專利名稱：機械行走裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及農業(yè)機械技術領域，更具體地說，涉及一種機械行走裝置。
背景技術：
隨著現(xiàn)代農業(yè)的發(fā)展，對農業(yè)生產(chǎn)活動的精確檢測和控制要求越來越高，規(guī)?；r業(yè)的發(fā)展對農業(yè)機械的需求日益増加。由于農田環(huán)境的復雜性，一般的農業(yè)機械很難實現(xiàn)多功能多地形作業(yè)，如在ー些地形條件較差環(huán)境中，需要農業(yè)機械具有更高穩(wěn)定度，同時能夠在不同的地形環(huán)境中進行行走。同時由于農業(yè)環(huán)境的多種多樣，因此需要農業(yè)機械能夠運行不同的設備進行農業(yè) 的生產(chǎn)作業(yè)，因此需要農業(yè)機械上能夠具有足夠的搭建多種設備的平臺，并可根據(jù)不同作物及其不同生長時期的生產(chǎn)需要進行設備的更換。因此，如何實現(xiàn)農業(yè)機械在不同地形農田環(huán)境中行走，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發(fā)明內容
有鑒于此，本發(fā)明提供了一種機械行走裝置，以實現(xiàn)農業(yè)機械在不同地形農田環(huán)境中行走。為了達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案一種機械行走裝置，包括前置行走裝置和后置行走裝置，所述前置行走裝置包括前置行進輪、對所述前置行進輪進行支撐的前行進輪支架和與所述前行進輪支架相連，并向所述后置行走裝置方向延伸的前置支撐臺；所述后置行走裝置包括后置行進輪、對所述后置行進輪進行支撐的后行進輪支架和與所述后行進輪支架相連，并向所述前置行走裝置方向延伸的后置支撐臺，所述前置行進輪或所述后置行進輪至少為兩個；所述前置支撐臺與所述后置支撐臺通過聯(lián)接器相互連接，所述聯(lián)接器包括前聯(lián)接軸套、后聯(lián)接軸套和設置在二者之間的聯(lián)接軸，所述前聯(lián)接軸套和所述后聯(lián)接軸套均可在所述聯(lián)接軸的徑向自由旋轉；所述前置支撐臺與所述前聯(lián)接軸套相連，所述后置支撐臺與所述后聯(lián)接軸套相連，所述聯(lián)接軸與所述前置支撐臺和所述后置支撐臺處于同一支撐平面，且所述聯(lián)軸器的軸向與所述前置行走裝置的行走方向相同。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述前行進輪支架和所述前置支撐臺之間設置有對所述前置支撐臺的高度進行提升的前支撐臺提升裝置和對所述前行進輪支架的跨度進行調節(jié)的前跨度調整裝置。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述前支撐臺提升裝置包括與所述前行進輪支架相連并沿其高度方向上延伸的前高度調節(jié)導軌，和設置在所述前置支撐臺上，并可在所述前高度調節(jié)導軌上的不同高度進行安裝限位的前導軌安裝座；所述前跨度調整裝置包括設置在所述前置支撐臺上并沿其寬度方向延伸的前跨度調節(jié)導軌，和設置在所述前行進輪支架上并與所述前寬度調節(jié)導軌配合的前跨度導軌安裝座。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后行進輪支架和所述后置支撐臺之間設置有對所述后置支撐臺的高度進行提升的后支撐臺提升裝置和對所述后行進輪支架的跨度進行調節(jié)的后跨度調整裝置。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后支撐臺提升裝置包括與所述后行進輪支架相連并沿其高度方向上延伸的后高度調節(jié)導軌，和設置在所述后置支撐臺上，并可在所述后高度調節(jié)導軌上的不同高度進行安裝限位的后導軌安裝座；所述后跨度調整裝置包括設置在所述后置支撐臺上并沿其寬度方向延伸的后跨 度調節(jié)導軌，和設置在所述后行進輪支架上并與所述后跨度調節(jié)導軌配合的后跨度導軌安裝座。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后行進輪設置為兩個，每個所述后行進輪均由獨立驅動單元驅動并由其對應的后行進輪支架支撐；或/和，所述前行進輪設置為兩個，每個所述前行進輪均由獨立驅動單元驅動并由其對應的前行進輪支架支撐。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后置支撐臺和所述之間設置有轉動連接裝置，所述轉動連接裝置包括設置在所述后置支撐臺上，并垂直于所述后置支撐臺的支撐平面的轉動軸和設置在所述后聯(lián)接軸套上，并與所述轉動軸配合的轉動軸支撐座。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后置支撐臺上還設置有與所述轉動軸支撐座相連，井分別設置在所述轉動軸兩側以控制所述后置行走裝置繞所述轉動軸轉動的左轉向拉桿和右轉向拉桿。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，所述后置支撐臺上設置有驅動機械行走裝置エ作的動カ裝置。優(yōu)選地，在上述機械行走裝置中，還包括對機械行走裝置進行無線控制的無線傳輸模塊或\和對機械行走裝置進行編程控制的自動控制模塊。本發(fā)明提供的機械行走裝置中，通過將其前置行走裝置和后置行走裝置的連接方式，設置為由聯(lián)接器連接的分體結構，使得前置支撐臺和后置支撐臺由自由旋轉的前聯(lián)接軸套和后聯(lián)接軸套分別相連，則機械行走裝置在行進過程中，當遇到行走路面處于復雜的地形時，通過前置行走裝置和后置行走裝置之間的轉動連接，使二者的前行進輪和后行進輪分別落在不同的路面上，并同時與路面穩(wěn)定接觸，避免了機械行走裝置在行走過程中遇到復雜路面時車輪翹起的情況發(fā)生，從而提高了機械行走裝置在復雜路面上的行走能力。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I為本發(fā)明提供的機械行走裝置的結構示意圖2為圖I中聯(lián)接器部位的結構示意圖；圖3為圖I中左前導軌安裝座處的結構示意圖。
具體實施例方式本發(fā)明公開了ー種機械行走裝置，實現(xiàn)了農業(yè)機械在不同地形農田環(huán)境中行走。下面將結合本發(fā)明實施例中的 附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。如圖I和圖2所示，圖I為本發(fā)明提供的機械行走裝置的結構示意圖；圖2為圖I中聯(lián)接器部位的結構示意圖。本發(fā)明提供的機械行走裝置，包括前置行走裝置和后置行走裝置，前置行走裝置包括前置行進輪、對前置行進輪進行支撐的前行進輪支架和與前行進輪支架相連，井向后置行走裝置方向延伸的前置支撐臺33，由前行進輪支架連接前置行進輪和前置支撐臺33，通過前行進輪帶動前置支撐臺一起動作，前置支撐臺33為機械行走裝置的安裝平臺，其上可以預安裝在農業(yè)生產(chǎn)中需要使用的機器設備。后置行走裝置包括后置行進輪、對后置行進輪進行支撐的后行進輪支架和與后行進輪支架相連，井向前置行走裝置方向延伸的后置支撐臺8，前置行進輪和后置行進輪均至少設置為兩個。與前置行走裝置類似的，后置行走裝置通過后行進輪支架與后置行進輪和后置支撐臺8相連，后置支撐臺8由后置行進輪帶動一起動作，后置支撐臺上可預安裝在農業(yè)生產(chǎn)中需要使用的機器設備。前置行進輪和后置行進輪均至少設置為兩個，對于農業(yè)中較為復雜的路面結構，至少為兩個的前置行進輪和后置行進輪增加了機械行走裝置與復雜路面的支撐點，避免路面的變化帶來的翻車問題。前置支撐臺33與后置支撐臺8通過聯(lián)接器相互連接，聯(lián)接器包括前聯(lián)接軸套34、后聯(lián)接軸套35和設置在二者之間的聯(lián)接軸10，前聯(lián)接軸套34和后聯(lián)接軸套35均可在聯(lián)接軸10的徑向平面內自由旋轉。前置支撐臺34和后置支撐臺8通過聯(lián)接器連接為一體，從而形成了機械行走裝置完整的行走結構，其在行走過程中，通過聯(lián)接器的連接作用使得前置行走裝置和后置行走裝置的同步動作。前置支撐臺33與前聯(lián)接軸套34相連，后置支撐臺35與后聯(lián)接軸套相連，聯(lián)接軸10與前置支撐臺33和后置支撐臺34處于同一支撐平面，且聯(lián)軸器的軸向與機械行走裝置的行走方向相同。由于前置行走裝置和后置行走裝置通過聯(lián)接器連接為一體，同時連接端設置連接軸使聯(lián)接器的前聯(lián)接軸套34和后聯(lián)接軸套35可進行相對轉動，聯(lián)接軸設置在與前置支撐臺33和后置支撐臺8的支撐平面內，其軸向與機械行走機械的前進方向相同，前聯(lián)接軸套34和后聯(lián)接軸套35的相對轉動，實現(xiàn)了前置行走裝置和后置行走裝置以聯(lián)接軸為轉動接點，使二者可在三維空間內發(fā)生相對旋轉。通過將其前置行走裝置和后置行走裝置的連接方式，設置為由聯(lián)接器連接的分體結構，并設置聯(lián)接器具有與前置支撐臺33和后置支撐臺8的支撐平面相同平面，并可自由旋轉的前聯(lián)接軸套34和后聯(lián)接軸套35，則機械行走裝置在行進過程中，當遇到行走路面處于復雜的地形時，如前置行進輪和后置行進輪分別處于不同高度且高低不平的地形，通過前置行走裝置和后置行走裝置之間的轉動連接，使二者的前行進輪和后行進輪分別落在不同的路面上，并同時與路面穩(wěn)定接觸，避免了機械行走裝置在行走過程中遇到復雜路面時車輪翹起的情況發(fā)生，從而提高了機械行走裝置在復雜路面上的行走能力。本發(fā)明通過將機械行走裝置的前置行走裝置和后置行走裝置設置為獨立的結構并通過在二者之間設置聯(lián)接器，使得前置行走裝置和后置行走裝置可分別落在不同的行走路面上，并使行進輪與路面穩(wěn)定接觸，避免了行進輪翹起的情況發(fā)生，從而提高了機械行走裝置在復雜路面上的行走能力。在本發(fā)明一具體實施例中，前行進輪支架和前置支撐臺33之間設置有對前置支撐臺33的高度進行提升的前支撐臺提升裝置。在農業(yè)生產(chǎn)過程中，為滿足機械行走裝置能夠在具有不同高度的農業(yè)作物的農田中行走，并可對不同高度的農業(yè)作物進行檢測，需要通過前置支撐臺33的高度以適應不同農作物的檢測需要。前支撐臺提升裝置可設置為可自動調節(jié)高度的自動調節(jié)裝置，也可設置為通過手動對前置支撐臺33高度進行調節(jié)的手動調節(jié)裝置。在本實施例中，前支撐臺提升裝置包括高度調節(jié)導軌和前導軌安裝座，高度調節(jié)導軌與前行進輪支架相連并沿前行進輪的高度方向延伸，前導軌安裝座設置在前置支撐 臺上，并可在前高度調節(jié)導軌上的不同高度進行安裝限位。在使用過程中，通過將前導軌安裝座與前高度調節(jié)導軌在不同的高度進行安裝固定，則前置支撐臺即被固定在對應的高度位置，從而實現(xiàn)了對前置支撐臺不同高度的調節(jié)。在農業(yè)生產(chǎn)過程中，農田中設置有田壟，并將農作物分壟種植，因此，為使得機械行走裝置能夠滿足在不同的農田環(huán)境中，可以實現(xiàn)對不同跨度田壟上的行走功能，本實施例還在前行進輪支架和前置支撐臺33之間還設置有對前行進輪支架的跨度進行調節(jié)的前跨度調整裝置。前跨度調整裝置主要用于實現(xiàn)對前行進輪支架之間的跨度進行調整，其跨度的調整采用導軌和導軌安裝座的跨度調節(jié)方式，具體的設置在前置支撐臺上并沿其寬度方向延伸設置有前跨度調節(jié)導軌，前行進輪支架上設置有前跨度導軌安裝座。前行進輪支架之間的跨度可以通過前跨度調節(jié)導軌和前跨度導軌安裝座的位置調節(jié)來實現(xiàn)。具體地，前高度調節(jié)導軌和前行進輪支架為一體式結構，前導軌安裝座固定安裝在前置支撐臺33上，其內設置有供前高度調節(jié)導軌進行滑移的滑槽，通過前高度調節(jié)導軌在前導軌安裝座內的滑動進行高度的調節(jié)，在前置支撐臺33的高度確定后，通過對前高度調節(jié)導軌和前導軌安裝座的固定連接將前置支撐臺限位于固定的高度。優(yōu)選地，前導軌安裝座與前置支撐臺33之間設置為導軌和安裝座的安裝結構，從而使前導軌安裝座同時具有調節(jié)前行進輪支架跨度的功能。從而，簡化了前行進輪支架和前置支撐臺的安裝結構，二者之間通過共用的前導軌安裝座同時可進行對前行進輪支架的跨度調整和前置支撐臺的高度調整。當然，前支撐臺提升裝置可以設置為由動カ驅動可自動調節(jié)高度的伸縮支架結構。當然前支撐臺提升裝置也可通過伸縮氣缸的伸縮功能實現(xiàn)對前置支撐臺高度的調節(jié)。前跨度調整裝置也可以設置為通過氣缸或電機進行跨度調節(jié)的伸縮支架結構。在本發(fā)明一具體實施例中，后行進輪支架和后置支撐臺8之間設置有對后置支撐臺8的高度進行提升的后支撐臺提升裝置，包括后高度調節(jié)導軌和后導軌安裝座，后高度調節(jié)導軌設置在后行進輪支架上，并沿后行進輪支架的高度方向上延伸，通過后導軌安裝座在后高度調節(jié)導軌的不同高度的限位，實現(xiàn)對后支撐臺高度的調節(jié)。后支撐臺提升裝置與前支撐臺提升裝置具有相同的安裝結構，關于其具體安裝結構如前支撐臺提升裝置的安裝結構所述。同樣的，關于后跨度調整裝置的具體結構和其與后置支撐臺、后行進輪支架的連接關系，可根據(jù)前跨度調整裝置部分的構造進行設置，此處不再贅述。在本發(fā)明ー優(yōu)選的實施例中，前行進輪設置為兩個，包括左前行進輪28和右前行進輪31，每個前行進輪均由其對應的前行進輪支架支撐，包括對左前行進輪28進行支撐的左前行進輪支架18和對右前行進輪31進行支撐的右前行進輪支架21。每個前行進輪均設置一個單獨的前行進輪支架，從而使得每個前行進輪均単獨的與前置支撐臺33相連。前行進輪由與其對應連接的前行進輪支架支撐，同時前行進輪上設置有沿其高度方向上延伸的前高度調節(jié)導軌，當前行進輪支架和前高度調節(jié)導軌為一體式吋，則每個前行進輪具備單獨的行走和位置提升裝置。 如圖3所示，圖3為圖I中左前導軌安裝座處的結構示意圖。左前行進輪支架18同時起到支撐和與左前導軌安裝座22配合起到高度調節(jié)作用，右前行進輪支架21同時起到支撐和與右前導軌安裝座配合起到高度調節(jié)作用。如左前行進輪支架18所示，左前導軌安裝座通過螺釘連接安裝在前置支撐臺33上，前置支撐臺33上設置有與左前導軌安裝座22配合連接，井向前置支撐臺33的寬度方向延伸的前支架橫梁23，通過調節(jié)左前導軌安裝座22在前支架橫梁23上的位置實現(xiàn)對前行進輪之間跨度的調整。S卩，前導軌安裝座22同時具有對左前輪支架18的連接高度進行高度調節(jié)功能和對其與前支架橫梁23進行寬度方向上調節(jié)的功能，通過前導軌安裝座22同時實現(xiàn)前置支撐臺33和左前行進輪28之間的跨度和高度調整的功能。右前導軌安裝座的結構與左前導軌安裝座22位置的結構相同，相同結構請參照左前導軌安裝座22處所述，通過設置単獨布置的前行進輪和其支架結構，在滿足前置支撐臺高度可調的同時，可以設置與兩個前行進輪相連的前置支撐臺能夠實現(xiàn)跨度的可調。后行進輪設置為兩個,包括左后行進輪14和右后行進輪17,具體的,后行進輪和前行進輪具有相同的支架結構，即，使每個后行進輪具有單獨連接的后行進輪支架和后高度調節(jié)導軌結構，左后行進輪14由左后行進輪支架7支撐，右后行進輪17由右后行進輪支架5支撐，左后行進輪支架7和右后行進輪支架5均兼具支撐和導軌作用，后置支撐臺上設置有后支架橫梁6，與前支架橫梁23對應的，后導軌安裝座通過與后支架橫梁6的連接實現(xiàn)左后行進輪14和右后行進輪17之間跨度的可調。從而實現(xiàn)由兩個后行進輪支撐的后置支撐臺具有跨度可調的功能，通過調節(jié)兩個前行進輪之間的跨度和兩個后行進輪之間的跨度，使得機械行走裝置能夠適應不同的農業(yè)路面的跨度需要，擴大了機械行走裝置的使用范圍。機械行走裝置的跨度范圍可以根據(jù)具體應用的農田環(huán)境進行調節(jié)，通過適當?shù)膲埣又Ъ軝M梁的長度即可適應不同跨度農田的生產(chǎn)需要。具體地，每個前進行輪和每個后行進輪均設置有獨立的高度調節(jié)導軌，因此通過對前置支撐臺和后置支撐臺高度的調節(jié)，實現(xiàn)對機械行走裝置的支撐平臺高度的調節(jié)。前高度調節(jié)導軌和后高度調節(jié)導軌的高度調節(jié)范圍可根據(jù)農田生產(chǎn)中的作物種類和高度具體調節(jié)，可以理解的是，通過控制行進輪支架的導軌長度即可適應高度調節(jié)的需要。
當然前行進輪和后行進輪均可設置為一組多個，其能夠增加機械行走裝置的支撐平臺的支撐空間，提高其穩(wěn)定性。在本發(fā)明ー優(yōu)選地方案中，前進行輪和后行進輪的數(shù)量均設置為兩個，其應用范圍廣，易于控制，且能夠滿足在農田這種復雜空間內機械行走裝置的工作要求。在本發(fā)明一具體實施例中，后置支撐臺8和后聯(lián)接軸套35之間設置有轉動連接裝置，機械行走裝置在行進過程中，當前行進輪和后行進輪所處的路面發(fā)生變化時，可能需要隨時調整前進或后退的方向。前置行走裝置和后置行走裝置在聯(lián)接器處發(fā)生相對轉動，可以理解的是，當二者發(fā)生轉動時，前置行走裝置會帶動后置行走裝置發(fā)生變向，不可避免的會使后置行走裝置與原運行方向發(fā) 生偏移，而碾壓到農田中的其他作物，通過設置轉動連接裝置，包括設置在后置支撐臺8上，并垂直與后置支撐臺8的支撐平面的轉動軸11，和設置在后聯(lián)接軸套35上，并與轉動軸11配合的轉動軸支撐座，使得當前置行走裝置因路面的變化發(fā)生錯位與后置行走裝置發(fā)生相對旋轉，在發(fā)生運行方向偏移時，前置行走裝置和后置行走裝置在中間結合部位通過轉動連接裝置在二者的支撐平面內發(fā)生轉動，從而避免后置行走裝置出現(xiàn)運行方向的突變，并通過對運行方向的控制保證后置行走裝置保持原有的運行方向。在本實施例中，后置支撐臺8上還設置有與轉動軸支撐座相連，并被分開在轉動軸11兩側，以控制后置行走裝置繞轉動軸轉動的左轉向拉桿9和右轉向拉桿12。機械行走裝置主要用于農作物田地的使用和農產(chǎn)品的檢測，其在農田路面上工作時，應使后置行走裝置盡量與前置行走裝置的運行路線相同，以避免對農田內的作物造成碾壓，所以應使機械行走裝置進行前輪轉向?；跈C械行走裝置的結構設計，為簡化其轉向結構，在后置行走裝置上設置與轉動支撐座相連的左轉向拉桿9和右轉向拉桿12，后聯(lián)接軸套35上設置有用于安裝左轉向拉桿9和右轉向拉桿12的安裝耳，右轉向拉桿12通過連接銷36安裝在后聯(lián)接軸套35的安裝耳上，左轉向拉桿9的安裝結構與右轉向安裝桿12的結構類似，此處不再贅述。因此分別調節(jié)左轉向拉桿9和右轉向拉桿12的拉伸動作，由于轉動軸11設置在后置支撐臺8上，前置行走裝置和后置行走裝置在轉動軸11處發(fā)生相對轉動，其在轉動吋，前置行走裝置的運行方向首先發(fā)生變化，通過前置行走裝置帶動后置行走裝置共同完成轉向動作。具體地，左轉向拉桿9和右轉向拉桿12均設置為液壓缸，液壓缸的液壓動カ由液壓泵提供。當然，左轉向拉桿9和右轉向拉桿12可均設置為電機蝸桿機構。在本發(fā)明的一具體實施例中，后置支撐臺8上設置有驅動機械行走裝置工作的動力裝置1，通過機械行走裝置在農田內的行走實現(xiàn)其在農作物的檢測和生產(chǎn)。由于機械行走裝置上設置有架設農業(yè)設備的工作平臺，因此需要機械行走裝置具有一定的機械操作性能，通過設置動カ裝置1，提高了機械行走裝置的機械性能。具體地，動カ裝置I設置為發(fā)動機，其設置在后置支撐臺的尾部，從而為機械行走裝置提供了長時間、高效率的功力源。具體地，發(fā)動機為汽油發(fā)動機或柴油發(fā)動機。具體地，發(fā)動機設置在后置支撐臺8的后支架橫梁6上。通過將發(fā)動機設置在后置支撐臺8的尾部，使后置支撐臺8上的支撐空間得到最大化的釋放，并利用機械行走裝置跨度可調的功能，可實現(xiàn)在機械行走裝置上進行更多農業(yè)機械的安裝。后置支撐臺上還設置有油箱4，以保證發(fā)動機具有較強的續(xù)航能力，保證了機械行走裝置工作的正常運行。具體地，后置支撐臺8上還設置有由發(fā)動機驅動的液壓泵2，兩個前行進輪和兩個后行進輪上分別設置有驅動各個行進輪轉動的驅動器(分別包括左前驅動器29、右前驅動器30、左后驅動器19和右后驅動器17)，通過將各個行進輪分別設置由獨立的驅動裝置控制運動，可以最大化的釋放前置支撐架33和后置支撐臺8的下部行走空間，降低了機械行走裝置的結構復雜性。驅動器由液壓泵2或發(fā)電機驅動控制?？梢岳斫獾氖?，每個行進輪需要具有獨立的驅動單元，驅動單元至少包括驅動各個行進輪行走的驅動器，用于調節(jié)各個驅動器協(xié)調工作的驅動分配控制器3和連接驅動器和驅動分配控制器的連接線路。機械行走裝置的前置支撐臺上設置有機械控制臺，包括架設在前置支撐臺8上、對左轉向拉桿9和右轉向拉桿12進行控制的轉向盤裝置25，對各個行進輪的驅動器進行控制的驅動分配控制器3，和向驅動分配控制器3發(fā)出操作指令的操作臺。由操作臺發(fā)出 操作指令，驅動分配控制器3接收操作指令并將動力分配到各個行進輪上的驅動器，并由驅動器控制行進輪的正反轉和轉速等動作，以實現(xiàn)機械行走裝置按照不同的速度前進和后退。驅動分配控制器3和各個驅動器之間通過多條動カ分配線路(包括與左前行進輪28相連的左前輪動カ分配線路26、與右前行進輪31相連的右前輪動カ分別線路27、與左后行進輪11相連的左后動カ分配線路15和與右后行進輪17相連的右后動カ分配線路16)相連，以對控制數(shù)據(jù)進行正常傳遞。為了優(yōu)化上述技術方案，前支架橫梁23上還設置有駕駛員座椅24和駕駛員踏板32。轉向盤裝置25與駕駛員座椅24配合安裝。由上可知，機械行走裝置的驅動カ直接由液壓泵2來提供，液壓泵2的工作動カ有發(fā)動機I來提供。液壓驅動系統(tǒng)具有柔性傳動的特點，安裝方便，體積小，能夠提高機械行走裝置的運行穩(wěn)定性。當然，機械行走裝置的驅動カ也可設置為由發(fā)電機帶動的驅動電機。在本發(fā)明的一具體實施例中，機械行走裝置上還設置有無線傳輸模塊，通過設置無線傳輸模塊，可實現(xiàn)操作人員對機械行走裝置的無線控制，可通過設置遠程遙控實現(xiàn)控制數(shù)據(jù)的無線傳輸。具體的，無線傳輸模塊與驅動分配控制器電連接，由驅動分配控制器接收無線控制信號后，機械行走裝置實現(xiàn)工作動作。具體地，機械行走裝置的工作動作包括前進、后退、左轉、右轉、加速、減速和停止七項，由于機械行走裝置的工作動作簡單，使得駕駛易于操控，減低了操作人員的操作難度，易于學習。機械行走裝置還設置有自動控制模塊，以實現(xiàn)對機械行走裝置的自動控制。具體地，機械行走裝置上設置有GPS (Global Positioning System,全球定位系統(tǒng))定位系統(tǒng)和控制計算機，通過控制計算機編制機械行走裝置的行走程序，并結合GPS定位系統(tǒng)實現(xiàn)對其運行路線的準確控制，從而實現(xiàn)對機械行走裝置的無人控制，適合大范圍農業(yè)的機械化操作。對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與 本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
權利要求
1.一種機械行走裝置，其特征在于，包括前置行走裝置和后置行走裝置， 所述前置行走裝置包括前置行進輪、對所述前置行進輪進行支撐的前行進輪支架和與所述前行進輪支架相連，并向所述后置行走裝置方向延伸的前置支撐臺(33)； 所述后置行走裝置包括后置行進輪、對所述后置行進輪進行支撐的后行進輪支架和與所述后行進輪支架相連，并向所述前置行走裝置方向延伸的后置支撐臺(8 )，所述前置行進輪和所述后置行進輪均至少設置為兩個； 所述前置支撐臺(33)與所述后置支撐臺(8)通過聯(lián)接器相互連接，所述聯(lián)接器包括前聯(lián)接軸套(34)、后聯(lián)接軸套(35)和設置在二者之間的聯(lián)接軸(10)，所述前聯(lián)接軸套(34)和所述后聯(lián)接軸套(35)均可在所述聯(lián)接軸(10)的徑向自由旋轉； 所述前置支撐臺(33 )與所述前聯(lián)接軸套(34)相連，所述后置支撐臺(8 )與所述后聯(lián)接軸套(35)相連，所述聯(lián)接軸(10)與所述前置支撐臺(33)和所述后置支撐臺(8)處于同一 支撐平面，且所述聯(lián)軸器的軸向與所述前置行走裝置的行走方向相同。
2.根據(jù)權利要求I所述的機械行走裝置，其特征在于，所述前行進輪支架和所述前置支撐臺(33)之間設置有對所述前置支撐臺的高度進行提升的前支撐臺提升裝置和對所述前行進輪支架的跨度進行調節(jié)的前跨度調整裝置。
3.根據(jù)權利要求2所述的機械行走裝置，其特征在于，所述前支撐臺提升裝置包括與所述前行進輪支架相連并沿其高度方向上延伸的前高度調節(jié)導軌，和設置在所述前置支撐臺(33)上，并可在所述前高度調節(jié)導軌上的不同高度進行安裝限位的前導軌安裝座； 所述前跨度調整裝置包括設置在所述前置支撐臺上并沿其寬度方向延伸的前跨度調節(jié)導軌，和設置在所述前行進輪支架上并與所述前跨度調節(jié)導軌配合的前跨度導軌安裝座。
4.根據(jù)權利要求I所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后行進輪支架和所述后置支撐臺(8)之間設置有對所述后置支撐臺的高度進行提升的后支撐臺提升裝置和對所述后行進輪支架的跨度進行調節(jié)的后跨度調整裝置。
5.根據(jù)權利要求4所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后支撐臺提升裝置包括與所述后行進輪支架相連并沿其高度方向上延伸的后高度調節(jié)導軌，和設置在所述后置支撐臺(8)上，并可在所述后高度調節(jié)導軌上的不同高度進行安裝限位的后導軌安裝座； 所述后跨度調整裝置包括設置在所述后置支撐臺上并沿其寬度方向延伸的后跨度調節(jié)導軌，和設置在所述后行進輪支架上并與所述后跨度調節(jié)導軌配合的后跨度導軌安裝座。
6.根據(jù)權利要求I所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后行進輪設置為兩個，每個所述后行進輪均由獨立驅動單元驅動并由其對應的后行進輪支架支撐；或/和，所述前行進輪設置為兩個，每個所述前行進輪均由獨立驅動單元驅動并由其對應的前行進輪支架支撐。
7.根據(jù)權利要求I所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后置支撐臺(8)和所述后聯(lián)接軸套(35)之間設置有轉動連接裝置，所述轉動連接裝置包括設置在所述后置支撐臺(8)上，并垂直于所述后置支撐臺的支撐平面的轉動軸(11)和設置在所述后聯(lián)接軸套(35)上，并與所述轉動軸配合的轉動軸支撐座。
8.根據(jù)權利要求7所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后置支撐臺(8)上還設置有與所述轉動軸支撐座相連，并分別設置在所述轉動軸兩側以控制所述后置行走裝置繞所述轉動軸轉動的左轉向拉桿(9 )和右轉向拉桿(12)。
9.根據(jù)權利要求I所述的機械行走裝置，其特征在于，所述后置支撐臺(8)上設置有驅動機械行走裝置工作的動力裝置(I)。
10.根據(jù)權利要求9所述的機械行走裝置，其特征在于，還包括對機械行走裝置進行無線控制的無線傳輸模塊或\和對機械行走裝置進行編程控制的自動控制模塊。全文摘要
本發(fā)明提供了一種機械行走裝置，通過將其前置行走裝置和后置行走裝置的連接方式，設置為由聯(lián)接器連接的分體結構，使得前置行走裝置和后置行走裝置由自由旋轉的前聯(lián)接軸套和后聯(lián)接軸套分別相連，則機械行走裝置在行進過程中，當遇到行走路面處于復雜的地形時，通過前置行走裝置和后置行走裝置之間的轉動連接，使二者的前行進輪和后行進輪分別落在不同的路面上，并同時與路面穩(wěn)定接觸，避免了機械行走裝置在行走過程中遇到復雜路面時車輪翹起的情況發(fā)生，從而提高了機械行走裝置在復雜路面上的行走能力。
文檔編號B62D7/02GK102730096SQ20121025389
公開日2012年10月17日 申請日期2012年7月20日 優(yōu)先權日2012年7月20日
發(fā)明者王十周, 王治剛 申請人:王十周, 王治剛