專利名稱：自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能物流搬運(yùn)輸送車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、物流業(yè)一般需要搬運(yùn)較大重量的物料，僅僅通過(guò)人力來(lái)搬運(yùn)，需要花費(fèi)人們大量的體力，且工作效率低下。另外，部分行業(yè)需要在高溫/粉塵/輻射/高危等惡劣環(huán)境下完成搬運(yùn)工作，長(zhǎng)期在此環(huán)境下工作，對(duì)人們的身體健康及人生安全造成極大的威脅。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種遠(yuǎn)程控制，完全實(shí)現(xiàn)作業(yè)自動(dòng)化的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人包括:設(shè)于車身內(nèi)部的控制元件，與控制元件相連的行走機(jī)構(gòu)、動(dòng)作機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、避撞機(jī)構(gòu)、自充電機(jī)構(gòu)，由此，通過(guò)控制元件控制行走機(jī)構(gòu)、動(dòng)作機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、避撞機(jī)構(gòu)、自充電機(jī)構(gòu)運(yùn)作；
行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身底部的車輪，車輪與控制元件連接，由此，自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò)車輪行走，車輪由控制元件控制；
動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括:載料輥、升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)與控制元件連接，載料輥分別與升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)連接，由此，物料裝設(shè)于載料輥上，載料輥通過(guò)升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上料及料物的轉(zhuǎn)移，升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)通過(guò)控制元件控制；
磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于地面的磁道及設(shè)置于車身底部的導(dǎo)航傳感器，導(dǎo)航傳感器與控制元件連接，由此，通過(guò)導(dǎo)航傳感器檢測(cè)地面磁道的磁場(chǎng)，發(fā)送信息給控制元件，由控制元件判斷偏移信息，控制車身沿磁道行走；
避撞機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身兩端下方的激光安全保護(hù)裝置及設(shè)置于車身下方四周的接觸式防護(hù)裝置，激光安全保護(hù)裝置及接觸式防護(hù)裝置分別與控制元件連接，由此，激光安全保護(hù)裝置發(fā)射激光束，激光束遇障礙物反射，激光安全保護(hù)裝置接受反射激光束后發(fā)送信號(hào)給控制元件，控制元件控制車身停止行走，當(dāng)障礙物消除后，控制元件控制車身繼續(xù)行走，接觸式防護(hù)裝置在收到撞擊時(shí)，發(fā)送信號(hào)給給控制元件，控制元件控制車身停止行走，當(dāng)障礙物消除后，控制元件控制車身繼續(xù)行走；
自充電機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身內(nèi)部的電池組、與電池組相連的充電連接器及電量傳感器，充電連接器、電量傳感器與充電連接器與控制元件連接，由此，當(dāng)電量傳感器檢測(cè)到電池組電量不足時(shí)，發(fā)送信號(hào)給控制元件，控制元件控制車身行走至充電站位置，控制元件發(fā)送指令給充電連接器，使充電連接器自動(dòng)對(duì)接充電站地面的電極板進(jìn)行充電，當(dāng)電池組充滿電后，電量傳感器再次發(fā)送信號(hào)給控制元件，控制元件發(fā)出信號(hào)，斷開(kāi)對(duì)接，停止充電；控制元件通過(guò)遠(yuǎn)程終端控制，控制元件與遠(yuǎn)程終端之間通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行信息交換，由此，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。在一些實(shí)施方式中，車輪包括:兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪及支撐輪，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪連接于控制元件。在一些實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)輪為舵輪，從動(dòng)輪為定向腳輪，支撐輪為萬(wàn)向輪。由此，車身通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)牽引及轉(zhuǎn)向，通過(guò)從動(dòng)輪支撐車身的負(fù)載，通過(guò)支撐輪分擔(dān)車身多余負(fù)載。在一些實(shí)施方式中，升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)于車身上方的升降平臺(tái)，升降平臺(tái)通過(guò)垂直設(shè)置的多個(gè)第一液壓缸驅(qū)動(dòng)升降，第一液壓缸通過(guò)第一液壓缸控制器控制其同步運(yùn)作，第一液壓缸控制器連接于控制元件。在一些實(shí)施方式中，平移機(jī)構(gòu)包括多組平移滑塊，每組平移滑塊分別通過(guò)第二液壓缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，每組第二液壓缸分別連接于控制元件。由此，使用液壓缸使驅(qū)動(dòng)更加平穩(wěn)。在一些實(shí)施方式中，升降平臺(tái)為一長(zhǎng)方形臺(tái)面，平移滑塊設(shè)于升降平臺(tái)上表面，每組平移滑塊的下表面均設(shè)有滑槽，于升降平臺(tái)的寬度方向上設(shè)有多道與滑槽相對(duì)應(yīng)的滑軌，平移滑塊在升降平臺(tái)上方沿滑軌滑動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，載料輥的個(gè)數(shù)與平移滑塊相同，載料輥分別通過(guò)連接臂與平移滑塊 連接。由此，通過(guò)載料輥與平移滑塊連接，實(shí)現(xiàn)載料輥的獨(dú)立平移，方便上料，通過(guò)載料輥與平移滑塊連接，平移滑塊與升降平臺(tái)連接，實(shí)現(xiàn)載料輥的整體升降，方便對(duì)接轉(zhuǎn)料。在一些實(shí)施方式中，還設(shè)有一推料板，推料板套設(shè)于載料輥上，推料板通過(guò)一第三液壓缸的驅(qū)動(dòng)，沿載料輥軸線往復(fù)移動(dòng)，第三液壓缸連接于控制元件。由此，通過(guò)推料板推動(dòng)載料輥上的物料，實(shí)現(xiàn)物料的轉(zhuǎn)移及下料。在一些實(shí)施方式中，車身側(cè)面設(shè)有上料窗12。由此，從上料窗12實(shí)現(xiàn)上料、下料及物料轉(zhuǎn)移。在一些實(shí)施方式中，接觸式防護(hù)裝置包括彈性緩沖防護(hù)邊及設(shè)于彈性緩沖防護(hù)邊內(nèi)部的與之相連的傳感器。由此，當(dāng)彈性緩沖防護(hù)邊被障礙區(qū)撞擊受力變形時(shí)，傳感器發(fā)送信號(hào)給控制元件，控制元件控制車身停止行走；在障礙物清除，彈性緩沖防護(hù)邊恢復(fù)原狀后，傳感器再次發(fā)出信號(hào)給控制元件，控制元件控制車身繼續(xù)行走。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人可替代高溫/粉塵/輻射/高危等惡劣環(huán)境下的人工作業(yè)，且提高了工作效率。實(shí)現(xiàn)了作業(yè)的完全自動(dòng)化，靈活性高，安全可靠。


圖1為本發(fā)明一種實(shí)施方式的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意 圖2為圖1所示的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的主視 圖3為圖1所示的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的仰視圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述說(shuō)明。但此實(shí)施方式并不限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)此實(shí)施方式所做處的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明為集液壓驅(qū)動(dòng)、磁導(dǎo)航、無(wú)限通信等技術(shù)一體的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人。如圖1至圖3所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人包括:行走機(jī)構(gòu)10、動(dòng)作機(jī)構(gòu)20、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)30、避撞機(jī)構(gòu)40、自充電機(jī)構(gòu)50。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人由車身I內(nèi)部的控制元件60控制行走機(jī)構(gòu)10、動(dòng)作機(jī)構(gòu)20、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)30、避撞機(jī)構(gòu)40及自充電機(jī)構(gòu)50運(yùn)作?？刂圃?0通過(guò)遠(yuǎn)程終端控制，控制元件60與遠(yuǎn)程終端之間采用無(wú)線局域網(wǎng)，通過(guò)預(yù)先編排的程序進(jìn)行信息交換。同時(shí)，也可通過(guò)與控制元件60相連的操作面板80與控制元件60相連控制其工作。行走機(jī)構(gòu)10包括設(shè)置于車身I底部的車輪100。如圖所示，車輪100包括:兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪101、從動(dòng)輪102及支撐輪103。驅(qū)動(dòng)輪101為舵輪，即為牽引/轉(zhuǎn)向一體化的驅(qū)動(dòng)輪，通過(guò)連接于控制元件60的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在本發(fā)明的此實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，提供車身行走的牽引力，同時(shí)驅(qū)動(dòng)輪101也連接于控制元件60，驅(qū)動(dòng)輪101在控制元件60的控制下，可繞其連接軸旋轉(zhuǎn)控制車身I行走的方向，設(shè)置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪101，分別設(shè)于車身I前后兩端，控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪101的方向一致，實(shí)現(xiàn)了車身I的直行、橫行及斜行；從動(dòng)輪102為定向腳輪，支撐車身I的負(fù)載；支撐輪103為萬(wàn)向輪，無(wú)動(dòng)力，其距離地面的高度為2mm，車身I空載時(shí)支撐輪103不受力，已保證驅(qū)動(dòng)輪101對(duì)地面有足夠的摩擦力，車身I加載后，支撐輪103著地，為驅(qū)動(dòng)輪101分擔(dān)多余負(fù)載，保障車身轉(zhuǎn)彎時(shí)不會(huì)傾斜。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的從動(dòng)輪102及支撐輪103的數(shù)量根據(jù)載重噸位而定。動(dòng)作機(jī)構(gòu)20包括用于車身對(duì)接轉(zhuǎn)料時(shí)的升降機(jī)構(gòu)201及方便上料的平移機(jī)構(gòu)202。如圖所示，升降機(jī)構(gòu)201包括設(shè)于車身I上方的長(zhǎng)方形升降平臺(tái)2011，升降平臺(tái)2011與車身I上表面平行；設(shè)于升降平臺(tái)2011四角處的四個(gè)第一液壓缸2012，第一液壓缸2012垂直于升降平臺(tái)2011 ;以及設(shè)于升降平臺(tái)2011—側(cè)的第一液壓缸控制器2013，第一液壓缸2012與第一液壓缸控制器2013連接，第一液壓缸控制器2013與控制元件60連接。第一液壓缸控制器2013接收控制元件60的指令控制四個(gè)第一液壓缸2012同步運(yùn)作，使升降平臺(tái)2011平穩(wěn)升降。平移機(jī)構(gòu)202包括設(shè)于升降平臺(tái)2011上方的平移滑塊2021及第二液壓缸2022。升降平臺(tái)2011上表面，于其寬度方向上設(shè)有滑軌1101，平移滑塊2021下表面設(shè)有與滑軌1101相對(duì)應(yīng)的滑槽，平移滑塊2021上方設(shè)有第二液壓缸2022，平移滑塊2021通過(guò)第二液壓缸2022與升降平臺(tái)2011其中一長(zhǎng)邊連接，平移滑塊2021在第二液壓缸2022的驅(qū)動(dòng)下可沿滑軌1101在升降平臺(tái)2011上表面的寬度方向上滑動(dòng)，第二液壓缸2022與控制元件60連接。如圖所示，在本發(fā)明的此實(shí)施方式中，一共設(shè)有三組平移機(jī)構(gòu)202，三組平移機(jī)構(gòu)202在升降平臺(tái)2011上表面縱向排列，三組平移機(jī)構(gòu)202接收控制元件60的工作指令獨(dú)立運(yùn)作。如圖所示，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人還包括設(shè)于車身I內(nèi)的載料輥11。如圖所示，在本發(fā)明的此實(shí)施方式中，載料輥11共設(shè)有三組。載料輥11為圓柱形，三組載料輥11水平設(shè)置，相互平行，且在同一水平面內(nèi)。三組載料輥11的一端通過(guò)三支連接臂分別連接于平移滑塊2021，升降平臺(tái)2011于其寬度方向上，在三支連接臂的對(duì)應(yīng)位置處分別開(kāi)設(shè)平移槽口，三組載料輥11隨平移滑塊2021在車身I的寬度方向上平移，三組載料輥11獨(dú)
立運(yùn)作。如圖所示，另外設(shè)有一推料板12，推料板12設(shè)有三個(gè)與載料輥11相對(duì)應(yīng)的套設(shè)孔121，推料板12通過(guò)套設(shè)孔121套設(shè)于載料輥11上，推料板12與載料輥11垂直。推料板12通過(guò)第三液壓缸122與車身內(nèi)壁連接，推料板12在第三液壓缸122的驅(qū)動(dòng)可沿載料輥11的軸向移動(dòng)，第三液壓缸122連接于控制元件60，由控制元件60控制第三液壓缸122運(yùn)作。如圖所示，車身I的側(cè)面，設(shè)有上料窗12。如圖所示，平移滑塊2021旁設(shè)有光電進(jìn)程開(kāi)關(guān)2023，升降平臺(tái)2011旁設(shè)有機(jī)械進(jìn)程開(kāi)關(guān)(圖中未示出)。通過(guò)光電進(jìn)程開(kāi)關(guān)2023、機(jī)械進(jìn)程開(kāi)關(guān)控制平移滑塊2021及升降平臺(tái)2011的移動(dòng)進(jìn)程。上料時(shí)，控制元件60控制第三液壓缸122及第二液壓缸2022出桿，第三液壓缸122堆動(dòng)推料板12至靠近窗口位置，第二液壓缸2022推動(dòng)載料輥11伸出上料窗12外，將料物運(yùn)至載料輥11上(三組第二液壓缸2022可當(dāng)運(yùn)作，即可單獨(dú)對(duì)其中一個(gè)載料輥11上料)。上料完畢后，控制元件60控制第三液壓缸122及第二液壓缸2022同時(shí)收桿，載料輥11收入車身I內(nèi)。在兩臺(tái)本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人將進(jìn)行對(duì)接時(shí)，使兩臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人平行，調(diào)節(jié)兩臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的升降平臺(tái)2011至同一高度，將兩臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的載料輥11 一一對(duì)接，對(duì)裝有物料的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行操作，通過(guò)控制元件60控制該機(jī)器人的第三液壓缸122出桿，通過(guò)推料板12將載料輥11上的物料推至另一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人的載料輥11上，即完成物料的轉(zhuǎn)移。磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)30，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人行走的地面埋設(shè)有永磁性磁釘，用磁釘設(shè)定好車身I的行走磁道。如圖所示，車身I底部設(shè)有導(dǎo)航傳感器301，連接到控制元件60。導(dǎo)航傳感器301內(nèi)部排布有米樣點(diǎn)，能夠檢測(cè)出地面磁釘上方的微弱磁場(chǎng)，每一個(gè)米樣點(diǎn)都有一路對(duì)應(yīng)的輸出。自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，導(dǎo)航傳感器301內(nèi)部的米樣點(diǎn)會(huì)輸出信號(hào),控制兀件60依靠輸出的信號(hào)判斷磁釘相對(duì)導(dǎo)航傳感器301的偏移信息，控制元件60根據(jù)這些偏移信息對(duì)車身I的行走進(jìn)行調(diào)整，從而保證車身I沿磁道前行、后退。避撞機(jī)構(gòu)40，包括非接觸式檢測(cè)裝置和接觸式防護(hù)裝置402。如圖所示，非接觸式檢測(cè)裝置包括設(shè)于車身I前后兩端下方，與控制元件60連接的激光安全保護(hù)裝置401。激光安全保護(hù)裝置401用旋轉(zhuǎn)不可見(jiàn)的激光束掃掠，形成一激光平面，該激光平面內(nèi)的障礙物會(huì)將激光束反射回激光安全保護(hù)裝置401的檢測(cè)窗口。當(dāng)檢測(cè)窗口檢測(cè)到障礙物的反射激光束時(shí)，發(fā)送信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)送停止指令給驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪101運(yùn)作的伺服電機(jī)，控制電機(jī)停住運(yùn)行，車身I停止行走；障礙物清除后，檢測(cè)窗口檢測(cè)到反射激光束消失時(shí)，再出發(fā)出信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)送工作指令給驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪101運(yùn)作的伺服電機(jī)，控制電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行，車身I繼續(xù)行走。由此，以非接觸式方式檢測(cè)障礙物。如圖所示，接觸式防護(hù)裝置402設(shè)于車身四周底邊處，與控制元件60相連。接觸式防護(hù)裝置402包括彈性緩沖防護(hù)邊及設(shè)于彈性緩沖防護(hù)邊內(nèi)部的與之相連的傳感器，當(dāng)彈性緩沖防護(hù)邊被障礙區(qū)撞擊受力變形時(shí)，傳感器發(fā)送信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)送停止指令給驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪101運(yùn)作的伺服電機(jī)，控制電機(jī)停住運(yùn)行，車身登梯I停止行走；障礙物清除后，彈性緩沖防護(hù)邊恢復(fù)原狀后，傳感器再次發(fā)出信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)送工作指令給驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪101運(yùn)作的伺服電機(jī)，控制電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行，車身I繼續(xù)行走。由此，以接觸式方式檢測(cè)障礙物。自充電機(jī)構(gòu)50，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人由設(shè)置于車身I內(nèi)部的電池組501供電，電池組501下方設(shè)有與控制元件60相連的充電連接器502及電量傳感器503，在充電站位置的地面設(shè)置有電極板。當(dāng)電池組501處于低電量時(shí)，電量傳感器503發(fā)送信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)出充電信號(hào)，并控制車身I行走至充電站位置，充電連接器502自動(dòng)對(duì)接電極板進(jìn)行充電，當(dāng)電池組501充滿電后，電量傳感器503再次發(fā)送信號(hào)給控制元件60，控制元件60發(fā)出信號(hào)，斷開(kāi)對(duì)接，停止充電。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人可替代高溫/粉塵/輻射/高危等惡劣環(huán)境下的人工作業(yè)，且提高了工作效率。實(shí)現(xiàn)了作業(yè)的完全自動(dòng)化，靈活性高，安全可靠。
權(quán)利要求
1.自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括:設(shè)于車身(I)內(nèi)部的控制元件(60)，與控制元件(60 )相連的行走機(jī)構(gòu)(10 )、動(dòng)作機(jī)構(gòu)(20 )、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)(30 )、避撞機(jī)構(gòu)(40 )、自充電機(jī)構(gòu)(50)； 所述行走機(jī)構(gòu)(10)包括設(shè)置于車身(I)底部的車輪(100)，所述車輪(100)與所述控制元件(60)連接； 所述動(dòng)作機(jī)構(gòu)(20)包括:載料輥(11)、升降機(jī)構(gòu)(201)及平移機(jī)構(gòu)(202)，所述升降機(jī)構(gòu)(201)及平移機(jī)構(gòu)(202)與所述控制元件(60)連接，載料輥(11)分別與升降機(jī)構(gòu)(201)及平移機(jī)構(gòu)(202)連接； 所述磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)(30)包括設(shè)置于地面的磁道及設(shè)置于車身(I)底部的導(dǎo)航傳感器(301)，所述導(dǎo)航傳感器(301)與所述控制元件(60)連接； 所述避撞機(jī)構(gòu)(40 )包括設(shè)置于車身(I)兩端下方的激光安全保護(hù)裝置(401)及設(shè)置于車身(I)下方四周的接觸式防護(hù)裝置(402)，所述激光安全保護(hù)裝置(401)及所述接觸式防護(hù)裝置(402)分別與所述控制元件(60)連接； 所述自充電機(jī)構(gòu)(50 )包括設(shè)置于車身(I)內(nèi)部的電池組(501)、與電池組(501)相連的充電連接器(502 )及電量傳感器(503 )，所述充電連接器(502 )、電量傳感器(503 )與所述控制元件(60)連接； 所述控制元件(60)通過(guò)遠(yuǎn)程終端控制，所述控制元件(60)與遠(yuǎn)程終端之間通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行信息交換。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述車輪(100)包括:兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(101 )、從動(dòng)輪(102)及支撐輪(103)，所述驅(qū)動(dòng)輪(101)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)輪(101)連接于所述控制元件(60 )。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪(101)為舵輪，所述從動(dòng)輪(102)為定向腳輪，所述支撐輪(103)為萬(wàn)向輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)(201)包括設(shè)于車身(I)上方的升降平臺(tái)(2011)，所述升降平臺(tái)(2011)通過(guò)垂直設(shè)置的多個(gè)第一液壓缸(2012)驅(qū)動(dòng)升降，所述第一液壓缸(2012)通過(guò)第一液壓缸控制器(2013)控制其同步運(yùn)作，所述第一液壓缸控制器(2013)連接于所述控制元件(60 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述平移機(jī)構(gòu)(202)包括多組平移滑塊(2021)，每組所述平移滑塊(2021)分別通過(guò)第二液壓缸(2022 )驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述每組第二液壓缸(2022)分別連接于所述控制元件(60)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述升降平臺(tái)(2011)為一長(zhǎng)方形臺(tái)面，所述平移滑塊(2021)設(shè)于所述升降平臺(tái)(2011)上表面，所述每組平移滑塊(2021)的下表面均設(shè)有滑槽，于所述升降平臺(tái)(2011)的寬度方向上設(shè)有多道與所述滑槽相對(duì)應(yīng)的滑軌(1101)，所述平移滑塊(2021)在所述升降平臺(tái)(2011)上方沿滑軌(1101)滑動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述載料輥(11)的個(gè)數(shù)與所述平移滑塊(2021)相同，所述載料輥(11)分別通過(guò)連接臂與所述平移滑塊(2021) 連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，還設(shè)有一推料板(12)，所述推料板(12)套設(shè)于所述載料輥(11)上，所述推料板(12)通過(guò)一第三液壓缸(122)的驅(qū)動(dòng)，沿載料輥(11)軸線往復(fù)移動(dòng)，所述第三液壓缸(122)連接于所述控制元件(60 )。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述車身側(cè)面設(shè)有上料窗12。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或3或9所述的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述接觸式防護(hù)裝置(402)包括彈性緩沖防護(hù) 邊及設(shè)于彈性緩沖防護(hù)邊內(nèi)部的與之相連的傳感器。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人，包括設(shè)于車身內(nèi)部的控制元件，與控制元件相連的行走機(jī)構(gòu)、動(dòng)作機(jī)構(gòu)、磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、避撞機(jī)構(gòu)、自充電機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身底部的車輪；動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括:載料輥、升降機(jī)構(gòu)及平移機(jī)構(gòu)；磁導(dǎo)航機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于地面的磁道及設(shè)置于車身底部的導(dǎo)航傳感器；避撞機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身兩端下方的激光安全保護(hù)裝置及設(shè)置于車身下方四周的接觸式防護(hù)裝置；自充電機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于車身內(nèi)部的電池組、與電池組相連的充電連接器及電量傳感器；控制元件通過(guò)遠(yuǎn)程終端控制，控制元件與遠(yuǎn)程終端之間通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行信息交換。本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了作業(yè)的完全自動(dòng)化，安全可靠。
文檔編號(hào)B62D57/02GK103171639SQ20131009363
公開(kāi)日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2013年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月22日
發(fā)明者邵正國(guó), 何秀春 申請(qǐng)人:南通皋液液壓機(jī)有限公司