大時，駕駛員也能夠容易看到泊車框和軌跡，因此，駕駛員能夠容易將本車移動到本車容易從其倒退進(jìn)入泊車框的倒退開始位置。本發(fā)明的第二方面涉及一種泊車輔助裝置，該泊車輔助裝置包括顯示本車后方的場景圖像的顯示單元。顯示單元根據(jù)本車所要停放的泊車框在本車后方的場景圖像中被顯示的時間點，來以使得軌跡疊加在本車后方的場景圖像上的方式顯示軌跡，其中本車要從本車當(dāng)前所處的地點依據(jù)該軌跡來倒退。采用該配置，例如，與采用其中顯示本車VM要依據(jù)其倒退的軌跡但沒有顯示泊車框的裝置時相比，駕駛員能夠容易識別本車應(yīng)該開始倒退的倒退開始位置，因此駕駛員能夠容易將本車停放在泊車框中。在這種情況下，在本車所要停放的泊車框被顯示在本車后方的場景圖像中的時間點之后，顯示單元以使得將軌跡疊加在本車后方的場景圖像上的方式來顯示軌跡，其中本車要從本車當(dāng)前所處的地點依據(jù)該軌跡倒退。采用該配置，與采用其中顯示本車VM要依據(jù)其倒退的軌跡但沒有顯示泊車框的裝置時相比，駕駛員能夠容易識別本車應(yīng)該開始倒退的倒退開始位置，因此駕駛員能夠容易將本車停放在泊車框中。在上述這些方面中，當(dāng)本車倒退時，顯示單元可以根據(jù)本車的實際轉(zhuǎn)向角來顯示本車在要倒退時所依據(jù)的一種軌跡。采用該配置，駕駛員能夠容易直觀地識別與本車的實際轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡。具體地,在本車向前移動時或本車停止時,顯示單元顯示包括本車能夠依據(jù)其從本車當(dāng)前所處的地點倒退的多種軌跡的指示的情況下，可以通過當(dāng)本車倒退時顯示與本車的實際轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡來減少多種軌跡造成的播放。這樣使得容易將本車精確停放在泊車框中。 在上述這些方面中，如果本車是在朝著與當(dāng)本車向前移動時本車轉(zhuǎn)向的一側(cè)相反的一側(cè)轉(zhuǎn)向的同時倒退，則顯示單元可以顯示本車要移動時所依據(jù)的一種軌跡或多種軌跡。采用該配置，在最常使用的泊車方法中，駕駛員不必選擇應(yīng)該顯示朝著右側(cè)的軌跡和朝著左側(cè)的軌跡中的哪一個軌跡。這樣使得更加容易執(zhí)行停放本車的操作。采用根據(jù)本發(fā)明的上述一些方面的泊車輔助裝置，可以提供更有效的泊車輔助。


以下，將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)點及技術(shù)和工業(yè)意義，在 附圖中，相同的標(biāo)號表示相同的元件，并且其中圖I是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的泊車輔助裝置的配置的框圖；圖2是示出根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的操作的流程圖；圖3是示出當(dāng)提供有根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的車輛停放在泊車框中時的一系列操作和軌跡的平面圖；圖4是示出提供有根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的車輛進(jìn)入泊車區(qū)的方式的平面圖；圖5是虛擬地示出根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中顯示的軌跡的平面圖；圖6是虛擬地示出根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中顯示的泊車框的圖像的平面圖；圖7是虛擬地示出在根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中以疊加方式顯示的泊車框和軌跡的圖像的平面圖；圖8是虛擬地示出在車輛進(jìn)入泊車區(qū)時本車在向左轉(zhuǎn)彎的同時向前移動的情況下，在顯示單元中以疊加方式顯示的泊車框和軌跡的圖像的平面圖；圖9是示出當(dāng)泊車框的方向與泊車區(qū)中的進(jìn)入路徑成90°時描繪軌跡的方法的平面圖；圖10是示出當(dāng)泊車框的方向與泊車區(qū)中的進(jìn)入路徑不成90°時描繪軌跡的方法的平面圖；圖11是虛擬地示出泊車框以及與預(yù)定范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡范圍的圖像的平面圖，泊車框和軌跡范圍的圖像以疊加方式顯示在根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中；圖12是示出圖11所示的指示的另一個示例的視圖；圖13是示出向前移動角度和針對所描繪軌跡的轉(zhuǎn)向角與最大轉(zhuǎn)向角的比率之間的關(guān)系的曲線圖；圖14是示出在時間點Tl至T4，圖3中的本車的位置的平面圖；圖15是示出在圖14中的時間點Tl之前，根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中實際顯示的泊車框的圖像的視圖16是示出在圖14中的時間點Tl，根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中實際顯示的泊車框和軌跡的圖像的視圖；圖17是示出在圖14中的時間點T2，根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中實際顯示的泊車框和軌跡的圖像的視圖；圖18是示出在圖14中的時間點T3，根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中實際顯示的泊車框和軌跡的圖像的視圖；圖19是示出在圖14中的時間點T4，根據(jù)實施例的泊車輔助裝置的顯示單元中實際顯示的泊車框和軌跡的圖像的視圖；圖20是示出所描繪的軌跡沒有根據(jù)向前移動角度而改變的情形的平面圖；以及 圖21是示出所描繪的軌跡根據(jù)向前移動角度而改變的情形的平面圖。
具體實施例方式下文中，將參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的實施例的泊車輔助裝置。根據(jù)實施例的泊車輔助裝置10包括輔助開關(guān)11、轉(zhuǎn)向角傳感器12、偏航角傳感器13、車速傳感器14、變速器擋位傳感器15、全球定位系統(tǒng)(GPS) 16、后部相機(jī)17、激光雷達(dá)18、聲納19、電子控制單元(EOT) 20、顯示單元31、揚聲器32、加速器致動器41、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43。駕駛員操作輔助開關(guān)11，以在顯示單元31上顯示由后部相機(jī)17拍攝的本車后方的場景圖像。在實施例中，在通過駕駛員的操作接通輔助開關(guān)11之后，在顯示單元31中以行進(jìn)軌跡和行進(jìn)軌跡范圍疊加在本車后方的場景圖像上的方式顯示行進(jìn)軌跡和行進(jìn)軌跡范圍，其中本車將依據(jù)該行進(jìn)軌跡和行進(jìn)軌跡范圍倒退。注意，取決于駕駛員對輔助開關(guān)11的操作，可以只顯示本車后方的場景圖像。轉(zhuǎn)向角傳感器12檢測轉(zhuǎn)向角，即前輪相對于本車縱向方向的角度。偏航角傳感器13例如使用陀螺傳感器檢測本車的偏航角。車速傳感器14通過檢測本車的輪旋轉(zhuǎn)速度來檢測本車的速度。變速器擋位傳感器15檢測本車的變速器的擋位，如，正向驅(qū)動位置“D”和反向驅(qū)動位置“R”。GPS 16例如通過從GPS衛(wèi)星接收信號來確定本車的位置。在實施例中，GPS 16不是必要的組件。后部相機(jī)17拍攝本車后方的場景圖像。激光雷達(dá)18和聲納19的每一個識別本車附近的障礙物、泊車框等。在實施例中，激光雷達(dá)18和聲納19不是必要的組件。電子控制單元(E⑶)20控制整個本車。E⑶20包括描繪計算部21、數(shù)據(jù)庫22和行進(jìn)控制部23。描繪計算部21基于來自輔助開關(guān)11、轉(zhuǎn)向角傳感器12、偏航角傳感器13、車速傳感器14、變速器擋位傳感器15、GPS16、后部相機(jī)17、激光雷達(dá)18和聲納19的信號以及存儲在數(shù)據(jù)庫22中的信息，以行進(jìn)軌跡范圍疊加在本車后方的場景圖像上的方式描繪行進(jìn)軌跡范圍，本車將依據(jù)該行進(jìn)軌跡范圍倒退。數(shù)據(jù)庫22存儲例如關(guān)于本車的轉(zhuǎn)彎特性的信息，如，轉(zhuǎn)彎半徑和本車的整體長度、整體寬度和整體高度。數(shù)據(jù)庫22還存儲關(guān)于每個泊車區(qū)中的泊車框的信息，例如，在道路上向前移動的方向和泊車框的縱向方向之間的角度。行進(jìn)控制部23通過基于來自輔助開關(guān)11、轉(zhuǎn)向角傳感器12、偏航角傳感器13、車速傳感器14、變速器擋位傳感器15、GPS 16、后部相機(jī)17、激光雷達(dá)18和聲納19的信號以及存儲在數(shù)據(jù)庫22中的信息，驅(qū)動加速器致動器41、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43，來干預(yù)駕駛員執(zhí)行的駕駛操作以提供泊車輔助。在實施例中，行進(jìn)控制部23不是必要的組件。顯示單元31顯示由后部相機(jī)17拍攝的本車后方的場景圖像。顯示單元31還以行進(jìn)軌跡(例如，后輪的軌跡)和行進(jìn)軌跡范圍疊加在本車后方的場景圖像上的方式顯示行進(jìn)軌跡和行進(jìn)軌跡范圍，本車將依據(jù)該行進(jìn)軌跡和行進(jìn)軌跡范圍倒退。例如，顯示單元31可以是用于泊車輔助的獨立的液晶顯示單元。顯示單元31還可以用作導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示單元。揚聲器32使用語音為駕駛員提供泊車輔助。加速器致動器41、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43干預(yù)駕駛員執(zhí)行的駕駛操作，以便根據(jù)來自ECU 20的行進(jìn)控制部23的命令信號，分別執(zhí)行加速器操作、制動操作和轉(zhuǎn)向操作。加速器致動器41、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43通過分別向加速器踏板、制動踏板和轉(zhuǎn)向盤施加反作用力，或者使用觸覺技術(shù)分別提供加速器踏板的感覺、制動踏板的感覺和轉(zhuǎn)向盤的感覺，可以干預(yù)駕駛員執(zhí)行的駕駛操作。在實施例中，加速器致動器41、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43不是必要的組件。
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下文中，將描述根據(jù)實施例的泊車輔助裝置10的操作。首先，將參照圖2和圖3總結(jié)操作。如圖3中所示，假設(shè)以下情形提供有根據(jù)實施例的泊車輔助裝置10的本車VM在泊車區(qū)中的道路上行進(jìn)。在圖3所示的示例中，由泊車區(qū)中道路的方向和泊車框P的縱向方向形成90°的角度。停放了另一個車輛V0。在這種情形下，本車VM的駕駛員接通輔助開關(guān)11 (S11)，如圖2中所示。此時，在顯示單元31中顯示由后部相機(jī)17拍攝的本車VM后方的場景圖像。根據(jù)看到顯示單元31中的指示的駕駛員執(zhí)行的操作，本車VM在轉(zhuǎn)彎的同時向前移動，使得向前移動角度9增大，從而在泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向之間的角度減小。向前移動角度9是由本車VM的縱向方向和泊車區(qū)中道路的方向形成的角度。因此，本車VM依據(jù)軌跡LI移動。此時，軌跡LI根據(jù)駕駛員執(zhí)行的操作而變化。本車VM可以以各種向前移動角度9依據(jù)各種軌跡LI行進(jìn)。此時，泊車輔助裝置10的描繪計算部21執(zhí)行下述的過程(S12至S14)。因此，顯示與給定轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡或者與預(yù)定范圍內(nèi)的給定轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡范圍，以便疊加在由后部相機(jī)17拍攝的本車VM后方的場景圖像上，而不管此時本車VM的實際轉(zhuǎn)向角如何(S15)。在本車VM到達(dá)轉(zhuǎn)向盤折回點TPl時,通過看到顯示單元31中的作為引導(dǎo)的指示的駕駛員執(zhí)行的操作，來停止本車VM。在這種情況下，當(dāng)使用變速器擋位傳感器15等檢測到變速器的擋位處于反向驅(qū)動位置“R” (S16)時，泊車輔助裝置10的描繪計算部21致使顯示單元31此時顯示與本車VM的實際轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的一種軌跡L2和與泊車框P的縱向方向平行的一種軌跡L3，以軌跡L2和軌跡L3疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式(S17)。因此，根據(jù)看到顯示單元31中的指示的駕駛員執(zhí)行的操作，本車VM倒退，同時朝向與本車VM已依據(jù)軌跡LI轉(zhuǎn)彎所朝向的那一側(cè)相反的一側(cè)轉(zhuǎn)彎。因此，本車VM依據(jù)軌跡L2移動。在本車VM到達(dá)轉(zhuǎn)向盤折回點TP2之后，根據(jù)看到顯示單元31中的指示的駕駛員執(zhí)行的操作，本車VM以0°的轉(zhuǎn)向角倒退。因此，本車VM依據(jù)軌跡L3移動。最后，本車VM停放在泊車框P內(nèi)。下文中，將詳細(xì)描述每個操作。如圖4中所示，在本車VM進(jìn)入在道路兩邊提供泊車框的泊車區(qū)的情況下，在接通輔助開關(guān)11 (Sll)之后，泊車輔助裝置10的E⑶20的描繪計算部21將本車VM的向前移動角度Θ初始化為O (θ=0) (S12)。然后，描繪計算部21使用轉(zhuǎn)向角傳感器12、偏航角傳感器13和車速傳感器14，或者使用GPS 16和數(shù)據(jù)庫22中存儲的信息，來獲得向前移動角度Θ的大小和方向(S13)。在這種情況下，當(dāng)接通輔助開關(guān)11時，本車V被視為在與泊車區(qū)中道路的方向平行的方向上行進(jìn)，并且向前移動角度Θ被初始化為O ( 0=0)，然后，基于由轉(zhuǎn)向角傳感器
12、偏航角傳感器13和車速傳感器14檢測到的值，獲得向前移動角度Θ的大小和方向?？梢曰贕PS 16獲得的信息和存儲在數(shù)據(jù)庫22中的信息，來獲得向前移動角度Θ的大小和方向。另外，在實施例中，基于向前移動角度Θ，確定泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向之間的關(guān)系。然而，作為向前移動角度Θ的補(bǔ)充或替代，例如，可以基于泊車框P的一些部分和本車VM之間的距離或者停放在泊車框P中的其它車輛VO和本車VM之間的角度，來獲得泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向之間的關(guān)系。如果向前移動角度Θ等于或大于閾值(S14)，則描繪計算部21致使顯示單元31 根據(jù)向前移動角度Θ的大小和方向來顯示與給定的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡或者與預(yù)定范圍內(nèi)的給定的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡范圍，以軌跡或軌跡范圍疊加在由后部相機(jī)17拍攝的本車VM后方的場景圖像上的方式(S15)。在實施例中，軌跡或軌跡范圍被顯示成疊加在由后部相機(jī)17實際拍攝的本車VM后方的場景圖像上。然而，為了方便說明，假設(shè)軌跡或軌跡范圍虛擬地顯示在顯示單元31中作為平面上的俯視圖像，來進(jìn)行以下描述。然而，在實施例中，本車VM后方的場景圖像可以實際地顯示在顯示單元31中作為平面上的平面俯視圖像，并且本車VM將依據(jù)其移動的軌跡可以被顯示成疊加在俯視圖像上。本車VM將依據(jù)其移動的軌跡可以被顯示成疊加在導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖等上。例如，當(dāng)本車VM在泊車區(qū)的道路上向前移動同時朝向右側(cè)轉(zhuǎn)彎并因此本車VM依據(jù)軌跡LI移動時，描繪計算部21描繪如果本車VM以給定的轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)向相反側(cè)，S卩，左側(cè)，則成對后輪將依據(jù)其移動的軌跡L2，如圖5中所示。在圖5至圖21的每個中，每種軌跡由成對后輪的軌跡組成。軌跡L2從本車VM的當(dāng)前位置向后延伸。在轉(zhuǎn)向盤折回點ΤΡ2，即，軌跡L2的后端部分，軌跡L2平行于泊車框P的縱向方向。描繪計算部21還描繪如果本車VM以0°的轉(zhuǎn)向角從作為軌跡L2的后端部分的轉(zhuǎn)向盤折回點ΤΡ2轉(zhuǎn)向，則成對后輪將依據(jù)其移動的軌跡L3。軌跡L3平行于泊車框P的縱向方向。如圖6中所示，在顯示單元31中顯示由后部相機(jī)17拍攝的泊車框P的圖像。如圖7中所示，描繪計算部21致使顯示單元31以圖7中的軌跡L2和軌跡L3疊加在圖6中的泊車框P的圖像上的方式顯示圖5中的軌跡L2和軌跡L3。另一方面，當(dāng)本車VM在泊車區(qū)中的道路上向前移動同時向左側(cè)轉(zhuǎn)彎并因此本車VM依據(jù)軌跡LI移動時，描繪計算部21致使顯示單元31顯示如果本車VM以給定的轉(zhuǎn)向角朝向相反側(cè)即，朝向右側(cè)轉(zhuǎn)彎，則成對后輪將依據(jù)其移動的軌跡L2和軌跡L3，如圖8中所示。描繪計算部21致使顯示單元31以軌跡L2和軌跡L3疊加在泊車框P的圖像上的方式顯示軌跡L2和軌跡L3，如圖7中所示。作為判定本車VM將停放在右側(cè)還是左側(cè)的泊車框P的方法，可以采用其中基于駕駛員執(zhí)行的輸入操作進(jìn)行判定的方法。另外，基于GPS 16所獲得的定位信息和存儲在數(shù)據(jù)庫22中的信息，本車VM將停放的泊車框P可以被預(yù)先設(shè)置成每個泊車區(qū)中的右側(cè)或左側(cè)的泊車框P。
下文中，將詳細(xì)描述在顯示單元31中描繪軌跡L2和L3的方法。在由泊車區(qū)中道路的方向和泊車框P的縱向方向形成90°的角度的情況下，描繪計算部21描繪出對應(yīng)于給定的轉(zhuǎn)向角的弧線 ，這些弧線從本車VM的成對后輪延伸，并且這些弧線的圓心角為(90° -向前移動角度I Θ |)，如圖9中所示。因此，描繪計算部21描繪出其端部平行于泊車框P的縱向方向的軌跡L2。描繪計算部21通過描繪在與軌跡L2的后端部分延伸的方向相同的方向上從軌跡L2的后端部分延伸的直線，來描繪出軌跡L3。在由泊車區(qū)中道路的方向和泊車框P的縱向方向形成不同于90°的角度I θρ|的情況下，也就是說，在泊車框P的縱向方向相對于泊車區(qū)中道路的方向傾斜的情況下，描繪計算部21描繪出對應(yīng)于給定的轉(zhuǎn)向角的弧線，這些弧線從本車VM的成對后輪延伸，并且這些弧線的圓心角為(I θρ|-向前移動角度I Θ I)，如圖10中所示。因此，描繪計算部21描繪出其端部平行于泊車框P的縱向方向的軌跡L2。描繪計算部21用與泊車區(qū)中道路的方向和泊車框P的縱向方向形成90°的角度的情況相同的方式，描繪出軌跡L3。通過采用圖9和圖10中示出的方法，描繪計算部21致使顯示單元31以每個軌跡L2的彎曲部分隨著本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度的增大而增大并且每個軌跡L2的彎曲部分隨著本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度的減小而減小的方式，來顯示軌跡L2。在泊車區(qū)中道路的方向與泊車框的縱向方向相同的情況下，也就是說，在平行泊車的情況下，描繪計算部21可以通過在顯示單元31中將組合兩條弧線和直線而獲得的軌跡疊加在泊車框P的圖像上，將本車VM應(yīng)該開始倒退的倒退開始位置通知給本車的駕駛員。這兩條弧線的圓心角是相同的。一條弧線朝向右側(cè)延伸并且另一條弧線朝向左側(cè)延伸。泊車輔助裝置10可以使用激光雷達(dá)18、聲納19等識別泊車框P和其它車輛V0，并且可以使用揚聲器32的語音，將本車VM應(yīng)該開始倒退的倒退開始位置通知給本車VM的駕駛員。另外，泊車輔助裝置10可以使用行進(jìn)控制部23、制動致動器42和轉(zhuǎn)向致動器43強(qiáng)行干預(yù)本車VM的駕駛員執(zhí)行的駕駛操作，以將倒退開始位置通知給本車VM的駕駛員。另夕卜，泊車輔助裝置10還可以通過使用行進(jìn)控制部23、加速器致動器41和轉(zhuǎn)向致動器43向加速器踏板和轉(zhuǎn)向盤施加反作用力或者使用觸覺技術(shù)提供加速器踏板的感覺和轉(zhuǎn)向盤的感覺，來將倒退開始位置通知給本車VM的駕駛員。另外，在本車VM在諸如轉(zhuǎn)向盤折回點TPl的倒退開始位置停止之后，泊車輔助裝置10可以致使顯示單元31顯示本車VM后方的場景圖像，并且本車VM的駕駛員可以設(shè)置本車VM所要停放的泊車框P，并且可以設(shè)置本車VM倒退時所要依據(jù)的軌跡L2和L3。另外，當(dāng)本車VM在軌跡LI上向前移動時，即使駕駛員忘記操作輔助開關(guān)11，泊車輔助裝置10也可以使用激光雷達(dá)18、聲納19、GPS 16、存儲在數(shù)據(jù)庫22中的信息等，識別泊車框P和其它車輛VO并且可以估計向前移動角度Θ和泊車框P的縱向方向，并且泊車輔助裝置10可以以軌跡L2和L3疊加在泊車框P的圖像上的方式來顯示軌跡L2和L3，如同操作輔助開關(guān)11的情況一樣。至少當(dāng)本車VM處于停止?fàn)顟B(tài)時或者當(dāng)本車VM正向前移動時，顯示軌跡L2和L3，軌跡L2和L3不對應(yīng)于本車VM當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角并且是基于由本車VM的縱向方向和泊車框P的縱向方向形成的角度，并且另外當(dāng)本車VM正在倒退時，可以一直顯示該軌跡L2和L3。或者，如上所述，當(dāng)本車VM正在倒退時，在顯示單元31中可以只顯示與此時本車VM的實際轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的一種軌跡L2和一種軌跡L3，并且可以從顯示單元31擦除不對應(yīng)于本車VM當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角并且是基于由本車VM的縱向方向和泊車框P的縱向方向形成的角度的軌跡L2和L3。雖然在上述實施例中基于由變速器擋位傳感器15檢測到的值，判定了本車VM是正向前移動、是處于停止?fàn)顟B(tài)還是正在倒退，但可以例如基于加速器踏板、制動等的操作或者由車速傳感器14或GPS 16檢測到的值，來判定本車VM是正向前移動、是處于停止?fàn)顟B(tài)還是正在倒退。如圖7至圖10中所示，描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示一種軌跡L2和一種軌跡L3。然而，在實施例中，描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示包括具有不同轉(zhuǎn)彎半徑的弧線(即，對應(yīng)于不同轉(zhuǎn)向角的弧線)的軌跡L2和與相應(yīng)的軌跡L2連續(xù)的軌跡L3的范圍。如圖11中所示，描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示例如與作為最大轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角a A對應(yīng)的軌跡L2和與作為最大轉(zhuǎn)向角的70%的轉(zhuǎn)向角αΒ對應(yīng)的軌跡L2a。直線形式的軌跡L3和L3a分別從轉(zhuǎn)向盤折回點TP2和TP2a延伸。轉(zhuǎn)向盤折回點TP2和TP2a 分別是軌跡L2和L2a的后端部分。描繪計算部21致使顯示單元31以使得軌跡范圍Z疊加在泊車框P的圖像上的方式使用陰影顯示相應(yīng)的后輪的軌跡范圍Z。由軌跡L2至L3a定義每一個軌跡范圍Z。更具體地，顯示單元31以使得軌跡范圍Z疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式顯示相應(yīng)的后輪的軌跡范圍Z，并且對于后輪之一，由軌跡L2至L3a定義每一個軌跡范圍Z。軌跡L2至L3和軌跡L2至L3a對應(yīng)于不同的轉(zhuǎn)向角。另外，如圖12中所示，描繪計算部21可以致使顯示單元31以軌跡范圍Z1和軌跡范圍Z4疊加在泊車框P的圖像上的方式使用陰影顯示成對后輪的軌跡范圍Z1和成對后輪的軌跡范圍Z4。由軌跡L2和L3定義軌跡范圍Zp由軌跡L2a和L3a定義軌跡范圍Z4。另夕卜，描繪計算部21可以致使顯示單元31通過類似地描繪與軌跡L2和L2a之間的預(yù)定轉(zhuǎn)向角的每一個對應(yīng)的軌跡，來顯示成對后輪的軌跡范圍Z2和軌跡范圍Z3。由成對后輪的軌跡來定義軌跡范圍Z2和軌跡范圍Z3的每一個。更具體地講，顯示單元31以軌跡范圍Zi、Z2、Z3和Z4疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式來顯示成對后輪的軌跡范圍Zp Z2, Z3和Z4,并且由對應(yīng)于一個轉(zhuǎn)向角的成對后輪的軌跡來定義軌跡范圍Zp Z2, Z3和Z4的每一個。因此，因此，可以向駕駛員指示本車VM可以開始倒退的多個可能的倒退開始位置。在圖11和圖12所示的每種情況下，可以通過以透過軌跡范圍Z等可見泊車框P的白線的方式填充軌跡范圍Z等，來允許駕駛員容易地看到疊加在白線上的軌跡范圍Z等。在實施例中，在顯示包括具有不同轉(zhuǎn)彎半徑的弧線(S卩，不同轉(zhuǎn)向角的弧線)的軌跡L2和與相應(yīng)的軌跡L2連續(xù)的軌跡L3的范圍的情況下，如上所述，軌跡L2的轉(zhuǎn)向角(即，軌跡L2的弧線的曲率)可以根據(jù)向前移動角度Θ而改變。在這種情況下，如果在圖11或圖12中轉(zhuǎn)向角為α 2時描繪軌跡L2的弧線并且轉(zhuǎn)向角為α I時描繪軌跡L2a的弧線，則轉(zhuǎn)向角α I小于轉(zhuǎn)向角α2 ( α 1〈α 2)，如圖11和圖12的每個中所示。在這種情況下，例如,可以如圖13中所示地設(shè)置轉(zhuǎn)向角α I和α 2。轉(zhuǎn)向角α 2的最小值a 2min小于轉(zhuǎn)向角α 2的最大值a 2max ( a 2min< a 2max)。轉(zhuǎn)向角α I的最小值a Imin小于轉(zhuǎn)向角α I的最大值α Imax ( a lmin< a lmax)。然而，最小值a 2min不一定小于最大值a Imax0在圖13中，例如，向前移動角度Θ1是15°，并且向前移動角度Θ2是45°。在向前移動角度Θ大于O且小于Θ1 (0〈θ〈θ I)的范圍內(nèi)，向前移動角度Θ小并且由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度大。因此，轉(zhuǎn)向角α I和轉(zhuǎn)向角α2被分別設(shè)置成最大值α Imax和最大值a 2max ( α I = a lmax, α 2= α 2max),并且轉(zhuǎn)向角α 和轉(zhuǎn)向角α 2沒有變化。在向前移動角度Θ大于Θ I且小于Θ 2 ( Θ 1< θ < Θ 2)的范圍內(nèi)，隨著向前移動角度Θ增大，并且隨著由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度減小，轉(zhuǎn)向角α I和轉(zhuǎn)向角α 2都減小。在向前移動角度Θ大于Θ2 ( θ > Θ 2)的范圍內(nèi)，向前移動角度Θ大并且由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度小。因此,轉(zhuǎn)向角α I和轉(zhuǎn)向角α 2被分別設(shè)置成最小值a Imin和最小值a 2min ( α I =a lmin, α 2= α 2min),并且轉(zhuǎn)向角α I和轉(zhuǎn)向角α 2沒有變化。
除了向前移動角度Θ隨著本車VM向前移動而逐漸增大的情況之外，還存在當(dāng)駕駛員執(zhí)行的轉(zhuǎn)向操作頻繁變化時向前移動角度Θ顯著地且頻繁地增大和減小的情況。在向前移動角度Θ頻繁顯著變化的情況下，如果軌跡L2和L2a的轉(zhuǎn)向角根據(jù)向前移動角度Θ的變化而變化，則供駕駛員參考的軌跡L2和L2a明顯變化，因此，駕駛員難以看到軌跡L2和L2a。結(jié)果，駕駛員可能難以在合適的轉(zhuǎn)向盤折回點TPl停止本車VM。因此，在實施例中，該配置可能是使得當(dāng)每單位時間向前移動角度Θ的變化量大于預(yù)定閾值時，軌跡L2和L2a的轉(zhuǎn)向角沒有變化。下文中，將描述根據(jù)實施例的泊車輔助裝置10中的顯示單元31中實際顯示的圖像的示例。假設(shè)如圖14中所示本車VM停放在包括白線A至C的泊車框P中，來進(jìn)行以下描述。當(dāng)本車VM在泊車區(qū)中的道路上直線移動的同時駕駛員接通輔助開關(guān)11時，在顯示單元31中顯示由后部相機(jī)17拍攝的本車VM后方的場景圖像，如圖15中所示。在實施例中，基本上，在顯示單元31的圖像中顯示泊車框P之后，描繪計算部21開始致使顯示單元31以疊加方式顯示軌跡L2和L3以及軌跡范圍Z，除非駕駛員執(zhí)行特定的操作。通過在向前移動角度Θ變成等于或大于如上所述的預(yù)定閾值之后開始致使顯示單元顯示軌跡L2和L3以及軌跡范圍Z，描繪計算部21可以在顯示單元31的圖像中顯示泊車框P之后，開始致使顯示單元31以疊加方式顯示軌跡L2和L3以及軌跡范圍Z?；蛘?，描繪計算部21通過使用激光雷達(dá)18、聲納19、GPS 16、數(shù)據(jù)庫22等識別泊車框P，可以估計在顯示單元31中的圖像中顯示泊車框P的時間點和在顯示單元31中的圖像中的顯示泊車框P的區(qū)域，因此在顯示單元31的圖像中顯示泊車框P之后，描繪計算部21可以開始致使顯示單元31以疊加方式顯示軌跡L2和L3以及軌跡范圍Z。在這種情況下，可以就在本車VM所要停放的泊車框P被顯示在本車VM后方的場景圖像中之前顯示軌跡L2和L3，或者可以在本車W所要停放的泊車框P被顯示在本車VM后方的場景圖像中的時間點顯示軌跡L2和L3。當(dāng)在時間點Tl向前移動角度Θ變成大于閾值時，描繪計算部21致使顯示單元31以軌跡L2至L3a以及軌跡范圍Z疊加在其中顯示泊車框P的后部場景圖像上的方式來顯示軌跡L2至L3a以及軌跡范圍Z，如圖16中所示。隨著時間從時間點T2到時間點T3，并且隨著向前移動角度Θ增大，軌跡L2和L2a的彎曲部分減小，如圖17和圖18中所示。在時間點T3，看到顯示單元31中的泊車框P和軌跡范圍Z的駕駛員判定本車VM已到達(dá)倒退開始位置，并且停止本車VM。然后，駕駛員將本車VM倒退。在本車VM開始倒退的時間點T4，描繪計算部21致使顯示單元31只顯示與由轉(zhuǎn)向角傳感器12檢測到的實際轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的一種軌跡L2和一種軌跡L3，如圖19中所示。當(dāng)實際轉(zhuǎn)向角變化時，軌跡L2和L3根據(jù)實際轉(zhuǎn)向角的變化也發(fā)生變化并且被顯示在顯示單元31中。通常，當(dāng)車輛要停放在泊車框中時，在大多數(shù)情況下，車輛在泊車區(qū)中的道路上依據(jù)其向前移動的方向和泊車框的縱向方向形成預(yù)定角度，如，90°的角度。因此，通常，車輛常常用以下方式停放在泊車框中。首先，車輛向前移動同時轉(zhuǎn)彎，因此，由車輛的縱向方向和泊車框的縱向方向形成的角度減小。然后，車輛倒退同時朝向相反側(cè)轉(zhuǎn)彎。然而，在上述的日本專利申請公布No. 2001-213253中描述的技術(shù)中，當(dāng)車輛向前移動時和當(dāng)車輛停止時，只顯示如果車輛在轉(zhuǎn)向角固定為最大轉(zhuǎn)向角的情況下倒退則估計車輛依據(jù)其移動的一個引導(dǎo)軌跡。因此，從其中選擇倒退開始位置的位置范圍極小。倒退開始位置是車輛應(yīng)該開始倒退的點，即，車輛在向前移動之后應(yīng)該暫時停止的地點。換句話說，如果車輛經(jīng)過在與最大轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的引導(dǎo)軌跡上的倒退開始點，即，暫時停止點，則它可能不能夠取決于引導(dǎo)軌跡而提供有效的泊車輔助。另外，在上述技術(shù)中，因為當(dāng)車輛正在向前移動時和當(dāng)車輛停止時始終顯示引導(dǎo)軌跡，所以駕駛員難以識別倒退開始位置。相比之下，在實施例中，當(dāng)本車VM向前移動時，描繪計算部21致使顯示單元31以使得軌跡范圍Z疊加在本車VM后部的場景圖像上的方式來顯示軌跡范圍Z，其中軌跡范圍·Z包括本車VM能夠從當(dāng)前位置依據(jù)其倒退的多種軌跡L2至L3a。因此，駕駛員能夠從與例如不同的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的多個軌跡L2至L3a之中選擇軌跡。因此，例如，即使本車VM經(jīng)過本車VM能夠以最大轉(zhuǎn)向角倒退進(jìn)入泊車框P的地點，通過從與例如不同的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的多個軌跡之中選擇軌跡，倒退開始位置的變化也是適應(yīng)的并且本車VM容易停放在泊車框P中。更具體地，在只描繪出具有給定轉(zhuǎn)彎半徑的一條弧線的情況下，當(dāng)本車VM依據(jù)軌跡LI自由地向前移動時，軌跡L2和L3只在這個地點與泊車框P重疊。因此，本車VM可能經(jīng)過本車VM應(yīng)該開始倒退的停止位置，因此可能難以停止本車VM。相比之下，在實施例中，泊車輔助裝置10將多個可能的停止位置通知給驅(qū)動器，也就是說，在選擇停止位置方面具有靈活性。因此，本車VM容易停在停止位置，S卩，倒退開始位置。另外，在實施例中，即使在泊車框P沒有由白線等清楚指示的情形下，駕駛員也能夠通過將疊加的軌跡L2和L3調(diào)節(jié)成顯示單元31中顯示的目標(biāo)泊車位置來識別合適的倒退開始位置。另外，在實施例中，駕駛員能夠通過將軌跡L3和L3a的長度調(diào)節(jié)成直線形式，從遠(yuǎn)離泊車框P的位置識別泊車位置和倒退開始位置。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示與本車VM的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡L2等，其中轉(zhuǎn)向角根據(jù)本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度而變化。因此，即使當(dāng)泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度變化時，軌跡L2等和泊車框P也容易彼此重疊，因此，駕駛員能夠容易識別本車VM應(yīng)該依據(jù)其倒退的軌跡。另外，在本車VM要停放的情況下，在本車VM倒退進(jìn)入泊車框P之前，本車VM在向前移動的同時轉(zhuǎn)彎，使得自由地調(diào)節(jié)由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度。因此，在看到與根據(jù)由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度而變化的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡L2等的同時，駕駛員能夠容易將本車VM移動到倒退開始位置(SP，轉(zhuǎn)向盤折回點TP1)，在倒退開始位置駕駛員能夠容易看到泊車框P和軌跡L2等，并且本車VM容易從倒退開始位置倒退進(jìn)入泊車框P。具體地，在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示與本車VM的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡L2等，其中，轉(zhuǎn)向角隨著本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度的增大而增大。因此，即使當(dāng)由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度大時，軌跡L2等和泊車框P也容易彼此重疊。因此，駕駛員能夠容易識別本車VM應(yīng)該依據(jù)其倒退的軌跡。另外，即使當(dāng)由泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度大時，駕駛員也能夠容易看到泊車框P和軌跡L2等，因此，駕駛員能夠容易將本車VM移動到本車VM容易從其倒退進(jìn)入泊車框P的倒退開始位置。如果所描繪的軌跡沒有根據(jù)向前移動角度Θ而變化并且向前移動角度Θ小，如圖20中所示，則軌跡范圍Z難以與泊車框P重疊，因此，本車VM可能過度向前移動。在這種情況下，因為本車VM遠(yuǎn)離泊車框P，所以駕駛員可能難以在本車VM后方的場景圖像中可視地識別泊車框P。如果繼續(xù)顯示對應(yīng)于恒定轉(zhuǎn)向角的軌跡L2，則駕駛員可以判定駕駛員使用向前移動過程中顯示的軌跡范圍Z不能夠根據(jù)引導(dǎo)將本車VM倒退進(jìn)入泊車框P，并且可以判定本車VM位于系統(tǒng)提供輔助的范圍之外，即使在實際上駕駛員能夠通過以最大轉(zhuǎn)向角等僅僅一次倒退本車VM而將本車VM停放在泊車框P中的情況下。尤其是在小泊車區(qū)中，不能使向前移動角度Θ大，因此，駕駛員可以判定本車位于系統(tǒng)提供輔助的范圍之外。
相比之下，在實施例中，顯示與根據(jù)向前移動角度Θ而變化的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡L2等，如圖21中所示。因此，軌跡L2等容易與泊車框P重疊，因此，駕駛員能夠容易看到泊車框P和軌跡L2等。因此，駕駛員能夠容易將本車VM移動到本車VM容易從其倒退進(jìn)入泊車框P的倒退開始位置。即使在泊車區(qū)小并且難以通過將本車VM轉(zhuǎn)彎一次而使向前移動角度Θ大，并且難以通過將本車VM倒退一次而將本車VM停放在泊車框P中的情況下，也如圖21中所示描繪了軌跡范圍Z，在軌跡范圍Z中彎曲部分延伸到彎曲部分與泊車框P的縱向方向平行的點。因此，駕駛員通過參照軌跡范圍Z并且來回轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤能夠容易地將本車VM停放在泊車框P中。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示本車VM后方的場景圖像。根據(jù)在本車VM后方的場景圖像中顯示本車VM所要停放的泊車框P的時間點，描繪計算部21致使顯示單元31以軌跡L2和L3等疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式顯示軌跡L2和L3等，其中本車VM要從本車VM當(dāng)前所處的地點依據(jù)軌跡L2和L3等倒退。例如，描繪計算部21致使顯示單元31在顯示泊車框P的時間點之后顯示軌跡L2和L3等。因此，與采用其中顯示本車VM要依據(jù)其倒退的軌跡但沒有顯示泊車框P的裝置時相比，駕駛員能夠容易識別本車VM應(yīng)該開始倒退的倒退開始位置，因此駕駛員能夠容易將本車VM停放在泊車框P中。短語“根據(jù)顯示泊車框P的時間點顯示軌跡L2和L3等”意味著，顯示泊車框P的時間點不一定與顯示軌跡L2和L3等的時間點一致。該配置可以使得就在出現(xiàn)顯示泊車框P的情形之前顯示軌跡L2和L3等，或者該配置可以使得在顯示泊車框P之后經(jīng)過了特定時間之后顯示軌跡L2和L3等。在每種配置中，當(dāng)本車VM遠(yuǎn)離泊車框P時，不顯示軌跡。這樣減少了當(dāng)本車VM遠(yuǎn)離泊車框P時由于顯示軌跡而使駕駛員感到煩惱的可能性。通過使用向前移動角度Θ，通過識別本車VM周圍環(huán)境，諸如泊車框P的圖像，或者通過采用使用地圖信息和位置信息的識別技術(shù)，可以判定是否應(yīng)該顯示軌跡L2和L3等。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示本車VM后方的場景圖像。當(dāng)本車VM向前移動時，描繪計算部21致使顯示單元31以軌跡L2和L3疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式顯示軌跡L2和L3，其中本車VM要從本車VM當(dāng)前所處的地點依據(jù)軌跡L2和L3倒退。描繪計算部21致使顯示單元31以每個軌跡L2的長度根據(jù)本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度而變化的方式，來顯示其中每個包括軌跡L2和軌跡L3的軌跡，其中軌跡L2是彎曲部分，軌跡L3是直線部分。因此，駕駛員能夠容易直觀地識別用于執(zhí)行以下操作的引導(dǎo)將本車VM從本車VM當(dāng)前所處的地點倒退同時將本車VM轉(zhuǎn)彎，并且將本車VM在本車VM變成平行于泊車框P的縱向方向的位置以0°的轉(zhuǎn)向角倒退。在實施例中，當(dāng)本車VM向前移動時，描繪計算部21致使顯示單元31以軌跡L2和L3疊加在本車VM后方的場景圖像上的方式顯示軌跡L2和L3，其中本車VM要從本車VM當(dāng)前所處的地點依據(jù)軌跡L2和L3倒退。描繪計算部21致使顯示單元31以每個軌跡L2的長度隨著本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向和本車VM的縱向方向形成的角度的增大而增大的方式，來顯示其中每個包括軌跡L2和軌跡L3的軌跡，其中軌跡L2是彎曲部分，軌跡L3是直線部分。因此，駕駛員能夠容易直觀地識別用于執(zhí)行以下操作的引導(dǎo)將本車VM從本車VM當(dāng)前所處的地點倒退同時將本車VM轉(zhuǎn)彎，并且將本車VM在本車VM變成平行于泊車框P的縱向方向的位置以0°的轉(zhuǎn)向角倒退。
在實施例中，當(dāng)本車VM向前移動時，顯示沒有對應(yīng)本車VM的實際轉(zhuǎn)向角的軌跡L2和L3。因此，描繪計算部21不需要識別泊車框P的位置等。描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示軌跡L2和L3，只要確定泊車框P的縱向方向和向前移動角度Θ即可。因此，例如，用于識別泊車框P的ECU不是必須的。因此，可以以低成本配置泊車輔助裝置。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示其中每個包括軌跡L2和軌跡L3的軌跡，其中軌跡L2是彎曲部分，軌跡L3是直線部分。作為彎曲部分的軌跡L2從本車VM當(dāng)前所處的地點向后延伸。作為直線部分的軌跡L3從作為彎曲部分的軌跡L2的后端部分延伸。因此，駕駛員通過執(zhí)行操作將本車VM倒退同時將本車VM轉(zhuǎn)彎，然后執(zhí)行操作將本車VM以0°的轉(zhuǎn)向角倒退，能夠?qū)⒈拒嘨M停放在泊車框P中。這樣使得更加容易將本車VM停放在泊車框P中。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示其中每個包括軌跡L2和軌跡L3的軌跡。作為彎曲部分的軌跡L2從本車VM當(dāng)前所處的地點延伸到軌跡L2平行于本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向的地點。作為直線部分的軌跡L3平行于本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向。因此，駕駛員通過將本車VM倒退并且在轉(zhuǎn)向盤折回點TP2使轉(zhuǎn)向角為O °，能夠使本車VM平行于泊車框P，其中在轉(zhuǎn)向盤折回點TP2，作為所顯示的軌跡的彎曲部分的軌跡L2連接到作為直線部分的軌跡L3。這樣使得更加容易將本車VM停放在泊車框P中。在實施例中，當(dāng)本車VM倒退時，根據(jù)本車VM的實際轉(zhuǎn)向角，描繪計算部21致使顯示單元31顯示本車VM要依據(jù)其倒退的一種軌跡。因此，當(dāng)本車VM倒退時，駕駛員能夠容易直觀地識別根據(jù)本車VM的實際轉(zhuǎn)向角而改變的本車VM的軌跡。具體地，在本車VM向前移動時或本車VM停止時,描述計算部分21致使顯示單元31顯示包括本車VM能夠從本車VM當(dāng)前所處的地點依據(jù)其倒退的多種軌跡的指示的情況下，可以通過當(dāng)本車倒退時顯示一種軌跡來減少多種軌跡造成的播放。這樣使得容易將本車VM精確停放在泊車框P中。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示軌跡L2和L3，如果本車VM倒退同時轉(zhuǎn)向與本車向前移動時本車VM轉(zhuǎn)向的一側(cè)相反的一側(cè)，則本車VM要依據(jù)軌跡L2和L3移動。因此，在最常使用的泊車方法中，駕駛員不必選擇應(yīng)該顯示朝向右側(cè)的軌跡和朝向左側(cè)的軌跡中的哪一個軌跡。這樣使得更加容易執(zhí)行停放本車VM的操作。在實施例中，描繪計算部21不需要識別泊車框架P等的位置。描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示軌跡L2和L3，而不需要駕駛員指明本車VM要停放在右側(cè)的泊車框P和左側(cè)的泊車框P中的哪一個，只要確定泊車框P的縱向方向和本車VM的向前移動角度Θ即可。因此，例如，用于識別泊車框P的ECU不是必須的。因此，可以以低成本配置泊車輔助裝置。在實施例中，描繪計算部21致使顯示單元31顯示本車VM后方的場景圖像。當(dāng)本車VM向前移動時，描繪計算部21可以致使顯示單元31顯示包括一種軌跡L2和一種軌跡L3的軌跡，本車VM要依據(jù)這一種軌跡L2和這一種軌跡L3從本車VM當(dāng)前所處的地點倒退。軌跡L2是從本車VM當(dāng)前所處的地點向后延伸的彎曲部分。軌跡L3是從作為彎曲部分的軌跡L2的后端部分延伸的直線部分。作為彎曲部分的軌跡L2從本車VM當(dāng)前所處的地點延伸到彎曲的軌跡L2平行于本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向的地點。本車VM所要停放的泊車框P的縱向方向平行于作為直線部分的軌跡L3。因此，駕駛員能夠容易直觀地識別用于停放本車VM的軌跡。另外，駕駛員通過執(zhí)行操作將本車VM倒退同時將本車VM轉(zhuǎn)彎，然后執(zhí)行操作使得在轉(zhuǎn)向盤折回點TP2處轉(zhuǎn)向角為0°并以0°的轉(zhuǎn)向角倒退，能夠?qū)⒈拒嘩停放在泊車框P中，其中在轉(zhuǎn)向盤折回點TP2，作為所顯示的軌跡的彎曲部分的軌 跡L2連接到作為直線部分的軌跡L3。這樣使得更加容易將本車VM停在泊車框P中。本發(fā)明不限于上述實施例。要注意，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，可以進(jìn)行各種修改。
權(quán)利要求
1.一種泊車輔助裝置，包括 顯示單元，所述顯示單元顯示本車后方的場景圖像，其中， 至少當(dāng)所述本車向前移動時或者當(dāng)所述本車停止時，所述顯示單元以使得將包括多個軌跡的指示疊加在所述本車后方的場景圖像上的方式來顯示所述指示，其中，所述本車能夠依據(jù)所述多個軌跡來從所述本車當(dāng)前所處的地點倒退。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的泊車輔助裝置，其中， 所述顯示單元顯示各自包括彎曲部分和直線部分的所述軌跡，所述彎曲部分從所述本車當(dāng)前所處的地點向后延伸，并且所述直線部分從所述彎曲部分的后端部分延伸；并且 所述顯示單元以使得每一個所述軌跡的所述彎曲部分的長度根據(jù)由所述本車所要停放的泊車框的縱向方向和所述本車的縱向方向所形成的角度而變化的方式，來顯示所述軌跡。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的泊車輔助裝置，其中， 所述顯示單元顯示各自包括彎曲部分和直線部分的所述軌跡，所述彎曲部分從所述本車當(dāng)前所處的地點延伸至所述彎曲部分與所述本車所要停放的泊車框的縱向方向相平行的地點，并且所述本車所要停放的所述泊車框的縱向方向平行于所述直線部分。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 所述顯示單元顯示與所述本車的轉(zhuǎn)向角對應(yīng)的軌跡，所述轉(zhuǎn)向角根據(jù)由所述本車所要停放的泊車框的縱向方向和所述本車的縱向方向所形成的角度而變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的泊車輔助裝置，其中， 所述顯示單元顯示與所述本車的轉(zhuǎn)向角相對應(yīng)的軌跡,其中，所述轉(zhuǎn)向角隨著由所述本車所要停放的所述泊車框的縱向方向和所述本車的縱向方向形成的角度的增大而增大。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 當(dāng)所述本車倒退時，所述顯示單元根據(jù)所述本車的實際轉(zhuǎn)向角來顯示所述本車在要倒退時所依據(jù)的一種軌跡。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 如果所述本車是在朝著與當(dāng)所述本車向前移動時所述本車所轉(zhuǎn)向的一側(cè)相反的一側(cè)轉(zhuǎn)向的同時倒退，則所述顯示單元顯示所述本車所要移動時所依據(jù)的所述多種軌跡。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至7中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 每種軌跡由所述本車的成對后輪的軌跡組成。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的泊車輔助裝置，其中， 至少當(dāng)所述本車向前移動或者當(dāng)所述本車停止時，所述顯示單元顯示對于各個后輪的軌跡范圍，并且由所述后輪之一的與不同的轉(zhuǎn)向角相對應(yīng)的軌跡來限定每一個所述軌跡范圍。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的泊車輔助裝置，其中， 至少當(dāng)所述本車向前移動或者當(dāng)所述本車停止時，所述顯示單元顯示對于所述成對后輪的軌跡范圍，并且由所述成對后輪的與一個轉(zhuǎn)向角相對應(yīng)的軌跡來限定每一個所述軌跡范圍。
11.一種泊車輔助裝置，包括 顯示單元，所述顯示單元顯示本車后方的場景圖像，其中，所述顯示單元根據(jù)所述本車所要停放的泊車框在所述本車后方的場景圖像中所被顯示的時間點，來以使得將所述軌跡疊加在所述本車后方的場景圖像上的方式顯示所述軌跡，其中所述本車要從所述本車當(dāng)前所處的地點依據(jù)所述軌跡來倒退。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的泊車輔助裝置，其中， 在所述本車所要停放的所述泊車框被顯示在所述本車后方的場景圖像中的時間點之后，所述顯示單元以 使得將所述軌跡疊加在所述本車后方的場景圖像上的方式顯示所述軌跡，其中本車要從所述本車當(dāng)前所處的地點依據(jù)所述軌跡來倒退。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的泊車輔助裝置，其中， 當(dāng)所述本車倒退時，所述顯示單元根據(jù)所述本車的實際轉(zhuǎn)向角來顯示所述本車在要倒退時所依據(jù)的一種軌跡。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 如果所述本車是在朝著與當(dāng)所述本車向前移動時所述本車所轉(zhuǎn)向的一側(cè)相反的一側(cè)轉(zhuǎn)向的同時倒退，則所述顯示單元顯示所述本車所要移動時所依據(jù)的所述軌跡。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中的任一項所述的泊車輔助裝置，其中， 所述軌跡由所述本車的成對后輪的軌跡組成。
全文摘要
一種泊車輔助裝置，其包括顯示本車后方的場景圖像的顯示單元。至少當(dāng)本車向前移動時或者當(dāng)本車停止時，顯示單元以使得將包括多個軌跡的指示疊加在本車后方的場景圖像上的方式來顯示指示，其中，本車能夠依據(jù)這多個軌跡來從本車當(dāng)前所處的地點倒退。
文檔編號B62D15/02GK102971202SQ201180032299
公開日2013年3月13日 申請日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月29日
發(fā)明者香川和則, 祖父江有華, 丹羽悟, 田中信, 橫山明久, 森本一廣, 脇田淳一, 吉岡愛, 日榮悠, 岡村龍路 申請人:豐田自動車株式會社