專利名稱：腳踏板式步態(tài)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，尤其是涉及一種應(yīng)用于人行走時(shí)踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人。屬于機(jī)電一體化產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著科技進(jìn)步和人民生活水平的提高，我國(guó)和世界上 許多國(guó)家一樣，正在步入老齡化，肢體損傷的人數(shù)逐漸增多，并且隨著生活節(jié)奏的加快，越來越多的年輕人的身體體質(zhì)也在不斷的下降。因此，為了幫助人們提高肢體運(yùn)動(dòng)能力、增強(qiáng)身體體質(zhì)，因此就非常有必要去研究人行走時(shí)的肢體運(yùn)動(dòng)軌跡和研發(fā)設(shè)計(jì)一套能夠模擬人行走時(shí)肢體運(yùn)動(dòng)軌跡的裝置。目前對(duì)于人體下肢運(yùn)動(dòng)模擬的裝置主要有兩類踏板式機(jī)器人與外骨骼機(jī)械腿式機(jī)器人。這兩類分別都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，起到不同作用的模擬效果。外骨骼機(jī)械腿式機(jī)器人采取的是完全模擬人體下肢的結(jié)構(gòu)，所以它能模擬髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，但是對(duì)踝關(guān)節(jié)的模擬效果并不理想，而且它只能模擬某段身高范圍內(nèi)人群的運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)于超出它所在的范圍，其模擬效果很差。踏板式機(jī)器人則主要是針對(duì)外骨骼機(jī)械腿式機(jī)器人對(duì)踝關(guān)節(jié)模擬效果不佳而提出來的新型的機(jī)器人裝置，它能夠非常準(zhǔn)確的模擬人在行走時(shí)踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，不然對(duì)人的身高沒有限制，而且能夠模擬人在不同行走模式下的運(yùn)動(dòng)，如平地行走、爬樓梯、下樓梯、爬斜坡等等。但是現(xiàn)有的踏板式機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)笨重，雖然對(duì)踝關(guān)節(jié)的模擬效果相對(duì)外骨骼機(jī)械腿式機(jī)器人的模擬效果要好，但還是不十分理想，且目前只能進(jìn)行單個(gè)行走模式下的運(yùn)動(dòng)軌跡模擬。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)上存在的問題，提供一種腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，它具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，制造成本低，體積小，重量輕，性能穩(wěn)定，控制容易等特點(diǎn)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的構(gòu)思是
腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，包括兩套單腳步態(tài)裝置，其特征在于單腳步態(tài)裝置按中心對(duì)稱方式布置，一邊模擬人體下肢左腳運(yùn)動(dòng)，一邊模擬人體下肢右腳運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)模擬整個(gè)人體下肢的運(yùn)動(dòng)。單腳步態(tài)裝置，包括一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑動(dòng)部分、一個(gè)踏板部分。所述的水平移動(dòng)部分包括電機(jī)、電機(jī)箱、小帶輪、長(zhǎng)皮帶、大帶輪、長(zhǎng)滑塊、水平移動(dòng)板、螺帽、長(zhǎng)導(dǎo)軌、長(zhǎng)絲桿、底板、絲桿支撐架。電機(jī)采用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)安裝在電機(jī)箱內(nèi)，電機(jī)上安裝了一個(gè)小帶輪，小帶輪通過長(zhǎng)皮帶與大帶輪相連，大帶輪與長(zhǎng)絲桿固定在一起，而長(zhǎng)絲桿上套有螺帽，螺帽與水平移動(dòng)板固定在一起，這樣電機(jī)的輸出運(yùn)動(dòng)首先傳遞給小帶輪，小帶輪通過長(zhǎng)皮帶傳遞給大帶輪，進(jìn)而傳遞給長(zhǎng)絲桿，長(zhǎng)絲桿再通過螺帽傳遞給水平移動(dòng)板，從而實(shí)現(xiàn)水平方向上的移動(dòng)。在長(zhǎng)絲桿的兩端分別裝有絲桿支撐架對(duì)長(zhǎng)絲桿進(jìn)行固定，絲桿支撐架通過螺釘緊固在底板上。此外，為了使長(zhǎng)絲桿能夠平穩(wěn)傳動(dòng)并不發(fā)生變形與使水平運(yùn)動(dòng)能夠按照既定的軌道運(yùn)動(dòng)，在底板上安裝了兩條長(zhǎng)導(dǎo)軌，其對(duì)稱分布在長(zhǎng)絲桿的兩邊，每條長(zhǎng)導(dǎo)軌上分別裝有兩個(gè)長(zhǎng)滑塊，兩長(zhǎng)滑塊通過螺釘與水平移動(dòng)板固定在一起，如此一來，水平移動(dòng)板壓下來的重量分別由長(zhǎng)導(dǎo)軌承擔(dān)，而絲桿只需傳遞水平運(yùn)動(dòng)，并且水平移動(dòng)板能夠沿著長(zhǎng)導(dǎo)軌的方向運(yùn)動(dòng)，使得運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。所述的豎直移動(dòng)部分包括電機(jī)、電機(jī)安裝板、小帶 輪、短皮帶、大帶輪、安裝箱、短絲桿、豎直絲桿固定支撐塊、螺帽、推桿、套筒、導(dǎo)套、雙連接耳。豎直移動(dòng)部分的電機(jī)也采用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)安裝在電機(jī)安裝板上，同樣通過小帶輪、短皮帶、大帶輪，把電機(jī)的輸出運(yùn)動(dòng)傳遞給短絲桿，再通過螺帽傳遞給推桿，從而實(shí)現(xiàn)豎直方向上的上下移動(dòng)。螺帽與推桿通過螺釘緊固在一起，雙連接耳也通過螺釘緊固在推桿上，套筒一端固定在電機(jī)安裝板上，另一端與導(dǎo)套相連接，導(dǎo)套與套筒保證了推桿沿著豎直方向運(yùn)動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)偏離豎直方向的晃動(dòng)，電機(jī)安裝板通過螺釘安裝在安裝箱上，然后整個(gè)豎直移動(dòng)部分通過安裝箱固定在水平移動(dòng)板上。所述的滑動(dòng)部分包括單連接耳、短滑塊。單連接耳通過螺釘與短滑塊緊固在一起，單連接耳與豎直移動(dòng)部分的雙連接耳通過連接軸連接在一起，實(shí)現(xiàn)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系，短滑塊與踏板上的短導(dǎo)軌連接在一起，實(shí)現(xiàn)一個(gè)移動(dòng)關(guān)系。所述的踏板部分包括腳踏板、單連接耳、短導(dǎo)軌、擋塊。單連接耳、短導(dǎo)軌、擋塊分別通過螺栓與腳踏板連接在一起，單連接耳與短導(dǎo)軌分別安裝在腳踏板的兩端，且分別與豎直移動(dòng)部分的雙連接耳和滑塊部分的滑塊相連，擋塊有兩個(gè)，分別安裝在導(dǎo)軌的末端，防止短滑塊滑出短導(dǎo)軌，起到安全作用。根據(jù)上述發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案
一種腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，包括大底板和兩套單腳模擬裝置，其特征在于所述單腳模擬裝置左右對(duì)稱并排布置在大底板上，每套單腳模擬裝置包括了一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑塊部分和一個(gè)踏板部分；所述水平移動(dòng)部分安置在大底板上，兩個(gè)豎直移動(dòng)部分前后排列安裝在水平移動(dòng)部分的一個(gè)水平移動(dòng)板上，滑塊部分與豎直移動(dòng)部分活動(dòng)連接，踏板部分以一個(gè)腳踏板活動(dòng)跨接于前后滑塊部分上。所述水平移動(dòng)部分包括電機(jī)a、電機(jī)箱、小帶輪、大帶輪、長(zhǎng)皮帶、滑塊、水平移動(dòng)板、長(zhǎng)導(dǎo)軌、長(zhǎng)絲桿、底板、絲桿支撐架；所述底板固定安裝在大底板上，電機(jī)a、電機(jī)箱、絲桿支撐架和長(zhǎng)導(dǎo)軌固定安裝在底板上，長(zhǎng)絲桿安裝在絲桿支撐架上，電機(jī)a的輸出軸上固定安裝小帶輪，大帶輪固定安裝在長(zhǎng)絲桿的端部，小帶輪通過長(zhǎng)皮帶驅(qū)動(dòng)大帶輪，長(zhǎng)絲桿與水平移動(dòng)板下面固定的螺母旋配，水平移動(dòng)板通過固定連接的滑塊與長(zhǎng)導(dǎo)軌滑配。所述豎直移動(dòng)部分包括安裝箱、電機(jī)b、小帶輪b、大帶輪b、短皮帶、電機(jī)安裝板、豎直絲桿固定支撐塊、套筒、推桿、導(dǎo)套、短絲桿和雙連接耳；所述安裝箱固定安裝在所述水平移動(dòng)板上，安裝箱上固定安裝電機(jī)安裝板，電機(jī)b安裝在電機(jī)安裝板上，電機(jī)b的輸出軸上固定安裝小帶輪b，大帶輪b安裝在短絲桿的端部，短皮帶環(huán)繞小帶輪b和大帶輪b，所述短絲桿套裝著推桿并與推桿下端的螺母旋配，推桿通過導(dǎo)套外套著套筒，推桿的上端固定連接雙連接耳。所述的滑塊部分包括連接軸、單連接耳、短滑塊和短導(dǎo)軌；所述雙連接耳通過連接軸活動(dòng)連接單連接耳，單連接耳頂部固定連接短滑塊，短滑塊與短導(dǎo)軌滑配。所述踏板部分是一塊腳踏板，其下面固定連接前后排列安裝的兩個(gè)豎直移動(dòng)部分上面滑動(dòng)部分的短導(dǎo)軌和單連接耳。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下顯而易見的突出實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著優(yōu)點(diǎn)
I、現(xiàn)有的步態(tài)模擬裝置具有機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、整體笨重以及體積大等缺點(diǎn)；而本發(fā)明設(shè)計(jì)為了克服克服這些缺點(diǎn)，首先采用了一種新型的多連桿機(jī) 構(gòu)設(shè)計(jì)了一個(gè)單腳步態(tài)裝置，然后由兩個(gè)單腳步態(tài)裝置平行對(duì)稱布置構(gòu)成一套完整的踏板式步態(tài)機(jī)器人。2、現(xiàn)有的步態(tài)模擬裝置對(duì)踝關(guān)節(jié)的模擬效果比較差，甚至有些裝置缺乏對(duì)踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的模擬；本發(fā)明設(shè)計(jì)對(duì)水平運(yùn)動(dòng)與豎直運(yùn)動(dòng)采取相互獨(dú)立控制，兩者不存在干擾，這樣可以精確模擬出踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并且對(duì)踝關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角進(jìn)行了模擬。3、現(xiàn)有的步態(tài)模擬裝置只能模擬單個(gè)行走模式下的運(yùn)動(dòng)軌跡；而本發(fā)明設(shè)計(jì)可以模擬多種行走模式下的運(yùn)動(dòng)軌跡，如平地行走、爬樓梯、下樓梯、爬斜坡等等。


圖I為水平移動(dòng)部分裝配體圖 圖2為豎直移動(dòng)部分裝配體爆炸圖 圖3為單腳步態(tài)裝置爆炸視圖
圖4為腳踏板式步態(tài)機(jī)器人裝配體圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。實(shí)施例一
參見圖I、圖2、圖3和圖4，本腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，包括大底板(28)和兩套單腳模擬裝置，其特征在于所述單腳模擬裝置左右對(duì)稱并排布置在大底板(28)上，每套單腳模擬裝置包括了一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑塊部分和一個(gè)踏板部分；所述水平移動(dòng)部分安置在大底板(28)上，兩個(gè)豎直移動(dòng)部分前后排列安裝在水平移動(dòng)部分的一個(gè)水平移動(dòng)板(8)上，滑塊部分與豎直移動(dòng)部分活動(dòng)連接，踏板部分以一個(gè)腳踏板(26)活動(dòng)跨接于前后滑塊部分上。實(shí)施例二
本實(shí)施例與實(shí)施例一基本相同，特別之處如下
所述水平移動(dòng)部分包括電機(jī)a (I)、電機(jī)箱(2)、小帶輪(3)、大帶輪(4)、長(zhǎng)皮帶(5)、滑塊(7)、水平移動(dòng)板(8)、長(zhǎng)導(dǎo)軌(9)、長(zhǎng)絲桿(10)、底板(11)、絲桿支撐架(12);所述底板
(11)固定安裝在大底板(28)上，電機(jī)a (I)、電機(jī)箱(2)、絲桿支撐架(12)和長(zhǎng)導(dǎo)軌(9)固定安裝在底板上(11)，長(zhǎng)絲桿(10)安裝在絲桿支撐架(12)上，電機(jī)a (I)的輸出軸上固定安裝小帶輪(3)，大帶輪(4)固定安裝在長(zhǎng)絲桿(10)的端部，小帶輪(3)通過長(zhǎng)皮帶(5)驅(qū)動(dòng)大帶輪(4)，長(zhǎng)絲桿(10)與水平移動(dòng)板(8)下面固定的螺母旋配，水平移動(dòng)板(8)通過固定連接的滑塊(7)與長(zhǎng)導(dǎo)軌(9)滑配。所述豎直移動(dòng)部分包括安裝箱(13)、電機(jī)b (6)、小帶輪b (31)、大帶輪b (30)、短皮帶(14)、電機(jī)安裝板(15)、豎直絲桿固定支撐塊(16)、套筒(17)、推桿(18)、導(dǎo)套(19)、短絲桿(20)和雙連接耳(21);所述安裝箱(13)固定安裝在所述水平移動(dòng)板(8)上，安裝箱(13)上固定安裝電機(jī)安裝板(15)，電機(jī)b (6)安裝在電機(jī)安裝板(15)上，電機(jī)b (6)的輸出軸上固定安裝小帶輪b (31)，大帶輪b (30)安裝在短絲桿(20)的端部，短皮帶(14)環(huán)繞小帶輪b (31)和大帶輪b (30)，所述短絲桿(20)套裝著推桿(18)并與推桿(18)下端的螺母(29)旋配，推桿(18)通過導(dǎo)套(19)外套著套筒(17)，推桿(18)的上端固定連接雙連接耳(21)。所述的滑塊部分包括連接軸(22)、單連接耳(23)、短滑塊(24)和短導(dǎo)軌(25);所述雙連接耳(21)通過連接軸(22)活動(dòng)連接單連接耳(23)，單連接耳(23)頂部固定連接短滑塊(24)，短滑塊(24)與短導(dǎo)軌(25)滑配。所述踏板部分是一塊腳踏板(26)，其下面固定連接前后排列安裝的兩個(gè)豎直移動(dòng)部分上面滑動(dòng)部分的短導(dǎo)軌(25)和單連接耳(23)。實(shí)施例三
參見圖I、圖2、圖3和圖4，本腳踏板式步態(tài)機(jī)器人由兩套單腳步態(tài)裝置組成，每套單腳 步態(tài)裝置又由一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑塊部分和一個(gè)踏板部分組成。首先由水平移動(dòng)部分的電機(jī)a (I)驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)小帶輪(3)，然后再通過長(zhǎng)皮帶(5)傳遞給大帶輪(4 )，接著傳遞給長(zhǎng)絲桿(IO )，長(zhǎng)絲桿則是通過絲桿支撐架(12 )固定在底板(11)上，長(zhǎng)絲桿的運(yùn)動(dòng)又接著通過螺帽(29)傳遞水平移動(dòng)板(8)，水平移動(dòng)板上還裝有四個(gè)長(zhǎng)滑塊(7)，四個(gè)長(zhǎng)滑塊沿著長(zhǎng)導(dǎo)軌(9 )運(yùn)動(dòng)，不但能夠承載豎直方向上的載荷，而且還是水平移動(dòng)板沿著導(dǎo)軌方向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)水平方向上的移動(dòng)。豎直移動(dòng)部分一方面整體跟隨水平移動(dòng)板在水平方向上運(yùn)動(dòng)，另一方面其在豎直方向上也有自己的運(yùn)動(dòng)，首先也是通過電機(jī)b (6)帶動(dòng)小帶輪b (31)，其中電機(jī)b (6)安裝在電機(jī)安裝板(15)上，然后通過短皮帶(14)、大帶輪b (30)，把電機(jī)b (6)的輸出運(yùn)動(dòng)傳遞給短絲桿(20)，短絲桿(20)通過豎直絲桿固定支撐塊(16)安裝在電機(jī)安裝板(15)上，短絲桿(20)再通過螺帽(29)傳遞給推桿(18)，從而實(shí)現(xiàn)豎直方向上的上下移動(dòng)，其中兩個(gè)豎直移動(dòng)部分在豎直方向上的移動(dòng)量可以不同。在推桿的頂部還裝有雙連接耳(21)，其中一個(gè)雙連接耳與滑塊部分的單連接耳(23)相連，單連接耳(23)與短滑塊(24)固定在一起，短滑塊(24)沿著踏板部分的短導(dǎo)軌(25)運(yùn)動(dòng)，另外一個(gè)豎直移動(dòng)部分的雙連接耳(21)則直接與踏板部分的單連接耳(23)相連，踏板部分的短導(dǎo)軌(25)兩末端還裝有擋塊(27)，防止滑塊部分的短滑塊(24)滑出短導(dǎo)軌(25)，起到安全作用。以上就構(gòu)成了一套單腳步態(tài)裝置，可以模擬一條腿的運(yùn)動(dòng)，然后兩套單腳步態(tài)裝置固定在一個(gè)大底板(28)上則就構(gòu)成了一套完整的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人。本發(fā)明建立了一種新型的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人裝置，其體積小、重量輕、性能穩(wěn)定、容易控制。在功能上不僅可以準(zhǔn)確的模擬人在行走時(shí)人體下肢踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，而且可以適用于人在任何行走模式下的運(yùn)動(dòng)，很好的解決了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外人體下肢運(yùn)動(dòng)軌跡模擬裝置所存在的問題。
權(quán)利要求
1.一種腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，包括大底板(28)和兩套單腳模擬裝置，其特征在于所述單腳模擬裝置左右對(duì)稱并排布置在大底板(28 )上，每套單腳模擬裝置包括了一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑塊部分和一個(gè)踏板部分；所述水平移動(dòng)部分安置在大底板(28)上，兩個(gè)豎直移動(dòng)部分前后排列安裝在水平移動(dòng)部分的一個(gè)水平移動(dòng)板(8)上，滑塊部分與豎直移動(dòng)部分活動(dòng)連接，踏板部分以一個(gè)腳踏板(26)活動(dòng)跨接于前后滑塊部分上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，其特征在于所述水平移動(dòng)部分包括電機(jī)a (I)、電機(jī)箱(2)、小帶輪(3)、大帶輪(4)、長(zhǎng)皮帶(5)、滑塊(7)、水平移動(dòng)板(8)、長(zhǎng)導(dǎo)軌(9)、長(zhǎng)絲桿(10)、底板(11)、絲桿支撐架(12);所述底板(11)固定安裝在大底板(28)上，電機(jī)a (I)、電機(jī)箱(2 )、絲杠支撐架(12 )和長(zhǎng)導(dǎo)軌(9 )固定安裝在底板上(11)，長(zhǎng)絲桿(10)安裝在絲桿支撐架(12)上，電機(jī)a (I)的輸出軸上固定安裝小帶輪(3)，大帶輪(4)固定安裝在長(zhǎng)絲桿(10 )的端部，小帶輪(3 )通過長(zhǎng)皮帶(5 )驅(qū)動(dòng)大帶輪(4 )，長(zhǎng)絲桿(10 )與水平移動(dòng)板(8)下面固定的螺母旋配，水平移動(dòng)板(8)通過固定連接的滑塊(7)與長(zhǎng)導(dǎo)軌(9)滑配。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，其特征在于所述豎直移動(dòng)部分包括安裝箱(13)、電機(jī)b (6)、小帶輪b (31)、大帶輪b (30)、短皮帶(14)、電機(jī)安裝板(15)、豎直絲桿固定支撐塊(16)、套筒(17)、推桿(18)、導(dǎo)套(19)、短絲桿(20)和雙連接耳(21);所述安裝箱(13 )固定安裝在所述水平移動(dòng)板(8 )上，安裝箱(13 )上固定安裝電機(jī)安裝板(15 )，電機(jī)b (6)安裝在電機(jī)安裝板(15)上，電機(jī)b (6)的輸出軸上固定安裝小帶輪b (31)，大帶輪b (30)安裝在短絲桿(20)的端部，短皮帶(14)環(huán)繞小帶輪b (31)和大帶輪b (30)，所述短絲桿(20)套裝著推桿(18)并與推桿(18)下端的螺母(29)旋配，推桿(18)通過導(dǎo)套(19)外套著套筒(17)，推桿(18)的上端固定連接雙連接耳(21)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，其特征在于所述的滑塊部分包括連接軸(22 )、單連接耳(23 )、短滑塊(24)和短導(dǎo)軌(25 );所述雙連接耳(21)通過連接軸(22 )活動(dòng)連接單連接耳(23)，單連接耳(23)頂部固定連接短滑塊(24)，短滑塊(24)與短導(dǎo)軌(25)滑配。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的腳踏板式步態(tài)機(jī)器人，其特征在于所述踏板部分是一塊腳踏板(26)，其下面固定連接前后排列安裝的兩個(gè)豎直移動(dòng)部分上面滑動(dòng)部分的短導(dǎo)軌(25)和單連接耳(23)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種腳踏板式步態(tài)機(jī)器人。它包括大底板和兩套單腳模擬裝置，單腳模擬裝置左右對(duì)稱并排布置在大底板上，每套單腳模擬裝置包括一個(gè)水平移動(dòng)部分、兩個(gè)豎直移動(dòng)部分、一個(gè)滑塊部分和一個(gè)踏板部分。其中水平移動(dòng)部分實(shí)現(xiàn)的水平運(yùn)動(dòng)與豎直移動(dòng)部分實(shí)現(xiàn)的豎直移動(dòng)相互獨(dú)立，它們相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)就可以模擬出人任何行走模式下的踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡。通過實(shí)驗(yàn)表明，該發(fā)明能有效地帶模擬人體下肢踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，且整體尺寸小，重量輕，性能穩(wěn)定，控制容易實(shí)現(xiàn)。
文檔編號(hào)B62D57/032GK102785721SQ20121023789
公開日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月11日
發(fā)明者伍勇強(qiáng), 沈林勇, 章亞男 申請(qǐng)人:上海大學(xué)