一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人。本機器人包括配重塊水平偏移模塊、滾動運動驅(qū)動模塊、飛輪驅(qū)動模塊和飛輪制動模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)純滾動和越障這兩種基本運動模式。在純滾動模式下，本方案類似于依靠重心偏移式驅(qū)動的傳統(tǒng)球形機器人，具有運動效率高的特點；而在越障模式下，機器人只需增大動力軸驅(qū)動力矩，即可自動實現(xiàn)對飛輪組的加速儲能，當(dāng)飛輪轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)設(shè)閾值時將觸發(fā)展開隱藏在球殼兩側(cè)的爪足。同時，運動受阻的球殼將制動飛輪，從而所儲備的能量瞬時爆發(fā)并驅(qū)動爪足旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)越障，能量釋放完畢后系統(tǒng)恢復(fù)為純滾動運動模式。本方案具有結(jié)構(gòu)緊湊、控制簡單、越障能力強、系統(tǒng)可靠等優(yōu)點，提升了球形機器人的地形適應(yīng)能力和實用性。
【專利說明】一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種球形機器人。更明確地，本發(fā)明涉及一種對復(fù)雜地形具有運動適應(yīng)能力的能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]球形機器人因一般具有圓球形的外部結(jié)構(gòu)形狀而得名，是一類新型的移動機器人形態(tài)。不同于傳統(tǒng)的輪式、足式機器人，球形機器人的主要特征優(yōu)勢在于，通過球形外殼的滾動實現(xiàn)基本運動，易于實現(xiàn)平坦地形下的全向運動，并具有較高的運動效率和運動速度；運動過程中，當(dāng)機器人發(fā)生碰撞或從高處跌落時，封閉的球形外殼還能夠有效保護(hù)機器人內(nèi)部設(shè)備。
[0003]球形結(jié)構(gòu)在具備上述技術(shù)優(yōu)勢的同時，卻也將球形機器人的應(yīng)用環(huán)境限制于平坦的地形環(huán)境。典型的情況是，對于依靠重心偏移來獲得重力驅(qū)動力矩等常用的球形機器人驅(qū)動方式，其驅(qū)動力矩通常較小，使得機器人在遇到具有較多障礙物或較多地形起伏的非平坦地形環(huán)境時，容易失去運動能力而被卡在某個位置。針對球形機器人的這類缺陷，近年來國內(nèi)外也已經(jīng)提出很多種改進(jìn)方案，例如:設(shè)計具有連續(xù)彈跳能力的運動結(jié)構(gòu)幫助球形機器人越過障礙(專利號:ZL 201110296831.4 );設(shè)計增加腿肢體結(jié)構(gòu)來幫助球形機器人在非平坦地形中運行(專利號:201310476310.6)等。這些改進(jìn)方法的實施，均需要專門設(shè)計與之相配合的控制系統(tǒng)及算法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對已有技術(shù)存在的缺陷提供一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，能夠在不借助復(fù)雜控制系統(tǒng)與控制方法的前提下，通過機器人自身的機械與電氣驅(qū)動結(jié)構(gòu)所具備的特征，實現(xiàn)機器人的越障動作，從而增強球形機器人的地形適應(yīng)能力。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，包括球殼、配重塊水平偏移模塊、滾動運動驅(qū)動模塊、飛輪驅(qū)動模塊和飛輪制動模塊；其特征在于:所述各模塊運動軸線與球殼的滾動運動軸線共線；所述配重塊水平偏移模塊位于球殼左側(cè)腔內(nèi)，并與球殼左側(cè)壁相連接；所述滾動運動驅(qū)動模塊位于球殼的右側(cè)腔內(nèi)，并與球殼的右側(cè)壁相連接；所述飛輪驅(qū)動模塊貫穿球殼左側(cè)壁，并與左側(cè)壁相連接；所述飛輪制動模塊貫穿并連接于球殼的左右兩側(cè)壁上；所述配重塊水平偏移模塊內(nèi)有第一第二伺服電機控制配重塊在球殼內(nèi)部沿球殼運動轉(zhuǎn)軸的水平偏移，來控制球形機器人滾動運動轉(zhuǎn)彎半徑的大?。凰鰸L動運動驅(qū)動模塊內(nèi)有第一第二驅(qū)動電機控制球形機器人實現(xiàn)純滾動運動模式和越障模式；所述飛輪驅(qū)動模塊的結(jié)構(gòu)為兩個串聯(lián)的連接滾動運動驅(qū)動模塊和飛輪制動模塊的行星輪系，在越障模式時，其配合滾動運動驅(qū)動模塊實現(xiàn)對飛輪制動模塊中的左右兩個飛輪的加速儲能；所述飛輪制動模塊內(nèi)有6只能瞬間制動飛輪組而展開的爪足，以實現(xiàn)飛輪組儲備能量的瞬間爆發(fā)。
[0006]上述配重塊水平偏移模塊包括配重塊驅(qū)動臂、第一伺服電機、第二伺服電機、第一軸承、第二軸承、滑鍵、配重塊軸、配重塊。其中配重塊軸通過第一軸承與球殼轉(zhuǎn)動連接在一起，使得配重塊軸與球殼能軸向相對轉(zhuǎn)動而不能軸向相對移動。其中滑鍵水平固定在配重塊軸上，其中配重塊套接在配重塊軸和滑鍵上構(gòu)成移動副。其中配重塊驅(qū)動臂通過第二軸承鉸接配重塊，使得配重塊驅(qū)動臂可以相對配重塊軸向轉(zhuǎn)動，但不能軸向相對移動。其中第一伺服電機與第二伺服電機對稱固定安裝在球殼左側(cè)壁內(nèi)壁上，兩個電機的絲杠型輸出軸與配重塊驅(qū)動臂構(gòu)成對稱布置的螺旋傳動副，使得同步控制這兩個電機的旋轉(zhuǎn)運動，即可實現(xiàn)配重塊在球形機器人內(nèi)部的水平偏移運動。
[0007]上述滾動運動驅(qū)動模塊包括動力軸、第三軸承、第四軸承、第五軸承、第一驅(qū)動電機、第二驅(qū)動電機、第一電機固定架、第二電機固定架、預(yù)緊器、第一彈簧、第一驅(qū)動摩擦輪、第二驅(qū)動摩擦輪、第一驅(qū)動齒輪、第二驅(qū)動齒輪、第三驅(qū)動齒輪。其中動力軸通過第三軸承、第四軸承和第五軸與配重塊軸和球殼右側(cè)壁形成轉(zhuǎn)動副連接，這三者之間可以軸向相對自由轉(zhuǎn)動但不能軸向相對移動。其中第一驅(qū)動電機與第二驅(qū)動電機分別通過第一電機固定架和第二電機固定架對稱固定在球殼右側(cè)壁的內(nèi)表面上，兩個電機同步運行。其中第三驅(qū)動齒輪固定在動力軸上。其中第一驅(qū)動電機與第二驅(qū)動電機分別通過第一驅(qū)動齒輪和第二驅(qū)動齒輪同步驅(qū)動第三驅(qū)動齒輪，實現(xiàn)對動力軸的驅(qū)動。其中第二驅(qū)動摩擦輪固定安裝在配重塊軸的右端。其中第一驅(qū)動摩擦輪套接在動力軸上形成移動副，其只能相對于動力軸進(jìn)行軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動。其中預(yù)緊器固定在動力軸上，并通過第一彈簧把第一驅(qū)動摩擦輪與第二驅(qū)動摩擦輪通過彈簧預(yù)緊力壓緊在一起，形成動力軸到配重塊軸的摩擦傳動機構(gòu)，該可調(diào)預(yù)緊力值記為F1，第一驅(qū)動摩擦輪與第二驅(qū)動摩擦輪能夠傳遞的最大摩擦力矩值記為Tlmax。
[0008]上述飛輪驅(qū)動模塊包括:飛輪軸、第六軸承、第七軸承、第一齒輪固定架、行星架、第一行星輪、第二行星輪、第三行星輪、第四行星輪、第一太陽輪、第二太陽輪、第五行星輪、第六行星輪、飛輪驅(qū)動齒輪、飛輪摩擦輪。其中飛輪軸通過第六軸承和第七軸承，形成與動力軸的轉(zhuǎn)動副連接，并進(jìn)而形成球殼、飛輪軸、動力軸和配重塊軸四軸同軸的轉(zhuǎn)動副結(jié)構(gòu)，使得他們可以各自獨立繞球殼軸線相對自由轉(zhuǎn)動。其中行星架、第一行星輪、第二行星輪、第三行星輪、第四行星輪、第一太陽輪和第二太陽輪構(gòu)成第一行星齒輪系，其中第一太陽輪固定在配重塊軸左端上，第二太陽輪固定在動力軸左端上，第一行星輪、第二行星輪、第三行星輪和第四行星輪安裝在行星架上。其中第一齒輪固定架、行星架、第五行星輪、第六行星輪和飛輪驅(qū)動齒輪構(gòu)成第二行星齒輪系，其中第一齒輪固定架固定安裝在球殼上，第五行星輪和第六行星輪分別對稱布置在第一齒輪固定架的轉(zhuǎn)軸上，飛輪驅(qū)動齒輪與飛輪軸形成轉(zhuǎn)動副連接。其中第一行星齒輪系與第二行星齒輪系通過共同的構(gòu)件行星架形成運動及力的傳遞關(guān)系。
[0009]上述飛輪制動模塊包括左飛輪、右飛輪、第一飛輪爪、第二飛輪爪、第三飛輪爪、第四飛輪爪、飛輪卡盤、第一飛輪卡盤齒輪、第二飛輪卡盤齒輪、第三飛輪卡盤齒輪、第一右足、第二右足、第三右足、第一左足、第二左足、第三左足、第一足軸、第二足軸、第三足軸。其中飛輪摩擦輪通過軸承實現(xiàn)與飛輪軸的轉(zhuǎn)動副連接關(guān)系，其兩者之間只能軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動。其中飛輪摩擦輪與飛輪驅(qū)動齒輪同軸線相對固定安裝，使得兩者之間直接傳遞力矩。其中左飛輪與飛輪軸形成移動副，兩者之間可以軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動，使得兩者之間可以傳遞轉(zhuǎn)動力矩。其中左飛輪通過飛輪軸左端的固定螺母被彈簧壓力預(yù)緊，使得其與飛輪摩擦輪貼合在一起，記該預(yù)緊力為F2，兩者之間所能傳遞的最大力矩值記為T2max。其中右飛輪與飛輪軸固定安裝。其中第一飛輪爪、第二飛輪爪、第三飛輪爪和第四飛輪爪分別通過各自的螺旋彈簧安裝在右飛輪周向均勻分布的轉(zhuǎn)軸上，它們靜止時的初始平衡位置為收縮狀態(tài)，使得當(dāng)右飛輪帶動這四個輪爪旋轉(zhuǎn)時，四個輪爪受離心力的作用而向外張開，并在各自的螺旋彈簧的回復(fù)力矩的作用下達(dá)到新的平衡位置，即飛輪轉(zhuǎn)的越快，四個輪爪的張角也就越大。其中飛輪卡盤與飛輪軸形成轉(zhuǎn)動副連接，只能相對軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動。飛輪卡盤與球殼之間安裝有復(fù)位用螺旋彈簧，用于約束飛輪卡盤的運動。其中飛輪卡盤具有齒形結(jié)構(gòu)，其與安裝在球殼上的第一飛輪卡盤齒輪、第二飛輪卡盤齒輪和第三飛輪卡盤齒輪相嚙合。其中第一右足與第一左足通過第一足軸固連在一起。其中第二右足與第二左足通過第二足軸固連在一起。其中第三右足與第三左足通過第三足軸固連在一起。其中第一足軸、第二足軸和第三足軸與球殼形成轉(zhuǎn)動副連接。其中第一右足、第二右足和第三右足結(jié)構(gòu)均含有扇形齒輪，他們分別與第一飛輪卡盤齒輪、第二飛輪卡盤齒輪和第三飛輪卡盤齒輪相嚙合，使得飛輪卡盤相對于球殼的轉(zhuǎn)動將可以張開所述的6只爪足，直到碰到在球殼上的足限位塊。
[0010]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下顯而易見的突出實質(zhì)性特點和顯著技術(shù)進(jìn)
I K
少:
1.本發(fā)明保留了傳統(tǒng)球形機器人的運動特性，使得在較平整地形上運動時，具有較高的能量利用效率。而進(jìn)一步的，本發(fā)明在機器人被障礙物所困而難以繼續(xù)前進(jìn)時，能通過飛輪自動快速儲存動能，并在隨后自動激發(fā)飛輪瞬時制動，以帶動隱藏在球體兩側(cè)內(nèi)的6只爪足同步展開并執(zhí)行快速旋轉(zhuǎn)運動。通過該爪足結(jié)構(gòu)類似于生物雙足奔跑的快速旋轉(zhuǎn)運動，使得球形機器人短時間內(nèi)具備越障能力。當(dāng)越障能量爆發(fā)完畢后，系統(tǒng)又能自動回復(fù)到初始結(jié)構(gòu)狀態(tài)與球形滾動狀態(tài)，并為正常的高效率球形滾動以及遇障后的再次爆發(fā)做好準(zhǔn)備。
[0011]2.本發(fā)明通過滾動運動驅(qū)動模塊和飛輪驅(qū)動模塊，自動實現(xiàn)對來自動力軸驅(qū)動力矩的分配。在較小驅(qū)動力矩時，總驅(qū)動力矩主要分配給配重塊實現(xiàn)球體重心的前移而實現(xiàn)純滾動運動。而當(dāng)進(jìn)入越障運動模式，用較大的驅(qū)動力矩驅(qū)動時，總驅(qū)動力矩主要分配給飛輪進(jìn)行加速儲能。
[0012]在實際應(yīng)用當(dāng)中，本發(fā)明將體現(xiàn)出如下顯著優(yōu)點:
1.基本運動模式下，保留了球形機器人的球形密封結(jié)構(gòu)，具備高效率、高速度的運動特點，以及對內(nèi)部結(jié)構(gòu)的保護(hù)功能。
[0013]2.遭遇障礙物后，能夠通過機械結(jié)構(gòu)自動觸發(fā)爪足結(jié)構(gòu)展開并實現(xiàn)越障，這個過程僅需要對電機進(jìn)行簡單的驅(qū)動控制，而不依賴復(fù)雜的算法與昂貴的精密傳感器，因此在實現(xiàn)地形適應(yīng)能力提升的同時，也保證了系統(tǒng)的可靠性。
[0014]3.總體結(jié)構(gòu)較簡單，易于維護(hù)及推廣應(yīng)用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明球形機器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明球形機器人的配重塊水平偏移機構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明球形機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)示意圖。[0018]圖4是本發(fā)明球形機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)剖視圖。
[0019]圖5是本發(fā)明球形機器人的飛輪模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6是本發(fā)明球形機器人的足部模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7是本發(fā)明球形機器人的在越障模式時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖8是本發(fā)明球形機器人的運動示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和優(yōu)選實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但以下實施例僅是說明性的，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受這些實施例的限制。
[0024]實施例一:
如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，本能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人包括球殼O、配重塊水平偏移模塊1、滾動運動驅(qū)動模塊I1、飛輪驅(qū)動模塊III和飛輪制動模塊IV ；其特征在于:所述各模塊運動軸線與球殼O的滾動運動軸線共線；所述配重塊水平偏移模塊I位于球殼O左側(cè)腔內(nèi)，并與球殼O左側(cè)壁0-1相連接；所述滾動運動驅(qū)動模塊II位于球殼O的右側(cè)腔內(nèi)，并與球殼O的右側(cè)壁0-2相連接；所述飛輪驅(qū)動模塊III貫穿球殼O左側(cè)壁
0-1，并與左側(cè)壁0-1相連接；所述飛輪制動模塊IV貫穿并連接于球殼O的左右兩側(cè)壁0-1、
0-2上；所述配重塊水平偏移模塊I內(nèi)有第一第二伺服電機1-2、1-3控制配重塊1-8在球殼O內(nèi)部沿球殼O運動轉(zhuǎn)軸的水平偏移，來控制球形機器人滾動運動轉(zhuǎn)彎半徑的大?。凰鰸L動運動驅(qū)動模塊II內(nèi)有第一第二驅(qū)動電機2-1、2-6控制球形機器人實現(xiàn)純滾動運動模式和越障模式；所述飛輪驅(qū)動模塊III的結(jié)構(gòu)為兩個串聯(lián)的連接滾動運動驅(qū)動模塊II和飛輪制動模塊IV的行星輪系，在越障模式時，其配合滾動運動驅(qū)動模塊II實現(xiàn)對飛輪制動模塊IV中的左右兩個飛輪4-1、4-2的加速儲能；所述飛輪制動模塊IV內(nèi)有6只能瞬間制動飛輪組而展開的爪足4-8、4-9、4-11、4-14、4-17、4-19，以實現(xiàn)飛輪組儲備能量的瞬間爆發(fā)。
[0025]實施例二:
本實施例與實施例一基本相同，特別之處如下:
如圖1、圖2所示，上述配重塊水平偏移模塊I，其包括配重塊驅(qū)動臂1-1、第一伺服電機1-2、第二伺服電機1-3、第一軸承1-4、滑鍵1-5、配重塊軸1-6、第二軸承1_7、配重塊
1-8;所述的配重塊軸1-6通過第一軸承1-4與球殼O轉(zhuǎn)動連接在一起，使得配重塊軸1-6與球殼O能軸向相對轉(zhuǎn)動而不能軸向相對移動；滑鍵1-5水平固定在配重塊軸1-6上；配重塊1-8套接在配重塊軸1-6和滑鍵1-5上構(gòu)成移動副；配重塊驅(qū)動臂1-1通過第二軸承
1-7鉸接配重塊1-8，使得配重塊驅(qū)動臂1-1可以相對配重塊1-8軸向轉(zhuǎn)動，但不能軸向相對移動；第一伺服電機1-2與第二伺服電機1-3對稱固定安裝在球殼O左側(cè)壁0-1內(nèi)壁上，兩個電機的絲杠型輸出軸與配重塊驅(qū)動臂1-ι構(gòu)成對稱布置的螺旋傳動副，使得同步控制這兩個電機的旋轉(zhuǎn)運動，即可實現(xiàn)配重塊1-8在球形機器人內(nèi)部的水平偏移運動。
[0026]如圖1、圖3、圖4所示，上述滾動運動驅(qū)動模塊II，其包括:動力軸2-8、第三軸承
2-15、第四軸承2-3、第五軸承2-7、第一驅(qū)動電機2-1、第二驅(qū)動電機2_6、第一電機固定架
2-2、第二電機固定架2-5、預(yù)緊器2-4、第一彈簧2-12、第一驅(qū)動摩擦輪2_14、第二驅(qū)動摩擦輪2_9、第一驅(qū)動齒輪2_10、第二驅(qū)動齒輪2_13、第二驅(qū)動齒輪2_11 ;動力軸2_8通過第二軸承2-15、第四軸承2-3和第五軸承2-7與配重塊軸1-6和球殼O右側(cè)壁0_2形成轉(zhuǎn)動副連接，這三者之間可以軸向相對自由轉(zhuǎn)動但不能軸向相對移動；第一驅(qū)動電機2-1與第二驅(qū)動電機2-6分別通過第一電機固定架2-2和第二電機固定架2-5對稱固定在球殼O右側(cè)壁0-2的內(nèi)表面上，兩個電機同步運行；第三驅(qū)動齒輪2-11固定在動力軸2-8上；第一驅(qū)動電機2-1與第二驅(qū)動電機2-6分別通過第一驅(qū)動齒輪2-10和第二驅(qū)動齒輪2-13同步驅(qū)動第三驅(qū)動齒輪2-11，實現(xiàn)對動力軸2-8的驅(qū)動；第二驅(qū)動摩擦輪2-9固定安裝在配重塊軸1-6的右端；第一驅(qū)動摩擦輪2-14套接在動力軸2-8上形成移動副，其只能相對于動力軸2-8進(jìn)行軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動；預(yù)緊器2-4固定在動力軸2-8上，并通過第一彈簧
2-12把第一驅(qū)動摩擦輪2-14與第二驅(qū)動摩擦輪2-9通過彈簧預(yù)緊力壓緊在一起，形成動力軸2-8到配重塊軸1-6的摩擦傳動機構(gòu)，該可調(diào)預(yù)緊力值記為F1，第一驅(qū)動摩擦輪2-14與第二驅(qū)動摩擦輪2-9能夠傳遞的最大摩擦力矩值記為Tlmax ；
如圖1、圖3、圖4所不,上述飛輪驅(qū)動模塊III，其包括:飛輪軸3-2、第六軸承3-15、第七軸承3-10、第一齒輪固定架3-3、行星架3-4、第一行星輪3-13、第二行星輪3_14、第三行星輪3-6、第四行星輪3-1、第一太陽輪3-5、第二太陽輪3-7、第五行星輪3_12、第六行星輪
3-8、飛輪驅(qū)動齒輪3_9、飛輪摩擦輪3_11;所述飛輪軸3_2通過第六軸承3_15和第七軸承
3-10，形成與動力軸2-8的轉(zhuǎn)動副連接，并進(jìn)而形成球殼O、飛輪軸3-2、動力軸2-8和配重塊軸1-6四軸同軸的轉(zhuǎn)動副結(jié)構(gòu)，使得他們可以各自獨立地繞球殼O軸線相對自由轉(zhuǎn)動；所述行星架3-4、第一行星輪3-13、第二行星輪3-14、第三行星輪3_6、第四行星輪3_1、第一太陽輪3-5和第二太陽輪3-7構(gòu)成第一行星齒輪系，其中第一太陽輪3-5固定在配重塊軸
1-6左端上，第二太陽輪3-7固定在動力軸2-8左端上，第一行星輪3-13、第二行星輪3_14、第三行星輪3-6和第四行星輪3-1安裝在行星架3-4上；所述第一齒輪固定架3-3、行星架3_4、第五行星輪3_12、第六行星輪3_8和飛輪驅(qū)動齒輪3_9構(gòu)成第二行星齒輪系，其中第一齒輪固定架3-3固定安裝在球殼O上，第五行星輪3-12和第六行星輪3-8分別對稱布置在第一齒輪固定架3-3的轉(zhuǎn)軸上，飛輪驅(qū)動齒輪3-9與飛輪軸3-2形成轉(zhuǎn)動副連接；所述第一行星齒輪系與第二行星齒輪系通過共同的構(gòu)件行星架3-4形成運動及力的傳遞關(guān)系。
[0027]如圖1、圖4、圖5、圖6、圖7所示，上述飛輪制動模塊IV，其包括:左飛輪4_1、右飛輪4-2、第一飛輪爪4-3、第二飛輪爪4-4、第三飛輪爪4-5、第四飛輪爪4_6、飛輪卡盤4-15、第一飛輪卡盤齒輪4-13、第二飛輪卡盤齒輪4-16、第三飛輪卡盤齒輪4_18、第一右足4-14、第二右足4-19、第二右足4-17、第一左足4-11、第二左足4-8、第二左足4-9、第一足軸4-12、第二足軸4-7、第三足軸4-10 ;所述飛輪摩擦輪3-11通過軸承實現(xiàn)與飛輪軸3-2的轉(zhuǎn)動副連接關(guān)系，其兩者之間只能軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動；所述飛輪摩擦輪3-11與飛輪驅(qū)動齒輪3-9同軸線相對固定安裝，使得兩者之間直接傳遞力矩；左飛輪4-1與飛輪軸3-2形成移動副，兩者之間可以軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動，使得兩者之間可以傳遞轉(zhuǎn)動力矩；所述左飛輪4-1通過飛輪軸3-2左端的固定螺母被彈簧壓力預(yù)緊，使得其與飛輪摩擦輪3-11緊密貼合在一起，記該預(yù)緊力為F2，兩者之間所能傳遞的最大力矩值記為T2max ;右飛輪4-2與飛輪軸3-2固定安裝；第一飛輪爪4-3、第二飛輪爪4-4、第三飛輪爪4-5和第四飛輪爪4_6分別通過各自的螺旋彈簧安裝在右飛輪4-2軸向均勻分布的轉(zhuǎn)軸上，它們靜止時的初始平衡位置為收縮狀態(tài)如圖5中所示，使得當(dāng)右飛輪4-2帶動這四個輪爪旋轉(zhuǎn)時，四個輪爪受離心力的作用而向外張開，并在各自的螺旋彈簧的回復(fù)力矩的作用下達(dá)到新的平衡位置，即飛輪轉(zhuǎn)的越快，四個輪爪的張角也就越大；飛輪卡盤4-15與飛輪軸3-2形成轉(zhuǎn)動副連接，只能相對軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動。飛輪卡盤4-15與球殼O之間安裝有復(fù)位用螺旋彈簧，用于約束飛輪卡盤4-15的運動；所述飛輪卡盤4-15具有齒形結(jié)構(gòu)，其與安裝在球殼O上的第一飛輪卡盤齒輪4-13、第二飛輪卡盤齒輪4-16和第三飛輪卡盤齒輪4-18相嚙合；第一右足4-14與第一左足4-11通過第一足軸4-12固連在一起；第二右足4_19與第二左足4_8通過第二足軸4-7固連在一起；第三右足4-17與第三左足4-9通過第三足軸4-10固連在一起；所述第一足軸4-12、第二足軸4-7和第三足軸4-10與球殼O形成轉(zhuǎn)動副連接；所述第一右足4-14、第二右足4-19和第三右足4-17結(jié)構(gòu)均含有扇形齒輪，他們分別與第一飛輪卡盤齒輪4-13、第二飛輪卡盤齒輪4-16和第三飛輪卡盤齒輪4-18相嚙合，使得飛輪卡盤4-15相對于球殼O的轉(zhuǎn)動將可以張開所述的6只爪足，直到碰到在球殼O上的足限位塊
4-20 ;所述飛輪卡盤4-15及6個爪足的初始位置如圖6所示；所述球殼O與飛輪卡盤4_15之間的回復(fù)螺旋彈簧，在飛輪卡盤4-15初始位置時，其依舊具有一定的初始回復(fù)力矩，使得在初始位置時6個爪足能夠抱緊球殼O。所述飛輪卡盤4-15及6個爪足的最大展開位置如圖7所示。
[0028]本發(fā)明所述機器人通常處于以下兩種狀態(tài)下進(jìn)行運行:1)純滾動運動，2)越障運動。而對于球形機器人在這兩種基本狀態(tài)下的切換，可以通過遙控或自動的方式，對第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6的輸出力矩大小進(jìn)行調(diào)整來實現(xiàn)。本發(fā)明中機器人的一種典型運動狀況如圖8所示，機器人通過兩種運動狀態(tài)的配合實現(xiàn)了對前進(jìn)方向上障礙物的跨越。
[0029]本實施例的工作原理如下:
純滾動運動模式:
運行環(huán)境:球形機器人在較平坦的地形上運行。
[0030]控制方式:第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6輸出較小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
[0031]運動性能:能進(jìn)行可變速的前后滾動運動(圖1中X軸方向為正方向)，運動的加速度由滾動運動驅(qū)動模塊II提供的重心前移重力驅(qū)動力矩決定。并同時可通過配重塊水平偏移模塊I調(diào)節(jié)質(zhì)心的水平偏移實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎半徑也可控。
[0032]該模式下，機器人的基本運動過程描述如下:
O加速運動:
球形機器人在平整地面上，第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6輸出較小的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，動力軸2-8通過第一驅(qū)動摩擦輪2-14和第二驅(qū)動摩擦輪2-9之間的摩擦力，帶動配重塊軸1-6和配重塊1-8向前傾，使得機器人整體的質(zhì)心向前傾，故受重力的作用，整個球體將受到向前的重力驅(qū)動力矩而向前加速運動。由于此時動力軸2-8的驅(qū)動力矩較小，當(dāng)配重塊軸1-6和配重塊1-8的向前傾角(配重塊1-8的臂軸與重力加速度方向的夾角)增大時(小于等于90度)，質(zhì)心前移產(chǎn)生的重力驅(qū)動力矩也將相應(yīng)的增大，所以通過控制這個傾角的大小即可實現(xiàn)對球體運動加速度的控制。
[0033]在這個過程中，通過調(diào)節(jié)預(yù)緊器2-4的預(yù)緊壓力值，以將第一驅(qū)動摩擦輪2-14與第二驅(qū)動摩擦輪2-9之間傳遞的最大摩擦力矩設(shè)置為Tlmax。該摩擦力矩進(jìn)一步傳遞構(gòu)成動力軸2-8的驅(qū)動力矩，該驅(qū)動力矩用于平衡配重塊1-8的重力力矩。此過程中，第一太陽輪
3-5和第二太陽輪3-7保持相對靜止，使得第一行星輪系退化成一個驅(qū)動第二行星輪系的齒輪。這種狀態(tài)下，本發(fā)明所述的結(jié)構(gòu)等價于一個典型的靠重心偏移實現(xiàn)球體前后、轉(zhuǎn)彎運動的球形機器人。在球形機器人純滾動運動過程中，第二行星輪系也將驅(qū)動左飛輪4-1和右飛輪4-2轉(zhuǎn)動，但在這種運動狀態(tài)下，飛輪的轉(zhuǎn)速較小，將不足以觸發(fā)飛輪制動模塊IV。
[0034]2)勻速運動:
球形機器人的勻速運動可以認(rèn)為是加速度為零的特殊加速運動情況。即，球型機器人從靜止開始向前加速到指定的速度后，通過減小第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6的輸出驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，以減小配重塊1-8的向前傾角，進(jìn)而使得球體獲得的重力驅(qū)動力矩剛好平衡機器人運動的摩擦力矩，從而使球體整體的加速度為零，并最終實現(xiàn)勻速運動。
[0035]3)減速運動:
球形機器人減速運動，也可以認(rèn)為是加速度為負(fù)的特殊加速運動情況。即當(dāng)球形機器人需要減速時，只要使原本的第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6輸出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩反向即可，而這個反向加速度的控制方式也完全和球形機器人實現(xiàn)加速運動的機理完全一致。
[0036]4)轉(zhuǎn)彎運動:
在球形機器人的上述正向或反向運動中，可以通過配重塊水平偏移模塊I中配重塊
1-8沿球殼O滾動軸線方向的水平移動，實現(xiàn)球體重心的水平偏移，以改變球殼O滾動運動時與地面的接觸點。相應(yīng)地，球殼的著地點軌跡將由原來的垂直于球殼滾動軸線中心的直徑圓，變?yōu)槠x軸線中心的小圓，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運動。而進(jìn)一步的，可通過控制配重塊1-8的偏移量來調(diào)整該著地圓半徑的大小，從而實現(xiàn)球形機器人轉(zhuǎn)彎運動半徑的調(diào)整。
[0037]越障運動模式:
運行環(huán)境:球形機器人在純滾動運動的過程當(dāng)中遇到了障礙物，難以繼續(xù)前進(jìn)。
[0038]控制方式:增大第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6輸出的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩。
[0039]運動性能:雖然此時，球形機器人由于外界環(huán)境的約束，而不能繼續(xù)向前運行，但可通過增大驅(qū)動力矩而使飛輪加速儲能。而進(jìn)一步的，當(dāng)飛輪的轉(zhuǎn)速達(dá)到設(shè)定值后，觸發(fā)飛輪制動模塊IV，使得球形機器人瞬間張開6個爪足，并瞬時獲得較大的轉(zhuǎn)速，從而使球形機器人瞬間爆發(fā)出較大的越障能力。
[0040]該模式下，機器人的基本運動過程描述如下:
在球形機器人向前(圖1中X軸正方向為正)運行的過程中，由于純粹靠配重塊1-8偏移獲得的重力驅(qū)動力矩較小，可能會由于遇到復(fù)雜的地形或障礙物，而被卡在某個位置。此時依舊依靠原來的運動方式，將難以擺脫困境。
[0041]對于本發(fā)明所述的特殊驅(qū)動結(jié)構(gòu)，由于受第一驅(qū)動摩擦輪2-14與第二驅(qū)動摩擦輪2-9之間所能傳遞的最大摩擦力矩Tlmax的限制，使得當(dāng)通過第一驅(qū)動電機2-1和第二驅(qū)動電機2-6增大動力軸2-8的驅(qū)動力矩時，多余的力矩將通過第一驅(qū)動摩擦輪2-14與第二驅(qū)動摩擦輪2-9的相對滑動進(jìn)行分流。一部分依舊用于驅(qū)動配重塊軸1-6，另一部分則通過第一行星輪系和第二行星輪系傳遞到飛輪。所以通過增大動力軸2-8的輸出力矩將可以進(jìn)一步加速左飛輪4-1和右飛輪4-2。
[0042]隨后，當(dāng)右飛輪4-2的轉(zhuǎn)速達(dá)到設(shè)定值時，右飛輪4-2上的4個飛輪爪將張開到足以碰觸飛輪卡盤4-15上的卡槽，使得右飛輪4-2帶動飛輪卡盤4-15轉(zhuǎn)動。飛輪卡盤4_15的轉(zhuǎn)動，進(jìn)一步通過3個卡盤齒輪帶動6個爪足向外展開，直到6個爪足碰到球殼O上的足限位塊4-20而停止運動。最大展開位置如圖7所示。此時左飛輪4-1、右飛輪4-2、飛輪卡盤4-15、6個爪足和球殼O都相對靜止，原本存儲在兩個飛輪上的動能，通過這個過程轉(zhuǎn)變?yōu)榱苏麄€系統(tǒng)整體的動能。即球型機器人在這個瞬間爆發(fā)出了較大的能量并瞬時增強向前、向上的動能，從而大大提升了越障能力。隨后，在飛輪卡盤4-15與球殼之間的復(fù)位螺旋彈簧的作用下，飛輪卡盤4-15和6個爪足將復(fù)位到初始位置，4個飛輪爪也在各自的復(fù)位彈簧的作用下，復(fù)位到初始位置。若機器人已經(jīng)順利越過了障礙，則機器人可在純滾動運動模式下繼續(xù)高效率運動前進(jìn)，若依然處于障礙環(huán)境或非平坦環(huán)境，將繼續(xù)轉(zhuǎn)入越障運動模式。
【權(quán)利要求】
1.一種能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，包括球殼(O)、配重塊水平偏移模塊(I )、滾動運動驅(qū)動模塊(II)、飛輪驅(qū)動模塊(III)和飛輪制動模塊(IV);其特征在于:所述各模塊運動軸線與球殼(O)的滾動運動軸線共線；所述配重塊水平偏移模塊(I )位于球殼(O)左側(cè)腔內(nèi)，并與球殼(O)左側(cè)壁(0-1)相連接；所述滾動運動驅(qū)動模塊(II)位于球殼(O)的右側(cè)腔內(nèi)，并與球殼(O)的右側(cè)壁(0-2)相連接；所述飛輪驅(qū)動模塊(III)貫穿球殼(O)左側(cè)壁(0-1)，并與左側(cè)壁(0-1)相連接；所述飛輪制動模塊(IV)貫穿并連接于球殼(O)的左右兩側(cè)壁(0-1、0-2)上；所述配重塊水平偏移模塊(I )內(nèi)有第一第二伺服電機(1-2、1-3)控制配重塊(1-8)在球殼(O)內(nèi)部沿球殼(O)運動轉(zhuǎn)軸的水平偏移，來控制球形機器人滾動運動轉(zhuǎn)彎半徑的大??；所述滾動運動驅(qū)動模塊(II)內(nèi)有第一第二驅(qū)動電機(2-1、2-6)控制球形機器人實現(xiàn)純滾動運動模式和越障模式；所述飛輪驅(qū)動模塊(III)的結(jié)構(gòu)為兩個串聯(lián)的連接滾動運動驅(qū)動模塊(II)和飛輪制動模塊(IV)的行星輪系，在越障模式時，其配合滾動運動驅(qū)動模塊(II)實現(xiàn)對飛輪制動模塊(IV)中的左右兩個飛輪(4-1、4-2)的加速儲能；所述飛輪制動模塊(IV)內(nèi)有6只能瞬間制動飛輪組而展開的爪足(4-8、4-9、4-11、4-14、4-17、4-19)，以實現(xiàn)飛輪組儲備能量的瞬間爆發(fā)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，其特征在于:所述配重塊水平偏移模塊(I )包括配重塊驅(qū)動臂(1-1)、第一伺服電機(1-2)、第二伺服電機(1-3)、第一軸承(1-4)、滑鍵(1-5)、配重塊軸(1-6)、第二軸承(1-7)、配重塊(1-8);所述的配重塊軸(1-6)通過第一軸承(1-4)與球殼(O)轉(zhuǎn)動連接在一起，使得配重塊軸(1-6)與球殼(O)能軸向相對轉(zhuǎn)動而不能軸向相對移動；所述滑鍵(9)水平固定在配重塊軸(1-6)上，所述配重塊(1-8 )套接在配重塊軸(1-6 )和滑鍵(1-5 )上構(gòu)成移動副；所述配重塊驅(qū)動臂(1-1)通過第二軸承(1-7)鉸接配重塊(1-8)，使得配重塊驅(qū)動臂(1-1)可以相對配重塊(1-8)軸向轉(zhuǎn)動，但不能軸向相對移動；所述第一伺服電機(1-2)與第二伺服電機(1-3)對稱固定安裝在球殼(O )左側(cè)壁(0-1)內(nèi)壁上，兩個電機的絲杠型輸出軸與配重塊驅(qū)動臂(1-1)構(gòu)成對稱布置的螺旋傳動副，使得同步控制這兩個電機的旋轉(zhuǎn)運動，即可實現(xiàn)配重塊(1-8)在球形機器人內(nèi)部的水平偏移運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，其特征在于:所述滾動運動驅(qū)動模塊(II)包括動力軸(2-8)、第三軸承(2-15)、第四軸承(2-3)、第五軸承(2-7)、第一驅(qū)動電機(2-1)、第二驅(qū)動電機(2-6)、第一電機固定架(2-2)、第二電機固定架(2-5)、預(yù)緊器(2-4)、第一彈簧(2-12)、第一驅(qū)動摩擦輪(2-14)、第二驅(qū)動摩擦輪(2-9)、第一驅(qū)動齒輪(2_10)、第二驅(qū)動齒輪(2_13)、第二驅(qū)動齒輪(2_11);所述動力軸(2_8)通過第二軸承(2-15)、第四軸承(2-3)和第五軸承(2-7)與配重塊軸(1-6)和球殼(O)右側(cè)壁(0-2)形成轉(zhuǎn)動副連接，這三者之間可以軸向相對自由轉(zhuǎn)動但不能軸向相對移動；所述第一驅(qū)動電機(2-1)與第二驅(qū)動電機(2-6)分別通過第一電機固定架(2-2)和第二電機固定架(2-5)對稱固定在球殼(O)右側(cè)壁(0-2)的內(nèi)表面上，兩個電機同步運行；所述第三驅(qū)動齒輪(2-11)固定在動力軸(2-8 )上；所述第一驅(qū)動電機(2-1)與第二驅(qū)動電機(2-6 )分別通過第一驅(qū)動齒輪(2-10)和第二驅(qū)動齒輪(2-13)同步驅(qū)動第三驅(qū)動齒輪(2-11)，實現(xiàn)對動力軸(2-8)的驅(qū)動；所述第二驅(qū)動摩擦輪(2-9)固定安裝在配重塊軸(1-6)的右端；所述第一驅(qū)動摩擦輪(2-14)套接在動力軸(2-8)上形成移動副，其只能相對于動力軸(2-8)進(jìn)行軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動；所述預(yù)緊器(2-4)固定在動力軸(2-8)上，并通過第一彈簧(2-12)把第一驅(qū)動摩擦輪(2-14)與第二驅(qū)動摩擦輪(2-9)通過彈簧預(yù)緊力壓緊在一起，形成動力軸(2-8)到配重塊軸(1-6)的摩擦傳動機構(gòu)，該可調(diào)的預(yù)緊力值記為F1，第一驅(qū)動摩擦輪(2-14)與第二驅(qū)動摩擦輪(2-9)能夠傳遞的最大摩擦力矩值記為Tlmax。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，其特征在于:所述飛輪驅(qū)動模塊(III)包括:飛輪軸(3-2)、第六軸承(3-15)、第七軸承(3-10)、第一齒輪固定架(3-3)、行星架(3-4)、第一行星輪(3-13)、第二行星輪(3-14)、第三行星輪(3-6)、第四行星輪(3-1)、第一太陽輪(3-5)、第二太陽輪(3-7)、第五行星輪(3-12)、第六行星輪(3-8)、飛輪驅(qū)動齒輪(3_9)、飛輪摩擦輪(3_11);所述飛輪軸(3_2)通過第六軸承(3_15)和第七軸承(3-10)，形成與動力軸(2-8)的轉(zhuǎn)動副連接，并進(jìn)而形成球殼(O)、飛輪軸(3-2)、動力軸(2-8)和配重塊軸(1-6)四軸同軸的轉(zhuǎn)動副結(jié)構(gòu)，使得他們可以各自獨立地繞球殼(O)軸線相對自由轉(zhuǎn)動；所述行星架(3-4)、第一行星輪(3-13)、第二行星輪(3-14)、第三行星輪(3-6)、第四行星輪(3-1)、第一太陽輪(3-5)和第二太陽輪(3-7)構(gòu)成第一行星齒輪系，其中第一太陽輪(3-5)固定在配重塊軸(1-6)左端上，第二太陽輪(3-7)固定在動力軸(2-8)左端上，第一行星輪(3-13)、第二行星輪(3-14)、第三行星輪(3-6)和第四行星輪(3-1)安裝在行星架(3-4)上；所述第一齒輪固定架(3-3)、行星架(3-4)、第五行星輪(3-12)、第六行星輪(3-8)和飛輪驅(qū)動齒輪(3-9)構(gòu)成第二行星齒輪系,其中第一齒輪固定架(3-3)固定安裝在球殼(O)上，第五行星輪(3-12)和第六行星輪(3-8)分別對稱布置在第一齒輪固定架(3-3)的轉(zhuǎn)軸上，飛輪驅(qū)動齒輪(3-9)與飛輪軸(3-2)形成轉(zhuǎn)動副連接；所述第一行星齒輪系與第二行星齒輪系通過共同的構(gòu)件行星架(3-4)形成運動及力的傳遞關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能夠越障的變結(jié)構(gòu)球形機器人，其特征在于:所述飛輪制動模塊(IV)包括左飛輪(4-1)、右飛輪(4-2)、第一飛輪爪(4-3)、第二飛輪爪(4-4)、第三飛輪爪(4-5)、第四飛輪爪(4-6)、飛輪卡盤(4-15)、第一飛輪卡盤齒輪(4-13)、第二飛輪卡盤齒輪(4_16)、第二飛輪卡盤齒輪(4_18)、第一右足(4_14)、第二右足(4_19)、第二右足(4-17)、第一左足(4-11)、第二左足(4-8)、第三左足(4-9)、第一足軸(4-12)、第二足軸(4-7)、第三足軸(4-10);所述飛輪摩擦輪(3-11)通過軸承實現(xiàn)與飛輪軸(3-2)的轉(zhuǎn)動副連接關(guān)系，其兩者之間只能軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動；所述飛輪摩擦輪(3-11)與飛輪驅(qū)動齒輪(3-9)同軸線相對固定安裝，使得兩者之間直接傳遞力矩；所述左飛輪(4-1)與飛輪軸(3-2)形成移動副，兩者之間可以軸向移動而不能軸向轉(zhuǎn)動，使得兩者之間可以傳遞轉(zhuǎn)動力矩；所述左飛輪(4-1)通過飛輪軸(3-2)左端的固定螺母被彈簧壓力預(yù)緊，使得其與飛輪摩擦輪(3-11)緊密貼合在一起，記該預(yù)緊力為F2，兩者之間所能傳遞的最大力矩值記為T2max ；所述右飛輪(4-2)與飛輪軸(3-2)固定安裝；第一飛輪爪(4-3)、第二飛輪爪(4-4)、第三飛輪爪(4-5)和第四飛輪爪(4-6)分別通過各自的螺旋彈簧安裝在右飛輪(4-2)周向均勻分布的轉(zhuǎn)軸上，它們靜止時的初始平衡位置為收縮狀態(tài)，使得當(dāng)右飛輪(4-2)帶動這四個輪爪旋轉(zhuǎn)時，四個輪爪受離心力的作用而向外張開，并在各自的螺旋彈簧的回復(fù)力矩的作用下達(dá)到新的平衡位置，即飛輪轉(zhuǎn)的越快，四個輪爪的張角也就越大；所述飛輪卡盤(4-15)與飛輪軸(3-2)形成轉(zhuǎn)動副連接，只能相對軸向轉(zhuǎn)動而不能軸向移動，飛輪卡盤(4-15)與球殼(O)之間安裝有復(fù)位用螺旋彈簧，用于約束飛輪卡盤(4-15)的運動；所述飛輪卡盤(4-15)具有齒形結(jié)構(gòu)，其與安裝在球殼(O)上的第一飛輪卡盤齒輪(4-13)、第二飛輪卡盤齒輪(4-16)和第三飛輪卡盤齒輪(4-18)相嚙合；所述第一右足(4-14)與第一左足(4-11)通過第一足軸(4-12)固連在一起；所述第二右足(4-19)與第二左足(4-8)通過第二足軸(4-7)固連在一起；所述第三右足(4-17)與第三左足(4-9)通過第三足軸(4-10)固連在一起；所述第一足軸(4-12)、第二足軸(4-7)和第三足軸(4-10)與球殼(O)形成轉(zhuǎn)動副連接；所述第一右足(4-14)、第二右足(4-19)和第三右足(4-17)結(jié)構(gòu)均含有扇形齒輪，他們分別與第一飛輪卡盤齒輪(4-13)、第二飛輪卡盤齒輪(4-16)和第三飛輪卡盤齒輪(4-18)相嚙合，使得飛輪卡盤(4-15)相對于球殼(O)的轉(zhuǎn)動將可以張開所述的6只爪足(4-8、4-9、4-11、4-14、4 -17、4-19)，直到碰到在球殼(O)上的足限位塊(4-20);所述飛輪制動模塊(IV)，當(dāng)右飛輪(4-2)的轉(zhuǎn)速達(dá)到設(shè)定值時，右飛輪(4-2)帶動飛輪卡盤(4-15)展開6只爪足，直到6只爪足與球殼(O)上的足限位塊(4-20)接觸并停止運動，以實現(xiàn)飛輪組儲備能量的瞬間爆發(fā)。
【文檔編號】B62D57/02GK104015827SQ201410254327
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年6月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月10日
【發(fā)明者】賈文川, 王興興, 蒲華燕, 羅均, 李龍 申請人:上海大學(xué)