專利名稱：一種微型可拋擲變形偵察球的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種微型可拋擲變形偵察球。該偵察球是一種特種用途機(jī)器人，其特點(diǎn)是體積小、重量輕、能變形、易拋擲、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、運(yùn)動(dòng)靈活、偵察視野良好等，適用于偵察、監(jiān)視等反恐及安防領(lǐng)域?！け尘凹夹g(shù)本實(shí)用新型在已有型號(hào)的基礎(chǔ)上繼續(xù)優(yōu)化結(jié)構(gòu)、縮小體積、減輕重量，在保持上一代型號(hào)所有功能的基礎(chǔ)上提高了抗沖擊性能。與上一代型號(hào)采用的導(dǎo)軌-滑塊設(shè)計(jì)相比，本實(shí)用新型采用滑動(dòng)軸設(shè)計(jì)，其體積大大縮小，空間利用率明顯提升。另一方面，由于本實(shí)用新型的閉鎖裝置布置在球殼上，其位置直觀易見，其使用簡單可靠，因而改善了上一代型號(hào)因閉鎖裝置位于機(jī)器人內(nèi)部造成的使用不直觀、閉鎖不可靠等問題
實(shí)用新型內(nèi)容
I、目的本實(shí)用新型的目的是提供一種微型可拋擲變形偵察球。這種偵察球是一種用于反恐、安防等用途的特種機(jī)器人，它在拋擲過程中外形為球形，因此無論以何種角度落于何種地面，都能確保緩沖球殼首先接地以防止沖擊損壞內(nèi)部結(jié)構(gòu)。機(jī)器人在落地以后，通過變形由球形結(jié)構(gòu)變?yōu)閮奢嗆嚱Y(jié)構(gòu)，從而具備了靈活的運(yùn)動(dòng)性能及穩(wěn)定的操縱性能。機(jī)器人安裝有一個(gè)能調(diào)節(jié)俯仰角度的無線攝像頭用于偵察，其偵察視野比較良好。2、技術(shù)方案本實(shí)用新型一種微型可拋擲變形偵察球，它含有安裝架1，電機(jī)固定筒2，電機(jī)緩沖墊3，電機(jī)4，電機(jī)帶輪5，同步帶6，輪軸帶輪7，法蘭軸承8A、8B、8C、8D，輪軸9，輪軸止動(dòng)端10，變形彈簧11，攝像頭框12，無線攝像頭13，攝像頭支架14A、14B，直線舵機(jī)15，直線舵機(jī)固定座16，連桿17，接收機(jī)18，控制電路19，電路固定盒20，電池緩沖墊21，充電電池22，尾撐23，扭簧24A、24B，固定座25，前撐26，軸緩沖墊27，右殼28，右卡扣29，緩沖殼30，輪軸墊片31，緩沖墊片32，左殼33和左卡扣34。它們之間的位置連接關(guān)系是安裝架I的上方固定攝像頭固定框12、無線攝像頭13、攝像頭支架14A、14B、直線舵機(jī)15、接收機(jī)18、控制電路19、電路固定殼20。其中攝像頭固定框12與直線舵機(jī)15之間用連桿17連接。安裝架I的下方固定電池緩沖墊21及充電電池22 ;安裝架I的底部固定有安裝座25，其上分別固定尾撐23、扭簧24A和前撐26、扭簧24B。安裝架I中部固定兩個(gè)電機(jī)4和兩根輪軸9。其中電機(jī)4上固定有電機(jī)帶輪5，輪軸9上固定輪軸帶輪7，二者通過同步帶6實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。兩根輪軸9之間有變形彈簧11。為實(shí)現(xiàn)軸向限位，每根輪軸9末端還裝有輪軸止動(dòng)端10。兩根輪軸9上分別裝有左殼33、右殼28，并通過輪軸墊片31，緩沖墊片32與左殼33、右殼28實(shí)現(xiàn)軸向固定。輪軸9與左殼33、右殼28間有輪軸緩沖墊27實(shí)現(xiàn)緩沖，并利用輪軸墊片31、緩沖墊片32、輪軸緩沖墊27與左殼33、右殼28之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)摩擦傳動(dòng)。在左殼33和右殼28上分別固定左卡扣34、右卡扣29用于變形。在左殼33、右殼28外表面都粘接有緩沖殼30用于緩沖，緩沖殼30外表面有指示溝槽3001-3003用于標(biāo)記左卡扣34的卡頭3401-3403、右卡扣29的卡頭2901-2903在圓周方向上的位置。所述安裝架是外型為T形的零件，其功能是作為機(jī)架固定電機(jī)、輪軸、無線攝像頭、電池等零件；所述電機(jī)固定筒是圓筒形零件，其功能是固定電機(jī)緩沖墊及電機(jī)；其中部位置開有矩形豁口，與螺釘配合用于電機(jī)固定筒在安裝架上的軸向固定；所述電機(jī)緩沖墊是圓筒形零件，用于對(duì)電機(jī)固定并為其提供緩沖；所述電機(jī)是按需購買的市售直流減速電機(jī)，與控制電路相連并能根據(jù)控制電路的信號(hào)調(diào)整轉(zhuǎn)速，其作用是為機(jī)器人提供動(dòng)力；電機(jī)軸上有矩形槽，用于對(duì)電機(jī)帶輪的軸向和周向定位；所述電機(jī)帶輪是帶有溝槽的圓柱狀零件，其心部及側(cè)面設(shè)有安裝、固定孔，作用是將電機(jī)軸的扭矩向外輸出；所述同步帶是按需選購的市購件，作用是將電機(jī)帶輪的動(dòng)力傳遞到輪軸帶輪；所述輪軸帶輪是心部開有通孔的圓環(huán)狀零件，其心部通孔的尺寸、形狀與輪軸兩側(cè)帶有平面的長軸端部分相同，輪軸帶輪既允許輪軸沿其軸線方向移動(dòng)，同時(shí)還能帶動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述法蘭軸承是心部有通孔的T形零件，作用是承載輪軸并使其自如轉(zhuǎn)動(dòng)；所述輪軸是階梯軸，其長軸端兩側(cè)加工成平面，其頂端圓心有螺孔和法蘭端面，末端圓心部設(shè)有盲孔，輪軸的作用是在固定左殼與右殼，并帶動(dòng)左殼右殼轉(zhuǎn)動(dòng)；所述輪軸止動(dòng)端，是心部有通孔、側(cè)面有固定孔的圓環(huán)狀零件，作用是對(duì)輪軸的軸向移動(dòng)進(jìn)行限位，防止輪軸滑脫；所述變形彈簧是圓柱形壓簧，作用是為機(jī)器人變形提供動(dòng)力；所述攝像頭框是心部帶有通孔的矩形件，其兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)耳軸；攝像頭框的作用是固定無線攝像頭，并能繞耳軸轉(zhuǎn)動(dòng)用以調(diào)整攝無線像頭的俯仰角度；所述無線攝像頭是按需采購的市售件，作用是對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行拍攝，并通過無線視頻信號(hào)傳送視頻；所述攝像頭支架是L形零件，作用是支撐攝像頭框；所述直線舵機(jī)是一種按需采購的市售件，上面設(shè)有能直線移動(dòng)的滑塊，作用是通過連桿調(diào)節(jié)攝像頭的俯仰角度；所述直線舵機(jī)固定座是一種T形零件，作用是將直線舵機(jī)固定在安裝架上；所述連桿是一種缺一邊的的口形零件，作用是將直線舵機(jī)與攝像頭框相連，將直線舵機(jī)滑塊的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為攝像頭框的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)攝像頭的俯仰角度；所述接收機(jī)是按需購買的市售件，與控制電路相連，其作用是接收外界控制信號(hào)，并將該信號(hào)傳遞給控制電路；所述控制電路是一種矩形板件，與充電電池、接收機(jī)和電機(jī)相連，其作用是利用充電電池的電力驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)接收機(jī)的信號(hào)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制；所述電路固定盒內(nèi)部有固定空間的T形零件，作用是在安裝架上固定接收機(jī)和控制電路；[0029]所述電池緩沖墊是心部有開口的矩形零件，作用是在安裝架上固定電池并為其提供緩沖；所述充電電池按需采購的市售件，與控制電路和無線攝像頭相連，作用是提供電倉泛;所述尾撐是一種C形零件，一端有安裝孔，在機(jī)器人行駛過程中對(duì)安裝架起穩(wěn)定作用； 所述扭簧是按需采購的市售件，作用是在機(jī)器人變形過程中使尾撐、前撐彈出；所述固定座帶有安裝孔、固定孔，作用是將前撐、扭簧和后撐固定在安裝架上；所述前撐是一種長條形零件，其頂端有安裝孔和止動(dòng)端；前撐在機(jī)器人變形過程中彈出并保持豎直狀態(tài)，防止機(jī)器人在停止運(yùn)動(dòng)和下坡過程中向前翻倒；所述軸緩沖墊心部有安裝孔的T形零件，對(duì)輪軸起緩沖作用；所述右殼是半球殼狀零件，頂部設(shè)有階梯孔，另一端設(shè)有卡槽，作用是充當(dāng)機(jī)器人的保護(hù)殼和行駛用的輪子；所述右卡扣是圓環(huán)狀零件，其一端設(shè)有卡頭，其作用是能夠卡住左卡扣的卡頭，使機(jī)器人在閉合時(shí)能夠閉鎖；右卡扣的卡頭能通過旋轉(zhuǎn)與左卡扣的卡頭脫離解除，使機(jī)器人在變形過程中解鎖并完成變形；所述緩沖殼是半球殼狀零件，頂部有通孔，其作用是為機(jī)器人整體提供緩沖；所述輪軸墊片是心部有開口的圓環(huán)狀零件，作用是對(duì)左殼和右殼進(jìn)行軸向固定；所述緩沖墊片是心部有開口的圓環(huán)狀零件，作用是對(duì)左殼和右殼進(jìn)行軸向固定，并提供軸向緩沖；所述左殼是半球殼狀零件，頂部設(shè)有階梯孔，另一端設(shè)有卡槽，其作用與右殼相同；所述左卡扣是圓環(huán)狀件，其一端面有卡頭，其作用與右卡扣相同。本實(shí)用新型涉及的微型可拋擲變形偵察球的變形原理是微型可拋擲變形球在不使用時(shí)保持兩輪狀態(tài)。在投擲之前，須將偵察球由兩輪形狀變?yōu)榍蛐危渚唧w過程是首先轉(zhuǎn)動(dòng)右球殼28、左球殼33，使二者外面的緩沖殼30的指示溝槽3001-3003在圓周方向上均勻分布。由于兩個(gè)緩沖殼30的指示溝槽3001-3003分別與左卡扣34的的卡頭3401-3403、右卡扣29的卡頭2901-2903——對(duì)應(yīng)，因此此時(shí)左卡扣34卡頭3401-3403和右卡扣29卡頭2901-2903在圓周方向上也均勻分布，不會(huì)在閉合過程中互相干擾，因而左殼33與右殼28可以實(shí)現(xiàn)閉合。而后用手將尾撐23、前撐26收起，并用手按壓左球殼33、右球殼28使之相向移動(dòng)直至閉合，此時(shí)兩根輪軸9之間的變形彈簧11處于壓縮狀態(tài)。繼而手動(dòng)以相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)右球殼28、左球殼33，直到兩個(gè)緩沖殼30上的指示溝槽3001-3003互相對(duì)齊。在此過程中，左殼33上的左卡扣34，其卡頭3401-3403將鉤住右殼28上的右卡扣29的卡頭2901-2903，因此能克服變形彈簧11的彈力使偵察球保持閉合。球從球形變?yōu)閮奢嗆囆螘r(shí)，由固定在安裝架I兩側(cè)的兩個(gè)電機(jī)4通過電機(jī)帶輪5,同步帶6、輪軸帶輪7帶動(dòng)兩根輪軸9以相反方向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)左殼33、右殼28以相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使左卡扣34的卡頭3401-3403與右卡扣29的卡頭2901-2903脫離，此時(shí)在變形彈簧11的彈力作用下，輪軸9以相反方向彈出，直到被輪軸止動(dòng)端10限位。其中，輪軸帶輪7既可以沿輪軸9作軸線方向上的移動(dòng)，又能在圓周方向上被帶動(dòng)輪軸9帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，因此在變形后電機(jī)4仍能驅(qū)動(dòng)輪軸9轉(zhuǎn)動(dòng)。 本實(shí)用新型涉及的微型可拋擲變形偵察球的行走原理是電機(jī)4通過電機(jī)帶輪5,同步帶6、輪軸帶輪7帶動(dòng)兩根輪軸9,驅(qū)動(dòng)左殼33、右殼28轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)4的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的差速運(yùn)動(dòng)。另一方面，偵察球在由球形變?yōu)閮奢嗆囆我院?，尾?3將在扭簧24A的作用下彈出，作為第三點(diǎn)支撐使安裝架I在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中保持穩(wěn)定。此外，偵察球下方前部還有前撐26，在偵察球變形過程中由扭簧24B彈出，并被前撐止動(dòng)端2603、2604限位，使其始終保持豎直狀態(tài)，因此能在偵察球下坡及停止運(yùn)動(dòng)時(shí)起到防止其向前傾倒的作用。偵察球前進(jìn)過程中若前撐26觸碰障礙物，接觸力使前撐26將克服彈簧24B的彈力使前撐26向后收起，因此不會(huì)影響偵察球的障礙通行能力。在偵察球通過障礙物后，接觸力消失，彈簧24B的彈力使前撐26復(fù)位。本實(shí)用新型涉及的微型可拋擲變形偵察球的攝像頭俯仰原理是直線舵機(jī)15上的滑塊1501通過連桿17與攝像頭固定框12相連，構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，因此滑塊1501可在前后移動(dòng)將帶動(dòng)攝像頭固定框12作俯仰運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像頭13的俯仰調(diào)節(jié)。3、優(yōu)點(diǎn)及功效本實(shí)用新型一種微型可拋擲變形偵察球的優(yōu)點(diǎn)是與其他拋擲類偵察機(jī)器人相比，本實(shí)用新型體積小、重量輕、防護(hù)全面，偵察視野大。與上一代型號(hào)相比，本實(shí)用新型的體積、重量進(jìn)一步減小，結(jié)構(gòu)更加簡單堅(jiān)固、操作更加簡便可靠、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性能得到提高。本實(shí)用新型可由操作人員用手直接扔到作業(yè)區(qū)域，其使用效率較高。在投擲之前偵察球閉合為球形以實(shí)現(xiàn)全向沖擊防護(hù)，而落地以后變形為兩輪車型為攝像頭提供偵察視野。機(jī)器人在變形過程中彈出前撐和后撐，使機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)成為可能。

圖I是本實(shí)用新型的安裝架的外觀示意圖圖2A是本實(shí)用新型的安裝架的側(cè)視示意圖圖2B是本實(shí)用新型的安裝架的半剖視軸測示意圖圖3A是本實(shí)用新型的電機(jī)固定筒的外形示意圖圖3B是本實(shí)用新型的電機(jī)、電機(jī)緩沖墊、電機(jī)固定筒的裝配示意圖圖4是本實(shí)用新型的電機(jī)帶輪和電機(jī)的裝配示意圖圖5是本實(shí)用新型的安裝架、電機(jī)、電機(jī)固定筒、電機(jī)帶輪和同步帶的裝配示意圖圖6A是本實(shí)用新型的輪軸帶輪外觀示意圖圖6B是本實(shí)用新型的安裝架、法蘭軸承、輪軸帶輪、同步帶和電機(jī)帶輪的裝配示意圖圖7是本實(shí)用新型的輪軸的外觀示意圖圖8是本實(shí)用新型的安裝架、法蘭軸承、輪軸、輪軸帶輪、輪軸止動(dòng)端和變形彈簧的剖視裝配示意圖圖9A是本實(shí)用新型的攝像頭框的外觀示意圖圖9B是本實(shí)用新型的攝像頭框和無線攝像頭的裝配示意圖[0065]圖10是本實(shí)用新型的安裝架、攝像頭支架和攝像頭框的裝配示意圖圖IlA是本實(shí)用新型的直線舵機(jī)和直線舵機(jī)固定座的裝配示意圖圖IlB是本實(shí)用新型的安裝架、直線舵機(jī)、直線舵機(jī)固定座、攝像頭框和攝像頭連桿的裝配示意圖圖12是本實(shí)用新型的電路固定盒的外觀示意圖圖13是本實(shí)用新型的安裝架、電路固定盒、接收機(jī)和控制電路的裝配示意圖圖14是本實(shí)用新型的安裝架、電池緩沖墊和充電電池的裝配示意圖圖15是本實(shí)用新型的安裝架、尾撐、扭簧和固定座的裝配示意圖圖16是本實(shí)用新型的前撐外觀示意圖圖17是本實(shí)用新型的安裝架、前撐、扭簧和固定座的裝配示意圖圖18是本實(shí)用新型的輪軸緩沖墊和輪軸的裝配示意圖圖19是本實(shí)用新型的右殼外觀示意圖圖20是本實(shí)用新型的右殼和右卡扣的裝配示意圖圖21是本實(shí)用新型的左殼外觀示意圖圖22是本實(shí)用新型的左殼和左卡扣的裝配示意圖圖23是本實(shí)用新型的安裝架、輪軸、左殼、右殼、輪軸墊片和緩沖墊片的裝配示意圖圖24是本實(shí)用新型的緩沖殼外觀示意圖圖25A是本實(shí)用新型的緩沖殼和右殼的裝配示意圖圖25B是本實(shí)用新型的緩沖殼和右殼的裝配要求示意圖圖26A是本實(shí)用新型的緩沖殼和左殼的裝配示意圖圖26B是本實(shí)用新型的緩沖殼和右殼的裝配要求示意圖圖27是本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)完整裝配示意圖圖28是本實(shí)用新型的在球形狀態(tài)下前撐和后撐的位置示意圖圖29是本實(shí)用新型的在球形狀態(tài)下左殼、右殼、左卡扣和右卡扣相互位置的示意圖圖30是本實(shí)用新型在兩輪車型狀態(tài)下的完整裝配的剖視示意圖圖31是本實(shí)用新型在兩輪車型狀態(tài)下的完整裝配外觀示意圖圖32是本實(shí)用新型的在球形狀態(tài)下的完整裝配外觀示意圖。圖中符號(hào)說明如下I安裝架；2電機(jī)固定筒；3電機(jī)緩沖墊；4電機(jī)；5電機(jī)帶輪；6同步帶；7輪軸帶輪；8A、8B、8C、8D法蘭軸承；9輪軸；10輪軸止動(dòng)端；11變形彈簧；12攝像頭框；13無線攝像頭；14AU4B攝像頭支架；15直線舵機(jī)；16直線舵機(jī)固定座；17連桿；18接收機(jī)；19控制電路；20電路固定盒；21電池緩沖墊；22充電電池；23尾撐；24A、24B扭簧；25固定座；26前撐；27軸緩沖墊；右殼28 ;右卡扣29 ；30緩沖殼；31輪軸墊片；32緩沖墊片；33左殼；34左卡扣。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型一種微型可拋擲變形偵察球，它含有一個(gè)安裝架1，兩個(gè)電機(jī)固定筒2，兩個(gè)電機(jī)緩沖墊3，兩個(gè)電機(jī)4，兩個(gè)電機(jī)帶輪5，兩條同步帶6，兩個(gè)輪軸帶輪7，法蘭軸承8A、8B、8C、8D各一個(gè)，兩根輪軸9，兩個(gè)輪軸止動(dòng)端10，一條變形彈簧11，一個(gè)攝像頭框12，一個(gè)無線攝像頭13，攝像頭支架14A、14B各一個(gè)，一個(gè)直線舵機(jī)15，一個(gè)直線舵機(jī)固定座16，一根連桿17，一個(gè)接收機(jī)18，一塊控制電路19，兩個(gè)電路固定盒20，電池緩沖墊21，一塊充電電池22，一個(gè)尾撐23，扭簧24A、24B各一個(gè)，兩個(gè)固定座25，一個(gè)前撐26，兩個(gè)軸緩沖墊27，一個(gè)右殼28，一個(gè)右卡扣29，兩個(gè)緩沖殼30，兩片輪軸墊片31，兩片緩沖墊片32，一個(gè)左殼33和一個(gè)左卡扣34。它們之間的位置連接關(guān)系是安裝架I的上方固定舵機(jī)固定攝像頭固定框12 、無線攝像頭13、攝像頭支架14A、14B、直線舵機(jī)15、接收機(jī)18、控制電路19、電路固定殼20。其中攝像頭固定框12與直線舵機(jī)15之間用連桿17連接。安裝架I的下方固定電池緩沖墊21及充電電池22。安裝架I的底部固定有安裝座25，其上分別固定尾撐23、扭簧24A和前撐26、扭簧24B。安裝架I中部主要固定兩個(gè)電機(jī)4和兩根輪軸9。其中電機(jī)4上固定有電機(jī)帶輪5，輪軸9上固定輪軸帶輪7，二者通過同步帶6實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。兩根輪軸9之間有變形彈簧11。為實(shí)現(xiàn)軸向限位，每根輪軸9末端還裝有輪軸止動(dòng)端10。兩根輪軸9上分別裝有左殼33、右殼28，二者通過輪軸墊片31，緩沖墊片32與左殼33、右殼28實(shí)現(xiàn)軸向固定。輪軸9與左殼33、右殼28間有輪軸緩沖墊27實(shí)現(xiàn)緩沖，并利用輪軸墊片31、緩沖墊片32、輪軸緩沖墊27與左殼33、右殼28之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)摩擦傳動(dòng)。在左殼33和右殼28上分別固定左卡扣34、右卡扣29用于變形。在左殼33、右殼28外表面都粘接有緩沖殼30用于緩沖，緩沖殼30外表面有指示溝槽3001-3003用于標(biāo)記左卡扣34的卡頭3401-3403、右卡扣29的卡頭2901-2903在圓周方向上的位置。I.如圖1，圖2A、圖2B所示，安裝架I為一個(gè)左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，有一個(gè)電池固定孔101，兩個(gè)電機(jī)固定孔102，,103,四個(gè)軸承固定孔104、105、106、107。2.如圖3A、圖3B所示，電機(jī)固定筒上有定位槽201，將電機(jī)緩沖墊3以粘接方式固定在電機(jī)固定筒2中，將電機(jī)4以粘接方式固定在電機(jī)緩沖墊3中。3.如圖4所示，將電機(jī)帶輪5用頂絲固定在電機(jī)4上，頂絲末端嵌入電機(jī)4的帶輪固定槽401中實(shí)現(xiàn)軸向和周向固定。4.如圖5，將兩條相同的同步帶6套在兩個(gè)電機(jī)帶輪5上，并將兩個(gè)電機(jī)固定筒2以相反方向分別插入安裝架I的電機(jī)固定孔102、103中并用螺釘固定，螺釘末端插入電機(jī)固定筒2的定位槽201,實(shí)現(xiàn)軸向固定。5.如圖6A所示，輪軸帶輪內(nèi)孔為非完全圓形，其內(nèi)孔兩側(cè)有傳動(dòng)用平面701、702 ;如圖6B所示，將兩個(gè)完全相同的輪軸帶輪7套入兩條同步帶6中，將法蘭軸承8A、8B、8C、8D以過盈連接方式分別固定在安裝架I的軸承安裝孔104、105、106、107中。6.如圖7所示，輪軸9為非完全圓柱形的階梯軸，其兩側(cè)有傳動(dòng)用平面902、903，末端有盲孔901和法蘭端面904。7.如圖8所示，在安裝架I的一側(cè)將輪軸9依次穿過法蘭軸承8A、輪軸帶輪7、法蘭軸承8B，用銷釘將輪軸止動(dòng)端10固定在輪軸9末端；在安裝架I的另一側(cè)將另一根輪軸9依次穿過法蘭軸承8D，輪軸帶輪7，法蘭軸承SC，末端用銷釘固定輪軸止動(dòng)端10。在兩根輪軸9之間裝入變形彈簧11，其兩端插在輪軸9的盲孔901中。其中，輪軸9、輪軸帶輪7，法蘭軸承8內(nèi)孔的圓形部分直徑相同；輪軸9內(nèi)孔傳動(dòng)平面902、903的間距與輪軸帶輪7內(nèi)孔傳動(dòng)平面702、703的間距相同，因此輪軸9既能在法蘭軸承8A、8B、8C、8D上轉(zhuǎn)動(dòng)，也能在輪軸帶輪7上作軸向移動(dòng)，同時(shí)還能被輪軸帶輪7驅(qū)動(dòng)。8.如圖9A、圖9B所示，攝像頭框12設(shè)有攝像頭安裝孔1201，耳軸1202、1203，連桿安裝孔1204。將無線攝像頭13以粘接方式固定在攝像頭框12的攝像頭固定孔1201中。9.如圖10所示，將攝像頭框12的耳軸1202、1023裝入攝像頭支架14A、14B的安裝孔1401、1402中，并以螺釘將攝像頭支架14A、14B固定在安裝架I上。10.如圖IlAUlB所示，直線舵機(jī)15有滑塊1501，其上有連桿固定孔1502。將直線舵機(jī)15用螺釘固定在直線舵機(jī)固定座16上。將固定有直線舵機(jī)15的舵機(jī)固定座16用螺釘固定在安裝架I上，將連桿17穿入攝像頭框12的連桿固定孔1204和直線舵機(jī)15的 連桿固定孔1502中。11.如圖12、圖13所示，電路固定殼20的內(nèi)部有固定空間2001，將接收機(jī)18，控制電路19分別裝入兩個(gè)電路固定殼20的固定空間2001，并用螺釘將電路固定殼20固定在安裝架I上。12.如圖14所示，將電池緩沖墊21以粘接方式固定在安裝架I的電池固定孔101中，將充電電池22以粘接方式固定在電池緩沖墊21中。13.如圖15所示，將螺栓依次穿過固定座25的安裝孔2501、尾撐23的固定孔2301、扭簧24A、尾撐23的固定孔2302、固定座25的安裝孔2502，并用螺母固定。將固定有尾撐23，扭簧24A的固定座25用螺絲固定在安裝架I上。其中扭簧24A的一條支臂2401撐在尾撐23上，另一條支臂2402撐在安裝架I上。尾撐23受扭簧24A的彈力作用保持彈開狀態(tài)。14.如圖16所示，前撐26有前撐固定孔2601、2602、前撐止動(dòng)端2603、2604。如圖17所示，將螺栓依次穿過固定座25的固定孔2501，前撐26的前撐固定孔2601、扭簧24B、前撐26的前撐固定孔2602、固定座25的固定孔2502，并用螺母固定。將固定有前撐26的固定座25用螺絲固定在安裝架I上。其中扭簧24B的一條支臂2401撐在前撐26上，另一條支臂2402撐在安裝架I上，前撐26受扭簧24B的彈力作用彈開，直到前撐止動(dòng)端2603、2604頂在固定座25上，實(shí)現(xiàn)限位，使前撐26保持豎直狀態(tài)。15.如圖18所示，將電機(jī)緩沖墊27套在輪軸9上。16.如圖19、圖20所示，右殼28有右殼卡槽2801 ;右卡扣29有卡頭2901、2902、2903，用銷釘將右卡扣29固定在右殼28的卡槽2801中。17.如圖21、圖22所示，左殼33有左殼卡槽3301，左卡扣34有卡頭3401、3402、3403。用銷釘將左卡扣34固定在左殼33的左殼卡槽3301上。18.如圖23所示，將固定有左卡扣34的左殼33插在輪軸緩沖墊27上，把螺釘依次穿過球殼墊片31、緩沖墊片31、左殼33最后旋入輪軸9，在外部通過輪軸墊片31、緩沖墊片32，在內(nèi)部通過輪軸緩沖墊27將左殼33最終壓緊在輪軸9的法蘭端面904上，實(shí)現(xiàn)軸向固定。輪軸9和左殼33之間被輪軸緩沖墊27隔離，在軸向和徑向上起緩沖作用，并利用上述零件間的摩擦力實(shí)現(xiàn)輪軸9和左殼33之間的摩擦傳動(dòng)。同理將固定有右卡扣29的右殼28固定在另一側(cè)的輪軸9上。19.如圖24所示，緩沖殼30表面有指示溝槽3001、3002、3003。[0117]20.如圖25A，圖25B所示，將緩沖殼30以粘接方式固定在右殼28上，其中緩沖殼30的指示溝槽3001-3003與右卡扣29的卡頭2901-2903在圓周方向上——對(duì)應(yīng)。21.如圖26A、圖26B所示，將緩沖殼30以粘接方式固定在左殼33上。其中緩沖殼30的指示溝槽3001-3003與左卡扣34的卡頭3401-3403在圓周方向上——對(duì)應(yīng)。22.微型可拋擲變形偵察球的內(nèi)部裝配如圖27所示.23.微型可拋擲變形偵察球在球形狀態(tài)下，前撐和后撐的壓縮位置如圖28所示。24.微型可拋擲變形偵察球在球形狀態(tài)下，左殼、左卡扣、右殼、右卡扣的閉鎖位置如圖29所示25.微型可拋擲變形偵察球在兩輪車狀態(tài)下，其剖視裝配圖如圖30所示。26.微型可拋擲變形偵察球在兩輪車狀態(tài)下，其外觀如圖31所示
·[0124]27.微型可拋擲變形偵察球在球形狀態(tài)下，其外觀如圖32所示。
權(quán)利要求1.一種微型可拋擲變形偵察球，其特征在于它含有安裝架、電機(jī)固定筒、電機(jī)緩沖墊、電機(jī)、電機(jī)帶輪、同步帶、輪軸帶輪、法蘭軸承、輪軸、輪軸止動(dòng)端、變形彈簧、攝像頭框、無線攝像頭、攝像頭支架、直線舵機(jī)、直線舵機(jī)固定座、連桿、接收機(jī)、控制電路、電路固定盒、電池緩沖墊、充電電池、尾撐、扭簧、固定座、前撐、軸緩沖墊、右殼、右卡扣、緩沖殼、輪軸墊片、緩沖墊片、左殼、和左卡扣；安裝架的上方固定攝像頭固定框、無線攝像頭、攝像頭支架、直線舵機(jī)、接收機(jī)、控制電路和電路固定殼，其中，攝像頭固定框與直線舵機(jī)之間用連桿連接；安裝架的下方固定電池緩沖墊及充電電池；安裝架的底部固定有安裝座，其上分別固定尾撐、扭簧和前撐；安裝架中部固定兩個(gè)電機(jī)和兩根輪軸；其中電機(jī)上固定有電機(jī)帶輪，輪軸上固定輪軸帶輪，二者通過同步帶實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)；兩根輪軸之間有變形彈簧，每根輪軸末端還裝有輪軸止動(dòng)端；兩根輪軸上分別裝有左殼、右殼，并通過輪軸墊片、緩沖墊片與左殼、右殼實(shí)現(xiàn)軸向固定；輪軸與左殼、右殼間有輪軸緩沖墊，并利用輪軸墊片、緩沖墊片、輪軸緩沖墊與左殼、右殼之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)摩擦傳動(dòng)；在左殼和右殼上分別固定左卡扣、右卡扣用于變形；在左殼、右殼外表面都粘接有緩沖殼用于緩沖，緩沖殼外表面有指示溝槽用于標(biāo)記左卡扣的卡頭、右卡扣的卡頭在圓周方向上的位置； 該安裝架是外型為T形的零件；該電機(jī)固定筒是圓筒形零件，其中部位置開有矩形豁口 ；該電機(jī)緩沖墊是圓筒形零件；該電機(jī)是直流減速電機(jī)，與控制電路相連電機(jī)軸上有矩形槽；該電機(jī)帶輪是帶有溝槽的圓柱狀零件，其心部及側(cè)面設(shè)有安裝、固定孔；該同步帶是將電機(jī)帶輪的動(dòng)力傳遞到輪軸帶輪；該輪軸帶輪是心部開有通孔的圓環(huán)狀零件，其心部通孔的尺寸、形狀與輪軸兩側(cè)帶有平面的長軸端部分相同；該法蘭軸承是心部有通孔的T形零件；該輪軸是階梯軸，其長軸端兩側(cè)加工成平面，其頂端圓心有螺孔和法蘭端面，末端圓心部設(shè)有盲孔；該輪軸止動(dòng)端，是心部有通孔、側(cè)面有固定孔的圓環(huán)狀零件；該變形彈簧是圓柱形壓簧；該攝像頭框是心部帶有通孔的矩形件，其兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)耳軸；該無線攝像頭是按需采購的市售件；該攝像頭支架是L形零件；該直線舵機(jī)是按需采購的市售件，上面設(shè)有能直線移動(dòng)的滑塊；該直線舵機(jī)固定座是一種T形零件；該連桿是一種缺一邊的口形零件；該接收機(jī)是按需購買的市售件，與控制電路相連；該控制電路是一種矩形板件，與充電電池、接收機(jī)和電機(jī)相連；該電路固定盒是內(nèi)部有固定空間的T形零件；該電池緩沖墊是心部有開口的矩形零件；該充電電池是按需采購的市售件，與控制電路和無線攝像頭相連；該尾撐是一種C形零件，一端有安裝孔；該扭簧是按需采購的市售件；該固定座帶有安裝孔、固定孔；該前撐是一種長條形零件，其頂端有安裝孔和止動(dòng)端；該軸緩沖墊心部有安裝孔的T形零件；該右殼是半球殼狀零件，頂部設(shè)有階梯孔，另一端設(shè)有卡槽；該右卡扣是圓環(huán)狀零件，其一端設(shè)有卡頭；該緩沖殼是半球殼狀零件，頂部有通孔；該輪軸墊片是心部有開口的圓環(huán)狀零件；該緩沖墊片是心部有開口的圓環(huán)狀零件；該左殼是半球殼狀零件，頂部設(shè)有階梯孔，另一端設(shè)有卡槽；該左卡扣是圓環(huán)狀件，其一端面有卡頭。
專利摘要一種微型可拋擲變形偵察球它含有安裝架、電機(jī)固定筒、電機(jī)緩沖墊、電機(jī)、電機(jī)帶輪、同步帶、輪軸帶輪、法蘭軸承，輪軸、輪軸止動(dòng)端、變形彈簧、攝像頭框、攝像頭、攝像頭支架、直線舵機(jī)、線舵機(jī)固定座、連桿、接收機(jī)、控制電路、電路固定盒、電池緩沖墊、充電電池、尾撐、扭簧、固定座、前撐、軸緩沖墊、右殼、右卡扣、緩沖殼、輪軸墊、緩沖墊片、左殼和左卡扣。安裝架上方固定攝像頭固定框、攝像頭、攝像頭支架、直線舵機(jī)、接收機(jī)、控制電路、電路固定殼；安裝架的下方固定電池緩沖墊及充電電池；安裝架的底部固定有安裝座，安裝架中部固定電機(jī)和輪軸。其中電機(jī)上固定有電機(jī)帶輪，輪軸上固定輪軸帶輪。它在特種機(jī)器人領(lǐng)域里有良好的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B62D57/02GK202499202SQ20122025471
公開日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2012年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月31日
發(fā)明者劉榮, 李博文, 渠源 申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)