電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備。當(dāng)作為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角θps與目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θp之間的差的角偏差Δθ超過閾值θth時(shí)，末端確定單元56確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)。在轉(zhuǎn)向軸3中生成大的軸向力之前，該角偏差Δθ超過閾值θth。因此，可以更快地確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)。
【專利說明】電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備通過電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)來輔助轉(zhuǎn)向力以實(shí)現(xiàn)良好的轉(zhuǎn)向感覺。
[0003]具體地，日本公開特許公報(bào)第2006-131191號(hào)中公開的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備具有基于車速和轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩的輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元。輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元隨著轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩變得更大而增大輔助轉(zhuǎn)矩。輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元還隨著車速V變得更快而減小輔助轉(zhuǎn)矩。通過電動(dòng)機(jī)將根據(jù)該所計(jì)算的輔助轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向輔助力施加到轉(zhuǎn)向軸。
[0004]在一般的車輛中限定可轉(zhuǎn)向輪的移動(dòng)的范圍，具體地，齒條軸在沿著方向盤的操作的軸向方向上移動(dòng)，從而轉(zhuǎn)動(dòng)車輪。由進(jìn)入與齒條罩接觸的末端接觸狀態(tài)的齒條軸的末端部分來限制該齒條軸的移動(dòng)。因此，限制了超過方向盤的移動(dòng)的范圍的轉(zhuǎn)向。
[0005]在日本公開特許公報(bào)第2003-312514號(hào)和日本公開特許公報(bào)第2008-260421號(hào)中公開的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備在由于方向盤被從末端接觸狀態(tài)進(jìn)一步轉(zhuǎn)向到末端側(cè)而導(dǎo)致轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)矩超過閾值的情況下，確定電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備中的末端接觸狀態(tài)。在這種情況下，執(zhí)行電路中的抑制熱量生成的處理或者沖擊吸收處理例如抑制輔助轉(zhuǎn)矩。沖擊吸收處理抑制了施加到轉(zhuǎn)向軸、尤其是施加到伴隨在末端接觸狀態(tài)中施加的輔助轉(zhuǎn)矩的中間軸的負(fù)荷。
[0006]然而，上述文獻(xiàn)中描述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備在轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩超過閾值時(shí)，也就是說，在齒條軸中生成了大于固定值的軸向力之后，確定已經(jīng)達(dá)到了末端接觸狀態(tài)。因此，在將固定負(fù)荷施加到中間軸之后進(jìn)行對(duì)輔助轉(zhuǎn)矩的抑制。就抑制施加到中間軸的負(fù)荷而言，就抑制在電路中生成的熱量而言，已經(jīng)要求能夠更快地對(duì)末端接觸狀態(tài)作出確定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供一種能夠更快地確定處于末端接觸狀態(tài)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備。
[0008]為了解決上述問題，提供有一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備包括:第一控制裝置，該第一控制裝置被配置成生成用于根據(jù)通過駕駛員對(duì)方向盤的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供輔助轉(zhuǎn)矩的第一指令值；第二控制裝置，該第二控制裝置被配置成生成用于取決于至少是輔助轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輸入轉(zhuǎn)矩來確定目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角并且用于將車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角控制成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角的第二指令值；轉(zhuǎn)向力提供器，該轉(zhuǎn)向力提供器被配置成基于第一指令值和第二指令值向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供輔助轉(zhuǎn)矩；以及末端接觸確定裝置，該末端接觸確定裝置被配置成當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角與目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角之間的角偏差超過閾值時(shí)，確定已經(jīng)達(dá)到其中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的齒條軸的末端部分通過方向盤的操作與末端接觸的末端接觸狀態(tài)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是示出了本發(fā)明的實(shí)施例中的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備的配置的框圖；[0010]圖2是示出了電動(dòng)機(jī)控制裝置的配置的框圖；
[0011]圖3是示出了微型計(jì)算機(jī)的配置的框圖；
[0012]圖4是示出了道路信息控制單元的配置的框圖；
[0013]圖5是示出了末端標(biāo)志和道路信息增益的變化的圖表。
[0014]圖6是示出了末端確定單元的步驟的流程圖；
[0015]圖7是示出了末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元的步驟的流程圖；
【具體實(shí)施方式】
[0016]將參照?qǐng)D1至圖7來描述實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備的實(shí)施例。
[0017]如圖1所示，電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備(EPS) I具有由駕駛員轉(zhuǎn)向的方向盤2，與方向盤2 —起轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向軸3，以及經(jīng)由齒條齒輪機(jī)構(gòu)4耦接到轉(zhuǎn)向軸3的齒條軸5。
[0018]在操作方向盤2時(shí)，轉(zhuǎn)向軸3被旋轉(zhuǎn)。通過齒條齒輪機(jī)構(gòu)4將轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。通過齒條軸5的該往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)來改變輪胎的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps。
[0019]EPSl還具有EPS致動(dòng)器10，以及控制EPS致動(dòng)器10的移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)控制裝置11。EPS致動(dòng)器10給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供用于輔助轉(zhuǎn)向操作的輔助力。EPS致動(dòng)器10具有用作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)12，以及減速機(jī)構(gòu)13。采用無刷電動(dòng)機(jī)作為電動(dòng)機(jī)12。
[0020]在通過減速機(jī)構(gòu)13減速后，將電動(dòng)機(jī)12的驅(qū)動(dòng)力傳送到轉(zhuǎn)向軸3。因此，將輔助轉(zhuǎn)矩提供給轉(zhuǎn)向系統(tǒng)例如方向盤2、轉(zhuǎn)向軸3等。
[0021]電動(dòng)機(jī)控制裝置11連接到車速傳感器2和轉(zhuǎn)矩傳感器24。車速傳感器26檢測(cè)車速V并且將檢測(cè)結(jié)果輸出到電動(dòng)機(jī)控制裝置11。扭桿15設(shè)置在轉(zhuǎn)向軸3的中間。轉(zhuǎn)矩傳感器24基于扭桿15的扭轉(zhuǎn)來檢測(cè)要被傳送到轉(zhuǎn)向軸3的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th，并且然后將檢測(cè)結(jié)果輸出到電動(dòng)機(jī)控制裝直11。
[0022]如圖2所示，電動(dòng)機(jī)控制裝置11具有輸出電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的微型計(jì)算機(jī)31，以及基于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)來給電動(dòng)機(jī)12供應(yīng)驅(qū)動(dòng)電力的反相器電路30。
[0023]用于檢測(cè)實(shí)際電流值I的電流傳感器35設(shè)置在反相器電路30與電動(dòng)機(jī)12之間。此外，電動(dòng)機(jī)12設(shè)置有用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)角傳感器7。旋轉(zhuǎn)角傳感器7將所檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角em輸出到微型計(jì)算機(jī)31。
[0024]如圖3所示，微型計(jì)算機(jī)31具有輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元40、電流指令值計(jì)算單元28以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元29。
[0025]輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元40基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th和車速V來計(jì)算要在電動(dòng)機(jī)12中生成的輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tas，并且然后將計(jì)算結(jié)果輸出到電流指令值計(jì)算單元28。電流指令值計(jì)算單元28計(jì)算與輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tas對(duì)應(yīng)的電流指令值Ic，并且然后將計(jì)算結(jié)果輸出到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元29。
[0026]電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元29通過執(zhí)行電流反饋控制以使實(shí)際電流值I跟隨電流指令值Ic來生成電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。反相器電路30基于來自電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元29的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)(實(shí)際電流值I)來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)12。通過電動(dòng)機(jī)12的驅(qū)動(dòng)將輔助轉(zhuǎn)矩施加到轉(zhuǎn)向軸3。
[0027]輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元40具有基本輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元41、目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角計(jì)算單元44、轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45、轉(zhuǎn)動(dòng)角計(jì)算單元43、加法器46、減法器47以及道路信息控制單元50。通過由微型計(jì)算機(jī)31運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)該輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元40中的每個(gè)控制塊。
[0028]基本輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元41基于由轉(zhuǎn)矩傳感器24檢測(cè)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th和由車速傳感器26檢測(cè)的車速V來計(jì)算基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab，并且然后將計(jì)算結(jié)果輸出到減法器47?；据o助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元41隨著轉(zhuǎn)向扭矩Th變得更大而增大基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab?；据o助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元41還隨著車速V變得更快而減小基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab。
[0029]減法器47通過從基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab中減去來自道路信息控制單元50的RIF (道路信息)指令值Trif*來計(jì)算基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*，并且然后將所計(jì)算的基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*分別輸出到目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角計(jì)算單元44和加法器46。
[0030]目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角計(jì)算單元44基于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th和基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*來計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ P，并且然后將計(jì)算結(jié)果輸出到轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45。目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θρ是取決于通過將轉(zhuǎn)向扭矩Th和基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*求和而獲得的總轉(zhuǎn)矩Tt的理想輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)角(轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)角)。該總轉(zhuǎn)矩Tt對(duì)應(yīng)于輸入轉(zhuǎn)矩。
[0031]轉(zhuǎn)動(dòng)角計(jì)算單元43基于通過旋轉(zhuǎn)角傳感器7檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角Qm來計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps,并且然后將計(jì)算結(jié)果分別輸出到轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45和道路信息控制單元50。
[0032]加法器46通過給基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*加上來自轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45的輔助轉(zhuǎn)矩校正值A(chǔ)Tab來計(jì)算輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tas，并且然后將計(jì)算結(jié)果輸出到電流指令值計(jì)算單元28。轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45執(zhí)行反饋控制通過調(diào)整輔助轉(zhuǎn)矩校正值A(chǔ)Tab的大小以使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Qps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角ΘΡ。因此，例如，甚至當(dāng)齒條齒輪機(jī)構(gòu)4由于從可轉(zhuǎn)向輪傳送到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的反向輸入轉(zhuǎn)矩而振動(dòng)時(shí)，調(diào)整輔助轉(zhuǎn)矩校正值A(chǔ)Tab的大小以使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Qps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角ΘΡ。由此，可以抑制與路面狀況相關(guān)聯(lián)的方向盤2的振動(dòng)。因此，可以獲得更穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向感覺。
[0033]如圖4所示，道路信息控制單元50具有切換控制單元55、末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54、末端確定單元56、正常時(shí)間增益計(jì)算單元52、乘法器53以及加法器58。
[0034]道路信息控制單元50可以在“O”和“I”之間自由地控制RIF (道路信息)增益Krif。道路信息控制單元50通過將RIF指令值Trif*輸出到減法器47來將根據(jù)作為道路信息的RIF增益Krif的大小的反向輸入轉(zhuǎn)矩傳送到方向盤2。例如，當(dāng)RIF增益Krif為“O”時(shí)，完全地去除反向輸入轉(zhuǎn)矩并且不將道路信息提供給方向盤2。
[0035]另一方面，當(dāng)RIF增益Krif為“I”時(shí)，如圖3和圖4所示，要被輸入到減法器47的RIF指令值Trif*采用相同的值作為輔助轉(zhuǎn)矩校正值Λ Tab。因此，要被輸入到減法器47的RIF指令值Trif*抵消了要被輸入到加法器46的輔助轉(zhuǎn)矩校正值Λ Tab。因此，當(dāng)RIF增益Krif為“ I”時(shí)，事實(shí)上停止了通過轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45來使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ P的控制。因此，將反向輸入轉(zhuǎn)矩全部提供給方向盤2作為道路信息。
[0036]具體地，如圖4所示，切換控制單元55在正常時(shí)間增益計(jì)算單元52與末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54之間切換連接狀態(tài)。切換控制單元55從所連接的正常時(shí)間增益計(jì)算單元52或末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54將RIF增益Krif輸出到乘法器53。乘法器53將輔助轉(zhuǎn)矩校正值Λ Tab與RIF增益Krif相乘，并且然后將相乘后的RIF指令值Trif*輸出到減法器47。
[0037]正常時(shí)間增益計(jì)算單元52根據(jù)車速V來計(jì)算RIF增益Krif，并且然后將所計(jì)算的RIF增益Krif輸出到切換控制單元55。正常時(shí)間增益計(jì)算單元52在車速不大于車速Vl的區(qū)域中將RIF增益Krif設(shè)定為“1”，并且當(dāng)在車速超過車速Vl的區(qū)域中車速V較快時(shí)將RIF增益Krif設(shè)定為較小。
[0038]加法器58計(jì)算通過從實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps中減去目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θ ρ而獲得的角偏差Δ Θ，并且然后將角偏差Λ Θ輸出到末端確定單元56。此外，將目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角ΘΡ和轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th輸出到末端確定單元56。
[0039]當(dāng)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θ ρ變成接近末端的角并且角偏差Λ Θ超過閾值Θ th時(shí)，末端確定單元56確定出已經(jīng)達(dá)到了末端接觸狀態(tài)，并且然后打開末端標(biāo)志。末端接觸狀態(tài)指的是其中齒條軸5的末端部分與齒條罩接觸的狀態(tài)。
[0040]即使在末端接觸狀態(tài)中在末端方向進(jìn)一步施加轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th，實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角0ps也不響應(yīng)于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th的增加而增加。由于這一點(diǎn)，目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θρ和實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角0pS之間的差異，即角偏差Δ Θ變大。末端方向?qū)?yīng)于與方向盤2的中性位置相反的方向。將閾值eth設(shè)定為除在末端接觸狀態(tài)之外不能導(dǎo)致的角偏差λ θ。
[0041]當(dāng)釋放條件成立時(shí)，末端確定單元56關(guān)閉末端標(biāo)志。釋放條件是，例如，實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Qps不是接近末端的角并且 角偏差Λ Θ、角偏差Λ Θ的變化的時(shí)間速率以及轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th不大于預(yù)定值。
[0042]末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54通過末端確定單元56來監(jiān)測(cè)末端標(biāo)志的開關(guān)狀態(tài)。然后末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54取決于末端標(biāo)志的開關(guān)狀態(tài)來計(jì)算RIF增益Krif，并且將所計(jì)算的RIF增益Krif輸出到切換控制單元55。
[0043]具體地，如圖5所示，當(dāng)在時(shí)刻tl處將末端標(biāo)志從關(guān)閉狀態(tài)切換到打開狀態(tài)時(shí)，末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54將RIF增益Krif從“O”迅速地增加到“I”。在RIF增益Krif從“O”變成“ I ”之前需要固定時(shí)間Tl。
[0044]當(dāng)在時(shí)刻t2處將末端標(biāo)志從打開狀態(tài)切換到關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54將RIF增益Krif從“ I”逐漸地減小到“O”。在RIF增益Krif從“ I”變成“O”之前需要比上述固定時(shí)間Tl更長的固定時(shí)間T2。也就是說，將在將RIF增益Krif從“I”轉(zhuǎn)為“O”時(shí)的傾角設(shè)定為小于在將RIF增益Krif從“O”轉(zhuǎn)為“I”時(shí)的傾角。
[0045]出于下述目的來設(shè)定固定值T2，即在角偏差Λ Θ為大的狀態(tài)下，抑制與快速啟動(dòng)控制以使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Qps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ P相關(guān)聯(lián)的對(duì)方向盤2的操作中的不適感覺。該不適感覺是由當(dāng)將方向盤2從末端接觸狀態(tài)返回到中性位置時(shí)在末端方向上應(yīng)用輔助轉(zhuǎn)矩引起的。
[0046]當(dāng)末端標(biāo)志關(guān)閉時(shí)，末端確定單元56將切換控制單元55帶入與正常時(shí)間增益計(jì)算單元52連接的狀態(tài)。在這種狀態(tài)下，將來自正常時(shí)間增益計(jì)算單元52的RIF增益Krif輸出到乘法器53。當(dāng)末端標(biāo)志打開時(shí)，末端確定單元56將切換控制單元55帶入與末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54連接的狀態(tài)。
[0047]接著，將參照?qǐng)D6的流程圖來描述末端確定單元56的步驟。
[0048]末端確定單元56確定實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角0ps是否變成接近末端的角(S101)。在步驟SlOl中，末端確定單兀56確定Θ end < Θ ps≤+ Θ end”是否成立。在這種情況下,將正接近末纟而角設(shè)定為+ Θ end，并且將負(fù)接近末纟而角設(shè)定為_ 9 end。
[0049]當(dāng)確定實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps是接近末端的角(在SlOl中為是)時(shí)，末端確定單元56確定角偏差Λ Θ是否超過閾值0Th (S102)。當(dāng)確定角偏差Λ Θ超過閾值0Th (在S102中為是)時(shí)，末端確定單元56打開末端標(biāo)志，并且將切換控制單元55帶入與末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54連接的狀態(tài)(S103)?，F(xiàn)在，末端確定單元56終止該處理。當(dāng)確定角偏差Δ Θ小于閾值0Th (在S102中為否)時(shí)，末端確定單元56在不切換末端標(biāo)志的情況下終止該處理。
[0050]另一方面，當(dāng)確定實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps不是接近末端的角(在SlOl中為否)時(shí)，末端確定單元56確定上述釋放條件是否成立(S104)。當(dāng)確定釋放條件成立(在S104中為是)時(shí)，末端確定單元56關(guān)閉末端標(biāo)志，并且將切換控制單元55帶入與正常時(shí)間增益計(jì)算單元52連接的狀態(tài)(S105)?，F(xiàn)在，末端確定單元56終止該處理。
[0051]接著，將參照?qǐng)D7中的流程圖來描述末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54的步驟。
[0052]首先，末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54通過末端確定單元56來確定末端標(biāo)志是否是打開的(S201)。當(dāng)確定末端標(biāo)志是打開的(在S201中為是)時(shí)，末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54將RIF增益Krif的目標(biāo)值設(shè)定為“I”(S202)。結(jié)果是，如圖5所示，將RIF增益Krif控制為“I”。
[0053]另一方面，當(dāng)確定末端標(biāo)志是關(guān)閉的(在S201中為否)時(shí)，末端確定時(shí)間增益計(jì)算單元54將RIF增益Krif的目標(biāo)值設(shè)定為“O”(S203)。結(jié)果是，如圖5所示，將RIF增益Krif控制為“O”。
[0054]應(yīng)當(dāng)注意的是，基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab*對(duì)應(yīng)于第一指令值，并且輔助轉(zhuǎn)矩校正值Λ Tab對(duì)應(yīng)于第二指令值，并且RIF指令值Trif*對(duì)應(yīng)于第三指令值。
[0055]此外，基本輔助轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元41對(duì)應(yīng)于第一控制裝置。轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45對(duì)應(yīng)于第二控制裝置。末端確定單元56對(duì)應(yīng)于末端接觸確定裝置。此外，電流指令值計(jì)算單元28、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成單元29、反相器電路30以及電動(dòng)機(jī)12對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)向力提供器。
[0056]根據(jù)上述實(shí)施方式，可以進(jìn)行下述有益效果。
[0057](I)當(dāng)角偏差Λ Θ超過閾值時(shí)，末端確定單元56確定已經(jīng)達(dá)到了末端接觸狀態(tài)。在轉(zhuǎn)向軸3，特別是中間軸中生成大的軸向力之前，該角偏差Λ Θ超過閾值。例如，在通過在轉(zhuǎn)向軸3中生成的轉(zhuǎn)矩來確定處于末端接觸狀態(tài)的常規(guī)配置中，需要將閾值設(shè)定為在除末端接觸狀態(tài)之外的正常情況下不能導(dǎo)致的轉(zhuǎn)矩。結(jié)果是，閾值自然地變大，并且延遲了對(duì)處于末端接觸狀態(tài)的確定。在這方面，在上述配置中將實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps控制為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ P，以使在正常情況下不會(huì)導(dǎo)致大的角偏差Λ Θ。因此，可以使閾值Θ th根據(jù)末端接觸確定為小，并且此外，可以使得能夠更快地確定處于末端接觸狀態(tài)。
[0058](2)當(dāng)確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)時(shí)，事實(shí)上停止了通過轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45來使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角0PS成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角ΘΡ的控制。因此，可以抑制從末端接觸狀態(tài)在末端方向上施加輔助轉(zhuǎn)矩。結(jié)果是，可以抑制將大的轉(zhuǎn)矩施加到轉(zhuǎn)向軸3。
[0059](3)道路信息控制單元50通過改變RIF增益Krif來調(diào)整從車輪到轉(zhuǎn)向軸3的反向輸入轉(zhuǎn)矩的傳送的程度。結(jié)果是，根據(jù)車速V將道路信息傳送給用戶。此外，將RIF增益Krif轉(zhuǎn)為“I”使得RIF指令值Trif*能夠抵消輔助轉(zhuǎn)矩校正值Λ Tab。此時(shí)，事實(shí)上停止了通過轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45來使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θ ρ的控制。[0060](4)當(dāng)針對(duì)末端接觸狀態(tài)的釋放條件成立時(shí)，與當(dāng)確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)時(shí)相比，將RIF增益Krif從“ I”逐漸地改變?yōu)椤癘”。例如，當(dāng)將RIF增益Krif從“ I”迅速地切換為“O”時(shí)，突然開始了使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ ps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θ ρ的控制。在這種情況下，當(dāng)方向盤2從末端接觸狀態(tài)返回時(shí)，在末端方向施加輔助轉(zhuǎn)矩以抵消角偏差△ Θ。結(jié)果是，可能導(dǎo)致方向盤2的操作中的不適感覺。在這方面，可以在上述配置中通過逐漸地改變RIF增益Krif來抑制該不適感覺。
[0061]可以將上述實(shí)施例修改為如下。
[0062]在上述實(shí)施例中，目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)計(jì)算單元44基于作為輸入轉(zhuǎn)矩的總轉(zhuǎn)矩Tt來計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角Θ P。然而，可以基于作為輸入轉(zhuǎn)矩的僅轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩Th或僅基本輔助轉(zhuǎn)矩指令值Tab來計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θρ。
[0063]在上述實(shí)施例中，當(dāng)通過末端確定單元56確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)時(shí)，將RIF增益Krif控制為“I”。然而，當(dāng)通過末端確定單元56確定轉(zhuǎn)向設(shè)備處于末端接觸狀態(tài)時(shí)，可以減小電流指令值Ic。結(jié)果是，可以抑制末端接觸狀態(tài)中的與過載電流相關(guān)聯(lián)的電動(dòng)機(jī)12中的熱量生成。
[0064] 在上述實(shí)施例中，在被帶入末端接觸狀態(tài)的時(shí)刻，事實(shí)上停止了使實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角Qps成為目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角θ ρ的控制。然而，可以實(shí)際上停止轉(zhuǎn)動(dòng)角反饋控制單元45的操作。在這種情況下，需要停止來自道路信息控制單元50的RIF指令值Trif*的輸出。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備,其特征在于: 第一控制裝置，所述第一控制裝置被配置成生成用于根據(jù)通過駕駛員對(duì)方向盤的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩來向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供輔助轉(zhuǎn)矩的第一指令值； 第二控制裝置，所述第二控制裝置被配置成生成用于取決于至少是所述輔助轉(zhuǎn)矩或所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輸入轉(zhuǎn)矩來確定目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角并且用于將車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角控制成為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角的第二指令值； 轉(zhuǎn)向力提供器，所述轉(zhuǎn)向力提供器被配置成基于所述第一指令值和所述第二指令值向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供輔助轉(zhuǎn)矩；以及 末端接觸確定裝置，所述末端接觸確定裝置被配置成當(dāng)所述實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角與所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角之間的角偏差超過閾值時(shí)，確定所述轉(zhuǎn)向設(shè)備處于其中所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的齒條軸的末端部分通過所述方向盤的所述操作與末端接觸的末端接觸狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備，其特征在于，當(dāng)通過所述末端接觸確定裝置確定所述轉(zhuǎn)向設(shè)備處于所述末端接觸狀態(tài)時(shí)，停止通過所述第二控制裝置來使所述實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角成為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角的控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備，其特征還在于道路信息控制單元，所述道路信息控制單元生成用于以與道路信息增益對(duì)應(yīng)的速率將來自車輪的反向輸入轉(zhuǎn)矩傳送到所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的第三指令值，所述轉(zhuǎn)向力提供器基于所述第一指令值至所述第三指令值向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供輔助轉(zhuǎn)矩，并且所述道路信息控制單元通過生成所述第三指令值來事實(shí)上停止通過所述第二控制裝置使所述實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角成為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角的控制，以通過調(diào)整所述道路信息增益來抵消所述第二指令值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備，其特征在于，所述道路信息控制單元在完全地傳送從車輪到所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的所述反向輸入轉(zhuǎn)矩的“I”與完全地切斷從車輪到所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的所述反向輸入轉(zhuǎn)矩的“O”之間控制所述道路信息增益，并且 將當(dāng)確定釋放了所述末端控制狀態(tài)時(shí)在將所述道路信息增益從“I”轉(zhuǎn)為“O”時(shí)的傾角設(shè)定為小于當(dāng)確定出所述轉(zhuǎn)向設(shè)備處于所述末端控制狀態(tài)時(shí)在將所述道路信息增益從“O”轉(zhuǎn)為“I”時(shí)的傾角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向設(shè)備，其特征在于，在確定所述角偏差是否等于或大于所述閾值之前，所述末端接觸確定裝置確定所述實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角是否等于或大于負(fù)接近末端角并且等于或小于正接近末端角。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK104002856SQ201410064469
【公開日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年2月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月27日
【發(fā)明者】玉泉晴天, 益啟純, 喜多政之, 并河勛 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特