專利名稱：懸浮式磁吸附輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種磁吸附輪，具體涉及的是磁吸附型爬壁機器人上用于產(chǎn)生吸附力及機器人驅(qū)動力的輪。
背景技術(shù)：
由于遠洋船舶具有較大流動性，常常需要在遠離本土的異國停泊駐留，客觀上成為了我國移動的對外宣傳窗口，故在船只外觀的維護保養(yǎng)方面迫切需要一種船員可以自行臨時應(yīng)急處理的維護設(shè)備，即一種能在船體外進行除銹、噴涂等作業(yè)的爬壁機器人。當前報道的爬壁機器人上使用的吸附力輪主要有磁吸附、高壓靜電吸附及抽真空負壓吸附等結(jié)構(gòu)形式。根據(jù)遠洋船舶的船體均為導磁的金屬，磁吸附結(jié)構(gòu)簡單、吸附能力強，而且對壁面形狀適應(yīng)能力強的特點，應(yīng)采用磁吸附方式。而現(xiàn)有的磁吸附輪的磁吸附體 為立方體或長方體形狀，并且為釹鐵硼強永磁體，因釹鐵硼強永磁體質(zhì)地硬而脆，又由于釹鐵硼強永磁體未設(shè)置有防護裝置，使得釹鐵硼強永磁體抗沖擊、振動性能差，吸附效率低，對金屬壁面的適應(yīng)能力較低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種懸浮式磁吸附輪，以解決現(xiàn)有的磁吸附輪的磁吸附體為立方體或長方體形狀，并且為釹鐵硼強永磁體，因釹鐵硼強永磁體質(zhì)地硬而脆，又由于釹鐵硼強永磁體未設(shè)置有防護裝置，使得釹鐵硼強永磁體抗沖擊、振動性能差，吸附效率低，對金屬壁面的適應(yīng)能力較低的問題。本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明的懸浮式磁吸附輪，所述懸浮式磁吸附輪包括軛鐵、釹鐵硼永磁體、輪轂、傳動盤、隔套、輪支架及電機；輪轂的一側(cè)端面與傳動盤固定連接，電機的殼體固定于輪支架上，電機的輸出軸穿過輪支架及傳動盤設(shè)置在輪轂與傳力盤所形成的空腔內(nèi)，傳力盤與電機的輸出軸固定連接，軛鐵的一端設(shè)置于輪轂與傳力盤所形成的空腔內(nèi)，軛鐵的另一端穿過輪轂并通過輪支架支撐，軛鐵的一端設(shè)有軸孔，電機的輸出軸設(shè)置在軛鐵的軸孔內(nèi)，電機的輸出軸與軛鐵轉(zhuǎn)動連接，軛鐵與輪轂轉(zhuǎn)動連接，釹鐵硼永磁體置于輪轂和傳力盤所形成的空腔內(nèi)，軛鐵與釹鐵硼永磁體連接為一體，釹鐵硼永磁體與輪轂的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面，釹鐵硼永磁體的圓弧面與輪轂的圓心同心設(shè)置，電機的輸出軸上套裝有隔套，隔套設(shè)置在傳動盤與電機的殼體之間。本發(fā)明的有益效果是一、軛鐵和釹鐵硼永磁體均置于輪轂和傳力盤所形成的空腔內(nèi)，使得釹鐵硼永磁體被保護起來，強度高，避免受碰撞、沖擊而損壞。二、由于輪轂與傳動盤固定連接，傳動盤與電機的輸出軸固定連接，使得軛鐵連接為一體的釹鐵硼永磁體與輪轂可相對轉(zhuǎn)動。釹鐵硼永磁體與輪轂的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面，在輪轂旋轉(zhuǎn)過程中，釹鐵硼永磁體由磁力作用，永遠指向所吸附的壁面，與所吸附壁面距離恒定，吸附效率高，越障性和曲面的適應(yīng)力好，對金屬壁面的適應(yīng)能力強，適于在曲面或焊縫障礙等金屬壁面上工作。


圖I為本發(fā)明的懸浮式磁吸附輪的主視圖。
具體實施例方式具體實施方式
一結(jié)合圖I說明，本實施方式的懸浮式磁吸附輪，所述懸浮式磁吸附輪包括軛鐵I、釹鐵硼永磁體2、輪轂3、傳動盤4、隔套5、輪支架6及電機7 ;輪轂3的一側(cè)端面與傳動盤4固定連接(通過螺釘)，電機7的殼體固定于輪支架6上(通過螺釘)，電機7的輸出軸穿過輪支架6及傳動盤4設(shè)置在輪轂3與傳力盤4所形成的空腔內(nèi)，傳力盤4與電機7的輸出軸固定連接(通過螺釘)，軛鐵I的一端設(shè)置于輪轂3與傳力盤4所形成的空腔內(nèi)，軛鐵I的另一端穿過輪轂3并通過輪支架6支撐，軛鐵I的一端·設(shè)有軸孔，電機7的輸出軸設(shè)置在軛鐵I的軸孔內(nèi)，電機7的輸出軸與軛鐵I轉(zhuǎn)動連接，軛鐵I與輪轂3轉(zhuǎn)動連接，釹鐵硼永磁體2置于輪轂3和傳力盤4所形成的空腔內(nèi)，軛鐵I與釹鐵硼永磁體2連接為一體，釹鐵硼永磁體2與輪轂3的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面2-1，釹鐵硼永磁體2的圓弧面2-1與輪轂3的圓心同心設(shè)置，電機7的輸出軸上套裝有隔套5，隔套5設(shè)置在傳動盤4與電機7的殼體之間。
具體實施方式
二 結(jié)合圖I說明，本實施方式所述電機7的輸出軸與軛鐵I之間通過第一軸承8轉(zhuǎn)動連接，軛鐵I與輪轂3之間通過第二軸承9轉(zhuǎn)動連接。本實施方式中未公開的技術(shù)方案與具體實施方式
一相同。電機7固定在輪支架6上，輪支架固定在固定板10上。電機7帶動磁吸附輪轉(zhuǎn)動，即驅(qū)動機器人前進。
權(quán)利要求
1.一種懸浮式磁吸附輪，其特征在于所述懸浮式磁吸附輪包括軛鐵(I)、釹鐵硼永磁體(2)、輪轂(3)、傳動盤(4)、隔套(5)、輪支架(6)及電機(7);輪轂(3)的一側(cè)端面與傳動盤(4)固定連接，電機(7)的殼體固定于輪支架(6)上，電機(7)的輸出軸穿過輪支架(6)及傳動盤(4)設(shè)置在輪轂(3)與傳力盤(4)所形成的空腔內(nèi)，傳力盤(4)與電機(7)的輸出軸固定連接，軛鐵(I)的一端設(shè)置于輪轂(3)與傳力盤(4)所形成的空腔內(nèi)，軛鐵(I)的另一端穿過輪轂(3)并通過輪支架(6)支撐，軛鐵(I)的一端設(shè)有軸孔，電機(7)的輸出軸設(shè)置在軛鐵(I)的軸孔內(nèi)，電機(7 )的輸出軸與軛鐵(I)轉(zhuǎn)動連接，軛鐵(I)與輪轂(3 )轉(zhuǎn)動連接，釹鐵硼永磁體(2 )置于輪轂(3 )和傳力盤(4 )所形成的空腔內(nèi)，軛鐵(I)與釹鐵硼永磁體(2)連接為一體，釹鐵硼永磁體(2)與輪轂(3)的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面(2-1)，釹鐵硼永磁體(2)的圓弧面(2-1)與輪轂(3)的圓心同心設(shè)置，電機(7)的輸出軸上套裝有隔套(5)，隔套(5)設(shè)置在傳動盤(4)與電機(7)的殼體之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述懸浮式磁吸附輪，其特征在于所述電機(7)的輸出軸與軛鐵(I)之間通過第一軸承(8)轉(zhuǎn)動連接，軛鐵(I)與輪轂(3)之間通過第二軸承(9)轉(zhuǎn)動連接。
全文摘要
懸浮式磁吸附輪，涉及一種磁吸附輪，以解決現(xiàn)有的磁吸附輪的磁吸附體為立方體或長方體形狀，并且為釹鐵硼強永磁體，由于釹鐵硼強永磁體未設(shè)置有防護裝置，使得釹鐵硼強永磁體抗沖擊、振動性能差，吸附效率低，對金屬壁面的適應(yīng)能力較低問題。輪轂與傳動盤固定連接，電機固定于輪支架上，電機的輸出軸設(shè)置在輪轂與傳力盤所形成的空腔內(nèi)，傳力盤與電機的輸出軸固定連接，軛鐵的一端置于輪轂與傳力盤所形成的空腔內(nèi)，另一端通過輪支架支撐，電機的輸出軸設(shè)置在軛鐵的軸孔內(nèi)，軛鐵與輪轂轉(zhuǎn)動連接，釹鐵硼永磁體置于輪轂和傳力盤所形成的空腔內(nèi)，釹鐵硼永磁體與輪轂的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面。本發(fā)明用于磁吸附的小型輪式爬壁機器人平臺上。
文檔編號B62D57/024GK102897242SQ201210447510
公開日2013年1月30日 申請日期2012年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月9日
發(fā)明者王鵬飛, 李滿天, 查富生, 郭偉 申請人:哈爾濱工業(yè)大學