一種步進式行走裝置的十字行走機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種步進式行走裝置的十字行走機構，包括架體，架體上安裝有至少兩對上行走輪和至少兩對下行走輪；上行走輪和下行走輪的一端設有翼緣，上行走輪和下行走輪均以軌道中心線對稱安裝，上行走輪和下行走輪的軸線均水平設置，上行走輪連接在橫向步進軌道上，橫向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，上行走輪的圓周面與橫向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，上行走輪的翼緣與橫向步進軌道的側(cè)面滾動連接，下行走輪連接在縱向步進軌道上，縱向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，下行走輪的圓周面與縱向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，下行走輪的翼緣與縱向步進軌道的側(cè)面滾動連接。本實用新型行走順暢、穩(wěn)定。
【專利說明】一種步進式行走裝置的十字行走機構
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種行走機構，特別是一種步進式行走裝置的十字行走機構。
【背景技術】
[0002]專利為ZL201220340804.2的專利文獻，于2013年2月6日公開了一種泥水兩棲作業(yè)裝置的行走機構，其中公開一種十字行走單元，包括一架體，架體上安裝有至少一組上水平對輪、至少一組上鉛垂對輪、至少一組下水平對輪和至少一組下鉛垂對輪；上水平對輪和上鉛垂對輪平均分配在橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組上水平對輪分別與橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組上鉛垂對輪分別與橫向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接；下水平對輪和下鉛垂對輪平均分配在縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾坌蝺?nèi)，每組下水平對輪分別與縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣牡撞繚L動連接，每組下鉛垂對輪分別與縱向?qū)к壗孛娴膬砂疾鄣膬蛇叢繚L動連接。在只有一組鉛垂對輪的情況下，水平對輪無法限制架體的上下擺動，不能保證在行走過程中架體的穩(wěn)定性，架體會以鉛垂對輪的支點為轉(zhuǎn)軸根據(jù)受力的情況而上下擺動，增大行走阻力，阻礙行走，甚至會導致架體與導軌接觸，致使行走被卡死。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種行走順暢、穩(wěn)定的步進式行走裝置的十字行走機構。
[0004]本實用新型為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是:一種步進式行走裝置的十字行走機構，包括架體，所述架體上安裝有至少兩對上行走輪和至少兩對下行走輪；所述上行走輪和所述下行走輪的一端設有翼緣，所述上行走輪和所述下行走輪均以軌道中心線對稱安裝，所述上行走輪和所述下行走輪的軸線均水平設置，所述上行走輪連接在橫向步進軌道上，所述橫向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述上行走輪的圓周面與橫向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的側(cè)面滾動連接，所述下行走輪連接在縱向步進軌道上，所述縱向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述下行走輪的圓周面與縱向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的側(cè)面滾動連接。
[0005]所述橫向步進軌道和所述縱向步進軌道的截面為工字形，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接。
[0006]所述橫向步進軌道和所述縱向步進軌道均由兩根開口相對的槽型軌道組成，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接。
[0007]本實用新型具有的優(yōu)點和積極效果是:在不增加行走輪數(shù)量的前提下，既能具有水平對輪的左右定位作用，保證行走過程中機構在左右方向上均不產(chǎn)生移動，同時，又能保證機構在行走過程中的穩(wěn)定性，保證架體不會上下擺動，從而使行走順暢，不會卡死?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型實施例1的結構示意圖；
[0009]圖2為圖1的俯視圖；
[0010]圖3為圖1的側(cè)視圖；
[0011]圖4為本實用新型實施例2的結構示意圖；
[0012]圖5為圖4的俯視圖；
[0013]圖6為圖4的側(cè)視圖。
[0014]圖中:1-架體，2-上行走輪，3-下行走輪，4-橫向軌道，5-縱向軌道。
【具體實施方式】
[0015]為能進一步了解本實用新型的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下:
[0016]請參閱圖1?圖6，一種步進式行走裝置的十字行走機構，包括架體1，所述架體I上安裝有至少兩對上行走輪2和至少兩對下行走輪3 ;所述上行走輪2和所述下行走輪3的一端設有翼緣，所述上行走輪2和所述下行走輪3均以軌道中心線對稱安裝，所述上行走輪2和所述下行走輪3的軸線均水平設置，所述上行走輪2連接在橫向步進軌道4上，所述橫向步進軌道4的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述上行走輪2的圓周面與橫向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述上行走輪2的翼緣與所述橫向步進軌道4的側(cè)面滾動連接，所述下行走輪3連接在縱向步進軌道5上，所述縱向步進軌道5的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述下行走輪3的圓周面與縱向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述下行走輪3的翼緣與所述縱向步進軌道5的側(cè)面滾動連接。本實用新型采用在行走輪一端設置直徑增大的翼緣，通過行走輪的圓周面與導軌的上下兩個面滾動連接，實現(xiàn)機構沿軌道的滾動行走；通過行走輪的翼緣與導軌側(cè)面滾動連接，通過相對的兩個行走輪翼緣控制機構的左右定位。
[0017]請參閱圖1?圖3，所述橫向步進軌道4和所述縱向步進軌道5的截面為工字形，所述上行走輪2的翼緣與所述橫向步進軌道4的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪3的翼緣與所述縱向步進軌道5的槽口側(cè)面滾動連接。
[0018]請參閱圖4?圖6，所述橫向步進軌道4和所述縱向步進軌道5均由兩根開口相對的槽型軌道組成，所述上行走輪2的翼緣與所述橫向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪3的翼緣與所述縱向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接。
[0019]盡管上面結合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行了描述，但是本實用新型并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領域的普通技術人員在本實用新型的啟示下，在不脫離本實用新型宗旨和權利要求所保護的范圍情況下，還可以做出很多形式，這些均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種步進式行走裝置的十字行走機構，其特征在于，包括架體，所述架體上安裝有至少兩對上行走輪和至少兩對下行走輪；所述上行走輪和所述下行走輪的一端設有翼緣，所述上行走輪和所述下行走輪均以軌道中心線對稱安裝，所述上行走輪和所述下行走輪的軸線均水平設置，所述上行走輪連接在橫向步進軌道上，所述橫向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述上行走輪的圓周面與橫向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的側(cè)面滾動連接，所述下行走輪連接在縱向步進軌道上，所述縱向步進軌道的截面為左右對稱的兩凹槽形，所述下行走輪的圓周面與縱向步進軌道凹槽的上下兩個面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的側(cè)面滾動連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的步進式行走裝置的十字行走機構，其特征在于，所述橫向步進軌道和所述縱向步進軌道的截面為工字形，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的步進式行走裝置的十字行走機構，其特征在于，所述橫向步進軌道和所述縱向步進軌道均由兩根開口相對的槽型軌道組成，所述上行走輪的翼緣與所述橫向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接，所述下行走輪的翼緣與所述縱向步進軌道的槽口側(cè)面滾動連接。
【文檔編號】B62D61/00GK203581167SQ201320834032
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權日:2013年12月13日
【發(fā)明者】谷峰, 孫楨 申請人:天津天大濱海船舶與海洋工程研究院有限公司