駐車輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種用于車輛的停車引導(dǎo)的駐車輔助系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種駐車輔助系統(tǒng)，包括：影像取得部，具備多個(gè)攝像頭，取得車輛的前后及左右側(cè)影像；影像合成部，合成所述影像，生成環(huán)視形態(tài)的合成影像；影像處理部，由所述合成影像生成輪廓線影像；停車線識別部，從所述輪廓線影像提取停車線，通過所述檢出的停車線算出停車空間；及停車路徑生成部，基于所述停車線或所述停車空間，生成車輛的停車路徑或指導(dǎo)線，把所述停車路徑或所述指導(dǎo)線提供給用于方向盤自動(dòng)控制的方向盤控制部或顯示所述合成影像的標(biāo)示部。
【專利說明】駐車輔助系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駐車輔助系統(tǒng)，更詳細(xì)地說，涉及搭載在車輛、在停車時(shí)輔助轉(zhuǎn)向操作等的駐車輔助系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]通常，車輛倒車并在停車空間停車時(shí)，駕駛員為了感知后方的障礙物或停車位置，會注視后視鏡或轉(zhuǎn)頭用肉眼確認(rèn)后方。近來，為消除這種倒退停車時(shí)的不便，在車輛中搭載一種停車支援裝置，通過超聲波或激光等告知駕駛員車輛后方側(cè)的障礙物存在與否，或通過安裝在車輛后方的攝像頭，向駕駛員提供后方領(lǐng)域的影像信息。
[0003]進(jìn)而，最近還出現(xiàn)了停車支援裝置或系統(tǒng)，增大了駕駛員的便利性，即通過超聲波傳感器等識別車輛可以停車的停車空間，通過全自動(dòng)或半自動(dòng)形態(tài)的轉(zhuǎn)向控制使車輛停車。但是，傳統(tǒng)的停車支援裝置或系統(tǒng)，以通過超聲波傳感器等的障礙物感知為基礎(chǔ)，識別停車空間，若停車空間周圍無其他車輛停車或停車的其他車輛未整齊地停在停車線時(shí)，存在很難根據(jù)停車線正確識別停車空間的技術(shù)性界限。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004](要解決的技術(shù)問題)
[0005]本發(fā)明的實(shí)施例想提供一種基于超聲波傳感器等感知障礙物的，能夠克服停車空間識別技術(shù)界限的駐車輔助系統(tǒng)。
[0006](解決問題的手段)
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種駐車輔助系統(tǒng)，包括:影像取得部，具備多個(gè)攝像頭，取得車輛的前后及左右側(cè)影像；影像合成部，合成所述影像，生成環(huán)視(around view)形態(tài)的合成影像；影像處理部，由所述合成影像生成輪廓線影像；停車線識別部，從所述輪廓線影像提取停車線，通過所述檢出的停車線算出停車空間；及停車路徑生成部，基于所述停車線或所述停車空間，生成車輛的停車路徑或指導(dǎo)線，把所述停車路徑或所述指導(dǎo)線提供給用于方向盤自動(dòng)控制的方向盤控制部或顯示所述合成影像的標(biāo)示部。
[0008](發(fā)明的效果)
[0009]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)，不通過超聲波傳感器等，而通過影像處理檢出停車線，由此識別車輛停車的停車空間。因而，即使停車空間周圍無可感知的障礙物等的情況下，也能識別停車空間，基于此，執(zhí)行車輛的停車引導(dǎo)功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0011]圖2是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)的運(yùn)作的概略圖。
[0012]圖3是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的影像處理部及停車線識別部的檢出停車線過程的概略圖。
[0013]圖4是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的停車路徑生成部的指導(dǎo)線及停車路徑的生成過程的概略圖。
[0014]符號的說明
[0015]100:駐車輔助系統(tǒng)111:影像取得部
[0016]112:影像合成部120:影像處理部
[0017]130:停車線識別部140:停車路徑生成部
[0018]150:方向盤控制部160:標(biāo)示部

【具體實(shí)施方式】
[0019]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施例。但是，以下的實(shí)施例只為有助于理解本發(fā)明而提供，并不是說本發(fā)明的范圍限定于以下實(shí)施例。并且，以下實(shí)施例是為了向本行業(yè)具有一般知識的人更加完整地說明本發(fā)明而提供，判斷為有可能會不必要地混淆本發(fā)明的技術(shù)要旨的已公開的構(gòu)成，省略其詳細(xì)的技術(shù)。
[0020]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)的構(gòu)成圖。
[0021]參照圖1，根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100的構(gòu)成包括:影像取得部111及影像合成部112，提供影像信號；影像處理部120，預(yù)處理取得的影像；停車線識別部130，從預(yù)處理的影像中識別停車線等；停車路徑生成部140，生成車輛的最佳停車路徑；標(biāo)示部160，畫面上標(biāo)示影像或停車路徑等；方向盤控制部150，沿著生成的停車路徑，自動(dòng)操作車輛的方向盤。
[0022]影像取得部111具備多個(gè)攝像頭，取得車輛的前后及左右側(cè)的影像。例如，影像取得部111總共包括4個(gè)攝像頭，分別位于車輛的前后及左右側(cè)。影像取得部111通過各攝像頭，向影像合成部112提供車輛周邊的拍攝影像。
[0023]影像合成部112對影像取得部111提供的車輛周邊的影像進(jìn)行合成，生成俯視圖(top view)或環(huán)視(around view)形態(tài)的合成影像。所述的俯視圖或環(huán)視形態(tài)的合成影像意味著在一定高度的假想位置上俯視車輛等形態(tài)的影像，這種影像合成技法被本行業(yè)以環(huán)視監(jiān)測系統(tǒng)(Around View Monitoring system, AVM)等名稱公開過。
[0024]另外，如所述，被影像取得部111及影像合成部112生成的合成影像被提供到標(biāo)示部160，標(biāo)示部160在畫面上標(biāo)示，向駕駛員提供車輛周邊的障礙物等視覺信息。這類似于稱為傳統(tǒng)環(huán)視監(jiān)測系統(tǒng)等的駐車輔助系統(tǒng)。
[0025]但是，根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100具備影像處理部120及停車線識別部130，通過合成影像的影像處理識別停車線等方面，不同于傳統(tǒng)的環(huán)視監(jiān)測系統(tǒng)等。S卩，傳統(tǒng)的環(huán)視監(jiān)測系統(tǒng)等的情況是，只是單純地合成車輛周邊的影像并呈現(xiàn)給駕駛員，但根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100的情況是，通過影像處理，從合成影像中檢出停車線等停車所需的息。
[0026]更具體地說，影像處理部120接收影像取得部111及影像合成部112提供的影像信號(合成影像)，執(zhí)行用于停車線識別的影像處理過程。并且，停車線識別部130接收影像處理部120提供的已預(yù)處理的影像,提取停車線候選點(diǎn)，通過直線擬合(line fitting)算法及停車線的幾何學(xué)條件，識別關(guān)心停車線，基于被識別的關(guān)心停車線，車輛能夠檢出可停車的停車空間。
[0027]如所述的影像處理部120及停車線識別部130基于影像處理而識別停車線或停車空間，能夠克服傳統(tǒng)駐車輔助系統(tǒng)的技術(shù)性界限。
[0028]例如，目前為識別停車空間而普遍使用的超聲波傳感器因通過障礙物感知與否識別停車空間，若想要停車的停車空間周圍無障礙物(即，停車的其他車輛)的情況下，發(fā)生無法有效識別停車空間的問題點(diǎn)。并且，通過超聲波傳感器識別及引導(dǎo)停車空間，會向自車與感知的障礙物維持已設(shè)定間隔的方向引導(dǎo)停車，因此停車空間周圍有其他車輛岔開停車線停車時(shí)，就會導(dǎo)致引導(dǎo)自車與停車線傾斜或岔開的形態(tài)停車的問題點(diǎn)。
[0029]但是根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100的情況是，不通過超聲波傳感器感知障礙物，而是通過實(shí)際拍攝的車輛周邊的影像直接識別停車線或停車空間，因此想要停車的停車空間周圍無其他車輛或周圍的其他車輛岔開停車線停車的情況下，也能識別根據(jù)停車線所劃定的正確的停車空間。
[0030]關(guān)于通過影像處理部120及停車線識別部130識別停車線或停車空間，會通過后述的圖3進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0031]另外，停車路徑生成部140通過根據(jù)影像處理部120及停車線識別部130識別的停車空間，生成用于車輛停車的停車路徑或停車軌跡?；蛲＼嚶窂缴刹?40通過生成指導(dǎo)線給駕駛員提供引導(dǎo)，使車輛停車到識別的停車空間內(nèi)。并且，生成的停車路徑或指導(dǎo)線等被提供給標(biāo)示部160，與根據(jù)影像取得部111及影像合成部112取得的合成影像一同標(biāo)示。例如，停車路徑或指導(dǎo)線等以與合成影像重疊的形態(tài)標(biāo)示在標(biāo)示部160,停車路徑或指導(dǎo)線通過畫面上圖形、線條、顏色區(qū)分、陰影等，可被駕駛員識別地標(biāo)示。
[0032]并且，根據(jù)需要，根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100可具備方向盤控制部150，方向盤控制部150通過由停車路徑生成部140提供的停車路徑信息而自動(dòng)控制方向盤，使車輛停車到停車空間內(nèi)。為使車輛停車到識別的停車空間或選擇的停車位置而生成停車路徑，由此自動(dòng)控制方向盤的構(gòu)成曾以智能駐車輔助系統(tǒng)(Smart Parking AssistanceSystem, SPAS)等名稱公布于本行業(yè)。
[0033]另外，標(biāo)示部160顯示由影像取得部111及影像合成部112提供的合成影像或由停車路徑生成部140提供的停車軌跡等，告知駕駛員車輛周邊的狀況或自車的位置信息，根據(jù)需要，可由觸摸屏或觸摸板構(gòu)成，使駕駛員能夠輸入各種指示及選擇事項(xiàng)。
[0034]圖2是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)的運(yùn)作的概略圖。
[0035]參考圖2的(a)，首先，駕駛員把車輛C移動(dòng)到停車空間P附近，啟動(dòng)駐車輔助系統(tǒng)100。
[0036]駐車輔助系統(tǒng)100啟動(dòng)后，通過設(shè)置在車輛的前后及左右側(cè)的攝像頭，影像取得部111取得車輛周邊的影像，影像合成部112把此影像合成并生成俯視圖形態(tài)的合成影像。生成的合成影像通過標(biāo)示部160，標(biāo)示成如圖2 (b)的形態(tài)，以自車C為中心的車輛周邊的前后及左右側(cè)影像被提供給駕駛員。
[0037]另外，影像處理部120及停車線識別部130通過合成影像檢出定義停車空間P的兩側(cè)停車線L1、L2，把檢出的兩側(cè)停車線L1、L2之間的空間識別為停車空間P。對此，參照后述的圖3，進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0038]其次，參考圖2 (C)，通過停車路徑生成部140，生成停車路徑Q或指導(dǎo)線Gl、G2。這時(shí)，停車路徑生成部140基于根據(jù)所述影像處理部120及停車線識別部130所識別的停車空間P，生成停車路徑Q或指導(dǎo)線G1、G2。例如，停車路徑生成部140生成停車路徑Q，使檢出的兩側(cè)停車線L1、L2的中心線Gl與車輛C的縱列軸G2 —致，或把如所述的中心線Gl及縱列軸G2提供為輔助駕駛員轉(zhuǎn)向操作的指導(dǎo)線G1、G2。
[0039]最后，如圖2(d)，停車路徑Q或指導(dǎo)線Gl、G2與合成影像一同標(biāo)示在標(biāo)示部160，根據(jù)指導(dǎo)線Gl、G2引導(dǎo)的駕駛員的轉(zhuǎn)向操作，或根據(jù)方向盤控制部150等的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制，車輛完成停車空間P內(nèi)的停車。
[0040]圖3是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的影像處理部及停車線識別部的停車線檢出過程的概略圖。
[0041]作為參考，圖3(a)下端、圖3 (b)及圖3 (C)呈現(xiàn)了合成影像的輪廓線影像，為了圖示的便利，逆轉(zhuǎn)了明暗領(lǐng)域。(即，圖3(a)下端、圖3 (b)及圖3 (C)中用黑色標(biāo)示的線在實(shí)際輪廓線影像中是明(白色)線，用白色標(biāo)示的背景在實(shí)際輪廓線影像中是暗(黑色)色標(biāo)示的區(qū)域)。
[0042]首先，參考圖3的(a)，影像處理部120對提供的合成影像進(jìn)行灰色(gray)處理，生成輪廓線影像，停車線識別部130在輪廓線影像中選擇亮度變化率相對較高的點(diǎn)(像素)為候選點(diǎn)B。
[0043]并且，如圖3，停車線識別部130以選定的停車線候選點(diǎn)B為中心向360度方向，通過探索亮度變化率的直線擬合算法，提取用于識別停車線L1、L2的基準(zhǔn)線N因素?；蛲＼嚲€識別部130以選定的停車線候選點(diǎn)B為中心向360度方向進(jìn)行探索，提取經(jīng)過多數(shù)候選點(diǎn)B的基準(zhǔn)線N因素。
[0044]停車線識別部130提取到多數(shù)基準(zhǔn)線N時(shí)，考慮到實(shí)際停車線L1、L2的位置條件，選定關(guān)心基準(zhǔn)線N或關(guān)心停車線L1、L2。例如，車輛C倒退而并列停車時(shí)，停車線識別部130，把位于車輛C的后方的基準(zhǔn)線N及向車寬方向隔離設(shè)置的基準(zhǔn)線N選定為關(guān)心基準(zhǔn)線N。這是因?yàn)榭紤]到車輛C倒退停車時(shí)的轉(zhuǎn)向操作或停車引導(dǎo)，重點(diǎn)在于把車輛安排到向車寬方向隔離的停車線L1、L2之間。
[0045]另外，提取基準(zhǔn)線N因素后，如圖3 (C)，通過停車線L1、L2的幾何學(xué)條件，識別及決定最終停車線L1、L2。這時(shí)，停車線L1、L2的幾何學(xué)條件可考慮停車線L1、L2的厚度、兩側(cè)停車線L1、L2之間的間隔等。并且，識別及決定最終停車線L1、L2后，停車空間P可定義為停車線L1、L2之間的空間，停車空間P的大小(即，左右幅度)等也能通過停車線L1、L2算出。
[0046]通過所述過程，識別停車線L1、L2或停車空間P后，停車路徑生成部140基于此生成停車路徑Q或指導(dǎo)線Gl、G2,如圖3(d)所圖示,標(biāo)示部160上標(biāo)示停車路徑Q或指導(dǎo)線Gl、G2，根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或方向盤控制部150，完成車輛C的停車。
[0047]圖4是呈現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的停車路徑生成部的指導(dǎo)線及停車路徑的生成過程的概略圖。
[0048]參考圖4，停車路徑生成部140以識別的兩側(cè)停車線L1、L2為基準(zhǔn)，設(shè)定中心線G1，為了使車輛C的縱列軸G2與所述中心線Gl —致，生成停車路徑Q。并且，所述中心線Gl及縱列軸G2是用于轉(zhuǎn)向操作的一種指導(dǎo)線，可顯示在標(biāo)示部160，停車路徑Q也可顯示在標(biāo)示部160。
[0049]并且，標(biāo)示在標(biāo)示部160的所述指導(dǎo)線或停車路徑Q可在駕駛員的轉(zhuǎn)向操作或根據(jù)方向盤控制部150的車輛C的移動(dòng)中持續(xù)更新而標(biāo)示。因而駕駛員看到所述指導(dǎo)線或停車路徑Q就能更加容易簡便地使車輛C停在停車空間P內(nèi)，或者，被方向盤控制部150自動(dòng)控制的情況下，也能容易確認(rèn)車輛C的位置或周邊情況。
[0050]如上述說明，根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100，不通過超聲波傳感器，而是通過影像處理檢出停車線L1、L2，由此識別用于車輛停車的停車空間P。因而，即使停車空間P周圍無可感知的障礙物等，也能簡便地識別停車空間P。并且，根據(jù)本實(shí)施例的駐車輔助系統(tǒng)100在檢出的兩側(cè)停車線L1、L2的中心設(shè)定中心線G1，為了使車輛的縱列軸G2與此一致，生成停車路徑Q，或把中心線Gl等作為指導(dǎo)線標(biāo)示在標(biāo)示部160。因而通過簡單的演算過程就能迅速算出停車路徑Q，在駕駛員直接操作轉(zhuǎn)向時(shí)，也能就車輛的停車位置，提供簡單直觀的視覺信息。
[0051]以上，說明了本發(fā)明的一實(shí)施例，在本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】具有一般知識的人，能夠在不脫離本發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，可進(jìn)行構(gòu)成要素的附加、變更、刪除或替換等多種修改及變更，并且這也包括在本發(fā)明的權(quán)利范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種駐車輔助系統(tǒng)，包括: 影像取得部，具備多個(gè)攝像頭，取得車輛的前后及左右側(cè)影像； 影像合成部，合成所述影像，生成俯視圖(top view)或環(huán)視(around view)形態(tài)的合成影像； 影像處理部，由所述合成影像生成輪廓線影像； 停車線識別部，從所述輪廓線影像提取停車線，通過所述提取的停車線檢出停車空間；及 停車路徑生成部，基于提取的所述停車線或檢出的所述停車空間，生成車輛的停車路徑或指導(dǎo)線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車路徑生成部， 把所述停車路徑或所述指導(dǎo)線提供給用于方向盤自動(dòng)控制的方向盤控制部或顯示所述合成影像的標(biāo)示部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述標(biāo)示部， 使所述停車路徑或指導(dǎo)線與合成影像重疊地標(biāo)示。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部， 在所述輪廓線影像中選定亮度變化率相對較高的像素為停車線候選點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部， 以所述選定的停車線候選點(diǎn)為中心，向360度方向探索亮度變化率，算出用于提取所述停車線的基準(zhǔn)線因素。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部， 在算出的所述基準(zhǔn)線因素中選定向車輛后方以車寬方向隔離的兩側(cè)基準(zhǔn)線為關(guān)心基準(zhǔn)線。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部， 對選定的所述關(guān)心基準(zhǔn)線適用實(shí)際停車線的幾何學(xué)條件而提取最終停車線，所述幾何學(xué)條件包括停車線的厚度、兩側(cè)停車線之間的間隔、相對車輛的停車線的位置中的至少一個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部，檢出以車寬方向隔離的兩側(cè)停車線， 所述停車路徑生成部，設(shè)定所述兩側(cè)停車線的中心線和所述車輛的縱列軸，生成所述停車路徑，使所述中心線與所述縱列軸一致。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部，檢出以車寬方向隔離的兩側(cè)停車線， 所述停車路徑生成部，通過所述指導(dǎo)線算出所述兩側(cè)停車線的中心線及所述車輛的縱列軸。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車路徑生成部把所述兩側(cè)停車線的中心線及所述車輛的縱列軸提供給標(biāo)示合成影像的標(biāo)示部， 所述標(biāo)示部把所述兩側(cè)停車線的中心線及所述車輛的縱列軸重疊標(biāo)示在所述合成影像。
11.一種駐車輔助系統(tǒng),包括: 影像取得部，取得車輛周邊的影像； 影像合成部，合成所述影像，生成俯視圖(top view)或環(huán)視(around view)形態(tài)的合成影像； 影像處理部，由所述合成影像生成輪廓線影像； 停車線識別部，基于所述輪廓線影像，檢出向車寬方向隔離的兩側(cè)停車線； 停車路徑生成部，通過指導(dǎo)線算出所述兩側(cè)停車線的中心線及所述車輛的縱列軸，算出所述車輛的停車路徑，使所述縱列軸與所述中心線一致；及 標(biāo)示部，把所述指導(dǎo)線及所述停車路徑中的至少一個(gè)視覺性地標(biāo)示在所述合成影像。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述標(biāo)示部， 把所述指導(dǎo)線及所述停車路徑中的至少一個(gè)重疊標(biāo)示在所述合成影像。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車路徑生成部， 把所述停車路徑提供到用于方向盤自動(dòng)控制的方向盤控制部。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述停車線識別部， 在輪廓線影像中選定亮度變化率相對較高的像素為候選點(diǎn)，以所述停車線候選點(diǎn)為中心，向360度方向探索亮度變化率而提取基準(zhǔn)線因素，所述基準(zhǔn)線因素中選定向所述車輛后方以車寬方向隔離的兩側(cè)基準(zhǔn)線為關(guān)心基準(zhǔn)線，對所述關(guān)心基準(zhǔn)線適用實(shí)際停車線的幾何學(xué)條件而檢出最終停車線。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的駐車輔助系統(tǒng)， 所述幾何學(xué)條件， 包括停車線的厚度、停車線之間的間隔、相對車輛的停車線的位置中的至少一個(gè)。
【文檔編號】B62D6/00GK104228681SQ201410086941
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月12日
【發(fā)明者】李性洙 申請人:現(xiàn)代摩比斯株式會社