專(zhuān)利名稱(chēng)：一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。
背景技術(shù)：
機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)能夠在一些惡劣的工作環(huán)境中進(jìn)行工作，例如高溫或者空間狹小等地方，是一種方便、快捷的工具，但是目前的平臺(tái)系統(tǒng)中普遍出現(xiàn)尺寸、重量和性能之間具有限制性的問(wèn)題，在實(shí)際工作時(shí)，機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)在很小的空間內(nèi)工作，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的折疊收納和自由收放存在缺陷，有時(shí)不能正常工作，全地形通過(guò)能力較差；且平臺(tái)系統(tǒng)的抗震能力較差，經(jīng)常出現(xiàn)掉帶現(xiàn)象。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，克服現(xiàn)有產(chǎn)品中不能適應(yīng)多地形使用，同時(shí)抗震性較差，經(jīng)常出現(xiàn)掉帶的不足。本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括主艙體和后艙體，主艙體與后艙體通過(guò)加固襯板連接，所述主艙體內(nèi)部的前端設(shè)有電機(jī)，電機(jī)連接有扭矩控制器，扭矩控制器包括俯仰扭矩軸，俯仰扭矩軸兩端分別連接有主動(dòng)帶輪，后艙體兩側(cè)分別固定連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有從動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪上設(shè)有主履帶，主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪與主艙體和后艙體之間設(shè)有連接板，主動(dòng)帶輪的外側(cè)連接有副主動(dòng)帶輪，副主動(dòng)帶輪連接有副從動(dòng)帶輪，副主動(dòng)帶輪與副從動(dòng)帶輪之間設(shè)有支臂板，支臂板頂端設(shè)有滾輪，副主動(dòng)帶輪、副從動(dòng)帶輪和滾輪上設(shè)有副履帶。進(jìn)一步的，所述主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、副主動(dòng)帶輪和副從動(dòng)帶輪的輻條呈曲板狀，輪轂為井字鏤空狀，輪面上設(shè)有若干均勻排列的同步帶齒。進(jìn)一步的，所述主履帶的下方設(shè)有若干與主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪相配合的凹槽，凹槽兩端均設(shè)有卡齒。進(jìn)一步的，所述副履帶的下方設(shè)有若干與副主動(dòng)帶輪和副從動(dòng)帶輪相配合的凸條，凸條中部設(shè)有凸板。進(jìn)一步的，所述主履帶和副履帶的上方均設(shè)有若干均勻排列的外齒，外齒呈圓角梯形排列。進(jìn)一步的，所述俯仰扭矩軸的兩端分別連接有擺腿扭矩軸，擺腿扭矩軸通過(guò)螺釘與支臂板連接。本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型提供的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，體積小巧輕便，易于攜帶和作業(yè)，能夠適應(yīng)多地形路面狀況，且耗電少，制造成本低，綠色環(huán)保，同時(shí)抗震效果好，保護(hù)性能優(yōu)越。

[0012]下面根據(jù)附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的俯視剖視圖；圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示
思;圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)帶輪的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)主履帶的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)主履帶的主視圖；圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)副履帶的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)副履帶的主視圖。圖中:1、主艙體；2、后艙體；3、加固襯板；4、電機(jī)；5、扭矩控制器；6、俯仰扭矩軸；7、主動(dòng)帶輪；8、轉(zhuǎn)軸；9、從動(dòng)帶輪；10、主履帶；11、連接板；12、副主動(dòng)帶輪；13、副從動(dòng)帶輪；
14、支臂板；15、滾輪；16、副履帶；17、輻條；18、輪轂；19、同步帶齒；20、凹槽；21、卡齒；22、凸條；23、凸板；24、外齒；25、擺腿扭矩軸。
具體實(shí)施方式
如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái),包括主艙體I和后艙體2，主艙體I與后艙體2通過(guò)加固襯板3連接，所述主艙體I內(nèi)部的前端設(shè)有電機(jī)4，電機(jī)4連接有扭矩控制器5，扭矩控制器5包括俯仰扭矩軸6，俯仰扭矩軸6兩端分別連接有主動(dòng)帶輪7，后艙體3兩側(cè)分別固定連接有轉(zhuǎn)軸8，轉(zhuǎn)軸8上均設(shè)有從動(dòng)帶輪9，主動(dòng)帶輪7和從動(dòng)帶輪9上設(shè)有主履帶10，主動(dòng)帶輪7和從動(dòng)帶輪9與主艙體I和后艙體2之間設(shè)有連接板11，主動(dòng)帶輪7的外側(cè)連接有副主動(dòng)帶輪12，副主動(dòng)帶輪12連接有副從動(dòng)帶輪13，副主動(dòng)帶輪12與副從動(dòng)帶輪13之間設(shè)有支臂板14，支臂板14頂端設(shè)有滾輪15，副主動(dòng)帶輪12、副從動(dòng)帶輪13和滾輪15上設(shè)有副履帶16。如圖3所示,所述主動(dòng)帶輪7、從動(dòng)帶輪9、副主動(dòng)帶輪12和副從動(dòng)帶輪13的福條17呈曲板狀排列，輪轂18為井字鏤空狀且輪面上設(shè)有若干均勻排列的同步帶齒19。若圖4-7所示，所述主履帶10的下方設(shè)有若干與主動(dòng)帶輪7和從動(dòng)帶輪9相配合的凹槽20，凹槽20兩端均設(shè)有卡齒21。所述副履帶16的下方設(shè)有若干與副主動(dòng)帶輪12和副從動(dòng)帶輪13相配合的凸條22，凸條22中部設(shè)有凸板23。所述主履帶10和副履帶16的上方均設(shè)有若干均勻排列的外齒24，外齒24呈圓角梯形排列。所述俯仰扭矩軸6的兩端分別連接有擺腿扭矩軸25，擺腿扭矩軸25通過(guò)螺釘與支臂板14連接；主履帶10和副履帶16采用聚氨酯或者橡膠制成。本平臺(tái)的設(shè)計(jì)采用了標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化設(shè)計(jì)，在平臺(tái)上預(yù)留了通用安裝接口和安裝法蘭孔位，可以安裝所有符合要求的插頭和標(biāo)準(zhǔn)件以及負(fù)載設(shè)備，為負(fù)載平臺(tái)的安裝留下了極大的空間，使用簡(jiǎn)單、方便，配置更加均衡，適用于各種平臺(tái)的搭載。本平臺(tái)的抗沖擊性、抗跌落、抗震性能都較為優(yōu)異，在平臺(tái)受到?jīng)_擊時(shí)，最先接觸障礙的是履帶，這樣就極大地避免了平臺(tái)受損的情況，當(dāng)履帶接觸到以后，履帶受壓，開(kāi)始形變，通過(guò)變形時(shí)間來(lái)減小車(chē)體所承受的加速度，將瞬間的大沖擊轉(zhuǎn)化為較長(zhǎng)時(shí)間的持續(xù)力，從而達(dá)到隔震的效果，當(dāng)沖擊震動(dòng)很大而靠履帶無(wú)法緩沖時(shí)，帶輪開(kāi)始發(fā)生形變，進(jìn)一步吸收沖擊振動(dòng)的能量，同時(shí)帶輪的加強(qiáng)井字結(jié)構(gòu)保證了帶輪外圓齒形距不變，保證了帶輪和履帶的傳動(dòng)效率，但其內(nèi)部的曲板輻條開(kāi)始發(fā)生大幅度形變，形變量可達(dá)50%，進(jìn)一步緩沖沖擊振動(dòng)，當(dāng)沖擊載荷進(jìn)一步加大時(shí)，框架結(jié)構(gòu)的平臺(tái)開(kāi)始形變，通過(guò)自身的彈性進(jìn)一步吸收沖擊，減小外界沖擊對(duì)車(chē)身造成的損耗，當(dāng)載荷進(jìn)一步作用時(shí)，機(jī)械保護(hù)裝置生效，開(kāi)始進(jìn)行打滑保護(hù)，所有彈性器件恢復(fù)形變。本運(yùn)動(dòng)平臺(tái)效率高，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，可以輕易通過(guò)各種斜坡、樓梯等障礙物，其履帶分為主履帶10和副履帶16，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)遇到復(fù)雜路面時(shí)，副履帶16旋轉(zhuǎn)可以搭在大部分障礙的上方，同時(shí)副履帶16向下轉(zhuǎn)動(dòng)，地面、障礙物和車(chē)體構(gòu)成一個(gè)三角形，平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，向前行進(jìn)。本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括主艙體(I)和后艙體(2)，主艙體(I)與后艙體(2)通過(guò)加固襯板(3)連接，其特征在于:所述主艙體(I)內(nèi)部的前端設(shè)有電機(jī)(4)，電機(jī)(4 )連接有扭矩控制器(5 )，扭矩控制器(5 )包括俯仰扭矩軸(6 )，俯仰扭矩軸(6 )兩端分別連接有主動(dòng)帶輪(7 )，后艙體(3 )兩側(cè)分別固定連接有轉(zhuǎn)軸(8 )，轉(zhuǎn)軸(8 )上均設(shè)有從動(dòng)帶輪(9)，主動(dòng)帶輪(7)和從動(dòng)帶輪(9)上設(shè)有主履帶(10)，主動(dòng)帶輪(7)和從動(dòng)帶輪(9)與主艙體(I)和后艙體(2)之間設(shè)有連接板(11)，主動(dòng)帶輪(7)的外側(cè)連接有副主動(dòng)帶輪(12)，副主動(dòng)帶輪(12)連接有副從動(dòng)帶輪(13)，副主動(dòng)帶輪(12)與副從動(dòng)帶輪(13)之間設(shè)有支臂板(14)，支臂板(14)頂端設(shè)有滾輪(15)，副主動(dòng)帶輪(12)、副從動(dòng)帶輪(13)和滾輪(15)上設(shè)有副履帶(16)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述主動(dòng)帶輪(7 )、從動(dòng)帶輪(9 )、副主動(dòng)帶輪(12 )和副從動(dòng)帶輪(13 )的輻條(17 )呈曲板狀排列，輪轂(18)為井字鏤空狀且輪面上設(shè)有若干均勻排列的同步帶齒(19)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述主履帶(10)的下方設(shè)有若干與主動(dòng)帶輪(7)和從動(dòng)帶輪(9)相配合的凹槽(20)，凹槽(20)兩端均設(shè)有卡齒(21)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述副履帶(16)的下方設(shè)有若干與副主動(dòng)帶輪(12)和副從動(dòng)帶輪(13)相配合的凸條(22)，凸條(22)中部設(shè)有凸板(23)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述主履帶(10)和副履帶(16)的上方均設(shè)有若干均勻排列的外齒(24)，外齒(24)呈圓角梯形排列。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于:所述俯仰扭矩軸(6)的兩端分別連接有擺腿扭矩軸(25)，擺腿扭矩軸(25)通過(guò)螺釘與支臂板(14)連接。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括主艙體和后艙體，主艙體與后艙體通過(guò)加固襯板連接，所述主艙體內(nèi)部的前端設(shè)有電機(jī)，電機(jī)連接有扭矩控制器，扭矩控制器包括俯仰扭矩軸，俯仰扭矩軸兩端分別連接有主動(dòng)帶輪，后艙體兩側(cè)分別固定連接有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上均設(shè)有從動(dòng)帶輪。本實(shí)用新型的有益效果為本實(shí)用新型提供的一種多地形適應(yīng)折疊式履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，體積小巧輕便，易于攜帶和作業(yè)，能夠適應(yīng)多地形路面狀況，且耗電少，制造成本低，綠色環(huán)保，同時(shí)抗震效果好，保護(hù)性能優(yōu)越。
文檔編號(hào)B62D57/02GK202987322SQ20122060234
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2012年11月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月14日
發(fā)明者蔡艷波 申請(qǐng)人:長(zhǎng)源動(dòng)力(北京)科技有限公司