專利名稱：底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實用新型涉及工程機械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機。
技術(shù)背景[0002]底盤多軸轉(zhuǎn)向技術(shù)是提高車輛彎道通過能力、機動靈活性的關(guān)鍵技術(shù)。為了滿足重型汽車對操縱穩(wěn)定性、機動靈活性的要求，多軸汽車底盤逐漸朝機械拉桿加電控或液控轉(zhuǎn)向的方向發(fā)展，機械控制加電控模式，即通過方向盤直接控制前軸(非電控轉(zhuǎn)向車軸)車輪的轉(zhuǎn)向、其余各軸(電控轉(zhuǎn)向車軸)車輪采用電控控制轉(zhuǎn)向。方向盤一般通過轉(zhuǎn)向器和機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)與前軸車輪轉(zhuǎn)向裝置連接，以便直接控制前軸車輪的轉(zhuǎn)向。[0003]車輛轉(zhuǎn)向時，各車輪作同步轉(zhuǎn)向的前提是，各軸車輪必須繞同一個轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)動， 此時，各軸車輪的轉(zhuǎn)角滿足一定的轉(zhuǎn)角關(guān)系(阿克曼定理)，如此，才能保證輪胎做純滾動運動，減少輪胎的異常磨損。為了實現(xiàn)前軸車輪與其余電控轉(zhuǎn)向車軸車輪同步轉(zhuǎn)向，需要采用精確性和安全性均較高的控制策略。[0004]目前，主要在前軸上設(shè)置角度傳感器，轉(zhuǎn)向控制器根據(jù)前軸轉(zhuǎn)角可以獲得在已選定轉(zhuǎn)向模式下其余各電控轉(zhuǎn)向車軸的預(yù)設(shè)理論轉(zhuǎn)角，將預(yù)設(shè)理論轉(zhuǎn)角和其余車軸實際轉(zhuǎn)角比較后，控制轉(zhuǎn)向液壓元件(比如電磁閥、轉(zhuǎn)向助力油缸等)的動作，實現(xiàn)其余車軸的隨動轉(zhuǎn)向。[0005]然而，上述技術(shù)方案主要在前軸上設(shè)置角度傳感器，當(dāng)角度傳感器無轉(zhuǎn)角信號輸出、或者因角度傳感器·發(fā)生故障導(dǎo)致轉(zhuǎn)角測量不準(zhǔn)時，其余電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向勢必?zé)o法與非電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向保持同步，從而影響整車的轉(zhuǎn)向性能，導(dǎo)致輪胎的異常磨損，甚至安全事故。[0006]有鑒于此，如何改進底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，保證電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向具有準(zhǔn)確可靠的參照基準(zhǔn)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。實用新型內(nèi)容[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機，該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)能夠保證電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向具有準(zhǔn)確可靠的參照基準(zhǔn)。[0008]本實用新型提供的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制器、非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，以及驅(qū)動所述非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)向的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)，機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括依次連接的轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向垂臂和轉(zhuǎn)向拉桿，所述非電控轉(zhuǎn)向車軸上設(shè)有用于檢測非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)角的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置；底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還設(shè)有用于檢測轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向垂臂和轉(zhuǎn)向拉桿三者中任一者轉(zhuǎn)角的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置；所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置與所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均與所述轉(zhuǎn)向控制器連接。[0009]優(yōu)選地，所述機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括轉(zhuǎn)向垂臂，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測所述轉(zhuǎn)向垂臂的轉(zhuǎn)角。[0010]優(yōu)選地，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置為角度傳感器，所述角度傳感器具有傳感器擺桿。[0011]優(yōu)選地，還設(shè)有拉桿，所述拉桿的兩端分別鉸接所述轉(zhuǎn)向垂臂和所述傳感器擺桿的一端；所述角度傳感器固定于底盤的車架上；所述轉(zhuǎn)向垂臂的旋轉(zhuǎn)中心、所述拉桿兩端的兩鉸接點以及所述傳感器擺桿的擺動中心相連形成平行四邊形。[0012]優(yōu)選地，所述拉桿的兩端通過關(guān)節(jié)軸承與所述轉(zhuǎn)向垂臂以及所述傳感器擺桿實現(xiàn)鉸接。[0013]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)向垂臂上設(shè)有螺母塊，所述拉桿的一端通過所述關(guān)節(jié)軸承鉸接于所述螺母塊。[0014]優(yōu)選地，所述機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)有至少兩個所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置。[0015]優(yōu)選地，所述非電控轉(zhuǎn)向車軸上設(shè)有至少兩個所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置。[0016]該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括設(shè)置于不同位置的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置對第一轉(zhuǎn)角檢測裝置具有監(jiān)控功能，當(dāng)二者檢測的轉(zhuǎn)角信號正常且符合預(yù)定關(guān)系時，可以確?；鶞?zhǔn)信號的正確性；第二轉(zhuǎn)角檢測裝置也為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供了冗余，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置的信號不正常時，轉(zhuǎn)向控制器可以采用第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的信號作為基準(zhǔn)信號，以維持轉(zhuǎn)向的正常進行?？梢娫摰妆P轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng) 能夠保證電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向具有準(zhǔn)確可靠的參照基準(zhǔn)。[0017]本實用新型還提供一種起重機，包括底盤以及底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一項所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。由于上述底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果， 具有該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的起重機也具有相同的技術(shù)效果。


[0018]圖I為實用新型所提供工程機械一種具體實施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖示出的工程機械為三軸重型汽車；[0019]圖2為一種具體的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0020]圖3為圖2的A部位局部放大示意圖。[0021]圖1-3 中[0022]10第一轉(zhuǎn)向軸、20第二轉(zhuǎn)向軸、30第三轉(zhuǎn)向軸、11轉(zhuǎn)向器、12轉(zhuǎn)向垂臂、121螺母塊、13轉(zhuǎn)向拉桿、2拉桿、21第一關(guān)節(jié)軸承、22第二關(guān)節(jié)軸承、3角度傳感器、31傳感器擺桿、 a旋轉(zhuǎn)中心、b擺動中心、c第一鉸接點、d第二鉸接點具體實施方式
[0023]本實用新型的核心為提供一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機，該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)能夠保證電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向具有準(zhǔn)確可靠的參照基準(zhǔn)。[0024]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。[0025]請參考圖1，圖I為實用新型所提供工程機械一種具體實施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖示出的工程機械為三軸重型汽車。[0026]該實施例中三軸重型汽車包括三軸底盤和三軸底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，當(dāng)然，該實施例僅是以三軸為例，可以想到，也可以是三軸以上的底盤和底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，對于非電控車軸和電控車軸的數(shù)量也沒有限制。[0027]底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向控制器、非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，以及驅(qū)動非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)向的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)。非電控轉(zhuǎn)向車軸一般為車輛的前軸，即由機械控制轉(zhuǎn)向的車軸，將該實施例中重型汽車的三軸分別成為第一轉(zhuǎn)向軸10、第二轉(zhuǎn)向軸20和第三轉(zhuǎn)向軸30，其中第一轉(zhuǎn)向軸10為前軸,第二轉(zhuǎn)向軸20和第三轉(zhuǎn)向軸30為后軸。第一轉(zhuǎn)向軸10直接由機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制轉(zhuǎn)向，即操作人員操控方向盤，機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)將方向盤的力矩傳遞至第一轉(zhuǎn)向軸10實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。[0028]在作為非電控轉(zhuǎn)向車軸的第一轉(zhuǎn)向軸10上設(shè)置與轉(zhuǎn)向控制器連接的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置，則第一轉(zhuǎn)角檢測裝置能夠檢測第一轉(zhuǎn)向軸10的轉(zhuǎn)角信號并將該信號輸入轉(zhuǎn)角控制器。轉(zhuǎn)角控制器內(nèi)預(yù)存有不同轉(zhuǎn)向模式下電控轉(zhuǎn)向車軸與非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)角的關(guān)系， 則轉(zhuǎn)角控制器根據(jù)非電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)角信號以及預(yù)存的關(guān)系可以獲得電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)角理論值，轉(zhuǎn)角控制器將當(dāng)前非電控轉(zhuǎn)向車軸的實際轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)角理論值比較，以控制轉(zhuǎn)向液壓元件動作使實際轉(zhuǎn)角等于或是趨近于轉(zhuǎn)角理論值，從而保證各車軸的同步轉(zhuǎn)向。[0029]請繼續(xù)參考圖2，圖2為一種具體的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。[0030]機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)一般包括轉(zhuǎn)向器11、轉(zhuǎn)向垂臂12、轉(zhuǎn)向拉桿13。操作人員轉(zhuǎn)動方向盤時，方向盤的轉(zhuǎn)動會傳遞至機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)。S卩，方向盤的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)向器11內(nèi)的輸出軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向器11的輸出軸與轉(zhuǎn)向垂臂12連接，進而帶動轉(zhuǎn)向垂臂12轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向垂臂12的轉(zhuǎn)動又會驅(qū)動與之鉸接的轉(zhuǎn)向拉桿13轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向拉桿13最終將轉(zhuǎn)動力矩傳遞至非電控轉(zhuǎn)向車軸，比如圖I中所示的第一轉(zhuǎn)向軸10。[0031]該實施例中的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還設(shè)有與轉(zhuǎn)向控制器連接的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置， 第二轉(zhuǎn)角檢測裝置用于檢測轉(zhuǎn)向器11、轉(zhuǎn)向垂臂12或轉(zhuǎn)向拉桿13的轉(zhuǎn)角。鑒于此三者與非電控轉(zhuǎn)向車軸之間具有固定的機械連接關(guān)系，故機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)中轉(zhuǎn)向器11、轉(zhuǎn)向垂臂12或是轉(zhuǎn)向拉桿13的轉(zhuǎn)角值與非電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)角值必然符合一定的關(guān)系。[0032]設(shè)置上述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置后，非電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向控制過程如下[0033]SI、轉(zhuǎn)向控制器判斷第一轉(zhuǎn)角檢測裝置以及第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號是否正常，二者均正常，則進入步驟SI I，二者均不正常，則進入步驟S12，一者正常，則進入步驟 S13 ；[0034]這里的轉(zhuǎn)角信號不正常主要包括檢測的轉(zhuǎn)角信號超出預(yù)設(shè)的理論值范圍，或是在單位時間內(nèi)信號擺動振蕩；轉(zhuǎn)角檢測裝置機構(gòu)本身發(fā)生故障而無轉(zhuǎn)角信號輸出等情形。[0035]S11、判斷第一轉(zhuǎn)角檢測裝置與第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號是否滿足預(yù)定的關(guān)系，是，則進入步驟SI 11，否，則進入步驟SI 12 ;[0036]由上述內(nèi)容可知，該預(yù)定關(guān)系能夠根據(jù)機械連接關(guān)系確定。[0037]S111、以第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號為基準(zhǔn)信號控制其余電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向；[0038]第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號正常時即可以作為基準(zhǔn)信號，而第一轉(zhuǎn)角檢測裝置與第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號又符合預(yù)定關(guān)系時，則可以進一步驗證第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號的正確性，確?；鶞?zhǔn)信號的正確性。因此，如果第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號正常，而且第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號與第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號滿足預(yù)定關(guān)系，轉(zhuǎn)向控制器可以自動默認(rèn)將第一轉(zhuǎn)角檢測裝置獲取的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號。[0039]S112、以第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號為基準(zhǔn)信號控制其余電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向，并發(fā)出警告；[0040]兩個轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的信號均正常，卻不符合預(yù)定關(guān)系，可見，機械拉桿2轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的力矩傳遞可能出現(xiàn)了故障，或是控制器的比較分析出現(xiàn)了誤差，或是出現(xiàn)了其他故障，此時為了確保轉(zhuǎn)向的繼續(xù)進行，轉(zhuǎn)向控制器仍然可以將第一檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號控制轉(zhuǎn)向，另外，為確保安全，可以設(shè)置報警裝置，在此種情況下向操作人員發(fā)出警告以提示操作人員可能存在的危險。[0041]當(dāng)然，兩轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號均正常但不符合預(yù)定關(guān)系時，為保險起見， 也可以直接進入步驟S12。[0042]S12、轉(zhuǎn)向控制器啟動安全轉(zhuǎn)向模式，輸出控制信號至方向控制閥，強制電控轉(zhuǎn)向車軸回中位；[0043]當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號均出現(xiàn)異常時，表明兩者均無法作為電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)向的基準(zhǔn)信號，為確保安全，可以啟動安全轉(zhuǎn)向模式，以確保車輛穩(wěn)定地直線行駛。[0044]S13、以正常的轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號為基準(zhǔn)信號控制其余電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向。[0045]僅第一轉(zhuǎn)角檢測裝置信號正常時，可以將第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號控制轉(zhuǎn)向。但是，由于第二轉(zhuǎn)角檢測裝置的轉(zhuǎn)角信號不正常，而喪失了對第一轉(zhuǎn)角檢測裝置的監(jiān)控，此時也可以在控制轉(zhuǎn)向的同時發(fā)出警告。[0046]同理，僅第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號正常時，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置可以為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供冗余，轉(zhuǎn)向控制器可以采用第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的轉(zhuǎn)角信號作為基準(zhǔn)信號。而實際上，此時第一檢測裝置的故障也導(dǎo)致了第二轉(zhuǎn)角檢測裝置無監(jiān)控，也可以發(fā)出警告。[0047]由上述描述可知，該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)包括設(shè)置于不同位置的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置，第二轉(zhuǎn)角檢測裝置對第一轉(zhuǎn)角檢測裝置具有監(jiān)控功能，當(dāng)二者檢測的轉(zhuǎn)角信號正常且符合預(yù)定關(guān)系時，可以確?；鶞?zhǔn)信號的正確性；第二轉(zhuǎn)角檢測裝置也為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供了冗余，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)角檢測裝置的信號不正常時，轉(zhuǎn)向控制器可以采用第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測的信號作為基準(zhǔn)信號，以維持轉(zhuǎn)向的正常進行。可見該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)能夠保證電控轉(zhuǎn)向車軸的轉(zhuǎn)向具有準(zhǔn)確可靠的參照基準(zhǔn)。[0048]由轉(zhuǎn)向原理可知，轉(zhuǎn)向器11、轉(zhuǎn)向垂臂12、轉(zhuǎn)向拉桿13三者中任一者的轉(zhuǎn)角信號均可以作為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測轉(zhuǎn)角的冗余并起到監(jiān)控作用，但鑒于轉(zhuǎn)向器11輸出軸的轉(zhuǎn)速偏高，轉(zhuǎn)向拉桿13隨轉(zhuǎn)向垂臂12作轉(zhuǎn)動的同時還作位置的改動，故第二轉(zhuǎn)角檢測裝置優(yōu)選地檢測機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)中轉(zhuǎn)向垂臂12的轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)向垂臂12轉(zhuǎn)角的檢測更為精確， 對第一轉(zhuǎn)角檢測裝置的監(jiān)控和冗余功能也就更為可靠。轉(zhuǎn)向垂臂12具有固定的旋轉(zhuǎn)中心a,即圖2中所示的旋轉(zhuǎn)中心a。[0049]具體地，第一轉(zhuǎn)角檢測裝置和第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均可以為角度傳感器3，如圖2所示的作為第二轉(zhuǎn)角檢測裝置的角度傳感器3，該角度傳感器3具有傳感器擺桿31。角度傳感器3的成本較低，且便于安裝。[0050]該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還設(shè)有拉桿2，拉桿2的兩端分別鉸接轉(zhuǎn)向垂臂12和傳感器擺桿31的一端；其中，角度傳感器3固定于底盤的車架上。且轉(zhuǎn)向垂臂12的旋轉(zhuǎn)中心a、 拉桿2兩端的第一鉸接點c和第二鉸接點d、傳感器擺桿31的擺動中心b相連后能夠形成平行四邊形，如圖2所示。則角度傳感器3檢測的轉(zhuǎn)角信號等同于轉(zhuǎn)向垂臂12的轉(zhuǎn)角，該種結(jié)構(gòu)布置簡單地實現(xiàn)了轉(zhuǎn)向垂臂12轉(zhuǎn)角的檢測。[0051]針對上述實施例，拉桿2的兩端可以通過關(guān)節(jié)軸承與轉(zhuǎn)向垂臂12以及傳感器擺桿 31實現(xiàn)鉸接,如圖3所示，圖3為圖2的A部位局部放大示意圖。拉桿2的一端通過第一關(guān)節(jié)軸承21與轉(zhuǎn)向垂臂12鉸接，另一端通過第二關(guān)節(jié)軸承22與傳感器擺桿31鉸接。關(guān)節(jié)軸承使得拉桿2與轉(zhuǎn)向垂臂12以及傳感器擺桿31的鉸接更為可靠，且轉(zhuǎn)動也更為靈活。[0052]為了便于拉桿2鉸接至轉(zhuǎn)向垂臂12，可以在轉(zhuǎn)向垂臂12上設(shè)置螺母塊121，拉桿 2的一端通過第一關(guān)節(jié)軸承21鉸接于螺母塊121。[0053]上述實施例中，以在機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)置一個第二轉(zhuǎn)角檢測裝置為例，實際上， 可以想到，也可以設(shè)置一個以上的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置。顯然，多個第二轉(zhuǎn)角檢測裝置可以進一步提高安全性，并保證冗余功能，只是程序的設(shè)定會更加復(fù)雜。同理，第一轉(zhuǎn)角檢測裝置的數(shù)目也可以是一個以上。[0054]本實用新型還提供一種起重機，包括底盤以及底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為上述任一項所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。由于上述底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果， 具有該底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的起重機也具有相同的技術(shù)效果，此處不再贅述。[0055]以上對本實用新型所提供的一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及起重機均進行了詳細介紹。 本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾， 這些改進和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制器、非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，以及驅(qū)動所述非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)向的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)，機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括依次連接的轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向垂臂和轉(zhuǎn)向拉桿，其特征在于，所述非電控轉(zhuǎn)向車軸上設(shè)有用于檢測非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)角的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置；底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)還設(shè)有用于檢測轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向垂臂和轉(zhuǎn)向拉桿三者中任一者轉(zhuǎn)角的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置；所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置與所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均與所述轉(zhuǎn)向控制器連接。
2.如權(quán)利要求I所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置檢測所述轉(zhuǎn)向垂臂的轉(zhuǎn)角。
3.如權(quán)利要求2所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置為角度傳感器，所述角度傳感器具有傳感器擺桿。
4.如權(quán)利要求3所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，還設(shè)有拉桿，所述拉桿的兩端分別鉸接所述轉(zhuǎn)向垂臂和所述傳感器擺桿的一端；所述角度傳感器固定于底盤的車架上； 所述轉(zhuǎn)向垂臂的旋轉(zhuǎn)中心、所述拉桿兩端的兩鉸接點以及所述傳感器擺桿的擺動中心相連形成平行四邊形。
5.如權(quán)利要求4所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拉桿的兩端通過關(guān)節(jié)軸承與所述轉(zhuǎn)向垂臂以及所述傳感器擺桿實現(xiàn)鉸接。
6.如權(quán)利要求5所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向垂臂上設(shè)有螺母塊， 所述拉桿的一端通過所述關(guān)節(jié)軸承鉸接于所述螺母塊。
7.如權(quán)利要求1-6任一項所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)設(shè)有至少兩個所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置。
8.如權(quán)利要求1-6任一項所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述非電控轉(zhuǎn)向車軸上設(shè)有至少兩個所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置。
9.一種起重機，包括底盤以及底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)為權(quán)利要求1-8任一項所述的底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。
專利摘要本實用新型公開了一種底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，包括轉(zhuǎn)向控制器、非電控轉(zhuǎn)向車軸和電控轉(zhuǎn)向車軸，以及驅(qū)動所述非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)向的機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)，所述非電控轉(zhuǎn)向車軸上設(shè)有用于檢測非電控轉(zhuǎn)向車軸轉(zhuǎn)角的第一轉(zhuǎn)角檢測裝置，且所述機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)上設(shè)有用于檢測機械拉桿轉(zhuǎn)向機構(gòu)轉(zhuǎn)角的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置；所述第一轉(zhuǎn)角檢測裝置與所述第二轉(zhuǎn)角檢測裝置均與所述轉(zhuǎn)向控制器連接。該控制系統(tǒng)設(shè)置的第二轉(zhuǎn)角檢測裝置對第一轉(zhuǎn)角檢測裝置具有監(jiān)控功能；第二轉(zhuǎn)角檢測裝置也為第一轉(zhuǎn)角檢測裝置提供了冗余。本實用新型還公開一種包括上述底盤轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的起重機。
文檔編號B62D113/00GK202728331SQ20122044441
公開日2013年2月13日 申請日期2012年9月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月3日
發(fā)明者王志芳, 於磊, 李麗, 陳建凱, 王建東, 宋曉曄 申請人:徐州重型機械有限公司