專利名稱：電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，更詳細(xì)地涉及在電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，將基于相對(duì)于扭矩輸入的增壓輸出來決定主輔扭矩的扭矩環(huán)路邏輯組合為二階濾波器的補(bǔ)償器形態(tài)的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置。
背景技術(shù)：
電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(MDPSMotor Driven Power steering System)與以往的利用液壓的液壓式助力轉(zhuǎn)向裝置不同地利用馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)力來補(bǔ)助駕駛員的轉(zhuǎn)向力。這種電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過組合由扭矩傳感器來感測(cè)的扭矩感測(cè)值和車速，計(jì)算馬達(dá)的輔助量，由此改善轉(zhuǎn)向性能。這種轉(zhuǎn)向性能邏輯包含扭矩環(huán)路邏輯，其基于相對(duì)于扭矩輸入的增加輸出來決定主輔扭矩；高頻輔助控制(HFAC :High_Frequency Assist Control)邏輯,其增大異質(zhì)感和輸出；阻尼邏輯，其調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的振動(dòng)；以及主動(dòng)復(fù)原邏輯，其增大復(fù)原力。本發(fā)明的背景技術(shù)公開在韓國(guó)公開專利公報(bào)10-2007-0105327 (2007. 10. 30)“電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置”。

發(fā)明內(nèi)容
要解決的問題以往的扭矩環(huán)路邏輯利用比例積分(PI Proportional Integral)控制器,具體地具有兩個(gè)比例積分控制器，并對(duì)這些執(zhí)行超前(lead)補(bǔ)償和滯后(rag)補(bǔ)償。其結(jié)果，在扭矩環(huán)路邏輯中難以掌握比例積分控制器的結(jié)構(gòu)，并且難以理解執(zhí)行扭矩環(huán)路邏輯時(shí)輸入輸出的各個(gè)因子的作用。即，在改裝或者濾除時(shí)，出現(xiàn)難以明確識(shí)別這些因子的效果的問題。況且，各個(gè)比例積分控制器以相互不同的方式執(zhí)行離散化，因此信號(hào)有可能發(fā)生急劇變動(dòng)。本發(fā)明是為了改善上述問題而提出的，其目的在于，提供在扭矩環(huán)路邏輯中通過防共振并調(diào)節(jié)陷波寬度及帶寬，來提高電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的追隨性及響應(yīng)性，并通過適合的離散化來增大收斂性的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置。問題的解決手段根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施方式的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括控制器，其通過組合低通濾波器和具有超前補(bǔ)償部及滯后補(bǔ)償部的相位補(bǔ)償器來體現(xiàn)為二階濾波器形態(tài)的傳遞函數(shù)，來補(bǔ)償對(duì)從扭矩傳感器輸入的扭矩感測(cè)值進(jìn)行比例積分控制而所生成的輔助扭矩值，以使其追隨目標(biāo)值并進(jìn)行輸出；以及反饋部，其將從控制器輸出的輔助扭矩值反饋為向控制器輸入的輔助扭矩值。本發(fā)明的上述傳遞函數(shù)(G (S))為，
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括控制器，其通過組合低通濾波器和具有超前補(bǔ)償部及滯后補(bǔ)償部的相位補(bǔ)償器來體現(xiàn)為二階濾波器形態(tài)的傳遞函數(shù)，來補(bǔ)償對(duì)從扭矩傳感器輸入的扭矩感測(cè)值進(jìn)行比例積分控制而所生成的輔助扭矩值，以使其追隨目標(biāo)值并進(jìn)行輸出；以及反饋部，其將從所述控制器輸出的輔助扭矩值反饋為向控制器輸入的輔助扭矩值。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，上述傳遞函數(shù)(G (S))為，
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，上述控制器通過調(diào)節(jié)上述滯后補(bǔ)償增益、上述超前補(bǔ)償增益及上述截止頻率中的某一種以上，以使上述傳遞函數(shù)的極點(diǎn)得到調(diào)整，由此提高穩(wěn)定性。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括控制器，其通過組合低通濾波器和具有超前補(bǔ)償部及滯后補(bǔ)償部的相位補(bǔ)償器來體現(xiàn)為二階濾波器形態(tài)的傳遞函數(shù)，來補(bǔ)償對(duì)從扭矩傳感器輸入的扭矩感測(cè)值進(jìn)行比例積分控制而所生成的輔助扭矩值，以使其追隨目標(biāo)值并進(jìn)行輸出；以及反饋部，其將從控制器輸出的輔助扭矩值反饋為向控制器輸入的輔助扭矩值。
文檔編號(hào)B62D6/08GK102935862SQ20121025436
公開日2013年2月20日 申請(qǐng)日期2012年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者張碩桓 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社