一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人，包括車體和至少兩組輪轂，輪轂內有輪轂電機，輪轂與輪轉軸連接，輪轉軸包括第一輪轉軸和第二輪轉軸，車體的前端設置有第一轉向軸，第一轉向軸垂直設置在車體上并與第一輪轉軸連接，車體的后端設置有第二轉向軸，第二轉向軸與第二輪轉軸連接，第二轉向軸水平設置在車體上用以控制第二輪轉軸以第二轉向軸為圓心沿上下方向運動。本實用新型能夠提高機器人的障礙通過能力，地形適應能力強，由于后輪輪軸與車體之間有轉向軸，在重力作用下，后輪可以繞轉向軸旋轉，從而實現在一定范圍內，四輪均能著地，結構簡單、穩(wěn)定可靠，轉向時能耗低，設備磨損小。
【專利說明】一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種輔助轉向裝置，尤其涉及到一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人。
【背景技術】
[0002]在移動機器人領域中，具有多種行走機構，比如履帶式、輪式、步足式以及其他復合形式，例如輪足式等，輪式移動機構由于其控制方便，機構簡單，運動穩(wěn)定和能源利用率高等特點，而被廣泛應用在移動機器人的行走機構上，通過在機器人上設置兩側對稱分布若干車輪，采用控制兩側車輪轉速不一致，來實現機器人或車輛轉向的方式，滑移轉向能耗高，其他轉向方式轉向結構復雜，由于道路的不平整，固定結構的四輪機器人只有部分滾輪接觸地面，造成了滾輪動力不足打滑或運行不平穩(wěn)現象。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人。
[0004]本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的:
[0005]本實用新型包括車體和至少兩組輪轂，所述輪轂內有輪轂電機，所述輪轂與輪轉軸連接，所述輪轉軸包括第一輪轉軸和第二輪轉軸，所述車體的前端設置有第一轉向軸，所述第一轉向軸垂直設置在所述車體上并與所述第一輪轉軸連接，所述車體的后端設置有第二轉向軸，所述第二轉向軸與所述第二輪轉軸連接，所述第二轉向軸水平設置在所述車體上用以控制所述第二輪轉軸以所述第二轉向軸為圓心沿上下方向運動。
[0006]本實用新型的有益效果在于:
[0007]本實用新型能夠提高機器人的障礙通過能力，地形適應能力強，由于后輪輪軸與車體之間有轉向軸，在重力作用下，后輪可以繞轉向軸旋轉，從而實現在一定范圍內，四輪均能著地，結構簡單、穩(wěn)定可靠，轉向時能耗低，設備磨損小。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0009]圖中:1-前輪轂，2-車體，3-第一轉向軸，4-第一輪轉軸，5-第二輪轉軸，6-第二轉向軸，7-后輪轂。
【具體實施方式】
[0010]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0011]如圖1所示，本實用新型包括車體2和兩組輪轂，所述輪轂內有輪轂電機，所述輪轂與輪轉軸連接，輪轉軸包括第一輪轉軸3和第二輪轉軸4，所述車體2的前端設置有第一轉向軸3，所述第一轉向軸3垂直設置在所述車體2上并與所述第一輪轉軸4連接，所述車體2的后端設置有第二轉向軸6，所述第二轉向軸6與第二輪轉軸5連接，所述第二轉向軸5水平設置在所述車體2上用以控制所述第二輪轉軸5以所述第二轉向軸5為圓心沿上下向 。
[0012]本實用新型的工作原理如下:
[0013]在直行時，操作人員控制四個輪子采用相同的速度前進或后退，由于前輪轂I有第一轉向軸3，可以設定左轉時右邊兩輪速度大于左邊兩輪速度，右轉時左邊兩輪速度大于右邊兩輪速度，可以從一定程度上避免固定位置輪轂滑移轉向時功耗過大，后輪轂7與車體2之間有第二轉向軸6，在重力作用下，后輪轂7可以繞第二轉向軸6旋轉，從而實現在一定范圍內，四輪均能著地，提高機器人的通過障礙的能力，可以減少輪轂的磨損程度。
[0014]在實際應用中可以采用多組輪轂并用的方式，比如采用單組第一轉向軸3和多組第二轉向軸4，主要應用在以山地或者其他復雜地形，采用多組第一轉向軸3和單組第二轉向軸4，主要應用在彎道為主的地形上。
[0015]以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍內。
【權利要求】
1.一種基于軸關節(jié)轉向的全地形輪式機器人，包括車體和至少兩組輪轂，所述輪轂內有輪轂電機，所述輪轂與輪轉軸連接，所述輪轉軸包括第一輪轉軸和第二輪轉軸，其特征在于:所述車體的前端設置有第一轉向軸，所述第一轉向軸垂直設置在所述車體上并與所述第一輪轉軸連接，所述車體的后端設置有第二轉向軸，所述第二轉向軸與所述第二輪轉軸連接，所述第二轉向軸水平設置在所述車體上用以控制所述第二輪轉軸以所述第二轉向軸為圓心沿上下方向運動。
【文檔編號】B62D11/04GK203727466SQ201320842932
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2013年12月19日 優(yōu)先權日:2013年12月19日
【發(fā)明者】宋暉, 鮮開義, 任春勇 申請人:深圳市朗馳欣創(chuàng)科技有限公司