電動動力轉向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及能夠生成更適當?shù)碾娏髦噶钪档碾妱觿恿D向裝置，對在輔助控制量的運算中所使用的多個信號(τ、dτ、θs、ωs、αs)分別地設定由多個上限值以及多個下限值構成的輔助控制量的限制值(上限值IUL1*～IUL5*以及下限值ILL1*～ILL5*)。而且將這些限制值合計而得到的值被設定為針對輔助控制量的最終的限制值，即、作為上限值IUL*以及下限值ILL*。因此，即使因某些原因而表示異常值的輔助控制量被運算的情況下，該異常的輔助控制量的值通過最終的限制值被限制為與各信號值對應的適當?shù)闹?。通過將適當?shù)妮o助控制量作為最終的電流指令值供給給馬達控制信號生成部，從而適當?shù)妮o助力被賦予給轉向操作系統(tǒng)。
【專利說明】電動動力轉向裝置
[0001]本發(fā)明將在2013年5月15日提交的日本專利申請N0.2013_103241、2013年7月29日提交的日本專利申請N0.2013-156859、和2014年2月3日提交的日本專利申請N0.2014-018646的公開內容，包括其說明書、附圖以及摘要，通過引用全部并入本文中。

【技術領域】
[0002]本發(fā)明涉及電動動力轉向裝置。

【背景技術】
[0003]例如日本特開2010 — 155598號公報中記載，電動動力轉向裝置(以下，稱為EPS)通過向車輛的轉向操作機構賦予馬達的轉矩而輔助駕駛員的轉向操作。EPS至少為了使與轉向操作轉矩對應的適當?shù)妮o助力產(chǎn)生而進行馬達電流的反饋控制。即、EPS至少通過PWM占空比的調節(jié)來調節(jié)馬達施加電壓，以使基于轉向操作轉矩所運算出的輔助電流指令值與馬達電流檢測值之差變小。
[0004]對EPS要求更高的安全性，在引用文獻I的EPS中采用如下那樣的構成。即、EPS相對于利用在轉向操作轉矩與輔助電流指令值的方向一致時決定的上限值或者下限值來限制輔助電流指令值，而在轉向操作轉矩與輔助電流指令值的方向相反時，判定為輔助控制運算產(chǎn)生異常，并將輔助電流指令值限制為零。
[0005]然而，在日本特開2010 — 155598號公報的EPS中有如下的問題。S卩、該公報的EPS在轉向操作轉矩為較小的范圍(以O為中心的正負的一定范圍)時不能夠將輔助電流指令值限制為零。一般，輔助電流指令值是通過將用于調整轉向的動作的補償量與基于轉向操作轉矩的基礎成分合計而生成，但該補償量有時與轉向操作轉矩的方向不一致。在轉向操作轉矩較大的情況下，即使補償量與轉向操作轉矩的方向不一致，補償量也被基礎成分相抵消，所以輔助電流指令值本身與轉向操作轉矩的方向一致。因此，輔助電流指令值與轉向操作轉矩的方向的不一致能夠視為輔助控制運算的異常。然而，在轉向操作轉矩較小的范圍內基礎成分變小，輔助電流指令值所占的補償量的比例變大，所以即使輔助控制運算正常，也存在輔助電流指令值與轉向操作轉矩的方向不一致的情況。在這樣的情況下，若將輔助電流指令值限制為零，則有可能不能夠調整轉向的動作。
[0006]因此，日本特開2010 - 155598號公報的EPS在轉向操作轉矩為較小的范圍時不將輔助電流指令值限制為零，而在具有補償量未被限制的充裕的范圍內限制輔助電流指令值。因此，即使在某些原因下異常的輔助電流指令值被誤運算，在轉向操作轉矩較小的區(qū)域中輔助電流指令值的限制較寬，所以不希望的輔助力被賦予給轉向操作機構，因情況而有可能產(chǎn)生自動轉向。


【發(fā)明內容】

[0007]本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)象而完成的，其目的之一在于提供一種能夠對轉向操作系統(tǒng)賦予更適當?shù)妮o助力的電動動力轉向裝置。
[0008]本發(fā)明的一方式的電動動力轉向裝置具備控制裝置，該控制裝置基于表示轉向的轉向操作狀態(tài)的多種狀態(tài)量來運算輔助控制量，并基于該輔助控制量來控制向車輛的轉向操作系統(tǒng)賦予的輔助力的產(chǎn)生源即馬達。上述控制裝置基于表示轉向的轉向操作狀態(tài)的多種狀態(tài)量來運算輔助控制量，并基于該輔助控制量來控制上述馬達。而且，上述控制裝置按照每個上述狀態(tài)量分別地設定根據(jù)在上述輔助控制量的運算中所使用的各狀態(tài)量來限制上述輔助控制量的變化范圍的限制值，并使用這些限制值來限制上述輔助控制量的值。
[0009]根據(jù)該構成，對在輔助控制量的運算中所使用的各狀態(tài)量分別地設定輔助控制量的限制值。即使在因某些原因而表示異常值的輔助控制量被運算的情況下，通過使用各限制值來限制輔助控制量的變化范圍，從而抑制向轉向操作系統(tǒng)賦予不希望的輔助力。另外，由于對在輔助控制量的運算中所使用的各狀態(tài)量分別地設定輔助控制量的限制值，所以無需考慮對基于其它狀態(tài)量的控制的影響，能夠對輔助控制量實施更致密、精確的限制處理。
[0010]本發(fā)明的其它方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以通過將按照每個上述狀態(tài)量分別地設定的多個限制值進行合計，來生成針對上述輔助控制量的最終的限制值，使用該最終的限制值來限制上述輔助控制量的值。
[0011]根據(jù)該構成，由于利用最終的限制值直接地限制輔助控制量，所以能夠減少控制裝置的運算負荷。
[0012]本發(fā)明的另一其它方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以按照每個運算功能部分來設定根據(jù)在上述各種運算功能部分所使用的各狀態(tài)量來限制基于各運算功能部分的運算結果的變化范圍的限制值，并使用這些限制值來限制各運算結果的值。
[0013]根據(jù)該構成，對基于控制裝置的各運算功能部分的運算結果分別地實施限制處理。由于在輔助控制量的運算中使用由限制值限制的運算結果，所以異常的輔助控制量被運算進而抑制賦予不希望的輔助力。
[0014]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以根據(jù)上述運算結果被限制的運算功能部分來判定是繼續(xù)基于上述輔助控制量的輔助力的賦予，還是執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作。
[0015]按照每個控制裝置的各運算功能部分的運算結果而有助于輔助控制量的程度不同。另外，根據(jù)當前轉向操作狀態(tài)，基于各運算功能部分的運算結果有助于輔助控制量的程度改變。因此，例如在有助于輔助控制量的程度較小的運算功能部分的運算結果被限制時，對駕駛員的轉向操作動作的影響也較少，所以也可以保持原樣繼續(xù)基于輔助控制量的輔助力的賦予。反之，優(yōu)選在有助于輔助控制量的程度較大的運算功能部分的運算結果被限制時，執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作。
[0016]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以對上述輔助控制量的基礎成分以及針對該基礎成分的至少一個補償量進行運算，并將這些基礎成分以及補償量進行合計來運算上述輔助控制量，
[0017]至少基于作為上述多種狀態(tài)量之一的轉向操作轉矩來運算上述基礎成分，并且基于上述多種狀態(tài)量的至少一個來運算上述補償量，
[0018]而且，上述控制裝置也可以對上述基礎成分設定根據(jù)上述轉向操作轉矩來限制上述基礎成分的變化范圍的限制值，并且對上述補償量分別地設定根據(jù)在上述補償量的運算中所使用的狀態(tài)量來限制上述補償量的變化范圍的限制值，從而限制上述輔助控制量的值。
[0019]根據(jù)該構成，由于對基礎成分以及各補償量分別地實施限制處理，所以能夠根據(jù)當前轉向操作狀態(tài)來更嚴密地限制輔助控制量。
[0020]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以具有針對上述輔助控制量的異常判定用的計數(shù)器。而且還優(yōu)選上述控制裝置按照每個恒定周期來判定上述輔助控制量的值是否被限制，并且當判定為上述輔助控制量的值被限制時使上述計數(shù)器的計數(shù)值增加，在該計數(shù)值達到異常判定閾值時，執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作。
[0021]根據(jù)該構成，在輔助控制量被限制的異常的狀態(tài)繼續(xù)恒定時間以上時，執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作，所以獲得更高的安全性。
[0022]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，優(yōu)選上述控制裝置在判斷為上述輔助控制量的值被限制時，求出該被限制前的輔助控制量與上述限制值之差，且該差的絕對值越大則使上述計數(shù)器的增加量越增大。
[0023]根據(jù)該構成，限制前的輔助控制量與限制值之差的絕對值越大，則故障保護動作的執(zhí)行時機越變早。因此，獲得更高的安全性。反之，異常的程度越小，則故障保護動作的執(zhí)行時機越變慢。因此，抑制異常的誤檢測。這樣，根據(jù)異常的程度，適當?shù)貓?zhí)行故障保護動作。
[0024]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以以從上述輔助控制量的值被限制開始經(jīng)過恒定時間為契機來強制地使最終的上述限制值朝向零遞減。
[0025]根據(jù)該構成，在異常的狀態(tài)繼續(xù)恒定時間以上時，緩緩地減少對轉向操作系統(tǒng)的輔助力，所以獲得更高的安全性。
[0026]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以在上述輔助控制量的值恢復到上述變化范圍內的值時，使上述最終的限制值返回到本來的值。
[0027]根據(jù)該構成，在恢復到正常的狀態(tài)時，再開始對轉向操作系統(tǒng)的輔助力的賦予。
[0028]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以存儲規(guī)定上述多種狀態(tài)量和對應于這些狀態(tài)量的限制值的關系的多個映射表，并基于這些映射表按照每個上述狀態(tài)量分別地設定上述限制值。
[0029]根據(jù)該構成，能夠通過各映射表運算來簡單地求出與多種狀態(tài)量對應的限制值。
[0030]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以具有使輔助控制量的相位延遲產(chǎn)生的延遲元件。而且優(yōu)選起因于上述相位延遲而本來無需限制的輔助控制量有可能被誤限制時，上述控制裝置使各限制值延遲。
[0031]伴隨著轉向的轉向操作，例如假定各限制值以及輔助控制量反復增減的狀況。在該狀況下下，輔助控制量產(chǎn)生相位延遲，所以輔助控制量相對于限制值延遲。例如在正的各限制值表示減少趨勢時，各限制值比輔助控制量的值小。因此，輔助控制量有可能被誤限制為各限制值。這一點，根據(jù)上述的構成，使各限制值的相位延遲，相應地各限制值與輔助控制量的相位差變小，或者各限制值與輔助控制量的值相比變大。因此，能夠抑制無需限制的正常的輔助控制量被誤限制。
[0032]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，優(yōu)選上述控制裝置進一步考慮車速來設定與各狀態(tài)量對應的各限制值。
[0033]根據(jù)該構成，通過根據(jù)車速來設定針對輔助控制量的各限制值，能夠提高各限制值的精度。因此，能夠進行更適當?shù)南拗铺幚?。是因為應限制的輔助控制量根據(jù)車速而不同。
[0034]本發(fā)明的另一方式在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以具有分別生成上述輔助控制量的第I以及第2輔助控制部。而且控制裝置也可以在通常時，使用由上述第I輔助控制部生成的第I輔助控制量，在上述第I輔助控制量被限制的異常時，使用由上述第2輔助控制部生成的第2輔助控制量。
[0035]根據(jù)該構成，在由第I輔助控制部生成的第I輔助控制量異常時，使用由第2輔助控制部生成的第2輔助控制量。因此，即使第I輔助控制量異常時，通過使用第2輔助控制量，也能夠對轉向操作系統(tǒng)繼續(xù)賦予輔助力。
[0036]根據(jù)上述方式的電動動力轉向裝置，能夠對轉向操作系統(tǒng)賦予更適當?shù)妮o助力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]通過以下參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行描述，本發(fā)明的上述和其它特征及優(yōu)點會變得更加清楚，其中，附圖標記表示本發(fā)明的要素，其中:
[0038]圖1是第I實施方式中的電動動力轉向裝置的示意結構圖。
[0039]圖2是第I實施方式中的電動動力轉向裝置的控制框圖。
[0040]圖3是第I實施方式中的輔助控制部的控制框圖。
[0041]圖4是第I實施方式中的上下限極限運算部的控制框圖。
[0042]圖5是表示第I實施方式中的轉向操作轉矩與限制值的關系的映射表。
[0043]圖6是表示第I實施方式中的轉向操作轉矩的微分值與限制值的關系的映射表。
[0044]圖7是表示第I實施方式中的轉向操作角與限制值的關系的映射表。
[0045]圖8是表示第I實施方式中的轉向操作角速度與限制值的關系的映射表。
[0046]圖9是第I實施方式中的轉向操作角加速度與限制值的關系的映射表。
[0047]圖10是表示第2實施方式中的輔助控制量以及電流指令值的變化的圖表。
[0048]圖11是第3實施方式中的電流指令值運算部的控制框圖。
[0049]圖12是第4實施方式中的輔助控制部的控制框圖。
[0050]圖13是表示第4實施方式中的輔助控制量以及限制值的相位的圖表。
[0051]圖14是第4實施方式中的上下限極限運算部的控制框圖。
[0052]圖15是表示第4實施方式中的濾波處理部的處理順序的流程圖。
[0053]圖16是第5實施方式中的電動動力轉向裝置的控制框圖。
[0054]圖17是表示第5實施方式中的轉向操作轉矩、車速、限制值的關系的映射表。
[0055]圖18是表示第5實施方式中的轉向操作轉矩的微分值、車速、限制值的關系的映射表。
[0056]圖19是表示第5實施方式中的轉向操作角、車速、限制值的關系的映射表。
[0057]圖20是表示第5實施方式中的轉向操作角速度、車速、限制值的關系的映射表。
[0058]圖21是第5實施方式中的轉向操作角加速度、車速、限制值的關系的映射表。
[0059]圖22是第6實施方式中的電動動力轉向裝置的控制框圖。
[0060]圖23是表示第7實施方式中的電流指令值運算部的主要部分的控制框圖。
[0061]圖24是表示第7實施方式中的上下限防護處理部的處理順序的流程圖。
[0062]圖25是表示第7實施方式中的切換部的處理順序的流程圖。
[0063]圖26是第8實施方式中的電流指令值運算部的主要部分的控制框圖。
[0064]圖27是表示第8實施方式中的計數(shù)器增加量與偏差的關系的映射表。
[0065]圖28是第8實施方式中的上下限防護處理部的處理順序的流程圖。
[0066]圖29是表示第8實施方式中的切換部的處理順序的流程圖。
[0067]圖30是第9實施方式中的電流指令值運算部的控制框圖。
[0068]圖31是表示第9實施方式中的失效管理器的處理順序的流程圖。
[0069]圖32是其它實施方式中的各種信號處理部的控制框圖。

【具體實施方式】
[0070]〈第I實施方式〉
[0071]以下，對電動動力轉向裝置的第I實施方式進行說明。
[0072]< EPS 的概要 >
[0073]如圖1所示，電動動力轉向裝置10具備基于駕駛員的轉向操作使轉向輪轉向的轉向操作機構20、輔助駕駛員的轉向操作的轉向操作輔助機構30、以及控制轉向操作輔助機構30的工作的E⑶(電子控制裝置)40。
[0074]轉向操作機構20具備由駕駛員操作的轉向盤21、以及與轉向盤21 —體旋轉的轉向軸22。轉向軸22由與轉向盤21的中心連結的柱軸22a、與柱軸22a的下端部連結的中間軸22b、以及與中間軸22b的下端部連結的小齒輪軸22c構成。小齒輪軸22c的下端部與沿著與小齒輪軸22c相交的方向延伸的齒條軸23 (正確而言，形成齒條齒的部分23a)嚙合。因此，轉向軸22的旋轉運動通過由小齒輪軸22c以及齒條軸23構成的齒條小齒輪機構24被變換為齒條軸23的往復直線運動。該往復直線運動經(jīng)由分別與齒條軸23的兩端連結的轉向橫拉桿25分別傳遞給左右的轉向輪26、26，由此這些轉向輪26、26的轉向角Θ ta被變更。
[0075]轉向操作輔助機構30具備作為轉向操作輔助力的產(chǎn)生源的馬達31。作為馬達31，采用無刷馬達等。馬達31經(jīng)由減速機構32與柱軸22a連結。減速機構32使馬達31的旋轉減速，并將該減速后的旋轉力傳遞給柱軸22a。即、通過向轉向軸22賦予馬達的轉矩作為轉向操作輔助力(輔助力)，來輔助駕駛員的轉向操作。
[0076]ECU40獲取設置在車輛中的各種傳感器的檢測結果，作為駕駛員的請求或者表示行駛狀態(tài)的信息，并根據(jù)這些獲取的各種信息來控制馬達31。
[0077]作為各種傳感器，例如有車速傳感器51、轉向傳感器52、轉矩傳感器53以及旋轉角傳感器54。車速傳感器51檢測車速(車輛的行駛速度)V。轉向傳感器52是磁式的旋轉角傳感器，被設置在柱軸22a上，檢測轉向操作角Θ s。轉矩傳感器53被檢測設置在柱軸22a上，檢測轉向操作轉矩τ。旋轉角傳感器54被設置在馬達31上，檢測馬達31的旋轉角Θ m。
[0078]E⑶40基于車速V、轉向操作角Θ s、轉向操作轉矩τ以及旋轉角Qm來運算目標輔助力，并將用于使轉向操作輔助機構30產(chǎn)生該目標輔助力的驅動電力供給給馬達31。
[0079]< ECU 的構成>
[0080]接下來，對E⑶的硬件構成進行說明。
[0081]如圖2所示，E⑶40具備驅動電路(逆變器電路)41以及微型計算機42。
[0082]驅動電路41基于由微型計算機42生成的馬達控制信號Sc (PWM驅動信號)，將從蓄電池等直流電源供給的直流電力變換為三相交流電力。該變換后的三相交流電力經(jīng)由各相的供電路徑43供給給馬達31。在各相的供電路徑43上設置有電流傳感器44。這些電流傳感器44檢測在各相的供電路徑43上所產(chǎn)生的實際的電流值Im。此外，在圖2中，為了便于說明，將各相的供電路徑43以及各相的電流傳感器44集中為一個進行圖示。
[0083]微型計算機42分別按規(guī)定的取樣周期獲取車速傳感器51、轉向傳感器52、轉矩傳感器53、旋轉角傳感器54以及電流傳感器44的檢測結果。微型計算機42基于這些獲取的檢測結果，即、車速V、轉向操作角Θ s、轉向操作轉矩τ、旋轉角0m以及實際的電流值Im來生成馬達控制信號Sc。
[0084]<微型計算機>
[0085]接下來，對微型計算機的功能構成進行說明。
[0086]微型計算機42具有通過執(zhí)行儲存在未圖示的存儲裝置中的控制程序而實現(xiàn)的各種運算處理部。
[0087]如圖2所示，微型計算機42具備電流指令值運算部61以及馬達控制信號生成部62作為這些運算處理部。電流指令值運算部61基于轉向操作轉矩τ、車速V以及轉向操作角Θ s來運算電流指令值I*。電流指令值I*是表示應供給給馬達31的電流的指令值。正確而言，電流指令值I*包括d/q坐標系中的q軸電流指令值以及d軸電流指令值。在本實施方式中，d軸電流指令值被設定為零。d/q坐標系是按照馬達31的旋轉角0 m的旋轉坐標。馬達控制信號生成部62使用旋轉角0 m來將馬達31的三相電流值Im變換為二相的矢量成分，即、d/q坐標系中的d軸電流值以及q軸電流值。而且，馬達控制信號生成部62分別求出d軸電流值與d軸電流指令值的偏差、以及q軸電流值與q軸電流指令值的偏差，并生成馬達控制信號Sc，以消除這些偏差。
[0088]<電流指令值運算部>
[0089]接下來，對電流指令值運算部進行說明。
[0090]如圖2所示，電流指令值運算部61具有輔助控制部71、上下限極限運算部72以及上下限防護處理部73。另外，電流指令值運算部61具有3個微分器87、88、89。微分器87通過對轉向操作角Θ s進行微分來運算轉向操作角速度ω S。微分器88通過再對由前級的微分器87計算出的轉向操作角速度《S進行微分來運算轉向操作角加速度a s。微分器89通過以時間對轉向操作轉矩τ進行微分來運算轉向操作轉矩微分值CU。
[0091]輔助控制部71基于轉向操作轉矩τ、車速V、轉向操作角0S、轉向操作角速度?S、轉向操作角加速度a s以及轉向操作轉矩微分值d τ來運算輔助控制量Ias*。輔助控制量Ias*是為了產(chǎn)生與這些各種狀態(tài)量對應的適當?shù)拇笮〉哪繕溯o助力而供給給馬達31的電流量的值(電流值)。
[0092]上下限極限運算部72基于在輔助控制部71中所使用的各種信號，此處為轉向操作轉矩τ、轉向操作角Θ S、轉向操作轉矩微分值d τ、轉向操作角速度Os以及轉向操作角加速度a s來運算出上限值Im*以及下限值垃*，作為針對輔助控制量Ias*的限制值。上限值I,以及下限值成為針對輔助控制量Ias*的最終限制值。
[0093]上下限防護處理部73基于由上下限極限運算部72運算出的上限值Im*以及下限值In*來執(zhí)行輔助控制量Ias*的限制處理。即、上下限防護處理部73比較輔助控制量Ias*的值與上限值以及下限值垃*。上下限防護處理部73在輔助控制量Ias*超過上限值Iul*的情況下將輔助控制量Ias*限制為上限值I,，在低于下限值的情況下將輔助控制量Ias*限制為下限值In*。實施了該限制處理的輔助控制量Ias*成為最終的電流指令值I*。此外，輔助控制量Ias*在上限值Im*與下限值的范圍內時，由輔助控制部71運算出的輔助控制量Ias*保持原樣成為最終的電流指令值I*。
[0094]<輔助控制部>
[0095]接下來，詳細地說明輔助控制部71。
[0096]如圖3所示，輔助控制部71具備基本輔助控制部81、補償控制部82以及加法器83。
[0097]基本輔助控制部81基于轉向操作轉矩τ以及車速V來運算基本輔助控制量11*。基本輔助控制量II*是用于產(chǎn)生與轉向操作轉矩τ以及車速V對應的適當?shù)拇笮〉哪繕溯o助力的基礎成分(電流值)?；据o助控制部81使用例如儲存在微型計算機42的未圖示的存儲裝置中的輔助特性映射表來運算基本輔助控制量II*。輔助特性映射表是用于基于轉向操作轉矩τ以及車速V來運算基本輔助控制量II*的車速感應型的三維映射表，并設定為若轉向操作轉矩τ (絕對值)越大，另外車速V越小，則計算出越大的值(絕對值)的基本輔助控制量II*。
[0098]補償控制部82為了實現(xiàn)更優(yōu)異的轉向操作感而執(zhí)行針對基本輔助控制量II*的各種補償控制。
[0099]補償控制部82具備慣性補償控制部84、轉向返回控制部85以及轉矩微分控制部86。
[0100]慣性補償控制部84基于轉向操作角加速度a S以及車速V來對用于補償馬達31的慣性的補償量12*(電流值)進行運算。通過使用補償量12*來修正基本輔助控制量II*，從而減少轉向盤21的轉動開始時的對轉向操作的響應延遲(輔助轉矩的緩慢上升)以及轉動結束時的對轉向操作的過度響應(過沖)。
[0101]轉向返回控制部85基于轉向操作轉矩τ、車速V、轉向操作角Θ s以及轉向操作角速度來對用于補償轉向盤21的返回特性的補償量13*(電流值)進行運算。通過使用補償量13*來修正基本輔助控制量II*，從而補償由路面反作用力所引起的回正力矩的過不足。是因為根據(jù)補償量13*而產(chǎn)生朝向使轉向盤21返回到中立位置的方向的輔助力。
[0102]轉矩微分控制部86檢測反向輸入振動成分作為轉向操作轉矩微分值d τ，并基于該檢測出的轉向操作轉矩微分值CU來對用于補償反向輸入振動等的外部干擾的補償量14*(電流值)進行運算。通過使用補償量14*來修正基本輔助控制量II*，從而抑制伴隨著制動操作而產(chǎn)生的制動器振動等的外部干擾。是因為對應于補償量14*而產(chǎn)生朝向消除反向輸入振動的方向的輔助力。
[0103]加法器83作為針對基本輔助控制量II*的修正處理而將補償量12*、補償量13*以及補償量14*相加,從而生成輔助控制量Ias*。
[0104]<上下限極限運算部>
[0105]接下來，詳細地說明上下限極限運算部72。
[0106]如圖4所示，上下限極限運算部72具備上限值運算部90以及下限值運算部100。
[0107]<上限值運算部>
[0108]上限值運算部90具有轉向操作轉矩感應限制器91、轉向操作轉矩微分值感應限制器92、轉向操作角感應限制器93、轉向操作角速度感應限制器94、轉向操作角加速度感應限制器95以及加法器96。
[0109]轉向操作轉矩感應限制器91根據(jù)轉向操作轉矩τ來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Iuu*。轉向操作轉矩微分值感應限制器92根據(jù)轉向操作轉矩微分值CU來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Im2*。轉向操作角感應限制器93根據(jù)轉向操作角θ8來運算針對輔助控制量Ias*的上限值IUL3*0轉向操作角速度感應限制器94根據(jù)轉向操作角速度ω s來運算針對輔助控制量Ias*的上限值IUM*。轉向操作角加速度感應限制器95根據(jù)轉向操作角加速度a s來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Ιυω*。
[0110]加法器96通過將5個上限值Iuu*?Iim*相加來生成針對輔助控制量Ias*的上限值Iul*。
[0111]<下限值運算部>
[0112]下限值運算部100具有轉向操作轉矩感應限制器101、轉向操作轉矩微分值感應限制器102、轉向操作角感應限制器103、轉向操作角速度感應限制器104、轉向操作角加速度感應限制器105以及加法器106。
[0113]轉向操作轉矩感應限制器101根據(jù)轉向操作轉矩τ來運算針對輔助控制量Ias*的下限值In*。轉向操作轉矩微分值感應限制器102根據(jù)轉向操作轉矩微分值dT來運算針對輔助控制量Ias*的下限值Im*。轉向操作角感應限制器103根據(jù)轉向操作角θ8來運算針對輔助控制量Ias*的下限值垃3*。轉向操作角速度感應限制器104根據(jù)轉向操作角速度ω s來運算針對輔助控制量Ias*的下限值W*。轉向操作角加速度感應限制器105根據(jù)轉向操作角加速度a s來運算針對輔助控制量Ias*的下限值垃5*。
[0114]加法器106通過將5個下限值Iixi*?Iix5*相加來生成針對輔助控制量Ias*的下限值k*。
[0115]<上下限極限映射表>
[0116]上限值運算部90以及下限值運算部100分別使用第I?第5極限映射表Ml?Μ5來運算各上限值Iuu*?Iul5*以及各下限值Ilu*?垃5*。第I?第5極限映射表Ml?Μ5被儲存在微型計算機42的未圖示的存儲裝置中?；诜謩e根據(jù)駕駛員的轉向操作所運算出的輔助控制量Ias*允許，而除此以外的因某些原因所引起的異常的輔助控制量Ias*不允許這樣的觀點來設定第I?第5極限圖Ml?Μ5。
[0117]如圖5所示，第I極限映射表Ml是以橫軸為轉向操作轉矩τ、以縱軸為輔助控制量Ias*的映射表，并分別規(guī)定轉向操作轉矩τ與針對輔助控制量Ias*的上限值Iuu*的關系、以及轉向操作轉矩τ與針對輔助控制量Ias*的下限值In*的關系。轉向操作轉矩感應限制器91、101分別使用第I極限映射表Ml來運算與轉向操作轉矩τ對應的上限值Iuu*以及下限值Im*。
[0118]通過基于與轉向操作轉矩τ相同的方向(正負符號)的輔助控制量Ias*允許，而與轉向操作轉矩τ不同的方向的輔助控制量Ias*不允許的觀點來設定第I極限映射表Μ1，從而具有如下那樣的特性。即、在轉向操作轉矩τ為正值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Iuu*伴隨著轉向操作轉矩τ的增大而向正方向增加，并以規(guī)定值為界而維持為正的恒定值。另外，在轉向操作轉矩τ為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。另一方面，在轉向操作轉矩τ為負值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Iuu*被維持為零。另外，在轉向操作轉矩τ為負值的情況下，轉向操作轉矩τ的絕對值越增大，輔助控制量Ias*的下限值In*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而維持為負的恒定值。
[0119]如圖6所示，第2極限映射表M2是以橫軸為轉向操作轉矩微分值d τ、以縱軸為輔助控制量Ias*的映射表，并分別規(guī)定轉向操作轉矩微分值d τ與針對輔助控制量Ias*的上限值Im2*的關系、以及轉向操作轉矩微分值d τ與針對輔助控制量Ias*的下限值Im*的關系。轉向操作轉矩微分值感應限制器92、102分別使用第2極限映射表M2來運算與轉向操作轉矩微分值d τ對應的上限值Im2*以及下限值U*。
[0120]通過基于與轉向操作轉矩微分值d τ相同的方向(正負符號)的輔助控制量Ias*允許，而與轉向操作轉矩微分值d τ不同的方向的輔助控制量Ias*不允許的觀點來設定第2極限映射表M2，從而具有如下那樣的特性。即、在轉向操作轉矩微分值CU為正值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Im2*伴隨著轉向操作轉矩微分值d τ的增大而向正的方向增力口，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。另外，在轉向操作轉矩微分值CU為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。另一方面，在轉向操作轉矩微分值CU為負值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Im2*被維持為零。另外，在轉向操作轉矩微分值CU為負值的情況下，轉向操作轉矩微分值CU的絕對值越增大，輔助控制量Ias*的下限值Ill2*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。
[0121]如圖7所示，第3極限映射表M3是以橫軸為轉向操作角Θ s、以縱軸為輔助控制量Ias*的映射表，并分別規(guī)定轉向操作角Θ s與針對輔助控制量Ias*的上限值Iuu*的關系、以及轉向操作角Θ s與針對輔助控制量Ias*的下限值^3*的關系。轉向操作角感應限制器93,103分別使用第3極限映射表M3來運算與轉向操作角Θ s對應的上限值Ilo*以及下限值W。
[0122]通過基于與轉向操作角0s相反的方向(正負符號)的輔助控制量Ias*允許，而與轉向操作角Θ s相同的方向的輔助控制量Ias*不允許的觀點來設定第3極限映射表M3，具有如下那樣的特性。即、在轉向操作角Θ s為正值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Iuu*被維持為零。另外，在轉向操作角Θ s為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值伴隨著轉向操作角Θs的增大而向負的方向增加。另一方面，在轉向操作角Θs為負值的情況下，轉向操作角Θ s的絕對值越增大，輔助控制量Ias*的上限值Iuu*越向正的方向增加。另外，在轉向操作角Θ s為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值^3*被維持為零。
[0123]如圖8所示，第4極限映射表M4是以橫軸為轉向操作角速度《S、以縱軸為輔助控制量Ias*的映射表，并分別規(guī)定轉向操作角速度ω s與針對輔助控制量Ias*的上限值Ium*的關系、以及轉向操作角速度《S與針對輔助控制量Ias*的下限值Im*的關系。轉向操作角速度感應限制器94、104分別使用第4極限映射表Μ4來運算與轉向操作角速度ω s對應的上限值Ium*以及下限值1似*。
[0124]通過基于與轉向操作角速度Os相反的方向(正負符號)的輔助控制量Ias*允許，而與轉向操作角速度相同的方向的輔助控制量Ias*不允許的觀點來設定第4極限映射表M4，具有如下那樣的特性。即、在轉向操作角速度為正值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Ium*被維持為零。另外，在轉向操作角速度《8為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*伴隨著轉向操作角速度的增大而向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。另一方面，在轉向操作角速度OS為負值的情況下，轉向操作角速度《S的絕對值越增大，輔助控制量Ias*的上限值Ium*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。另外，在轉向操作角速度為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。
[0125]如圖9所示，第5極限映射表M5是以橫軸為轉向操作角加速度α S、以縱軸為輔助控制量Ias*的映射表，并分別規(guī)定轉向操作角加速度a s與針對輔助控制量Ias*的上限值Iim*的關系、以及轉向操作角加速度a s與針對輔助控制量Ias*的下限值^5*的關系。轉向操作角加速度感應限制器95、105分別使用第5極限映射表Μ5來運算與轉向操作角加速度a s對應的上限值Im5*以及下限值1&5*。
[0126]通過基于與轉向操作角加速度a s相反的方向(正負符號)的輔助控制量Ias*允許，而與轉向操作角加速度a s相同的方向的輔助控制量Ias*不允許的觀點來設定第5極限映射表Μ5，具有如下那樣的特性。即、在轉向操作角加速度as為正值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Im5*被維持為零。另外，轉向操作角加速度as為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Iu5*伴隨著轉向操作角加速度as的增大而向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。另一方面，在轉向操作角加速度as為負值的情況下，轉向操作角加速度a s的絕對值越增大，輔助控制量Ias*的上限值Im5*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。另外，在轉向操作角加速度α為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值^5*被維持為零。
[0127]<電動動力轉向裝置的作用>
[0128]接下來，對如前述那樣構成的電動動力轉向裝置的作用進行說明。
[0129]針對輔助控制量Ias*的限制值(上限值以及下限值)而言對運算輔助控制量Ias*時使用的各信號，此處為表示轉向操作狀態(tài)的狀態(tài)量亦即轉向操作轉矩τ、轉向操作轉矩微分值d τ、轉向操作角Θ S、轉向操作角速度cos以及轉向操作角加速度a s分別獨立地被設定。微型計算機42在基于輔助控制量Ias*運算最終的電流指令值I*時，按每個信號設定用于根據(jù)各信號的值來限制輔助控制量Ias*的變化范圍的限制值，將合計這些限制值而得到的值設定為針對輔助控制量Ias*的最終的限制值。順便說明，允許在根據(jù)駕駛員的轉向操作所運算出的通常的輔助控制量Ias*，而限制由某些原因所引起的異常的輔助控制量Ias*的觀點下設定每個信號的限制值，進而最終的限制值。微型計算機42 —方面允許針對例如駕駛員的轉向輸入的轉矩微分控制以及轉向返回控制等各種補償控制的補償量，而另一方面限制超過各補償量的值的異常輸出或者誤輸出等。
[0130]微型計算機42在輔助控制量Ias*超過由最終的上限值Im*以及下限值規(guī)定的限制范圍時，進行限制以便不將超過上限值Im*的輔助控制量Ias*或者低于下限值In*的輔助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*供給給馬達控制信號生成部62。在最終的上限值I,以及下限值垃*反映按每個信號所設定的各自的限制值(上限值以及下限值)。即、即使在表示異常的值的輔助控制量Ias*被運算的情況下，該異常的輔助控制量Ias*的值也因最終的限制值而被限制為與各信號值對應的適當?shù)闹怠６?，該適當?shù)妮o助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*被供給給馬達控制信號生成部62，從而適當?shù)妮o助力被賦予給轉向操作系統(tǒng)。由于抑制異常的輔助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*被供給給馬達控制信號生成部62，所以抑制對轉向操作系統(tǒng)賦予不希望輔助力。例如所謂的自動轉向等的產(chǎn)生也被抑制。
[0131]另外，基于運算輔助控制量Ias*時所使用的各信號分別獨立地設定針對輔助控制量Ias*的適當?shù)南拗浦怠Ｒ虼?，與例如僅基于運算基本輔助控制量II*時所使用的信號亦即轉向操作轉矩τ來設定輔助控制量Ias*的限制值的情況相比，對輔助控制量Ias*進行更致密的限制處理。在輔助控制量Ias*的限制值的設定中，無需考慮對各種補償量12*、13*、14*的影響。
[0132]<實施方式的效果>
[0133]因此，根據(jù)本實施方式，能夠獲得以下的I)?3)的效果。
[0134]I)對使用于輔助控制量Ias*的運算的各信號(各狀態(tài)量)分別獨立地設定輔助控制量Ias*的限制值，并且，合計這些限制值而得到的值被設定為針對輔助控制量Ias*的最終的限制值。因此，即使在因某些原因而運算表示異常值的輔助控制量Ias*的情況下，該異常的輔助控制量Ias*也因最終的限制值而被直接限制為與各信號值對應的適當?shù)闹怠１幌拗瞥蛇m當?shù)闹档妮o助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*被供給給馬達控制信號生成部62，由此能夠準確地抑制不希望的輔助力被賦予給轉向操作系統(tǒng)。
[0135]2)微型計算機42使用通過將各上限值Iuu*?Iim*相加而獲得的上限值Im*以及通過將各下限值Im*?^5*相加而獲得的下限值來一并對輔助控制量Ias*進行限制處理。也在考慮使用各上限值Iuu*?Im5*以及各下限值In*?對輔助控制量Ias*分別獨立地進行限制處理的構成，但與采用該構成的情況相比，能夠減少微型計算機42的運算負荷。
[0136]3)微型計算機42通過使用第I?第5極限映射表Ml?Μ5，能夠簡單地運算各上限值Iuli*?Iul5*以及各下限值Illi*?W。
[0137]<第2實施方式>
[0138]接下來，對電動動力轉向裝置的第2實施方式進行說明。
[0139]在第I實施方式中，只要輔助控制量Ias*的異常繼續(xù)，就通過上限值Im*或者下限值In*繼續(xù)限制輔助控制量Ias*，但也可以如下那樣操作。
[0140]如圖10的圖表所示，在輔助控制量Ias*的值例如低于下限值時(時刻Tui)，輔助控制量Ias*的值由下限值限制。微型計算機42繼續(xù)該限制的狀態(tài)恒定期間AT時(時刻Tu)，使下限值Id朝向零遞減(以下，稱為遞減處理。)。而且在下限值III*達到零的時刻(時刻IY2)，輔助控制量Ias*的值變?yōu)榱?。其結果，對轉向操作系統(tǒng)的輔助力的賦予被停止。優(yōu)選基于異常狀態(tài)繼續(xù)恒定期間AT時停止輔助力的賦予這樣的觀點來進行該遞減處理。由于輔助控制量Ias*的值緩緩變小，所以在使輔助停止時，轉向操作感不會產(chǎn)生急劇的變化。此外，輔助控制量Ias*的值超過上限值Im*的情況也相同。即、微型計算機42在輔助控制量Ias*的限制狀態(tài)繼續(xù)恒定期間AT時，使上限值Im*朝向零遞減。
[0141]該遞減處理是與上限值I,以及下限值的運算處理無關系地強制進行的處理。微型計算機42也可以在該遞減處理的執(zhí)行中，輔助控制量Ias*的值恢復為上限值Im*與下限值込*之間的正常范圍內的值時，使遞減處理的執(zhí)行停止。由此，強制地朝向零遞減的上限值I,或者下限值恢復為本來的值。
[0142]<實施方式的效果>
[0143]根據(jù)本實施方式，除了第I實施方式中的I)、3)的效果之外，還能夠獲得如下的4)的效果。
[0144]4)在輔助控制量Ias*的值由上限值I,或者下限值限制的狀態(tài)繼續(xù)恒定期間Λ T時，使上限值Im*或者下限值垃*朝向零遞減。對轉向操作系統(tǒng)的輔助緩緩減弱不久停止。由此，進一步提高安全性。
[0145]<第3實施方式>
[0146]接下來，對電動動力轉向裝置的第3實施方式進行說明。在本實施方式中，采用省略先前的圖2所示的上下限極限運算部72以及上下限防護處理部73的構成。說起上下限極限運算部72以及上下限防護處理部73的功能，使輔助控制部71具有該功能。而且相對于在第I實施方式中由上下限極限運算部72 —并設定輔助控制量Ias*的上限值Im*以及下限值込*，在本實施方式中對各補償量I2*、I3*、I4*分別獨立地設定限制值，從而間接地限制輔助控制量Ias*。
[0147]如圖11所示，輔助控制部71具有轉向操作轉矩感應限制器201、轉矩微分值感應限制器202、轉向操作角感應限制器203、轉向操作角速度感應限制器204以及轉向操作角加速度感應限制器205。另外，輔助控制部71具備加法器206，207以及上下限防護處理部208、209、210、211。
[0148]此外，在圖11中，為了便于說明，圖示出2個轉向操作轉矩感應限制器201、201以及2個轉向操作角速度感應限制器204、204，這些轉向操作轉矩感應限制器201以及轉向操作角速度感應限制器204也可以分別只設置一個。該情況下，由轉向操作轉矩感應限制器201以及轉向操作角速度感應限制器204分別生成的限制值(上限值Iuu*、Iul4*以及下限值Im*、Ill4*)分別被分支供給給加法器206、207以及上下限防護處理部211等的需要位置。
[0149]轉向操作轉矩感應限制器201統(tǒng)一先前的圖4所示的轉向操作轉矩感應限制器91、101的功能而成。轉向操作轉矩感應限制器201根據(jù)轉向操作轉矩τ來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Iuu*以及下限值Ιω*。
[0150]轉矩微分值感應限制器202統(tǒng)一先前的圖4所示的轉向操作轉矩微分值感應限制器92、102的功能而成。轉矩微分值感應限制器202根據(jù)轉向操作轉矩微分值d τ來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Im2*以及下限值U*。
[0151]轉向操作角感應限制器203統(tǒng)一先前的圖4所示的轉向操作角感應限制器93、103的功能而成。轉向操作角感應限制器203根據(jù)轉向操作角Θ s來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Ilo*以及下限值U*。
[0152]轉向操作角速度感應限制器204統(tǒng)一先前的圖4所示的轉向操作角速度感應限制器94、104的功能而成。轉向操作角速度感應限制器204根據(jù)轉向操作角速度《S來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Ium*以及下限值1^。
[0153]轉向操作角加速度感應限制器205統(tǒng)一先前的圖4所示的轉向操作角加速度感應限制器95、105的功能而成。轉向操作角加速度感應限制器205根據(jù)轉向操作角加速度a s來運算針對輔助控制量Ias*的上限值Iim*以及下限值1^。
[0154]加法器206運算針對由慣性補償控制部84生成的補償量12*的限制值。S卩、加法器206通過將3個上限值相加來生成針對補償量I2*的上限值I2m*。另外，加法器206通過將3個下限值込3*、ILL4*> Ill5*相加來生成針對補償量I2*的下限值12^。
[0155]加法器207運算針對由轉向返回控制部85生成的補償量I3*的限制值。即、加法器207通過將2個上限值Iuu*、Iul4*相加來生成針對補償量I3*的上限值Im*。另外，力口法器207通過將2個下限值Im*、Ill4*相加來生成針對補償量I3*的下限值Im*。
[0156]上下限防護處理部208基于由加法器206運算出的上限值I2m*以及下限值I.*來執(zhí)行針對由慣性補償控制部84生成的補償量I2*的限制處理。即、補償量I2*的值被限制在由上限值I2uj以及下限值I2^規(guī)定的范圍內。
[0157]上下限防護處理部209基于由加法器207運算出的上限值I3m*以及下限值來執(zhí)行針對由轉向返回控制部85生成的補償量I3*的限制處理。即、補償量I3*的值被限制在由上限值I3Uj以及下限值Im*規(guī)定的范圍內。
[0158]上下限防護處理部210將由轉矩微分值感應限制器202運算出的上限值I.*以及下限值Im*保持原樣作為由轉矩微分控制部86運算出的針對補償量I4*的上限值I4m*以及下限值Ιω*，并執(zhí)行針對該補償量I4*的限制處理。即、補償量I4*的值被限制在由上限值I4u j以及下限值Ιω*規(guī)定的范圍內。
[0159]上下限防護處理部211將由轉向操作轉矩感應限制器201運算出的上限值Iuu*以及下限值In*保持原樣作為由基本輔助控制部81運算出的針對基本輔助控制量I1*的上限值I11^以及下限值I1A并執(zhí)行針對該基本輔助控制量I1*的限制處理。即、基本輔助控制量I1*的值被限制在由上限值I11^以及下限值規(guī)定的范圍內。
[0160]通過分別對基本輔助控制量I1*以及3個補償量I2*、I3*、I4*實施限制處理而獲得的基本輔助控制量In*以及3個補償量I2 j、I3L*> I4L*分別被供給給加法器83。加法器83通過將這些基本輔助控制量In*以及補償量I2j、I%*、I|*相加來生成輔助控制量Ias*。該輔助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*被供給給馬達控制信號生成部62。
[0161]<實施方式的效果>
[0162]根據(jù)本實施方式，除了第I實施方式中的I)、3)的效果之外，還能夠獲得如下的5)的效果。
[0163]5)分別對由基本輔助控制部81運算出的基本輔助控制量I1A由慣性補償控制部84生成的補償量12*、由轉向返回控制部85生成的補償量13*、由轉矩微分控制部86生成的補償量I4*分別獨立地實施限制處理。因此，根據(jù)當前各信號的值，換言之根據(jù)當前轉向操作狀態(tài)更嚴密地限制輔助控制量Ias*。
[0164]<第4實施方式>
[0165]接下來，對電動動力轉向裝置的第4實施方式進行說明。本實施方式具備基本與先前的圖1?圖9所示的第I實施方式相同的構成。因此，對與第I實施方式相同的部件標注同一符號，省略其詳細的說明。
[0166]有時在微型計算機42中的信號路徑，例如對圖12所示的各種控制部(81?86)的電信號(τ、d τ、Θ s、cos、a s)的輸入路徑以及輸出路徑中設置濾波電路等的延遲要素，作為用于補償各電信號的相位或者除去噪聲的構成。是為了使控制系統(tǒng)穩(wěn)定。
[0167]如圖12所示，輔助控制部71具有相位補償部300。相位補償部300進行由轉矩傳感器53檢測出的轉向操作轉矩τ的相位補償。相位補償部300包括例如作為延遲要素的低通濾波器。因此，通過相位補償部300處理后的轉向操作轉矩τ的相位相對于該處理前的轉向操作轉矩τ的相位延遲。因此，基本輔助控制量I1*的相位，進而輔助控制量Ias*的相位相對于由轉矩傳感器53檢測出的轉向操作轉矩τ的相位延遲。
[0168]接下來，對輔助控制量Ias*與限制值的關系進行說明。此處作為限制值，例舉由先前的圖4所示的轉向操作轉矩感應限制器91運算出的上限值Iuu*的例子。
[0169]如圖4所示，在上下限極限運算部72不存在如相位補償部300這樣的延遲要素的情況下，根據(jù)轉向操作轉矩τ所生成的上限值Iuu*的相位與檢測出的轉向操作轉矩τ的相位大致一致。另外，如上述那樣，由于相位補償部300包括延遲要素，輔助控制量Ias*的相位相對于檢測出的轉向操作轉矩τ的相位延遲。因此,輔助控制量Ias*的相位也相對于上限值Iuu*延遲。
[0170]如圖13的圖表所示，伴隨著轉向的轉向，輔助控制量Ias*以及上限值Iuu*反復增減，并且，輔助控制量Ias*相對于上限值Iuu*延遲例如相位Φ1。此處，輔助控制量Ias*的值比上限值Iuu*小的區(qū)域Rl中，輔助控制量Ias*的值未被限制。與此相對，在輔助控制量Ias*的值比上限值Iuu*大的區(qū)域R2中，例如如箭頭Dl所示，輔助控制量Ias*發(fā)生錯誤而被限制為上限值Iuu*。不優(yōu)選這樣起因于只是輔助控制量Ias*相對于上限值Iuu*的相位延遲，而正常的輔助控制量Ias*的值發(fā)生錯誤而被限制。
[0171]此外，輔助控制量Ias*與下限值Im*的關系、輔助控制量Ias*與各上限值Im2*?Iul5*的關系、以及輔助控制量Ias*與各下限值Im*?的關系也分別相同。各上限值Iul2*?I1JL5*以及各下限值Iix2*?Ill5*是基于轉向操作轉矩微分值d τ、轉向操作角Θ S、轉向操作角速度《S以及轉向操作角加速度a s的限制值。
[0172]這樣，在具有延遲要素的輔助控制部71生成輔助控制量Ias*的情況下，若不具有延遲要素的上下限極限運算部72進行限制處理，則輔助控制量Ias*的值有可能被不適當?shù)叵拗啤Ｒ虼?，在本實施方式中采用如下的構成?br> [0173]如圖14所示，上限值運算部90具有5個判定處理部301?305，下限值運算部100具有5個判定處理部311?315。各判定處理部301?305、311?315設置在各信號(τ、CU、Θ s、cos、a s)的輸入路徑上。各判定處理部301?305、311?315判定起因于輔助控制量Ias*相對于限制值(Iuu*?Iul5*、Illi*?Ill5*)的相位延遲，而正常的輔助控制量Ias*的值是否有可能被錯誤限制。而且各判定處理部301?305、311?315在判定為輔助控制量Ias*有可能被誤限制時，使各限制值延遲。各判定處理部301?305、11?315具有例如作為延遲要素的低通濾波器的功能。
[0174]各判定處理部301?305、311?315進行例如由下式(A)或者下式(B)表示的濾波運算。此外，基于根據(jù)由相位補償部300產(chǎn)生的相位延遲來使限制值的相位延遲的觀點來設定式(A)?；诟鶕?jù)由與相位補償部300不同的其它延遲要素(濾波器要素)產(chǎn)生的相位延遲來使限制值的相位延遲的觀點來設定式(B)。
[0175]Sfilt= {(1+a *Tl*s) / (1+Tl*s)} * {I/(1+T2*s)} *S...(A)
[0176]Sfilt = l/(l+T3*s)*S…(B)
[0177]其中，Sfilt為濾波運算后的信號(τ filt、d τ filt、θ sfilt、ω sfilt、α sfilt) , α 為增益，Tl、Τ2、Τ3為時間常數(shù)，S (小寫字母)為拉普拉斯變換的變量，S (大寫字母)為濾波運算前的信號(τ、d τ、Θ s、ω s、a s)。
[0178]在本實施方式中，在處理轉向操作轉矩τ的判定處理部301、311中使用式(A)。是因為轉向操作轉矩τ由相位補償部300產(chǎn)生相位延遲。另外,在處理轉向操作轉矩τ以外的其它信號(d τ、Θ s、cos、a s)的判定處理部302?305、312?315中使用式⑶。這是以該其它信號由與相位補償部300不同的其它延遲要素(濾波器要素)產(chǎn)生相位延遲為前提。在該其它信號因與相位補償部300相同的延遲要素延遲時使用式(A)。
[0179]接下來，以各判定處理部301?305、311?315為代表，對判定處理部301的動作進行說明。
[0180]如圖15的流程圖所示，判定處理部301比較以規(guī)定的取樣周期由轉矩傳感器53檢測出的轉向操作轉矩τ的本次值與前次值(步驟S401)。即、判定處理部301判定在圖13的圖表中限制值(例如上限值Iuu*)位于2個區(qū)域Rl、R2中的何處。此外，前次值被暫時儲存于微型計算機42的存儲裝置中。
[0181]判定處理部301在判定為本次值大于前次值時(步驟S401:是)，保持原樣輸出本次值(步驟S402)，之后結束處理。此處向轉向操作轉矩感應限制器91保持原樣供給本次的轉向操作轉矩τ。這是因如下的理由。即、在本次值大于前次值時，限制值位于圖13的圖表中的表示增大趨勢的區(qū)域Rl的可能性較高。因此，由于輔助控制量Ias*沒有可能被誤限制，所以沒有必要使限制值延遲。
[0182]判定處理部301在判定為本次值不大于前次值，即、本次值為前次值以下時(步驟S401 否”)，對本次值進行濾波運算(步驟S403)。此時判定處理部301使用式(A)。這是因如下的理由。即、在本次值為前次值以下時，限制值位于圖13的圖表中的表示朝向零減少趨勢的區(qū)域R2的可能性較高。因此，由于輔助控制量Ias*有可能被誤限制，所以需要使限制值延遲。
[0183]因此，判定處理部301將濾波運算后的本次值輸出給轉向操作轉矩感應限制器91 (步驟S404)，之后結束處理。即、向轉向操作轉矩感應限制器91供給實施濾波處理后的轉向操作轉矩τ的本次值。
[0184]此處，如圖13的圖表中箭頭D2所示，基于利用式㈧的濾波處理后的轉向操作轉矩τ的限制值(Iuu*)的相位相對于輔助控制量Ias*延遲例如相位Φ2。由此在區(qū)域R2中與限制值相比輔助控制量Ias*的值變小，所以正常的輔助控制量Ias*的值不會被誤限制。
[0185]順便說明，其它判定處理部302?305、312?315也進行與判定處理部301相同的處理。只是處理的信號(CU、θ8、cos、as)、以及濾波運算時使用式(B)不同。
[0186]此外，本實施方式可以如下那樣變更、實施。
[0187]如圖14中雙點劃線所示，也可以將各判定處理部301?305、311?315不設置在針對各感應限制器(91?95、101?105)的各信號(τ、d τ、Θ s、ω s、a s)的輸入路徑上，而設置在針對各感應限制器的各限制值(Iuu*?Im5*、Illi*?^5*)的輸出路徑上。該情況下，各判定處理部301?305、311?315使由各感應限制器生成的各限制值延遲。
[0188]另外，在本實施方式中，通過各判定處理部301?305、311?315的濾波處理來使各信號的相位延遲，但也可以如下那樣操作。即、上下限極限運算部72生成各限制值(Iuli*?I.*)之后將各限制值保持一定的延遲時間，經(jīng)過該延遲時間后再將各限制值供給給加法器96、106。這樣能夠使各限制值延遲。另外，該情況下，各判定處理部301?305、311?315無需進行濾波運算，只判斷是否需要延遲即可。順便說明，也可以不是將各限制值而是將各信號(τ、d τ、Θ s、cos、a s)保持一定的延遲時間。這樣，能夠使各限制值延遲。
[0189]并且，使各限制值延遲的程度也可以適當?shù)刈兏?。例如前述的例子中，也可以是使各限制值的相位相對于輔助控制量Ias*延遲相位Φ 2，延遲后的各限制值的相位相對于輔助控制量Ias*不延遲而前進的狀態(tài)。即使是一點點但通過使各限制值的相位延遲，各限制值與輔助控制量Ias*的相位差雖然少但如果變小，則獲得誤限制的抑制效果。
[0190]本實施方式不僅能夠應用于第I實施方式，也能夠應用于第2或者第3實施方式。在對第3實施方式應用本實施方式的情況下，在圖11所示的對各感應限制器(201?205)的信號的輸入路徑或者輸出路徑設置各判定處理部301?305 (各判定處理部311?315)即可。
[0191]<實施方式的效果>
[0192]根據(jù)本實施方式，能夠獲得如下的6)的效果。
[0193]6)微型計算機42通過各信號(τ、d τ、Θ s、ω s、a s)的本次值與前次值的比較來判定是否需要使各限制值的相位延遲。在由輔助控制部71生成的各信號產(chǎn)生相位延遲、且在由上下限極限運算部72生成的各限制值不產(chǎn)生相位延遲的情況下，本次值小于前次值時，正常的輔助控制量Ias*有可能被誤限制。在需要使各限制值的相位延遲時，微型計算機42通過對各信號進行由式(A)或者式(B)所示的濾波運算來使各限制值延遲。因各限制值的相位被延遲，正常的輔助控制量Ias*很難被誤限制。電動動力轉向裝置10的可靠性也提聞。
[0194]<第5實施方式>
[0195]接下來，對電動動力轉向裝置的第5實施方式進行說明。本實施方式也具備基本與先前的圖1?圖9所示的第I實施方式相同的構成。本實施方式可應用于全部的第I?第4實施方式。
[0196]如圖16所示，上下限極限運算部72也獲取車速V。另外，上下限極限運算部72，正確而言先前的圖4所示的上限值運算部90以及下限值運算部100分別代替第I?第5極限映射表Ml?M5而具有第6?第10極限映射表M6?M10。上限值運算部90以及下限值運算部100使用第6?第10極限映射表M6?MlO來運算各上限值Iuu*?Im5*以及各下限值In*?1^*。第6?第10極限映射表M6?MlO在根據(jù)車速V來設定針對輔助控制量Ias*的限制值(上限值Iuli*?Iul5*以及下限值Illi*?Ill5*)這一點上與第I?第5極限映射表Ml?M5不同。
[0197]如圖17所示，第6的極限映射表M6根據(jù)車速V來規(guī)定針對與轉向操作轉矩τ對應的輔助控制量Ias*的限制值(上限值Iuu*以及下限值In*)。在轉向操作轉矩τ為正值的情況下，轉向操作轉矩τ越增大，另外車速V越慢，則上限值Iuu*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。另外，在轉向操作轉矩τ為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值In*被維持為零。另一方面，在轉向操作轉矩τ為負值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值Iuu*被維持為零。另外，在轉向操作轉矩τ為負值的情況下，轉向操作轉矩τ的絕對值越增大，另外車速V越慢，則輔助控制量Ias*的下限值Im*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。
[0198]如圖18所示，第7的極限映射表WJ根據(jù)車速V來規(guī)定針對與轉向操作轉矩微分值d τ對應的輔助控制量Ias*的限制值(上限值Im2*以及下限值Im*)。在轉向操作轉矩微分值CU為正值的情況下，轉向操作轉矩微分值CU越增大，另外車速V越慢，則上限值Im2*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。另外，在轉向操作轉矩微分值CU為正值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。另一方面，在轉向操作轉矩微分值CU為負值的情況下，輔助控制量Ias*的上限值I.*被維持為零。另外，在轉向操作轉矩微分值CU為負值的情況下，轉向操作轉矩微分值CU的絕對值越增大，另外車速V越慢，則輔助控制量Ias*的下限值Im*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。
[0199]如圖19所示，第8的極限映射表M8根據(jù)車速V來規(guī)定針對與轉向操作角Θ s對應的輔助控制量Ias*的限制值(上限值Ilo*以及下限值Im*)。在轉向操作角Θ S為正值的情況下，上限值Ilo*被維持為零。另外，在轉向操作角98為正值的情況下，轉向操作角Qs越增大，另外車速V越快，則下限值Im*越向負的方向增加。另一方面，在轉向操作角0 8為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。另外，在轉向操作角0S為負值的情況下，轉向操作角Θ s的絕對值越增大，另外車速V越快，則輔助控制量Ias*的上限值Ilo*越向正的方向增加。
[0200]如圖20所示，第9的極限映射表M9根據(jù)車速V來規(guī)定針對與轉向操作角速度ω s對應的輔助控制量Ias*的限制值(上限值I1M*以及下限值Iw*)。在轉向操作角速度《S為正值的情況下，上限值Ium*被維持為零。另外，在轉向操作角速度為正值的情況下，轉向操作角速度越增大，另外車速V越快，則下限值Im*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。另一方面，在轉向操作角速度OS為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值Im*被維持為零。另外，在轉向操作角速度ω8為負值的情況下，轉向操作角速度的絕對值越增大，另外車速V越快，則輔助控制量Ias*的上限值Ium*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。
[0201]如圖21所示，第10的極限映射表MlO根據(jù)車速V來規(guī)定針對與轉向操作角加速度a s對應的輔助控制量Ias*的限制值(上限值Im5*以及下限值^5*)。在轉向操作角加速度as為正值的情況下，上限值Iim*被維持為零。另外，在轉向操作角加速度a s為正值的情況下，轉向操作角加速度a s越增大，另外車速V越快，則下限值I^5*越向負的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為負的恒定值。另一方面，在轉向操作角加速度a s為負值的情況下，輔助控制量Ias*的下限值^5*被維持為零。另外，在轉向操作角加速度as為負值的情況下，轉向操作角加速度a s的絕對值越增大，另外車速V越快，則輔助控制量Ias*的上限值Im5*越向正的方向增加，并以規(guī)定值為界而被維持為正的恒定值。
[0202]這樣通過使用進一步考慮車速V的第6?第10的極限映射表Μ6?Μ10，起到如下的作用。
[0203]本來，應限制的輔助控制量Ias*根據(jù)車速V而不同。這一點在先前的第I?第5極限映射表Ml?Μ5中沒有考慮車速V。在第I?第5極限映射表Ml?Μ5中，例如在全部的車速區(qū)域中以可能產(chǎn)生的輔助控制量Ias*中的最大的輔助控制量Ias*為基準設定限制值(上限值以及下限值)。因此，異常的輔助控制量Ias*未必由最合適的限制值限制。
[0204]這一點，根據(jù)第6的極限映射表Μ6，獲得如下的作用。S卩、如圖中點Pl所示，在轉向操作轉矩τ例如為正的轉向操作轉矩τ 1、且車速V大于車速Vl并小于車速V2的情況下，通過特性線L2設定上限值Iuu*。通過特性線L2設定的上限值Iuu*比通過與第I極限映射表Ml上限值對應的特性線LI設定的上限值Iuu*小。而且輔助控制量Ias*被限制為由特性線L2表示的上限值Iuu*。下限值也與上限值Iuu*相同，根據(jù)車速V而變化。這樣通過考慮到車速V，與轉向操作轉矩τ對應的限制值(上限值Iuu*以及下限值Im*)的精度提高。因此，在先前的第I極限映射表Ml中未被允許的本來應限制的輔助控制量Ias*更早地被檢測出而被限制。因此，能夠根據(jù)轉向操作轉矩τ更適當?shù)剡M行針對輔助控制量Ias*的限制處理。
[0205]此外，第7?第10的極限映射表Μ7?MlO也相同。即、能夠根據(jù)車速V更適當?shù)剡M行基于轉向操作轉矩微分值d τ、轉向操作角Θ S、轉向操作角速度cos以及轉向操作角加速度a s的各個的針對輔助控制量Ias*的限制處理。
[0206]<實施方式的效果>
[0207]根據(jù)本實施方式，能夠獲得如下的7)的效果。
[0208]7)通過根據(jù)車速V來設定針對輔助控制量Ias*的各限制值(上限值Iuu*?Ιυ?5*、下限值In*?I^*)，能夠提高各限制值的精度。因此，能夠進行更適當?shù)南拗铺幚?。能夠更早地檢測例如在未考慮車速V的第I?第5極限映射表Ml?M5中允許的、本來應限制的輔助控制量Ias*，并進行限制。
[0209]<第6的實施方式>
[0210]接下來，對電動動力轉向裝置的第6的實施方式進行說明。本實施方式可應用于全部的第I?第5實施方式。
[0211]在本實施方式中與第2實施方式相同，執(zhí)行先前的圖10所示的遞減處理。S卩、微型計算機42在輔助控制量Ias*的值由上限值Im*或者下限值限制的狀態(tài)繼續(xù)恒定期間Λ T時，使上限值I,或者下限值朝向零遞減。上限值I,或者下限值垃*達到零時(例如時刻IY2)，輔助控制量Ias*的值變?yōu)榱?，由此使對轉向操作系統(tǒng)的輔助力的賦予停止。這樣，抑制生成異常的輔助控制量Ias*的情況下的不希望轉向動作。然而，擔心因變?yōu)椴幌蜣D向操作系統(tǒng)賦予輔助力的、所謂手動轉向的狀態(tài)，而轉向操作感降低。因此，在本實施方式中采用如下的構成。
[0212]如圖22所示，微型計算機42除了主輔助控制部71之外還具有副輔助控制部501。副輔助控制部501與主輔助控制部71相同，基于車速V、轉向操作轉矩τ、轉向操作角0S、轉向操作轉矩微分值d τ、轉向操作角速度Os以及轉向操作角加速度a s來運算輔助控制量 Ias*。
[0213]另外，微型計算機42具有切換部502。切換部502分別獲取由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias* (正確而言經(jīng)過上下限防護處理部73后的輔助控制量Ias*)、以及由副輔助控制部501生成的輔助控制量Ias*。切換部502將這2個輔助控制量Ias*中的任意一個作為最終的電流指令值I*供給給馬達控制信號生成部62。
[0214]通常時，切換部502使用由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*。此處通常時是指，上下限防護處理部73不執(zhí)行限制處理時、以及即使執(zhí)行該限制處理時但從開始該限制處理之后的經(jīng)過時間未達到恒定期間AT時。
[0215]異常時，切換部502代替由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*，而使用由副輔助控制部501生成的輔助控制量Ias*。此處異常時是指，如圖10的圖表所示，針對由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*的限制處理繼續(xù)執(zhí)行恒定期間AT時。即、開始使限制值(上限值I,或者下限值^*)朝向零遞減的遞減處理的時刻(時刻TLl)，使用的輔助控制量Ias*從由主輔助控制部71生成的向由副輔助控制部501生成的切換。通過使用由副輔助控制部501生成的正常的輔助控制量Ias*，由此對轉向操作系統(tǒng)繼續(xù)賦予最適合的輔助力。
[0216]此外，本實施方式也可以如下那樣變更。
[0217]微型計算機42在執(zhí)行對限制值的遞減處理(停止處理)時，也可以在輔助控制量Ias*的值恢復到上限值I,與下限值垃*之間的正常范圍內的值時，使該遞減處理的執(zhí)行停止。另外此時，微型計算機42(正確而言，切換部502)也可以不是備用的副輔助控制部501，而再次使用由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*。
[0218]另外，副輔助控制部501也可以如前述的那樣具有與主輔助控制部71相同的功能，也可以具有比主輔助控制部71簡單化的功能。在使副輔助控制部501的功能簡單化的情況下，也可以基于車速V以及轉向操作轉矩τ來求出基本輔助控制量II*，并將該基本輔助控制量II*作為使用于簡易的備用的輔助控制的電流指令值I*。由補償控制部82執(zhí)行的各種補償控制也可以不執(zhí)行，也可以僅執(zhí)行一部分的補償控制。因執(zhí)行的補償控制而輔助控制部501獲取的信號不同。
[0219]并且，將使用的輔助控制量Ias*從由主輔助控制部71生成的向由副輔助控制部501生成的切換的時刻也可以適當?shù)刈兏?。如圖10的圖表所示，也可以不在開始對限制值的遞減處理的時刻(時刻TLl)，例如在開始對由輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*的限制處理的時刻(時刻TL0)，切換所使用的輔助控制量Ias*。
[0220]<實施方式的效果>
[0221]根據(jù)本實施方式，能夠獲得如下的8)的效果。
[0222]8)在由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*異常時，使用由備用的副輔助控制部501生成的輔助控制量Ias*。因此，即使由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*異常時，通過使用由副輔助控制部501生成的輔助控制量Ias*，也能夠對轉向操作系統(tǒng)繼續(xù)賦予輔助力。另外，由于避免變?yōu)樗^的手動轉向的狀態(tài)，所以轉向操作感也被維持為最合適。
[0223]<第7實施方式>
[0224]接下來，對電動動力轉向裝置的第7實施方式進行說明。本實施方式具有基本與先前的圖22所示的第6的實施方式相同的構成。
[0225]如圖23所示，上下限防護處理部73生成表示由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*(以下，稱為主輔助控制量。)是否被限制的限制狀態(tài)信號S_。上下限防護處理部73將主輔助控制量Ias* (限制前或者限制后的輔助控制量)、以及限制狀態(tài)信號Sgttl分別輸出給切換部502。
[0226]切換部502具有異常判定用的計數(shù)器503。切換部502基于由上下限防護處理部73生成的限制狀態(tài)信號Sgttl來判定主輔助控制量Ias*是否被限制。當切換部502判定為主輔助控制量Ias*被限制時使計數(shù)器503的計數(shù)值增加。切換部502基于計數(shù)器503的計數(shù)值來決定使用由主輔助控制量Ias*以及副輔助控制部501生成的輔助控制量Ias* (以下，稱為副輔助控制量。)中的哪個。
[0227]<上下限防護處理部的處理順序>
[0228]接下來，詳細地說明上下限防護處理部73的處理順序。
[0229]如圖24的流程圖所示，上下限防護處理部73判斷由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*是否大于上限值Im* (步驟S601)。在上下限防護處理部73判定為由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*大于上限值時(步驟S601:是)，將由主輔助控制部71生成的輔助控制量Ias*更新(限制)為上限值U*。
[0230]接下來，上下限防護處理部73生成限制狀態(tài)信號Sgri (步驟S603)。此處的限制狀態(tài)信號Sgri是表示主輔助控制量Ias*被限制的意思的信號。
[0231]接下來，上下限防護處理部73將在先前的步驟S602中更新(限制)為上限值Im*的輔助控制量Ias*以及在先前的步驟S603中生成的限制狀態(tài)信號Sgttl分別輸出給切換部502(步驟S604)，結束處理。
[0232]在先前的步驟S601的判斷中，在上下限防護處理部73判斷為主輔助控制量Ias*不大于上限值Im*時(步驟S601:否)，判斷該輔助控制量Ias*是否小于下限值步驟S605)。
[0233]在下限安全處理部73判斷為主輔助控制量Ias*小于下限值時(步驟S605:是)，將該輔助控制量Ias*更新(限制)為下限值III* (步驟S606)，將處理移至步驟S603。
[0234]在先前的步驟S605的判斷中，在上下限防護處理部73判斷為主輔助控制量Ias*不小于下限值In*時(步驟S605 否”)，生成限制狀態(tài)信號S_(步驟S607)，將處理移至步驟S604。此處的限制狀態(tài)信號Sgri是表示主輔助控制量Ias*未被限制的意思的信號。
[0235]<切換部的處理順序>
[0236]接下來，詳細地說明切換部502的處理順序。
[0237]如圖25的流程圖所示，切換部502基于由上下限防護處理部73生成的限制狀態(tài)信號Sgri來判斷主輔助控制量Ias*是否被限制(步驟S701)。
[0238]在切換部502判斷為該輔助控制量Ias*被限制時(步驟S701 是”)，對計數(shù)器503的計數(shù)值N加上恒定值Na (步驟S702)。
[0239]接下來，切換部502判斷計數(shù)值N是否是異常判定閾值Nth以上(步驟S703)。該判斷相當于先前的第6的實施方式中的輔助控制量Ias*的限制狀態(tài)是否繼續(xù)恒定期間AT的判斷。
[0240]在切換部502判斷為計數(shù)值N是異常判定閾值Nth以上時(步驟S703 是”)，使用副輔助控制量Ias*來繼續(xù)轉向操作輔助(步驟S704)，結束處理。即、切換部502代替主輔助控制量Ias*，而將副輔助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*供給給馬達控制信號生成部62。
[0241]在先前的步驟S703的判斷中，切換部502判斷為計數(shù)值N不是在異常判定閾值Nth以上時(步驟S703 否”)，使用主輔助控制量Ias*(正確而言經(jīng)過上下限防護處理部73的輔助控制量Ias*)來繼續(xù)轉向操作輔助(步驟S705)，結束處理。
[0242]在先前的步驟S701的判斷中，在切換部502判斷為主輔助控制量Ias*未被限制時(步驟S701 否”)，從計數(shù)器503的計數(shù)值N減去恒定值Ns (步驟S706)。此外，在使計數(shù)值N減少時的恒定值Ns被設定為比使計數(shù)值N增加時的恒定值Na小的值。
[0243]接下來，切換部502使用主輔助控制量Ias* (正確而言經(jīng)過上下限防護處理部73后的輔助控制量Ias*)來繼續(xù)轉向操作輔助(步驟S707)，結束處理。
[0244]此外，也可以采用省略圖25的流程圖中的步驟S706、S707的兩處理的構成。該情況下，在切換部502判斷為主輔助控制量Ias*未被限制時(步驟S701 否”)，結束處理。
[0245]<實施方式的效果>
[0246]根據(jù)本實施方式，能夠獲得以下的9)、10)的效果。
[0247]9)在主輔助控制量Ias*被限制的異常的狀態(tài)繼續(xù)恒定時間以上時，作為規(guī)定的故障保護動作，使用的輔助控制量從主輔助控制量向副輔助控制量切換。因此，獲得更高的安全性。
[0248]10)在主輔助控制量Ias*被限制時每次使計數(shù)值N增加恒定值Na，另一方面在該輔助控制量Ias*未被限制時每次使計數(shù)值N減少恒定值Ns( < Na)。S卩、相對于主輔助控制量Ias*被限制的狀態(tài)，賦予更大的權重。因此，獲得更高的安全性。
[0249]〈第8實施方式〉
[0250]接下來，對電動動力轉向裝置的第8實施方式進行說明。本實施方式具有基本與先前的圖23所示的第7實施方式相同的構成。
[0251]在第7實施方式中，單純基于計數(shù)器503的計數(shù)值(累計時間)來判定主輔助控制量Ias*的異常。作為該異常，在計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth以上時，使用副輔助控制量Ias*來繼續(xù)轉向的輔助。此時，有如下的擔心。
[0252]S卩、從主輔助控制量Ias*被限制開始到計數(shù)值N達到異常判定閾值Nth以上的期間(異常判定期間)，與通常時相比，轉向操作感有可能降低。這是因為并不是使用本來的適當?shù)闹鬏o助控制量Ias*，而使用上限或者下限被限制的輔助控制量Ias*。
[0253]因此，在本實施方式中采用如下的構成。
[0254]如圖26所示，上下限防護處理部73不僅生成限制狀態(tài)信號Sgri，還運算限制前的主輔助控制量Ias*與限制值(上限值Im*以及下限值Id)的偏差Al。偏差Λ I由下式(C)表示。
[0255]Δ I = Ias* —限制值(Iul* 或者 Ill*)...(C)
[0256]上下限防護處理部73將主輔助控制量Ias* (正確而言，經(jīng)過上下限防護處理部73后的輔助控制量Ias*)、限制狀態(tài)信號Sgr1、以及偏差Λ I分別輸出給切換部502。
[0257]切換部502基于偏差Λ I的絕對值來變更計數(shù)器503的增加量。切換部502使用圖27所示的增加量設定映射表Mll來運算計數(shù)器503的增加量。增加量設定映射表Mll被儲存在微型計算機42的未圖示的存儲裝置中?；诟鶕?jù)偏差Λ I的絕對值來適當進行從主輔助控制量Ias*向副輔助控制量Ias*的切換的觀點來設定增加量設定映射表Mil。SP、由于偏差△ I的絕對值越大，主輔助控制量Ias*的異常的程度(誤輸出能量)越大，所以優(yōu)選更迅速地切換使用的輔助控制量。
[0258]如圖27所示，增加量設定映射表Mll是以橫軸為偏差ΛΙ的絕對值、以縱軸為計數(shù)器503的增加量Nu的映射表。在本實施方式中，偏差Λ I的絕對值與增加量Nu處于比例關系。即、偏差Λ I的絕對值越大，則增加量Nu的值也越大。
[0259]<上下限防護處理部的處理順序>
[0260]接下來，詳細地說明上下限防護處理部73的處理順序。
[0261]如圖28的流程圖所示，上下限防護處理部73判斷主輔助控制量Ias*是否大于上限值Im* (步驟S801)。上下限防護處理部73，在判斷為主輔助控制量Ias*大于上限值Im*時(步驟S801 是”)，基于式(C)來運算偏差ΛΙ(步驟S802)。由于此處的限制值為上限值Im*，所以從主輔助控制量Ias*的值減去上限值W*。
[0262]接下來，上下限防護處理部73將主輔助控制量Ias*更新(限制)為上限值I,。
[0263]接著，上下限防護處理部73生成限制狀態(tài)信號Sgri (步驟S804)。此處的限制狀態(tài)信號Sgri是表示主輔助控制量Ias*被限制的意思的信號。
[0264]而且，上下限防護處理部73將在先前的步驟S802中生成的偏差Λ 1、在先前的步驟S803中更新(限制)為上限值Im*的主輔助控制量Ias*以及在先前的步驟S804中生成的限制狀態(tài)信號Sgri分別輸出給切換部502 (步驟S805)，結束處理。
[0265]在先前的步驟S801的判斷中，在上下限防護處理部73判斷為主輔助控制量Ias*不大于上限值Im*時(步驟S801 否”)，判斷該輔助控制量Ias*是否小于下限值垃*(步驟 S806)。
[0266]在上下限防護處理部73判斷為主輔助控制量Ias*小于下限值In*時(步驟S806:“是”)，基于式(C)來運算偏差ΛΙ(步驟S807)。由于此處的限制值為下限值In*，所以從主輔助控制量Ias*的值減去下限值垃*。
[0267]接下來，上下限防護處理部73將主輔助控制量Ias*更新(限制)為下限值III*，將處理移至步驟S804。
[0268]在先前的步驟S806的判斷中，在上下限防護處理部73判斷為主輔助控制量Ias*不小于下限值In*時(步驟S806 否”)，生成限制狀態(tài)信號Sgid(步驟S809)，將處理移至步驟S805。此處的限制狀態(tài)信號Sgri是表示主輔助控制量Ias*未被限制的意思的信號。
[0269]<切換部的處理順序>
[0270]接下來，詳細地說明切換部502的處理順序。
[0271]如圖29的流程圖所示，切換部502基于由上下限防護處理部73生成的限制狀態(tài)信號Sgri來判斷主輔助控制量Ias*是否被限制(步驟S901)。
[0272]在切換部502判斷為該輔助控制量Ias*被限制時(步驟S901 是”)，使用增加量設定映射表Mll來計算與偏差Λ I的絕對值對應的計數(shù)器503的增加量Nu (步驟S902)。對于該計算的增加量Nu而言，偏差Al的絕對值越大，則計算出越大的值。
[0273]接下來，切換部502對計數(shù)器503的計數(shù)值N加上在先前的步驟S902中計算出的增加量Nu (步驟S903)。
[0274]接著，切換部502判斷計數(shù)值N是否是異常判定閾值Nth以上(步驟S904)。
[0275]在切換部502判斷為計數(shù)值N是異常判定閾值Nth以上時(步驟S904 是”)，使用副輔助控制量Ias*來繼續(xù)轉向操作輔助(步驟S905)，結束處理。即、切換部502代替主輔助控制量Ias*，而將副輔助控制量Ias*作為最終的電流指令值I*供給給馬達控制信號生成部62。
[0276]在先前的步驟S904的判斷中，切換部502判斷為計數(shù)值N不是異常判定閾值Nth以上時(步驟S904 否”)，使用主輔助控制量Ias* (正確而言，經(jīng)過上下限防護處理部73后的輔助控制量Ias*)來繼續(xù)轉向的輔助(步驟S906)，結束處理。
[0277]在先前的步驟S901的判斷中，在切換部502判斷為主輔助控制量Ias*未被限制時(步驟S901 否”)，從計數(shù)器503的計數(shù)值N減去恒定值Ns (步驟S907)。
[0278]接下來，切換部502使用主輔助控制量Ias* (正確而言，經(jīng)過上下限防護處理部73后的輔助控制量Ias*)來繼續(xù)轉向操作輔助(步驟S908)，結束處理。
[0279]這樣，偏差Λ I的絕對值越大，則計數(shù)值N的增加越提前。即、計數(shù)值N的增加提前，相應地迅速地檢測主輔助控制量Ias*的異常。因此，執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作，此處為從主輔助控制量Ias*向副輔助控制量Ias*的切換的時刻也變早。因此，能夠減少對駕駛員的轉向動作的影響，例如減少自動轉向或者逆輔助等的產(chǎn)生。
[0280]此外，也可以采用省略圖29的流程圖中的步驟S907、S908的兩處理的構成。該情況下，在切換部502判斷為主輔助控制量Ias*未被限制(步驟S901 否”)，使處理結束。
[0281]<實施方式的效果>
[0282]根據(jù)本實施方式，能夠獲得以下的11)?13)的效果。
[0283]11)偏差Λ I的絕對值越大，則計數(shù)器503的增加量Nu也越增加。因此，偏差Λ I的絕對值越大，則規(guī)定的故障保護動作(此處為使用的輔助控制量的切換動作)的執(zhí)行時刻越變早。因此，能夠減少在異常檢測中(從開始輔助控制量的限制處理到N SNth成立為止的期間)的對駕駛員的轉向動作的影響，例如自動轉向或逆輔助等的產(chǎn)生。安全性也進一步提聞。
[0284]12)反之，偏差Λ I的絕對值越小，則計數(shù)器503的增加量Nu越減少。因此，偏差Λ I的絕對值越小，則規(guī)定故障保護動作的執(zhí)行時刻越變慢。由于偏差Λ I的絕對值越小，則異常的程度越小，鑒于有更慎重地檢測異常檢測的余地，主旨為抑制進行誤異常檢測。
[0285]13)能夠在異常的程度(偏差Λ I的絕對值)較大時更迅速、在異常的程度較小時更慎重地在適當?shù)臅r刻執(zhí)行故障保護動作。
[0286]〈第9實施方式〉
[0287]接下來，對電動動力轉向裝置的第9實施方式進行說明。本實施方式具有基本與先前的圖22所示的第6的實施方式相同的構成。
[0288]在第6實施方式中，基于對輔助控制部71的輸入與輸出的關系來進行輔助控制量Ias*的異常判定。因此，沒有判斷在輔助控制部71所具有的各種控制部的哪個部位產(chǎn)生異常。另外，由于是檢測異?，F(xiàn)象(主輔助控制量Ias*的異常狀態(tài)繼續(xù)恒定期間)的邏輯，所以也擔心需要異常時的轉向動作的改善。
[0289]因此，在本實施方式中，EPS的輔助控制追加如下的功能，即、鑒于基本控制所涉及的基本輔助控制量與補償控制所涉及的補償量的累計，按照輔助控制部71所具有的各種控制部(運算功能部分)來判斷輸入與輸出的關系。而且執(zhí)行與輔助控制部71的異常部位對應的轉向操作輔助。具體而言如下。
[0290]如圖30所示，電流指令值運算部61除了主輔助控制部71、上下限極限運算部(最終)72、上下限防護處理部73、副輔助控制部501以及切換部502之外，還具有失效管理器504。
[0291]輔助控制部71除了具有基本輔助控制部81、補償控制部82以及加法器83之外，還具有基本極限運算部720、基本防護處理部730以及加法功能檢查部505。
[0292]基本極限運算部720具有與先前的上下限極限運算部72相同的功能。即、基本極限運算部720基于在基本輔助控制部81所使用的各種信號(τ、V)來運算出上限值Iim*以及下限值Im*，作為針對基本輔助控制量I1*的限制值。
[0293]基本防護處理部730具有與先前的上下限防護處理部73相同的功能。即、基本防護處理部730基于由基本極限運算部720運算出的限制值來執(zhí)行基本輔助控制量I1*的限制處理。具體而言，基本防護處理部730比較基本輔助控制量I1*的值與限制值(上限值以及下限值)。在基本輔助控制量I1*的值超過上限值的情況下，基本防護處理部730將基本輔助控制量I1*的值限制為上限值，在低于下限值的情況下將基本輔助控制量I1*的值限制為下限值。另外，基本防護處理部730生成表示基本輔助控制量I1*是否被限制的限制狀態(tài)信號Sgri。
[0294]補償控制部82具有第I?第η補償控制部82i?82?、第I?第η極限運算部72i?72n以及第I?第η的防護處理部73i?73n。其中，包含于符號的下標的η為自然數(shù)，與設定的補償控制部的數(shù)量對應。補償控制部82的補償控制的內容根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格等而適當?shù)卦O定。第I?第η的極限運算部72i?72n具有與先前的上下限極限運算部72相同的功能，第I?第η的防護處理部73i?73n具有與先前的上下限防護處理部73相同的功能。
[0295]第I?第η的極限運算部72i?72n分別基于在第I?第η的補償控制部82i?82n中所使用的各種信號，來分別運算上限值Ilim?11!?以及下限值Iim?作為針對由第I?第η的補償控制部82i?82n生成的第I?第η的補償量I11?Inn的限制值。
[0296]第I?第η防護處理部73i?73n基于分別由第I?第η極限運算部72i?72?運算出的限制值，來執(zhí)行第I?第η補償量I11?Inn的限制處理。另外，第I?第η防護處理部73i?73n分別生成表示第I?第η補償量I11?Inn是否被限制的限制狀態(tài)信號Sgri。
[0297]加法器83作為對基本輔助控制量I1*的修正處理而將第I?第η補償量I11?Inn相加，從而生成主輔助控制量Ias*。
[0298]加法功能檢查部505執(zhí)行與加法器83相同的計算，并且通過自身的計算結果與加法器83的計算結果的比較來判定加法器83的異常。另外，加法功能檢查部505生成表示加法器83是正常還是異常的檢查結果信號Sr。此外，檢查結果信號Sr中包含加法功能檢查部505的計算結果。
[0299]防護上下限防護處理部73基于由上下限極限運算部72運算出的限制值(上限值Iul*以及下限值垃*)，來執(zhí)行主輔助控制量Ias*的限制處理。另外，防護上下限防護處理部73生成表示主輔助控制量Ias*是否被限制的限制狀態(tài)信號Sgri。
[0300]失效管理器504獲取分別由防護基本防護處理部730、第I?第η防護處理部73i?73n以及防護上下限防護處理部73生成的限制狀態(tài)信號S咖。另外，失效管理器504獲取由加法功能檢查部505生成的檢查結果信號Sr。檢查結果信號Sr中也包含加法功能檢查部505的運算結果。失效管理器504基于各限制狀態(tài)信號Sgid以及檢查結果信號Sr，來判定應使用主輔助控制量Ias*以及副輔助控制量Ias*中的哪個，并根據(jù)該判定的結果來生成指示要使用的輔助控制量Ias* (主或者副)的指令信號Sp。另外，失效管理器504基于由加法功能檢查部505生成的檢查結果信號Sr，判斷為加法器83的功能不正常時，生成使用加法功能檢查部505的運算結果的意思的指令信號Sp。
[0301 ] 切換部502基于由失效管理器504生成的指令信號Sp (請求)，將正的輔助控制量Ias*、副輔助控制量Ias*或者加法功能檢查部505的運算結果作為最終的電流指令值I*供給給馬達控制信號生成部62。
[0302]<失效管理器的處理順序>
[0303]接下來，詳細地說明失效管理器的處理順序。
[0304]如圖31的流程圖所示，失效管理器504基于由加法功能檢查部505生成的檢查結果信號Sr來判斷加法器83的加法功能是否正常(步驟S1001)。
[0305]在失效管理器504判斷為加法器83的功能正常時(步驟S1001 是”)，基于由防護上下限防護處理部73生成的限制狀態(tài)信號Sgri，來判斷主輔助控制量Ias*(輔助控制部71的最終輸出)是否被上下限極限運算部72限制(步驟S1002)。
[0306]在失效管理器504判斷為主輔助控制量Ias*被上下限極限運算部72限制時(步驟S1002:“是”)，基于由各處理部生成的限制狀態(tài)信號S#，來判斷各控制部的輸出(Ii*、I11?IJ是否被限制(步驟S1003)。
[0307]在失效管理器504判斷為各控制部的輸出(I1H11N IJ未被限制的情況下(步驟S1003 否”)，生成使用副輔助控制量的意思的指令信號Sp (步驟S1004)，結束處理。
[0308]失效管理器504在先前的步驟1002中，判斷為主輔助控制量Ias*未被上下限極限運算部72限制時(步驟S1002:“否”)，也判斷各控制部的輸出(I1H11Nlm)是否被限制(步驟 S1005)。
[0309]失效管理器504在先前的步驟1003或者步驟S1005中，判斷為各控制部的輸出(W11?IJ被限制的情況下(步驟S1003 是”或者步驟S1005 是”)，將處理移至步驟 S1006。
[0310]在步驟S1006中，失效管理器504使用主輔助控制量Ias*來判斷是否可以繼續(xù)轉向的輔助。
[0311 ] 失效管理器504在根據(jù)異常部位判斷不應繼續(xù)使用了主輔助控制量Ias*的轉向的輔助時(步驟S1006 否”)，將處理移至步驟S1004。
[0312]在失效管理器504使用主輔助控制量Ias*判斷為可以繼續(xù)轉向的輔助時(步驟S1006 是”)生成使用主輔助控制量Ias*的意思的指令信號Sp (步驟S1007)，結束處理。
[0313]在先前的步驟S1005中，失效管理器504判斷為各控制部的輸出(I#、I11?Ij未被限制的情況下(步驟S1005 否”)，結束處理。
[0314]在先前的步驟S1001中，失效管理器504基于由加法功能檢查部505生成的檢查結果信號Sr判斷為加法器83的功能不正常時(步驟S1001 否”)，將處理移至步驟S1008。
[0315]在步驟S1008中，失效管理器504生成使用加法功能檢查部505的運算結果的意思的指令信號Sp (步驟S1008)，結束處理。本實施方式的指令信號Sp中包含加法功能檢查部505的運算結果。
[0316]如以上那樣，不管主輔助控制部71的最終輸出(主輔助控制量)是否被限制，在各控制部的輸出(I1H11Nlnn)未被限制時，作為故障保護動作，使用副輔助控制量Ias*來繼續(xù)轉向操作輔助。是因為雖然在輔助控制部71的哪個部分有異常不明，但優(yōu)選主輔助控制部71的最終的輸出亦即輔助控制量Ias*被限制，使用副輔助控制量Ias*來繼續(xù)轉向操作輔助。
[0317]另外，在輔助控制部71的最終輸出被限制的情況下，異常部位判斷時(步驟S1003 是”)，根據(jù)異常部位來使用主輔助控制量Ias*或者副輔助控制量Ias*。
[0318]此處，因輔助控制部71的各運算功能部分的運算結果，有助于輔助控制量Ias*的程度不同。另外，根據(jù)當前轉向操作狀態(tài)，各運算功能部分的運算結果有助于輔助控制量Ias*的程度改變。因此，在有助于輔助控制量Ias*的程度較小的運算功能部分(例如第I?第η補償控制部SZ1NSZn)的運算結果被限制時，對駕駛員的轉向動作的影響也較少，所以也可以保持原樣繼續(xù)基于主輔助控制量Ias*的輔助力的賦予。反之，優(yōu)選在有助于主輔助控制量Ias*的程度較大的運算功能部分(例如基本輔助控制部81)的運算結果被限制時，使用副輔助控制量Ias*作為規(guī)定的故障保護動作。
[0319]此外，本實施方式也可以如下那樣變更。
[0320]在雖然輔助控制部71的最終輸出未被限制但各控制部的輸出(I#、I11?Inn)被限制時(步驟S1005:“是”)，也可以保持原樣使用主輔助控制量Ias*來繼續(xù)輔助。這是因為即使在各控制部的輸出中的至少一個被限制的情況下，如果輔助控制部71的最終輸出是正常范圍，則可以認為對駕駛員的轉向動作的影響也較少。
[0321]也可以省略加法功能檢查部505。該情況下，也可以省略先前的圖31的流程圖中的步驟S1001以及步驟S1008的處理。
[0322]失效管理器504也可以省略。即使在該情況下，也對輔助控制部71的各運算功能部分的運算結果分別獨立地實施限制處理。由于在主輔助控制量Ias*的運算中使用被限制值限制的運算結果(Ii*、I11?Inn)，運算異常的輔助控制量Ias*進而抑制賦予不希望的輔助力。此外，在該情況下，雖然切換部502不能夠執(zhí)行基于來自失效管理器504的請求的故障保護動作(使用輔助控制量的切換)，但如下那樣操作來進行對應即可。即、如圖30中雙點劃線所示，與先前的第7或者第8實施方式相同，在切換部502中設置計數(shù)器503，基于該計數(shù)器503的計數(shù)值來執(zhí)行故障保護動作。
[0323]也可以省略副輔助控制部501。該情況下，也可以代替從主輔助控制量Ias*向副輔助控制量Ias*切換，作為故障保護動作(圖31的步驟S1004)，對主輔助控制量Ias*執(zhí)行先前的圖10所示的遞減處理。
[0324]不僅輔助控制部71的各種控制部，也可以基于對設置于微型計算機42的各種信號運算部的輸入與輸出來進行各信號運算部的運算結果的異常判定。
[0325]如圖32所示，例如在對各種控制部的信號路徑上設置信號運算部506。分別對該信號運算部506設置信號極限運算部72n+1以及信號防護處理部73n+1。信號極限運算部72n+1基于在信號運算部506中使用的各種信號來運算針對信號運算部506的運算結果的限制值(上限值、下限值)。信號防護處理部73n+1基于由信號極限運算部72n+1運算出的限制值來執(zhí)行信號運算部506的運算結果的限制處理。另外，信號防護處理部73n+1生成表示信號運算部506的運算結果是否被限制的限制狀態(tài)信號Sgri。這樣，不僅輔助控制部71，也能夠使對微型計算機42的各運算功能部分的異常檢測更細分化。
[0326]<實施方式的效果>
[0327]根據(jù)本實施方式，能夠獲得以下的13)、14)的效果。
[0328]13)除了基于對輔助控制部71的輸入與輸出的關系來進行輔助控制量Ias*的異常判定的功能之外，還在輔助控制部71所具有的各種控制部(SUSZ1NSZn)設置判斷輸入與輸出的關系的功能部分(72。?72^73。?73n)。因此，能夠執(zhí)行與輔助控制部71的異常部位(輸出被限制的控制部)對應的轉向操作輔助。另外，通過使對輔助控制部71的異常檢測細分化，能夠提高異常檢測的精度，并且迅速地確定異常部位。并且，通過分別獨立地限制輔助控制部71的各種控制部的輸出，能夠更緩和異常時的對駕駛員的轉向動作的影響。
[0329]14)在設置加法功能檢查部505的情況下，有如下的優(yōu)點。即、在加法器83的加法功能異常的情況下，能夠使用加法功能檢查部505的運算結果來繼續(xù)轉向操作輔助。由于加法功能檢查部505進行與加法器83相同的運算，所以能夠使用加法功能檢查部505的運算結果來適當?shù)剡M行轉向操作輔助。也考慮即使在輔助控制部71的各控制部沒有異常也在加法器83中產(chǎn)生異常，對這樣的狀況特別有效。
[0330]<其它實施方式>
[0331]此外，上述各實施方式也可以如下那樣變更來實施。
[0332]在第I?第6實施方式中，補償控制部82除了執(zhí)行慣性控制、轉向返回控制以及轉矩微分控制之外，還可以執(zhí)行減震補償控制等其它補償控制。例如減震補償控制是用于基于轉向操作角速度ωs來補償轉向操作系統(tǒng)所具有的粘性的控制。另外，也可以執(zhí)行這些補償控制中的至少一個。
[0333]<其它技術思想>
[0334]接下來，以下補記從各實施方式能夠把握的技術思想。
[0335]#1上述控制裝置在輔助控制量有可能被誤限制時，通過進行濾波運算來使各限制值延遲
[0336]#2上述控制裝置在輔助控制量有可能被誤限制時，通過將生成的各限制值保持恒定時間來使各限制值延遲。
[0337]#3上述控制裝置本次的各狀態(tài)量與前次的各狀態(tài)量，在本次的狀態(tài)量的值小于或等于前次的狀態(tài)量的值時，判定為本來無需限制的輔助控制量有可能被誤限制來使各限制值延遲。
[0338]#4上述第2輔助控制部與上述第I輔助控制部相比功能被簡單化。
[0339]#5上述控制裝置從上述第I輔助控制量的值被限制之后經(jīng)過恒定時間時，使用上述第2輔助控制量。
【權利要求】
1.一種電動動力轉向裝置，其特征在于，包括: 控制裝置，其對向車輛的轉向操作系統(tǒng)賦予的輔助力的產(chǎn)生源亦即馬達進行控制， 所述控制裝置基于表示轉向的轉向操作狀態(tài)的多種狀態(tài)量來運算輔助控制量， 并基于該輔助控制量來控制所述馬達， 所述控制裝置按照每個所述狀態(tài)量分別地設定根據(jù)在所述輔助控制量的運算中所使用的各狀態(tài)量來限制所述輔助控制量的變化范圍的限制值，并使用這些限制值來限制所述輔助控制量的值。
2.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置通過將按照每個所述狀態(tài)量分別地設定的多個限制值進行合計，來生成針對所述輔助控制量的最終的限制值， 使用該最終的限制值來限制所述輔助控制量的值。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置按照每個運算功能部分來設定根據(jù)在各種所述運算功能部分所使用的各狀態(tài)量來限制基于各運算功能部分的運算結果的變化范圍的限制值， 使用這些限制值來限制各運算結果的值。
4.根據(jù)權利要求3所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置根據(jù)所述運算結果被限制的運算功能部分來判定是繼續(xù)基于所述輔助控制量的輔助力的賦予，還是執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作。
5.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置對所述輔助控制量的基礎成分以及針對該基礎成分的至少一個補償量進行運算，并將這些基礎成分以及補償量進行合計來運算所述輔助控制量， 至少基于作為所述多種狀態(tài)量之一的轉向操作轉矩來運算所述基礎成分，并且基于所述多種狀態(tài)量的至少一個來運算所述補償量， 對所述基礎成分設定根據(jù)所述轉向操作轉矩來限制所述基礎成分的變化范圍的限制值，并且對所述補償量分別地設定根據(jù)在所述補償量的運算中所使用的狀態(tài)量來限制所述補償量的變化范圍的限制值，從而限制所述輔助控制量的值。
6.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置具有針對所述輔助控制量的異常判定用的計數(shù)器， 所述控制裝置按照每個恒定周期來判定所述輔助控制量的值是否被限制，并且當判定為所述輔助控制量的值被限制時使所述計數(shù)器的計數(shù)值增加，在該計數(shù)值達到異常判定閾值時，執(zhí)行規(guī)定的故障保護動作。
7.根據(jù)權利要求6所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置在判斷為所述輔助控制量的值被限制時，求出該被限制前的輔助控制量與所述限制值之差，且該差的絕對值越大則使所述計數(shù)器的增加量越增大。
8.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置以從所述輔助控制量的值被限制開始經(jīng)過恒定時間為契機來強制地使最終的所述限制值朝向零遞減。
9.根據(jù)權利要求8所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 在所述輔助控制量的值恢復到所述變化范圍內的值時，所述控制裝置使所述最終的限制值返回到本來的值。
10.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置存儲規(guī)定所述多種狀態(tài)量和對應于這些狀態(tài)量的限制值的關系的多個映射表，并基于這些映射表按照每個所述狀態(tài)量分別地設定所述限制值。
11.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置具有使輔助控制量的相位延遲產(chǎn)生的延遲元件， 起因于所述相位延遲而本來無需限制的輔助控制量有可能被誤限制時，所述控制裝置使各限制值延遲。
12.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置進一步考慮車速來設定與各狀態(tài)量對應的各限制值。
13.根據(jù)權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其特征在于， 所述控制裝置具有分別生成所述輔助控制量的第I以及第2輔助控制部， 在通常時，使用由所述第I輔助控制部生成的第I輔助控制量，在所述第I輔助控制量被限制的異常時，使用由所述第2輔助控制部生成的第2輔助控制量。
【文檔編號】B62D101/00GK104163197SQ201410201121
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年5月13日 優(yōu)先權日:2013年5月15日
【發(fā)明者】前田真悟, 玉泉晴天, 板本英則 申請人:株式會社捷太格特