專利名稱：電動式動力轉向裝置的控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電動式動力轉向裝置的控制方法，更詳細說是涉及一種在安裝有電動式動力轉向裝置的車輛中，當行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補正電機的位置的電動式動力轉向裝置的控制方法。
背景技術：
一般來說，車輛中適用的利用電子控制裝置(EOJ, Electronic ControlUnit)并根據(jù)車輛的速度減少車輛操縱桿的操作力，以實現(xiàn)輕便迅速的轉向操作的轉向系統(tǒng)，劃分為在以往的利用液壓泵的液壓的液壓式動力轉向裝置(Hydraulic Power SteeringApparatus)中添加用于調整液壓的電子控制閥，以調節(jié)輔助量的電子控制動力轉向系 統(tǒng)，以及由單純的電機的驅動來調節(jié)輔助量的電動式動力轉向裝置(MDPS，Motor DrivenPower SteeringApparatusX以上說明的技術表示的是本發(fā)明所屬的技術領域的背景技術，而并非表示現(xiàn)有技術。

發(fā)明內容
(要解決的技術問題)在電動式動力轉向裝置的情況下，由于是由電機的驅動來調節(jié)輔助量，因此通過用于檢測相對位置的編碼器和用于檢測六處的絕對位置而設置的三個霍爾傳感器，在電機每次旋轉時，比較通過編碼器檢測出的相對角度和通過三個霍爾傳感器檢測出的六處的絕對角度，每360度補正電機的位置。但是，當行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時，由于電動式動力轉向裝置為了安全驅動而轉換為手動模式，因此存在有駕駛者感到轉向感突然變沉而慌張，引起用戶的不滿的問題。本發(fā)明為了改進如上所述的問題而提出，本發(fā)明的目的在于提供一種在安裝有電動式動力轉向裝置的車輛中，當行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補正電機的位置的電動式動力轉向裝置的控制方法。(解決問題的手段)根據(jù)本發(fā)明的一方面的電動式動力轉向裝置的控制方法，其特征在于，包括輸入用于檢測電機的電角度的編碼器和多個霍爾傳感器的輸出值的步驟；對于多個霍爾傳感器檢測異常與否的步驟；如果檢測結果未檢測出異常，由多個霍爾傳感器的輸出值計算出絕對角度的步驟；如果檢測結果即使在多個霍爾傳感器中的任何一個檢測出異常，則輸出異常信號，如果在一個以上檢測出異常，轉換為手動模式，如果只在一個檢測出異常，將在未檢測出異常的其它霍爾傳感器中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度的步驟；以及由絕對角度補正基于編碼器的輸出值的相對角度的步驟。本發(fā)明其特征在于，在推定絕對角度的步驟中，如果經過設定時間，則轉換為手動模式而不推定絕對角度。(發(fā)明的效果)本發(fā)明在安裝有電動式動カ轉向裝置的車輛中，當行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補正電機的電角度位置并執(zhí)行自動防故障駕駛，從而使突然的手動模式轉換引起的轉向感的變化達到最小化，以提高轉向穩(wěn)定性的同時，使駕駛者能夠應對向手動模式的轉換。


圖I是表示用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置的控制方法的流程圖。 圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置中用于檢測電機的絕對角度的霍爾傳感器的圖。圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的霍爾傳感器的輸出值和電機的絕對角度的關系的圖表。圖4是表示在根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置中隨著電機的旋轉而由編碼器和霍爾傳感器檢測出的電角度的圖表。(附圖標記說明)10:旋轉軸20 :感應磁鐵30a.30b.30c :第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器
具體實施例方式下面參照附圖對根據(jù)本發(fā)明的電動式動カ轉向裝置的控制方法的ー實施例進行說明。在此過程中，附圖中所示的線條的厚度或結構元件的大小等，為了說明上的明確性和便利性而可能會放大圖示。并且，后述的術語是考慮到本發(fā)明中的功能而定義的術語，其可以根據(jù)用戶、操作者的意圖或慣例而不同。因此，針對該術語的定義應當基于本說明書全文的內容而確定。圖I是表示用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置的控制方法的流程圖，圖2是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置中用于檢測電機的絕對角度的霍爾傳感器的圖，圖3是表示根據(jù)本發(fā)明的一實施例的霍爾傳感器的輸出值和電機的絕對角度的關系的圖表，圖4是表示在根據(jù)本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置中隨著電機的旋轉而由編碼器和霍爾傳感器檢測出的電角度的圖表。如圖I所示，在本發(fā)明的一實施例的電動式動カ轉向裝置的控制方法中，接收用于檢測電機(未圖示)的電角度的編碼器(未圖示)和第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值(S10)。如圖2所示，第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c在電機(未圖示)的旋轉軸10周圍以一定的角度配置，以感知與旋轉軸10 —同旋轉的感應磁鐵20的磁力，來檢測出對電機的電角度的絕對角度。S卩，如圖3所示，(a)是表示第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中的感應磁鐵20的磁強變化的圖表，(b)是表不第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中的輸出值的圖表。此時，第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值在感應磁鐵20的信號超過0時,輸出I的信號,在0以下時,輸出0的信號。由此，接收編碼器和第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值，由編碼器的輸出值計算出電機的相對角度(S12)。此外，通過第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值檢測出霍爾傳感器的異常與否(S14)。 此時，如果在第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c中未檢測出異常，如圖3所示，將第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c的輸出值變化的位置計算為絕對角度，補正對編碼器中檢測出的電機的電角度的相對角度(S16、S28)。如上所述的過程如圖4所示，以360度間隔將通過編碼器檢測出的相對角度E和通過第一霍爾傳感器至第三霍爾傳感器30a 30c檢測出的六處的絕對角度H相互比較并進行補正。但是，在對霍爾傳感器檢測異常與否，并且即使在任何ー個檢測出異常，則輸出異常信號，使用戶認知在電動式動カ轉向裝置中發(fā)生異常(S18)。并且，如果發(fā)生異常的霍爾傳感器為ー個以上的多個，則由于無法推定出絕對角度，因此轉換為手動模式并停止電動式動カ轉向裝置的運行(S20、S26)。但是，如果只在ー個霍爾傳感器中檢測出異常，通過正常的霍爾傳感器推定出絕對角度(S24)。例如，在第一霍爾傳感器30a中發(fā)生異常的情況下，將第二霍爾傳感器30b和第三霍爾傳感器30c中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度240°。并且，在第二霍爾傳感器30b中發(fā)生異常的情況下，將第一霍爾傳感器30a和第三霍爾傳感器30c中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度120°。此外，在第三霍爾傳感器30c中發(fā)生異常的情況下，將第一霍爾傳感器30a和第二霍爾傳感器30b中都發(fā)生輸出值的位置推定為絕對角度0°。由此，通過正常的兩個霍爾傳感器推定出絕對角度，由絕對角度補正基于編碼器的輸出值的相對角度(S28)。上述自動防故障駕駛為了安全而只執(zhí)行設定的時間后轉換為手動模式。S卩，當經過設定時間吋，轉換為手動模式而不推定絕對角度，并停止電動式動カ轉向裝置的運行(S22、S26)。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的電動式動カ轉向裝置，即便在行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常，也可以通過正常的霍爾傳感器推定出絕對角度，補正電機的電角度位置并執(zhí)行自動防故障駕駛，從而使突然的手動模式轉換引起的轉向感的變化達到最小化，以提高轉向穩(wěn)定性。以上參照附圖中圖示出的實施例對本發(fā)明進行了說明，但這僅是屬于例示，本發(fā)明所屬的技術領域的普通技術人員能夠理解，從中可以實現(xiàn)多種變形及均等的其它實施例。
權利要求
1.一種電動式動力轉向裝置的控制方法,其特征在于,包括 輸入用于檢測電機的電角度的編碼器和多個霍爾傳感器的輸出值的步驟； 對于所述多個霍爾傳感器檢測異常與否的步驟； 如果在所述檢測結果未檢測出異常，由所述多個霍爾傳感器的輸出值計算出絕對角度的步驟； 如果所述檢測結果即使在所述多個霍爾傳感器中的任何一個檢測出異常，則輸出異常信號，如果在一個以上檢測出異常，轉換為手動模式，如果只在一個檢測出異常，將在未檢測出異常的其它霍爾傳感器中都發(fā)生輸出值的位置推定為所述絕對角度的步驟；以及由所述絕對角度補正基于所述編碼器的輸出值的相對角度的步驟。
2.根據(jù)權利要求I所述的電動式動力轉向裝置的控制方法，其特征在于，在所述推定絕對角度的步驟中，如果經過設定時間，則轉換為手動模式而不推定所述絕對角度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動式動力轉向裝置的控制方法，在安裝有電動式動力轉向裝置的車輛中，當行駛中在用于檢測電機的位置的霍爾傳感器中發(fā)生異常時，通過未發(fā)生異常的霍爾傳感器推定出絕對角度，以補正電機的電角度位置并執(zhí)行自動防故障駕駛，從而使突然的手動模式轉換引起的轉向感的變化達到最小化，以提高轉向穩(wěn)定性的同時，使駕駛者能夠應對向手動模式的轉換。
文檔編號B62D113/00GK102826116SQ201210146949
公開日2012年12月19日 申請日期2012年5月11日 優(yōu)先權日2011年6月15日
發(fā)明者兩丞勛 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社