專利名稱：一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，涉及一種履帶機器人裝置，尤其是一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置。
背景技術(shù)：
隨著科學技術(shù)的進步和人類的社會需求，地面移動機器人已廣泛應(yīng)用于生活的不同領(lǐng)域如軍事偵察、安全排爆等。帶擺臂的履帶機器人可以實現(xiàn)地面移動機器人的越障、跨越溝渠、攀爬樓梯等功能，但是傳統(tǒng)的擺臂驅(qū)動機構(gòu)過于復雜，增加了擺臂的重量，增大了系統(tǒng)的能耗，無法實現(xiàn)地面移動機器人的小型化、輕型化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，該裝置采用擺臂直流伺服電機直接驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)動的設(shè)計，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，提高了車體的空間利用率。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來解決的一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，包括設(shè)置在履帶機器人行走空心從動軸內(nèi)部的擺·臂直流伺服電機，所述履帶機器人行走空心從動軸的內(nèi)側(cè)固定在車體側(cè)板上，擺臂直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)軸從履帶機器人行走空心從動軸的外側(cè)伸出，通過鍵和緊定螺釘與擺臂板后端轉(zhuǎn)軸連接；所述擺臂板后端轉(zhuǎn)軸的外側(cè)軸端通過與外側(cè)擺臂主動輪上的軸孔與外側(cè)擺臂主動輪套接在一起；所述擺臂板前端與擺臂從動輪的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸上還設(shè)置有內(nèi)側(cè)擺臂主動輪，內(nèi)側(cè)擺臂主動輪與外側(cè)擺臂主動輪通過擺臂履帶帶動擺臂從動輪。上述履帶機器人行走空心從動軸外側(cè)設(shè)置有行走從動輪，行走從動輪通過繞軸周向?qū)ΨQ布置的四根銷與內(nèi)側(cè)擺臂主動輪相連。上述擺臂板為中部開設(shè)有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。本發(fā)明采用擺臂直流伺服電機直接驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)動的設(shè)計，與傳統(tǒng)的傳動機構(gòu)相比有以下優(yōu)點擺臂直流伺服電機直接驅(qū)動簡化了傳動機構(gòu)，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，降低了系統(tǒng)的能耗；擺臂直流伺服電機完全包含在行走空心從動軸內(nèi)，提高了車體的空間利用率，實現(xiàn)了地面移動機器人的小型化、輕型化。


圖I為本發(fā)明右側(cè)擺臂的剖視圖；圖2為本發(fā)明左側(cè)擺臂未裝履帶的立體圖；圖3為本發(fā)明左側(cè)擺臂安裝履帶后的立體圖；圖4為本發(fā)明左側(cè)擺臂安裝在車體之后的立體圖。其中1為外側(cè)擺臂主動輪；2為內(nèi)側(cè)擺臂主動輪；3為行走從動輪；4為鍵；5為擺臂板；6為擺臂直流伺服電機；7為履帶機器人行走空心從動軸；8為車體側(cè)板；9為擺臂履帶；10為擺臂從動輪。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細描述參見圖I至4，這種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，包括設(shè)置在履帶機器人行走空心從動軸7內(nèi)部的擺臂直流伺服電機6，所述履帶機器人行走空心從動軸7的內(nèi)側(cè)固定在車體側(cè)板8上，擺臂直流伺服電機6的輸出轉(zhuǎn)軸從履帶機器人行走空心從動軸7的外側(cè)伸出，通過鍵4和緊定螺釘與擺臂板5后端轉(zhuǎn)軸連接；所述擺臂板5后端轉(zhuǎn)軸的外側(cè)軸端通過與外側(cè)擺臂主動輪I上的軸孔與外側(cè)擺臂主動輪I套接在一起；所述擺臂板5前端與擺臂從動輪10的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸7上還設(shè)置有內(nèi)側(cè)擺臂主動輪2， 內(nèi)側(cè)擺臂主動輪2與外側(cè)擺臂主動輪I通過擺臂履帶9帶動擺臂從動輪10。履帶機器人行走空心從動軸7外側(cè)設(shè)置有行走從動輪3，行走從動輪3通過繞軸周向?qū)ΨQ布置的四根銷與內(nèi)側(cè)擺臂主動輪2相連。擺臂板5為中部開設(shè)有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。參照圖I至4，本發(fā)明的工作原理，在路面情況良好的情況下運行，擺臂直流伺服電機6處于關(guān)閉狀態(tài)，所以整個裝置的擺臂處于靜止狀態(tài)，車體行走履帶帶動行走從動輪3轉(zhuǎn)動，行走從動輪帶動內(nèi)側(cè)擺臂主動輪2轉(zhuǎn)動，同時通過擺臂履帶9帶動擺臂從動輪10轉(zhuǎn)動，整個裝置在行進的過程中擺臂沒有轉(zhuǎn)動，履帶一直在轉(zhuǎn)動，為車體的行進提供動力。在路面情況不好的情況下，擺臂直流伺服電機6處于開啟狀態(tài)，擺臂履帶9的轉(zhuǎn)動方式通之前狀況相同，都是由車體行走履帶帶動的，不同的是擺臂直流伺服電機6的輸出轉(zhuǎn)軸帶動擺臂板5做360°轉(zhuǎn)動，當遇到障礙物時，通過車體兩側(cè)的擺臂可以講車體升高，轉(zhuǎn)動的擺臂履帶9同時又想車體提供了動力，使車體在跨越障礙物時更加的輕松，由于本發(fā)明的擺臂驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計簡單，減少了擺臂的重量，同時降低了能耗，實現(xiàn)了地面移動機器人的小型化。輕型化。
權(quán)利要求
1.一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，其特征在于包括設(shè)置在履帶機器人行走空心從動軸(7)內(nèi)部的擺臂直流伺服電機(6)，所述履帶機器人行走空心從動軸(7)的內(nèi)側(cè)固定在車體側(cè)板(8)上，擺臂直流伺服電機(6)的輸出轉(zhuǎn)軸從履帶機器人行走空心從動軸(7)的外側(cè)伸出，通過鍵(4)和緊定螺釘與擺臂板(5)后端轉(zhuǎn)軸連接；所述擺臂板(5)后端轉(zhuǎn)軸的外側(cè)軸端通過與外側(cè)擺臂主動輪(I)上的軸孔與外側(cè)擺臂主動輪(I)套接在一起；所述擺臂板(5)前端與擺臂從動輪(10)的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸(7)上還設(shè)置有內(nèi)側(cè)擺臂主動輪(2)，內(nèi)側(cè)擺臂主動輪(2)與外側(cè)擺臂主動輪(I)通過擺臂履帶(9)帶動擺臂從動輪(10)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，其特征在于所述履帶機器人行走空心從動軸(7 )外側(cè)設(shè)置有行走從動輪(3 )，行走從動輪(3 )通過繞軸周向?qū)ΨQ布置的四根銷與內(nèi)側(cè)擺臂主動輪(2)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，其特征在于所述擺臂板(5)為中部開設(shè)有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。
全文摘要
一種履帶機器人擺臂驅(qū)動裝置，包括設(shè)置在履帶機器人行走空心從動軸內(nèi)部的擺臂直流伺服電機，所述履帶機器人行走空心從動軸的內(nèi)側(cè)固定在車體側(cè)板上，擺臂直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)軸從履帶機器人行走空心從動軸的外側(cè)伸出，通過鍵和緊定螺釘與擺臂板后端轉(zhuǎn)軸連接；所述擺臂板前端與擺臂從動輪的軸連接在一起。本發(fā)明采用擺臂直流伺服電機直接驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)動的設(shè)計，與傳統(tǒng)的傳動機構(gòu)相比有以下優(yōu)點擺臂直流伺服電機直接驅(qū)動簡化了傳動機構(gòu)，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，降低了系統(tǒng)的能耗；擺臂直流伺服電機完全包含在行走空心從動軸內(nèi)，提高了車體的空間利用率，實現(xiàn)了地面移動機器人的小型化、輕型化。
文檔編號B62D55/26GK102887181SQ20121020785
公開日2013年1月23日 申請日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月21日
發(fā)明者朱愛斌, 牛婷 申請人:西安交通大學