二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)。該系統(tǒng)在左、右履帶子系統(tǒng)的側(cè)面設(shè)有側(cè)壁主板，側(cè)壁主板的內(nèi)側(cè)面設(shè)有第一階減震彈簧；第一階減震彈簧一端通過支撐輪支架分別與左、右履帶子系統(tǒng)的支撐輪連接，其另一端與側(cè)壁主板固定連接；側(cè)壁主板的外側(cè)面與一凹槽形車轎架的一側(cè)固定連接，車轎架另一側(cè)與支撐板鉸接；車轎架下部分別于與電機(jī)固定連接，車轎架上部分別與一排第二階減震彈簧的一端固定連接；第二階減震彈簧的另一端與支撐板固定連接。該系統(tǒng)能夠有效地減輕路面激勵(lì)度對動(dòng)機(jī)器人帶來的震動(dòng)，降低由震動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差，最大限度的減少因?yàn)檎饎?dòng)所帶來的機(jī)器人內(nèi)部精密儀器檢測誤差，使移動(dòng)機(jī)器人具有更好的路面適應(yīng)性。
【專利說明】二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種移動(dòng)底盤，尤其是一種二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，對于機(jī)器人技術(shù)的研究越來越受到人們的重視和關(guān)注。機(jī)器人能夠持久穩(wěn)定運(yùn)行，離不開良好的機(jī)械系統(tǒng)。對于移動(dòng)機(jī)器人來說，其移動(dòng)性能直接影響到機(jī)器人性能表現(xiàn)和功能發(fā)揮。目前，移動(dòng)機(jī)器人可以選擇輪式移動(dòng)底盤、履帶式移動(dòng)底盤以及腿式移動(dòng)底盤作為其行走機(jī)構(gòu)。但是這三種移動(dòng)底盤各有其優(yōu)缺點(diǎn)。輪式移動(dòng)底盤行走速度快、效率高，但是地形適應(yīng)性不好；履帶式移動(dòng)底盤對地形適應(yīng)性好但減震性能不夠好；腿式機(jī)器人可以很好地減震和適應(yīng)地形，但控制復(fù)雜，對設(shè)計(jì)人員要求高。對于煤礦救援機(jī)器人、探測機(jī)器人等，對于移動(dòng)速率要求不高，但對于地形適應(yīng)行要求高的機(jī)器人，履帶式移動(dòng)底盤是最佳的選擇。但是如何進(jìn)一步提高履帶式移動(dòng)底盤的地面適應(yīng)性，如何減輕路面激勵(lì)度對動(dòng)機(jī)器人帶來的震動(dòng)，降低由震動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差，最大限度的減少因?yàn)檎饎?dòng)所帶來的機(jī)器人內(nèi)部精密儀器檢測誤差十分必要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有履帶式移動(dòng)底盤的不足之處，本發(fā)明提供一種二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)。該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)能夠有效地減輕路面激勵(lì)度對動(dòng)機(jī)器人帶來的震動(dòng)，降低由震動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差，最大限度的減少因?yàn)檎饎?dòng)所帶來的機(jī)器人內(nèi)部精密儀器檢測誤差，使移動(dòng)機(jī)器人具有更好的路面適應(yīng)性。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)包括:左履帶子系統(tǒng)、支撐板、第二階減震彈簧、右履帶子系統(tǒng)、側(cè)壁主板、電機(jī)、車轎架、支撐輪支撐架、第一階減震彈簧；該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)在左履帶子系統(tǒng)和右履帶子系統(tǒng)的側(cè)面分別設(shè)有側(cè)壁主板，側(cè)壁主板的外側(cè)面上平齊設(shè)有一排第一階減震彈簧，第一階減震彈簧一端通過支撐輪支架分別與左履帶子系統(tǒng)和右履帶子系統(tǒng)的支撐輪連接，第一階減震彈簧另一端與側(cè)壁主板固定連接，組成第一階減震系統(tǒng)；左右兩邊的側(cè)壁主板的內(nèi)側(cè)面分別與一凹槽形車轎架的一側(cè)固定連接，車轎架另一側(cè)與支撐板鉸接，形成獨(dú)立的懸掛結(jié)構(gòu)；左右兩邊獨(dú)立的車轎架下部分別于與電機(jī)固定連接，車轎架上部分別與一排第二階減震彈簧的一端固定連接；第二階減震彈簧的另一端與支撐板固定連接，組成第二階減震系統(tǒng)。當(dāng)移動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)遇到復(fù)雜的路況時(shí)，通過第一階減震系統(tǒng)和第二階減震系統(tǒng)的減震彈簧達(dá)到減震效果，滿足機(jī)器對于減震效果的要求。
[0005]本發(fā)明的有益效果是:該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)能夠有效地減輕路面激勵(lì)度對動(dòng)機(jī)器人帶來的震動(dòng)，降低由震動(dòng)引起的零件疲勞損壞和精密傳動(dòng)誤差，最大限度的減少因?yàn)檎饎?dòng)所帶來的機(jī)器人內(nèi)部精密儀器檢測誤差，使移動(dòng)機(jī)器人具有更好的路面適應(yīng)性。【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0007]圖1為二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2為二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖1中，1.左履帶子系統(tǒng)，2.支撐板，3.第二階減震彈簧，4.右履帶子系統(tǒng)，
5.側(cè)壁主板，6.電機(jī)，7.車轎架；
圖2中，8.支撐輪支撐架，9.第一階減震系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0010]在圖1中，該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)包括:左履帶子系統(tǒng)1、支撐板2、第二階減震彈簧3、右履帶子系統(tǒng)4、側(cè)壁主板5、電機(jī)6、車轎架7、支撐輪支撐架8、第一階減震彈簧9 ;該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)在左履帶子系統(tǒng)I和右履帶子系統(tǒng)4的側(cè)面分別設(shè)有側(cè)壁主板5，側(cè)壁主板5的外側(cè)面上平齊設(shè)有一排第一階減震彈簧9，第一階減震彈簧9 一端通過支撐輪支架8分別與左履帶子系統(tǒng)I和右履帶子系統(tǒng)3的支撐輪連接，第一階減震彈簧9另一端與側(cè)壁主板5固定連接，組成第一階減震系統(tǒng)；左右兩邊的側(cè)壁主板5的內(nèi)側(cè)面分別與一凹槽形車轎架7的一側(cè)固定連接，車轎架7另一側(cè)與支撐板2鉸接，形成獨(dú)立的懸掛結(jié)構(gòu)；左右兩邊獨(dú)立的車轎架7下部分別于與電機(jī)6固定連接，車轎架7上部分別與一排第二階減震彈簧3的一端固定連接；第二階減震彈簧3的另一端與支撐板2固定連接，組成第二階減震系統(tǒng)。當(dāng)移動(dòng)設(shè)備啟動(dòng)遇到復(fù)雜的路況時(shí)，通過第一階減震系統(tǒng)和第二階減震系統(tǒng)的減震彈簧達(dá)到減震效果，滿足機(jī)器人對于減震效果的要求。
【權(quán)利要求】
1.二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)，包括:左履帶子系統(tǒng)(I)、支撐板(2)、第二階減震彈簧(3)、右履帶子系統(tǒng)(4)、側(cè)壁主板(5)、電機(jī)(6)、車轎架(7)、支撐輪支撐架(8)、第一階減震彈簧(9);其特征是:該二階獨(dú)立履帶懸架底盤系統(tǒng)在左履帶子系統(tǒng)(I)和右履帶子系統(tǒng)(4)的側(cè)面分別設(shè)有側(cè)壁主板(5)，側(cè)壁主板(5)的外側(cè)面上平齊設(shè)有一排第一階減震彈簧(9)，第一階減震彈簧(9) 一端通過支撐輪支架(8)分別與左履帶子系統(tǒng)(I)和右履帶子系統(tǒng)(3)的支撐輪連接，第一階減震彈簧(9)另一端與側(cè)壁主板(5)固定連接；左右兩邊的側(cè)壁主板(5)的內(nèi)側(cè)面分別與一凹槽形車轎架(7)的一側(cè)固定連接，車轎架(7)另一側(cè)與支撐板(2 )鉸接；左右兩邊獨(dú)立的車轎架(7 )下部分別于與電機(jī)(6 )固定連接，車轎架(7 )上部分別與一排第二階減震彈簧(3)的一端固定連接；第二階減震彈簧(3)的另一端與支撐板(2)固定連接。
【文檔編號】B62D55/104GK103496407SQ201310448375
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】朱華, 李雨潭, 葛世榮, 高志軍 申請人:中國礦業(yè)大學(xué)