專利名稱：小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及灑水車技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
對于移動(dòng)灑水機(jī)器人來說，只要能夠通過平坦的地面、斜坡等地形組，即可完成灑水機(jī)器人的工作計(jì)劃。輪式、履帶式及腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是目前人們研究最多也是應(yīng)用最為廣泛的三種移動(dòng)機(jī)構(gòu)。它們有各自的優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)不同的地形環(huán)境，但同樣也存在著不足，以下分別介紹三種移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)。I)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在相對平坦的地形中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡單、移動(dòng)速度快、控制相對容易而有相當(dāng)大的優(yōu)勢。傳統(tǒng)的輪式行走機(jī)構(gòu)有三輪、四輪、六輪的結(jié)構(gòu)形式。具有輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)備重心一般落在車輪與地面形成的多邊形內(nèi)，載體可以穩(wěn)定而靈活的前后運(yùn)動(dòng)及旋轉(zhuǎn)，穩(wěn)定性比較好。此外，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)承載能力大、單位移動(dòng)距離消耗能量小，因此輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)得到了廣泛的應(yīng)用。相對而言，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)也是明顯的，由于與地面接觸面積小，在柔軟路面和濕滑的路面上易產(chǎn)生沉陷和打滑，另外對于粗糙的路面，要求車輪必須具有克服障礙的能力，而地球上一半以上的地形通過輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是不能通過的，尤其是崎嶇不平的地形和軟地形，這些也阻礙了輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的發(fā)展。2)履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)
在移動(dòng)載體的地形適應(yīng)性方面，履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是最出色、最適用的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。履帶式移動(dòng)結(jié)構(gòu)主要有以下的優(yōu)點(diǎn):地面支撐面積大，接地比壓小，滾動(dòng)摩擦小，通過性能較好，轉(zhuǎn)彎半徑小，牽引附著性能、越野機(jī)動(dòng)性、爬坡、越溝等性能優(yōu)于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)廣泛用于各種軍用地面移動(dòng)機(jī)器人。然而，履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)也存在著一些不可避免的缺陷，因?yàn)樵趥鹘y(tǒng)的設(shè)計(jì)中，都采用兩條固定履帶，這樣就大大限制了移動(dòng)載體的地形適應(yīng)能力，而且由于受到履帶結(jié)構(gòu)的限制，其跨越障礙物的高度與履帶自身的高度和本體履帶長度有關(guān)，履帶高度越高、本體履帶越長，可以翻越的障礙物越大，反之，高度小且長度短的履帶，可翻越的障礙物就越小。為了解決這個(gè)問題，多種基于履帶腿式復(fù)合結(jié)構(gòu)的可變履帶式移動(dòng)機(jī)器人得到了大量的應(yīng)用。可變履帶移動(dòng)機(jī)器人采用了關(guān)節(jié)履帶結(jié)構(gòu)，大大提高了其越障性能。3)腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適合于任何一種實(shí)際存在的地形。盡管其行走速度比較慢，但卻能越過輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)不能越過的障礙。腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在機(jī)動(dòng)性和能效方面特別優(yōu)于其他移動(dòng)機(jī)構(gòu)，因?yàn)橥仁揭苿?dòng)機(jī)構(gòu)的落足點(diǎn)是幾個(gè)離散的位置點(diǎn)，使得它可以越過更高的障礙、穿過更崎嶇的地形。另外，腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠自主隔振，可保證傳感器和科學(xué)設(shè)備沿平滑預(yù)定的軌跡運(yùn)行。但腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復(fù)雜，而且其相關(guān)技術(shù)也不太成熟。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明創(chuàng)造所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、小型化、保養(yǎng)容易的小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明創(chuàng)造為解決上述技術(shù)問題，采用以下技術(shù)方案:小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在框架底盤上的前輪和后輪，前輪采用獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，后輪分別由電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速控制。進(jìn)一步的,所述前輪的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu),舵機(jī)帶動(dòng)起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿、連桿連接轉(zhuǎn)向連桿和連桿構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸通過銷軸與車輛軸連接。由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明創(chuàng)造具有如下有益效果:1、移動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，與非獨(dú)立懸架相比獨(dú)立懸架具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、強(qiáng)度高、保養(yǎng)容易、行車中前輪定位變化小的優(yōu)點(diǎn)。2、采用了在轉(zhuǎn)向時(shí)控制左右電機(jī)驅(qū)動(dòng)器不同轉(zhuǎn)速的方法以實(shí)現(xiàn)后輪的差速，相比于差速器降低了成本。

圖1是本發(fā)明創(chuàng)造優(yōu)選實(shí)施例的噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)示意具體實(shí)施方式
如圖1，本實(shí)施例的小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在框架底盤11上的前輪10和后輪9，前輪28采用獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，后輪9分別由電機(jī)8驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速控制。其中，前輪10的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，舵機(jī)6帶動(dòng)起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿4、連桿4連接轉(zhuǎn)向連桿3和連桿7構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸2，轉(zhuǎn)軸2通過銷軸與車輛軸I連接?？刂破骺刂篇?dú)立懸架 結(jié)構(gòu)的舵機(jī)6驅(qū)使前輪發(fā)生轉(zhuǎn)向，控制電機(jī)8實(shí)現(xiàn)后輪差速轉(zhuǎn)向。
權(quán)利要求1.小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在框架底盤(11)上的前輪(10)和后輪(9)，其特征是:前輪(10)采用獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，后輪(9)分別由電機(jī)(8)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征是:所述前輪(10)的獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，舵機(jī)(6)帶動(dòng)起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿(4)、連桿(4)連接轉(zhuǎn)向連桿(3)和連桿(7) 構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸(2)，轉(zhuǎn)軸(2)通過銷軸與車輛軸(I)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開的小型智能噴灑車的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在框架底盤(11)上的前輪(10)和后輪(9)，前輪(10)采用獨(dú)立懸架結(jié)構(gòu)，與非獨(dú)立懸架相比獨(dú)立懸架具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、強(qiáng)度高、保養(yǎng)容易、行車中前輪定位變化小的優(yōu)點(diǎn)；后輪(9)分別由電機(jī)(8)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)差速控制，相比于差速器降低了成本。
文檔編號(hào)B62D11/04GK203142771SQ20132008523
公開日2013年8月21日 申請日期2013年2月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月25日
發(fā)明者朱德榮, 張旦聞, 關(guān)帥國, 朱保國, 李東偉, 張陽羊, 張冰倩 申請人:洛陽理工學(xué)院