球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)屬于機(jī)器人領(lǐng)域。其特征在于：包括機(jī)械本體和控制系統(tǒng)兩部分組成；機(jī)械本體包括有兩個氣缸固定框架、移動框架；移動框架內(nèi)側(cè)板在絲杠的驅(qū)動下帶動整個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)半球形球殼的展開和閉合控制；球殼展開時支撐整個機(jī)器人以兩輪態(tài)運(yùn)行，球殼完全閉合時呈圓球態(tài)，并能夠完全包裹機(jī)器人內(nèi)部機(jī)構(gòu)；所述控制系統(tǒng)包括上位機(jī)和下位機(jī)兩部分；其中上位機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制、彈跳控制以及狀態(tài)顯示功能；下位機(jī)包括主控制模塊、球殼控制模塊、運(yùn)動控制模塊、彈跳控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、姿態(tài)檢測模塊和數(shù)據(jù)傳輸模塊。該機(jī)器人系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單，多運(yùn)動態(tài)、適應(yīng)能力強(qiáng)和可控性能好等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本實(shí)用新型涉及的是一種球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】:
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用擴(kuò)展到災(zāi)后救援、星際探測、軍事偵察及反恐等領(lǐng)域。與之對應(yīng)的是對機(jī)器人的要求也越來越高。
[0003]球形機(jī)器人以其靈活度高、抗沖擊性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在許多領(lǐng)域應(yīng)用較為廣泛。目前球形機(jī)器人多采用內(nèi)部驅(qū)動即重力矩進(jìn)行驅(qū)動，重力矩在具體實(shí)現(xiàn)形式上一般是設(shè)法使機(jī)器人重心偏離球體的幾何形中心，從而決定了這種球形機(jī)器人只能采用滾動的運(yùn)動方式，因此其爬坡和越障能力不足，不能適應(yīng)較為復(fù)雜的地形環(huán)境。同時該類球形機(jī)器人還存在以下缺點(diǎn)和問題:
[0004]1、運(yùn)動過程較難控制；球形機(jī)器人在運(yùn)動過程中球殼完全閉合，球體與接觸面發(fā)生近似的點(diǎn)接觸，因此其運(yùn)動過程較難控制、穩(wěn)定性較差，在爬坡、越障過程中受外界干擾后，很難恢復(fù)原來的運(yùn)動軌跡。
[0005]2、整體功能較弱；由于機(jī)器人以球體滾動為主要運(yùn)動方式，而由于球殼存在使機(jī)器人內(nèi)部整體相對于外界具有封閉性，因此不便于安裝對應(yīng)的傳感器進(jìn)行相應(yīng)的勘探和測量。
[0006]3、研究及分析困難；球形運(yùn)動機(jī)器人的控制涉及到是一個非完整系統(tǒng)，由于非完整系統(tǒng)在減少機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜性的同時，對系統(tǒng)的分析和控制帶來了很大的難度。
[0007]專利申請?zhí)枮椤?00710192461.3”名稱為“多運(yùn)動態(tài)球形機(jī)器人”的發(fā)明專利，公開了一種球形彈跳機(jī)器人，其包括兩個半球形殼體和驅(qū)動半球形殼體展開和閉合的螺旋伸縮機(jī)構(gòu)，螺旋伸縮機(jī)構(gòu)上裝設(shè)有彈跳機(jī)構(gòu)。該多運(yùn)動態(tài)球形機(jī)器人具有球態(tài)、兩輪態(tài)和彈跳三種運(yùn)動形態(tài)，便于攜帶、運(yùn)輸和投放，可在多種復(fù)雜地形環(huán)境中運(yùn)動。該種機(jī)器人從根本上擺脫了依靠重力矩驅(qū)動的球形機(jī)器人的相對固定的模式，同時由于其可以實(shí)現(xiàn)兩輪態(tài)的運(yùn)動，轉(zhuǎn)向時具有獨(dú)特的優(yōu)勢，比其他運(yùn)動方式能更靈活地轉(zhuǎn)向；配合對應(yīng)的彈跳裝置和控制系統(tǒng)，使機(jī)器人具有一定的越障功能，并可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同的運(yùn)動狀態(tài)之間的切換。
[0008]該方案存在以下缺點(diǎn):
[0009](I)越障能力不足；由于其彈跳動力來源于機(jī)器人下所安裝的板簧，而板簧的形變較小且較難控制，導(dǎo)致其彈跳能力不足，因此其彈跳高度有限且不可控制。同時由于彈跳能力較弱，因此各個部分之間無法完全實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)控制，整體控制效果不好。
[0010](2)機(jī)械本體結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜；由于跳躍機(jī)器人自身運(yùn)動方式的特殊性，跳躍機(jī)器人需要具有較好的抗沖擊性，雖然該結(jié)構(gòu)外部有球殼保護(hù)，可以減緩部分沖擊力，但由于而該機(jī)器人內(nèi)部許多部件之間依靠較為復(fù)雜的機(jī)構(gòu)傳動，因此在一定程度上限制了其運(yùn)動狀態(tài)的持續(xù)性。
[0011](3)彈跳過程較為繁瑣；機(jī)器人的彈跳能量來自電機(jī)對板簧的收縮，整個過程實(shí)施和實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜。[0012]本實(shí)用新型主要對球殼可展開呈兩輪態(tài)的球形機(jī)器人進(jìn)行研究，在機(jī)械方面設(shè)計(jì)簡單實(shí)用，便于分析和研究，在控制方面，實(shí)現(xiàn)了智能化、自動化，在很大程度上擴(kuò)展了球形機(jī)器人的應(yīng)用范圍和適應(yīng)領(lǐng)域。并可為以后各類別機(jī)器人的設(shè)計(jì)和研究提供一定的參考。

【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0013]為了解決球形機(jī)器人運(yùn)動方式及狀態(tài)單一，運(yùn)動能力弱、適應(yīng)性和靈活性差的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型提供了一種球殼可展開呈兩輪態(tài)的球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)，該球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單，多運(yùn)動態(tài)、適應(yīng)能力強(qiáng)和可控性能好等優(yōu)點(diǎn)。
[0014]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0015]球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括機(jī)械本體和控制系統(tǒng)兩部分組成；
[0016]機(jī)械本體包括有兩個氣缸固定框架，每個氣缸固定框架由一個固定框架外側(cè)板11與一個固定框架內(nèi)側(cè)板12固定連接，雙作用氣缸9上部由鎖緊扣10固定于固定框架內(nèi)側(cè)板12和固定框架外側(cè)板11之間，鎖緊扣10包括雙作用氣缸下部的鎖緊扣以及雙作用氣缸上部的鎖緊扣；氣缸活塞桿的下部安裝有氣缸腳墊24 ;所述的兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；且所述的氣缸固定框架均與固定框架光軸14固連，兩個固定框架內(nèi)側(cè)板12相對，兩個固定框架外側(cè)板11均位于外側(cè)；
[0017]雙作用氣缸9頂端一側(cè)的微型舵機(jī)8固定在固定框架外側(cè)板11上，微型舵機(jī)8的輸出端穿過固定框架外側(cè)板上圓孔，并通過自帶的舵機(jī)曲柄6與傳動桿7活動連接，傳動桿7的另一端接于氣缸下部的鎖緊扣10 ;雙作用氣缸9上部的鎖緊扣10通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘兩端分別插入固定框架內(nèi)側(cè)板12、固定框架外側(cè)板11上的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸9下部的鎖緊扣10通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘?shù)膬啥朔謩e插入到固定框架內(nèi)側(cè)板12、固定框架外側(cè)板11的下部的弧形凹槽，所述的銷釘沿所述的弧形凹槽滑動，從而調(diào)整雙作用氣缸的起跳角度；
[0018]用于盛放氣體的鋼瓶22通過鋼瓶固定扣21固定在固定框架一側(cè)的固定框架光軸14上，調(diào)壓閥23旋進(jìn)鋼瓶口，調(diào)壓閥23的接口通過軟管與電磁閥進(jìn)氣口相連接，電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸9的進(jìn)氣口和出氣口相連接；
[0019]在所述的兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機(jī)固定板15，電機(jī)固定板15上固定有微型電機(jī)16，微型電機(jī)16的輸出端上套有小帶輪17，小帶輪17通過傳動帶與大帶輪18進(jìn)行傳動，大帶輪18與小帶輪17水平位置相一致，大帶輪18的中心位置固定有微型絲桿19，通過銷釘穿過兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板上圓孔并分別旋進(jìn)所述的微型絲杠的兩端，使整個絲杠兩端分別固定在兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板12上，并可在固定框架內(nèi)側(cè)板圓孔上自由轉(zhuǎn)動；在所述的兩個固定框架內(nèi)側(cè)板12之間分別連接有兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13，在所述的兩個固定框架外側(cè)板11的外側(cè)設(shè)置有移動框架外側(cè)板4，每一側(cè)的移動框架內(nèi)側(cè)板13和移動框架外側(cè)板4之間分別通過移動框架光軸5固定連接構(gòu)成一個移動框架；所述的微型絲杠19旋進(jìn)所述的兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13的中心孔，通過對絲杠旋轉(zhuǎn)方向的控制使移動框架內(nèi)側(cè)板左右移動，進(jìn)而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動；所述的移動框架光軸5的兩端固定在所述的移動框架外側(cè)板4和移動框架內(nèi)側(cè)板13上。
[0020]移動框架外側(cè)板4的內(nèi)側(cè)安裝有蝸輪蝸桿電機(jī)1，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出端套有電機(jī)聯(lián)軸器3并通過球殼連接器與半球形球殼相連接；其有益效果是硬件采用的各個部件所占空間少，同時所選電機(jī)可提供較大扭矩，可以完全滿足機(jī)器人的運(yùn)行要求。
[0021]鋼瓶22內(nèi)裝有高壓氣體，設(shè)有微型調(diào)壓閥23，電磁閥采用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進(jìn)氣口和四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸9的進(jìn)氣口和出氣口，電磁閥控制氣缸上部進(jìn)氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)彈跳。
[0022]微型絲杠19與兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內(nèi)側(cè)板中心孔內(nèi)設(shè)計(jì)有螺紋并與微型絲桿上的螺紋相一致；微型電機(jī)16的運(yùn)轉(zhuǎn)帶動小帶輪17的轉(zhuǎn)動，通過傳動帶的傳動實(shí)現(xiàn)固定在微型絲杠上19的大帶輪18的轉(zhuǎn)動，移動框架內(nèi)側(cè)板13在絲杠的驅(qū)動下帶動整個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)半球形球殼的展開和閉合控制；球殼展開時支撐整個機(jī)器人以兩輪態(tài)運(yùn)行，球殼完全閉合時呈圓球態(tài)，并能夠完全包裹機(jī)器人內(nèi)部機(jī)構(gòu)；其有益效果是減少了不必要的傳動機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了控制的精簡化，同時由于球殼的保護(hù)作用，提高了整個機(jī)構(gòu)運(yùn)行的穩(wěn)定性和連續(xù)性。
[0023]半球形球殼采用輕質(zhì)材料，其有益效果是使整體機(jī)構(gòu)更加緊湊，減輕了整個機(jī)構(gòu)的質(zhì)量；機(jī)器人球殼外層為隔熱耐磨材料，機(jī)器人投擲和運(yùn)動過程中，球殼起到減振和防護(hù)的雙重作用；球殼內(nèi)部靠近外側(cè)邊緣裝設(shè)有鋼圈，其有益效果為提高整體的機(jī)械強(qiáng)度，從而保證了彈跳的持久性；機(jī)器人球殼的球形邊緣套有橡膠環(huán)，其有益效果為既可以起到緩沖球體下落的沖擊作用，同時又增大兩輪態(tài)時運(yùn)動的摩擦力，進(jìn)而增大其爬坡能力。
[0024]所述控制系統(tǒng)包括上位機(jī)和下位機(jī)兩部分；其中上位機(jī)包括電腦或手持遙控設(shè)備，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制、彈跳控制以及狀態(tài)顯示功能；為擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍上位機(jī)采用便于攜帶的手持遙控裝置。
[0025]下位機(jī)包括主控制模塊、球殼控制模塊、運(yùn)動控制模塊、彈跳控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、姿態(tài)檢測模塊和數(shù)據(jù)傳輸模塊。
[0026]所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)下位機(jī)的主控制模塊包括基于ARM架構(gòu)的微控制器以及對應(yīng)的外圍控制電路；所述的微控制器采用STM32控制器以及對應(yīng)的外圍擴(kuò)展電路，其中STM32是以ARM Cortex-M3為內(nèi)核的32位的微控制器；其有益效果是該微控制器具有高性能、低成本以及低功耗特點(diǎn)，加之豐富的外圍擴(kuò)展電路，使其能夠完全滿足機(jī)器人的各項(xiàng)要求。
[0027]球殼控制模塊包括用于球殼展開/閉合狀態(tài)控制的微型電機(jī)驅(qū)動電路及其對應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換電路；運(yùn)動控制模塊包括蝸輪蝸桿減速電機(jī)驅(qū)動控制電路、電機(jī)測速光電碼盤和外圍電路；有益效果是使系統(tǒng)的控制較為簡單、快速，所配備的電機(jī)測速光電碼盤可以精確的測量電機(jī)運(yùn)行的狀況，以便使用上位機(jī)對其進(jìn)行調(diào)整和控制。
[0028]彈跳控制模塊包括電磁閥驅(qū)動電路及其配套連接的外圍電路；通過主控制模塊對驅(qū)動電路的控制，可以實(shí)現(xiàn)弱信號對于較強(qiáng)電壓電路的控制，方便了對于機(jī)器人的整體控制。
[0029]數(shù)據(jù)采集模塊包括超聲波傳感器、攝像頭，及其對應(yīng)的控制電路；通過所裝備的超聲波傳感器的探測和高清攝像頭的圖像采集，可以實(shí)現(xiàn)對周邊環(huán)境的勘探及測量，優(yōu)化機(jī)器人彈跳的性能。
[0030]姿態(tài)檢測模塊包括三軸加速度傳感器和陀螺儀及其對應(yīng)的電路系統(tǒng)；主控制模塊可通過對傳感器所采集數(shù)據(jù)的分析和對微型電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人狀態(tài)轉(zhuǎn)換控制。
[0031]數(shù)據(jù)傳輸模塊包括無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和W1-Fi數(shù)據(jù)傳輸模塊，當(dāng)在機(jī)器人須遠(yuǎn)距離運(yùn)行時，使用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，在距離較近時則可使用W1-Fi模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收；其有益效果是采用不同數(shù)據(jù)傳輸策略，減少不必要能量的消耗，保障了機(jī)器人所需數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人整體性能的優(yōu)化。
[0032]以上所有的硬件電路均安裝于機(jī)器人自帶的電控倉內(nèi)；便于實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的集中控制和調(diào)試，同時使內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加優(yōu)化和有序，保障了機(jī)器人的整體性能。
[0033]上位機(jī)采用可互相切換的手動控制或自動控制，其中機(jī)器人自動控制運(yùn)行實(shí)現(xiàn)步驟為:
[0034]a)球形機(jī)器人初始化時，在主控制模塊的控制下由圓球態(tài)展開呈兩輪態(tài)，并進(jìn)行兩輪運(yùn)動；機(jī)器人通過自帶的攝像頭采集數(shù)據(jù)，并傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)對周邊地形的勘測與偵查；
[0035]b)當(dāng)機(jī)器人所裝配的超聲波傳感器檢測到障礙物時，傳感器將檢測的信號傳輸給主控制模塊，主控制模塊通過對反饋信號的分析確定機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)；
[0036]c)當(dāng)需彈跳越過障礙物時，主控制模塊通過調(diào)整控制氣缸角度的微型舵機(jī)的轉(zhuǎn)動來控制機(jī)器人的起跳角度，氣缸在電磁閥的控制下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的起跳，同時通過設(shè)定機(jī)器人主控制模塊的中斷計(jì)數(shù)器的起止計(jì)數(shù)來調(diào)整氣動電磁閥開關(guān)時間來控制機(jī)器人的彈跳高度；
[0037]d)當(dāng)機(jī)器人整體處于空中時，主控制模塊通過對三軸加速度傳感器和陀螺儀的數(shù)據(jù)分析結(jié)合對微型電機(jī)狀態(tài)的控制實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人狀態(tài)轉(zhuǎn)換的控制；
[0038]e)當(dāng)機(jī)器人呈圓球態(tài)落地時，機(jī)器人依靠自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)滾動運(yùn)動；當(dāng)機(jī)器人維持原狀落地時，機(jī)器人可通過調(diào)整球殼間距和球殼轉(zhuǎn)動來調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)落地，機(jī)器人落地后可根據(jù)自身配重的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動狀態(tài)穩(wěn)定和自身姿態(tài)調(diào)整；
[0039]f)當(dāng)機(jī)器人整體狀態(tài)趨于穩(wěn)定時，機(jī)器人又可在自身主控制模塊的控制下實(shí)現(xiàn)狀態(tài)恢復(fù)，繼續(xù)環(huán)境的勘探和相關(guān)數(shù)據(jù)的采集。
[0040]本實(shí)用新型球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)在控制系統(tǒng)的控制下通過對球殼展開/閉合的控制可以實(shí)現(xiàn)三種運(yùn)動狀態(tài)，下面將分別對于各個狀態(tài)進(jìn)行詳細(xì)描述:
[0041]展開呈兩輪態(tài):球形機(jī)器人左右兩側(cè)的球殼各展開為兩個半球，使其整體的運(yùn)動方式與兩輪機(jī)器人類似?？蓪?shí)現(xiàn):(I)通過兩個半球相對于其軸心的滾動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位運(yùn)動和轉(zhuǎn)向；(2)通過球殼的展開實(shí)現(xiàn)了將隱藏于兩個半球之間的傳感器(如攝像頭、超聲波傳感器)顯露出來，從而更好地完成空間探測任務(wù)；(3)通過對展開后的兩輪態(tài)球型機(jī)器人整體質(zhì)量的配重，可使其重心始終位于機(jī)器人的下部，增加了機(jī)器人運(yùn)動的穩(wěn)定性和靜止時狀態(tài)的自恢復(fù)性。
[0042]調(diào)整至彈跳態(tài):彈跳態(tài)是該球形機(jī)器人的特色，機(jī)器人主要呈兩輪態(tài)運(yùn)動，當(dāng)傳感器檢測到障礙物時，停止運(yùn)動，通過機(jī)器人安裝的氣缸角度調(diào)節(jié)舵機(jī)，調(diào)節(jié)對應(yīng)的彈跳角度，同時控制電磁閥的開關(guān)時間來調(diào)整機(jī)器人的彈跳高度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的越障功能。當(dāng)機(jī)器人呈彈跳態(tài)時可實(shí)現(xiàn):(1)為機(jī)器人提供了一種新的運(yùn)動方式，機(jī)器人在執(zhí)行探測任務(wù)時，跨越較高的障礙；(2)提高機(jī)器人的適應(yīng)性，在惡劣環(huán)境中，多運(yùn)動態(tài)球形機(jī)器人可借助彈跳系統(tǒng)擺脫困境。
[0043]收縮呈圓球態(tài):當(dāng)機(jī)器人通過展開/閉合裝置實(shí)現(xiàn)球殼完全閉合時，整個機(jī)器人處于球形狀態(tài)時，彈跳機(jī)構(gòu)完全收縮至球殼內(nèi)部。可實(shí)現(xiàn):(1)提高了機(jī)器人的整體適應(yīng)性；球殼對機(jī)器人內(nèi)部的機(jī)電控制系統(tǒng)起保護(hù)作用，并提高了整個系統(tǒng)的抗沖擊性，同時當(dāng)機(jī)器人處于下坡時可實(shí)現(xiàn)連續(xù)翻滾，減小能量消耗；(2)擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍；由于球殼對于機(jī)器人的保護(hù)作用，機(jī)器人可通過低空投放、母車投擲以及機(jī)械拋擲等多種方式向探測區(qū)域布撒。
[0044]本實(shí)用新型整體的有益效果是:
[0045]該球形機(jī)器人在具有緩沖作用的球殼的保護(hù)下，通過對應(yīng)的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)三種運(yùn)動狀態(tài)之間的切換，擴(kuò)大了整體的活動范圍和應(yīng)用領(lǐng)域，在一定程度上提高了機(jī)器人的適應(yīng)能力。
[0046]機(jī)器人外部半球形球殼通過對應(yīng)的傳動連接部件和運(yùn)動態(tài)部件固定，其有益效果為便于機(jī)器人的裝拆以及各個運(yùn)動狀態(tài)之間的切換。
[0047]當(dāng)機(jī)器人呈兩輪狀態(tài)時，內(nèi)部微型攝像頭完全顯露出來，可以實(shí)現(xiàn)對周邊環(huán)境的勘察及測量。同時其轉(zhuǎn)向時具有獨(dú)特的優(yōu)勢，主控制模塊通過控制兩個輪子間的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的差速運(yùn)轉(zhuǎn)，比其他運(yùn)動方式能更靈活地轉(zhuǎn)向；
[0048]當(dāng)機(jī)器人發(fā)生高空墜落等危險(xiǎn)情況時，球形裝置可迅速調(diào)整運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)行連續(xù)工作；在探測過程中，當(dāng)與障礙物或其他的運(yùn)動機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞時，該機(jī)器人的球形結(jié)構(gòu)具有很強(qiáng)的自恢復(fù)能力。另外由于球體滾動的阻力相對滑動或輪式裝置的運(yùn)動阻力小很多，所以該機(jī)器人又具有運(yùn)動效率高、能量損耗小的特點(diǎn)。
[0049]該機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對整個機(jī)器人控制的精簡化，使其更具有實(shí)用價值。為以后該類型的機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)提供了一定的參考價值。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0050]圖1、球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)展開成兩輪態(tài)是其結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖2 Ca)球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)展開時其內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖2 (b)球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)閉合時其內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖3、球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框圖；
[0054]圖4、球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)彈跳實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0055]圖5、球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)軟件系統(tǒng)工作流程圖；
[0056]圖6、球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)各狀態(tài)轉(zhuǎn)化示意圖；
[0057]圖中，1-蝸輪蝸桿電機(jī)、2-球殼連接器、3-電機(jī)聯(lián)軸器、4-移動框架外側(cè)板、5-移動框架光軸、6-舵機(jī)曲柄、7-傳動桿、8-微型舵機(jī)、9-雙作用氣缸、10-鎖緊扣、11-固定框架外側(cè)板、12-固定框架內(nèi)側(cè)板、13-移動框架內(nèi)側(cè)板、14-固定框架光軸、15-電機(jī)固定板、16-微型電機(jī)、17-小帶輪、18-大帶輪、19-微型絲杠、20-球殼、21-鋼瓶固定扣、22-鋼瓶、23-調(diào)壓閥、24-氣缸腳墊、25-固定平臺、26-電控倉。
【具體實(shí)施方式】:
[0058]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。
[0059]如圖1、2所示，球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械本體包括有兩個氣缸固定框架，每個氣缸固定框架由一個固定框架外側(cè)板11與一個固定框架內(nèi)側(cè)板12固定連接，雙作用氣缸9上部由鎖緊扣10固定于固定框架內(nèi)側(cè)板12和固定框架外側(cè)板11之間，鎖緊扣10包括雙作用氣缸下部的鎖緊扣以及雙作用氣缸上部的鎖緊扣；氣缸活塞桿的下部安裝有氣缸腳墊24 ;所述的兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；且所述的氣缸固定框架均與固定框架光軸14固連,兩個固定框架內(nèi)側(cè)板12相對，兩個固定框架外側(cè)板11均位于外側(cè)；
[0060]雙作用氣缸9頂端一側(cè)的微型舵機(jī)8固定在固定框架外側(cè)板11上，微型舵機(jī)8的輸出端穿過固定框架外側(cè)板上圓孔，并通過自帶的舵機(jī)曲柄6與傳動桿7活動連接，傳動桿7的另一端接于氣缸下部的鎖緊扣10 ;雙作用氣缸9上部的鎖緊扣10通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘兩端分別插入固定框架內(nèi)側(cè)板12、固定框架外側(cè)板11上的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸9下部的鎖緊扣10通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘?shù)膬啥朔謩e插入到固定框架內(nèi)側(cè)板12、固定框架外側(cè)板11的下部的弧形凹槽，所述的銷釘沿所述的弧形凹槽滑動，從而調(diào)整雙作用氣缸的起跳角度；
[0061]用于盛放氣體的鋼瓶22通過鋼瓶固定扣21固定在固定框架一側(cè)的固定框架光軸14上，調(diào)壓閥23旋進(jìn)鋼瓶口，調(diào)壓閥23的接口通過軟管與電磁閥進(jìn)氣口相連接，電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸9的進(jìn)氣口和出氣口相連接；
[0062]在所述的兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機(jī)固定板15，電機(jī)固定板15上固定有微型電機(jī)16，微型電機(jī)16的輸出端上套有小帶輪17，小帶輪17通過傳動帶與大帶輪18進(jìn)行傳動，大帶輪18與小帶輪17水平位置相一致，大帶輪18的中心位置固定有微型絲桿19，通過銷釘穿過兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板上圓孔并分別旋進(jìn)所述的微型絲杠的兩端，使整個絲杠兩端分別固定在兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板12上，并可在固定框架內(nèi)側(cè)板圓孔上自由轉(zhuǎn)動；在所述的兩個固定框架內(nèi)側(cè)板12之間分別連接有兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13，在所述的兩個固定框架外側(cè)板11的外側(cè)設(shè)置有移動框架外側(cè)板4，每一側(cè)的移動框架內(nèi)側(cè)板13和移動框架外側(cè)板4之間分別通過移動框架光軸5固定連接構(gòu)成一個移動框架；所述的微型絲杠19旋進(jìn)所述的兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13的中心孔，通過對絲杠旋轉(zhuǎn)方向的控制使移動框架內(nèi)側(cè)板左右移動，進(jìn)而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動；所述的移動框架光軸5的兩端固定在所述的移動框架外側(cè)板4和移動框架內(nèi)側(cè)板13上；
[0063]移動框架外側(cè)板4的內(nèi)側(cè)安裝有蝸輪蝸桿電機(jī)1，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出端套有電機(jī)聯(lián)軸器3并通過球殼連接器與半球形球殼相連接；
[0064]鋼瓶22內(nèi)裝有高壓氣體，設(shè)有微型調(diào)壓閥23，電磁閥采用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進(jìn)氣口和四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸9的進(jìn)氣口和出氣口，電磁閥控制氣缸上部進(jìn)氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)彈跳；
[0065]微型絲杠19與兩個移動框架內(nèi)側(cè)板13連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內(nèi)側(cè)板中心孔內(nèi)設(shè)計(jì)有螺紋并與微型絲桿上的螺紋相一致；微型電機(jī)16的運(yùn)轉(zhuǎn)帶動小帶輪17的轉(zhuǎn)動，通過傳動帶的傳動實(shí)現(xiàn)固定在微型絲杠上19的大帶輪18的轉(zhuǎn)動，移動框架內(nèi)側(cè)板13在絲杠的驅(qū)動下帶動整個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)半球形球殼的展開和閉合控制；球殼展開時支撐整個機(jī)器人以兩輪態(tài)運(yùn)行，球殼完全閉合時呈圓球態(tài)，并能夠完全包裹機(jī)器人內(nèi)部機(jī)構(gòu)；
[0066]如圖2所示球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)的內(nèi)部部件展開/閉合狀態(tài)；當(dāng)機(jī)器人內(nèi)部部件完全展開時，機(jī)器人整體可呈兩輪態(tài)運(yùn)行；其展開過程為:微型電機(jī)16帶動小帶輪17轉(zhuǎn)動，小帶輪通過傳動帶作用于大帶輪18，使微型絲杠19轉(zhuǎn)動，移動框架內(nèi)側(cè)板13的中心孔設(shè)計(jì)有與絲杠相對應(yīng)的螺紋，使移動框架可在絲杠的作用下可實(shí)現(xiàn)在固定框架上的運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)左右半球形球殼20的展開和閉合。當(dāng)微型電機(jī)正轉(zhuǎn)時展開機(jī)器人呈兩輪態(tài)，微型電機(jī)反轉(zhuǎn)時閉合機(jī)器人呈圓球態(tài)。機(jī)器人處于閉合狀態(tài)時，機(jī)器人內(nèi)部機(jī)械結(jié)構(gòu)完全收縮狀態(tài)，內(nèi)部部件全部位于球形殼內(nèi)部。球殼可使機(jī)器人相對于外界環(huán)境是封閉的，同時當(dāng)機(jī)器人彈跳完畢，處于空中時，機(jī)器人靠收縮結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)從彈跳態(tài)到圓球態(tài)的過渡，并在落地前實(shí)現(xiàn)完全收縮，球殼對機(jī)器人內(nèi)部部件具有保護(hù)作用，以保障機(jī)器人落地后能夠以圓球態(tài)連續(xù)滾動，并在球殼展開/閉合裝置的控制下恢復(fù)成兩輪態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。
[0067]如圖3所示，球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)包括:上位機(jī)和下位機(jī)兩部分。其中上位機(jī)對應(yīng)的電腦作為控制終端，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制，彈跳控制以及機(jī)器人姿態(tài)顯示等功能。為擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍上位機(jī)采用便于攜帶的手持遙控裝置。
[0068]下位機(jī)主要由主控制模塊、球殼控制模塊、運(yùn)動控制模塊、彈跳控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、姿態(tài)采集模塊和數(shù)據(jù)傳輸模塊組成。其中主控制模塊采用基于ARM架構(gòu)的STM32控制器以及對應(yīng)的外圍控制電路，主控制芯片STM32是以ARM Cortex_M3為內(nèi)核的32位的微控制器；球殼控制模塊包括用于球殼展開/閉合狀態(tài)控制的電機(jī)驅(qū)動電路及其各自對應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換電路，該模塊對應(yīng)于機(jī)器人的硬件運(yùn)動件部和球殼展開/閉合部件；運(yùn)動控制模塊包括蝸輪蝸桿減速電機(jī)驅(qū)動控制電路、電機(jī)測速光電碼盤和外圍電路；彈跳控制模塊包括電磁閥驅(qū)動電路及其配套連接的外圍電路，該模塊對應(yīng)于機(jī)器人的彈跳部件；數(shù)據(jù)采集模塊包括:超聲波傳感器、攝像頭，及其對應(yīng)的控制電路；其有益效果是超聲波傳感器的探測和高清攝像頭的圖像采集，可以實(shí)現(xiàn)對周邊環(huán)境的勘探及測量，超聲波傳感器對周邊障礙物的檢測，并將相應(yīng)數(shù)據(jù)反饋給主控制模塊，主控制模塊根據(jù)所測數(shù)據(jù)的具體情況分析可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)的調(diào)整，優(yōu)化機(jī)器人彈跳的性能；下位機(jī)的姿態(tài)檢測模塊采用三軸加速度傳感器和三軸陀螺儀，分別測量并采集機(jī)器人的加速度和機(jī)器人的空中姿態(tài)變化，并可根據(jù)采集的數(shù)據(jù)控制機(jī)器人的空中姿態(tài)；數(shù)據(jù)傳輸模塊包括無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和W1-Fi數(shù)據(jù)傳輸模塊，當(dāng)在機(jī)器人須遠(yuǎn)距離運(yùn)行時，使用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，在距離較近時則可使用W1-Fi模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。其中無線數(shù)據(jù)傳輸芯片采用TR24B作為無線收發(fā)芯片，無線通訊工作在2.4GHz頻段上，最大傳輸距離為100米。符合該控制要求，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人采集數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸，同時減少了能量的消耗，保障了機(jī)器人所需數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人整體性能的優(yōu)化。
[0069]如圖4、5所示，球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)自動控制結(jié)合上位機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)彈跳的過程示意圖；球形機(jī)器人在自動控制系統(tǒng)下，其初始狀態(tài)時球殼在微型電機(jī)的控制下展開呈兩輪態(tài)并運(yùn)行，超聲波傳感器進(jìn)行障礙物檢測以確定是否彈跳；當(dāng)機(jī)器人需要彈跳越障時，主控制模塊通過對超聲波傳感器的數(shù)據(jù)分析并通過控制微型舵機(jī)的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)氣缸起跳角度的調(diào)節(jié)，同時控制電磁閥的開關(guān)狀態(tài)和開關(guān)時間來控制機(jī)器人的彈跳及其彈跳高度；當(dāng)機(jī)器人位于空中時，姿態(tài)檢測模塊采用三軸加速度傳感器和三軸陀螺儀，分別測量并采集機(jī)器人的加速度和機(jī)器人的空中姿態(tài)變化，并可根據(jù)采集的數(shù)據(jù)控制機(jī)器人的空中姿態(tài)；當(dāng)測量到機(jī)器人的彈跳高度大于30cm時，機(jī)器人將可通過微型電機(jī)控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人兩側(cè)半球形球殼的完全閉合呈圓球態(tài)落地并滾動，當(dāng)機(jī)器人所需彈跳高度小于30cm時，機(jī)器人則可保持兩輪態(tài)不變，同時通過調(diào)整兩側(cè)半球形球殼的轉(zhuǎn)動速度和輪間距的大小來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)的微調(diào)，使其能夠以較為平穩(wěn)的姿態(tài)落地，在一定程度上保證了運(yùn)動的持續(xù)性；機(jī)器人落地后可根據(jù)自身配重的特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動狀態(tài)穩(wěn)定和自身姿態(tài)調(diào)整；當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定后，圓球態(tài)機(jī)器人又可依靠球殼展開部件由圓球態(tài)恢復(fù)成兩輪態(tài)，最終機(jī)器人將以兩輪態(tài)繼續(xù)執(zhí)行勘探及偵察任務(wù)。以上步驟實(shí)現(xiàn)各個狀態(tài)之間的互相轉(zhuǎn)換，保證了機(jī)器人運(yùn)動的持續(xù)性。
[0070]如圖6所示，球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)可在上位機(jī)和自身主控制模塊的控制下實(shí)現(xiàn)圓球態(tài)、兩輪態(tài)和彈跳態(tài)之間狀態(tài)的轉(zhuǎn)化。其中初始時機(jī)器人呈圓球態(tài)，在球殼展開部件控制下可展開呈兩輪態(tài)；當(dāng)機(jī)器人需要越障時，機(jī)器人又可通過對微型舵機(jī)和電磁閥的控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同角度和高度的彈跳，使機(jī)器人由兩輪態(tài)轉(zhuǎn)換為彈跳態(tài)；當(dāng)機(jī)器人位于空中時，機(jī)器人通過球殼閉合部件使機(jī)器人收縮成圓球態(tài)，并可以圓球態(tài)滾動，實(shí)現(xiàn)由彈跳態(tài)到圓球態(tài)之間的轉(zhuǎn)換；當(dāng)機(jī)器人以圓球態(tài)落地并平穩(wěn)后，機(jī)器人依靠球殼展開部件又可實(shí)現(xiàn)由圓球態(tài)到兩輪態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。機(jī)器人不同狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換提高了機(jī)器人整體的適應(yīng)性和運(yùn)動的高效性。
【權(quán)利要求】
1.球形跳躍機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于:包括機(jī)械本體和控制系統(tǒng)兩部分組成；
機(jī)械本體包括有兩個氣缸固定框架，每個氣缸固定框架由一個固定框架外側(cè)板(11)與一個固定框架內(nèi)側(cè)板(12)固定連接，雙作用氣缸(9)上部由鎖緊扣(10)固定于固定框架內(nèi)側(cè)板(12)和固定框架外側(cè)板(11)之間，鎖緊扣(10)包括雙作用氣缸下部的鎖緊扣以及雙作用氣缸上部的鎖緊扣；氣缸活塞桿的下部安裝有氣缸腳墊(24);所述的兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；且所述的氣缸固定框架均與固定框架光軸(14)固連，兩個固定框架內(nèi)側(cè)板(12)相對,兩個固定框架外側(cè)板(11)均位于外側(cè)； 雙作用氣缸(9 )頂端一側(cè)的微型舵機(jī)(8 )固定在固定框架外側(cè)板(11)上,微型舵機(jī)(8 )的輸出端穿過固定框架外側(cè)板上圓孔，并通過自帶的舵機(jī)曲柄(6)與傳動桿(7)活動連接，傳動桿(7)的另一端接于氣缸下部的鎖緊扣(10);雙作用氣缸(9)上部的鎖緊扣(10)通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸(9)鎖緊，銷釘兩端分別插入固定框架內(nèi)側(cè)板(12)、固定框架外側(cè)板(11)上的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸(9)下部的鎖緊扣(10)通過兩端旋進(jìn)的銷釘將雙作用氣缸(9)鎖緊，銷釘?shù)膬啥朔謩e插入到固定框架內(nèi)側(cè)板(12)、固定框架外側(cè)板(11)的下部的弧形凹槽，所述的銷釘沿所述的弧形凹槽滑動，從而調(diào)整雙作用氣缸的起跳角度； 用于盛放氣體的鋼瓶(22)通過鋼瓶固定扣(21)固定在固定框架一側(cè)的固定框架光軸(14)上，調(diào)壓閥(23)旋進(jìn)鋼瓶口，調(diào)壓閥(23)的接口通過軟管與電磁閥進(jìn)氣口相連接，電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸(9)的進(jìn)氣口和出氣口相連接； 在所述的兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機(jī)固定板(15)，電機(jī)固定板(15)上固定有微型電機(jī)(16)，微型電機(jī)(16)的輸出端上套有小帶輪(17)，小帶輪(17)通過傳送帶與大帶輪(18)進(jìn)行傳動，大帶輪(18)與小帶輪(17)水平位置相一致，大帶輪(18)的中心位置固定有微型絲桿(19)，通過銷釘穿過兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板上圓孔并分別旋進(jìn)所述的微型絲杠的兩端，使整個絲杠兩端分別固定在兩側(cè)的固定框架內(nèi)側(cè)板(12)上，并在固定框架內(nèi)側(cè)板圓孔上自由轉(zhuǎn)動；在所述的兩個固定框架內(nèi)側(cè)板(12)之間分別連接有兩個移動框架內(nèi)側(cè)板(13),在所述的兩個固定框架外側(cè)板(11)的外側(cè)設(shè)置有移動框架外側(cè)板(4),每一側(cè)的移動框架內(nèi)側(cè)板(13 )和移動框架外側(cè)板(4 )之間分別通過移動框架光軸(5 )固定連接構(gòu)成一個移動框架；所述的微型絲杠(19)旋進(jìn)所述的兩個移動框架內(nèi)側(cè)板(13)的中心孔，通過對絲杠旋轉(zhuǎn)方向的控制使移動框架內(nèi)側(cè)板左右移動，進(jìn)而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動；所述的移動框架光軸(5)的兩端固定在所述的移動框架外側(cè)板(4)和移動框架內(nèi)側(cè)板(13)上； 移動框架外側(cè)板(4)的內(nèi)側(cè)安裝有蝸輪蝸桿電機(jī)(1)，蝸輪蝸桿電機(jī)的輸出端套有電機(jī)聯(lián)軸器(3)并通過球殼連接器與半球形球殼相連接； 鋼瓶(22)內(nèi)裝有高壓氣體，設(shè)有微型調(diào)壓閥(23)，電磁閥采用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進(jìn)氣口和四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸(9)的進(jìn)氣口和出氣口，電磁閥控制氣缸上部進(jìn)氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運(yùn)動實(shí)現(xiàn)彈跳； 微型絲杠(19)與兩個移動框架內(nèi)側(cè)板(13)連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內(nèi)側(cè)板中心孔內(nèi)設(shè)計(jì)有螺紋并與微型絲桿上的螺紋相一致；微型電機(jī)(16)的運(yùn)轉(zhuǎn)帶動小帶輪(17)的轉(zhuǎn)動，通過傳送帶的傳動實(shí)現(xiàn)固定在微型絲杠上(19)的大帶輪(18)的轉(zhuǎn)動，移動框架內(nèi)側(cè)板(13)在絲杠的驅(qū)動下帶動整個移動框架向中心或者向兩端運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)兩側(cè)半球形球殼的展開和閉合控制；球殼展開時支撐整個機(jī)器人以兩輪態(tài)運(yùn)行，球殼完全閉合時呈圓球態(tài)，并能夠完全包裹機(jī)器人內(nèi)部機(jī)構(gòu)； 所述控制系統(tǒng)包括上位機(jī)和下位機(jī)兩部分；其中上位機(jī)包括電腦或手持遙控設(shè)備，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制、彈跳控制以及狀態(tài)顯示功能；下位機(jī)包括主控制模塊、球殼控制模塊、運(yùn)動控制模塊、彈跳控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、姿態(tài)檢測模塊和數(shù)據(jù)傳輸模塊； 所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)下位機(jī)的主控制模塊包括基于ARM架構(gòu)的微控制器以及對應(yīng)的外圍控制電路；運(yùn)動控制模塊包括蝸輪蝸桿減速電機(jī)驅(qū)動控制電路、電機(jī)測速光電碼盤、用于球殼展開/閉合狀態(tài)控制的電機(jī)驅(qū)動電路及其各自對應(yīng)的電壓轉(zhuǎn)換電路；彈跳控制模塊包括電磁閥驅(qū)動電路及其配套連接的外圍電路；數(shù)據(jù)采集模塊包括:超聲波傳感器、攝像頭，及其對應(yīng)的控制電路；姿態(tài)檢測模塊包括:三軸加速度傳感器和陀螺儀及其對應(yīng)的電路系統(tǒng)；數(shù)據(jù)傳輸模塊包括無線數(shù)據(jù)傳輸模塊和W1-Fi數(shù)據(jù)傳輸模塊，當(dāng)在機(jī)器人須遠(yuǎn)距離運(yùn)行時，使用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，在距離較近時則使用W1-Fi模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收；以上所有的硬件電路均安裝于機(jī)器人自帶的電控倉內(nèi)。
【文檔編號】B62D57/028GK203528630SQ201320503845
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年8月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月18日
【發(fā)明者】左國玉, 李振, 屈文天, 阮曉鋼 申請人:北京工業(yè)大學(xué)