轉(zhuǎn)向控制器的制造方法
【專利摘要】轉(zhuǎn)向控制器(1)基于由轉(zhuǎn)向角度傳感器(15)檢測的第一檢測值(A)而計算作為第一柱軸(12)的轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)向角度(θA)，并且基于由第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器(19)檢測的第二檢測值(B)而計算作為第二柱軸(16)的轉(zhuǎn)動角度的第二軸轉(zhuǎn)動角度(θB)?；谟膳ぞ貍鞲衅?50)檢測的第三檢測值(K)而計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(TS)。異常確定部(76)基于轉(zhuǎn)向角度(θA)和第二軸轉(zhuǎn)動角度(θB)而確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(TS)的異常。因而，在不對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(TS)進(jìn)行復(fù)用的情況下，檢測轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(TS)的異常。此外，如果被復(fù)用，則可以具體地識別異常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(TS)。
【專利說明】轉(zhuǎn)向控制器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本公開涉及確定異常轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的轉(zhuǎn)向控制器。

【背景技術(shù)】
[0002]出于減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)的目的，電動助力轉(zhuǎn)向(electric power steering)裝置基于輸入轉(zhuǎn)向扭矩而提供補(bǔ)充扭矩。扭矩傳感器用于檢測轉(zhuǎn)向扭矩。例如，在專利文獻(xiàn)1(即，日本專利早期公開2003-149062)中，通過設(shè)置多個磁傳感器來減小扭矩檢測的變化。
[0003]如果扭矩傳感器出現(xiàn)了問題，則期望對扭矩傳感器進(jìn)行檢修，以使得防止駕駛者不期望的來自電動助力轉(zhuǎn)向裝置的補(bǔ)充扭矩的不期望輸出。例如，通過配置扭矩傳感器以輸出和比較兩個輸出值，在一些情況下可檢測到關(guān)于扭矩傳感器的問題。然而，當(dāng)具有兩個輸出值時，確定兩個值中的哪一個是正確值可能是困難的。此外，當(dāng)具有三個或更多個輸出值時，可執(zhí)行多數(shù)確定，以用于確定三個輸出值中的哪一個是有問題的輸出。然而，這樣的檢修手段增加了裝置中的部件的數(shù)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本公開的目的是提供一種確定異常轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的轉(zhuǎn)向控制器。
[0005]在本公開的一方面，轉(zhuǎn)向控制器包括:第一軸、第二軸、第一檢測器、第二檢測器、扭矩檢測器、動力轉(zhuǎn)向(power-steering)裝置和控制部。
[0006]第一軸連接到轉(zhuǎn)向構(gòu)件。轉(zhuǎn)向構(gòu)件接收由駕駛者輸入到轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向扭矩。第二軸與第一軸相結(jié)合地用作用于將所輸入的轉(zhuǎn)向扭矩傳送到轉(zhuǎn)向輪的傳送路徑。
[0007]第一檢測器檢測第一軸的轉(zhuǎn)動角度。第一軸的轉(zhuǎn)動角度被定義為第一檢測值。
[0008]第二檢測器檢測第二軸的轉(zhuǎn)動角度。第二軸的轉(zhuǎn)動角度被定義為第二檢測值。
[0009]扭矩檢測器設(shè)置在第一軸與第二軸之間的位置處，并且檢測轉(zhuǎn)向扭矩。轉(zhuǎn)向扭矩被定義為第三檢測值。
[0010]動力轉(zhuǎn)向裝置設(shè)置在扭矩檢測器的與轉(zhuǎn)向構(gòu)件相比更靠近轉(zhuǎn)向輪的那一側(cè)，并且具有輸出用于輔助駕駛者對轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向的補(bǔ)充扭矩的電動機(jī)。
[0011]控制部具有第一旋轉(zhuǎn)角度計算器、第二旋轉(zhuǎn)角度計算器、轉(zhuǎn)向扭矩計算器、驅(qū)動控制器和異常確定器。
[0012]第一旋轉(zhuǎn)角度計算器基于第一檢測值計算作為第一軸的轉(zhuǎn)動角度的第一轉(zhuǎn)動角度。
[0013]第二旋轉(zhuǎn)角度計算器基于第二檢測值計算作為第二軸的轉(zhuǎn)動角度的第二轉(zhuǎn)動角度。
[0014]轉(zhuǎn)向扭矩計算器基于第三檢測值計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值。
[0015]驅(qū)動控制器基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值控制電動機(jī)的驅(qū)動。
[0016]異常確定器基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度而確定關(guān)于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的問題或者異常。
[0017]在本公開中，轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常是基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度確定的。從而，在不對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值復(fù)用的情況下，可以檢測轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。此外，當(dāng)對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值復(fù)用時，可以識別異常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值。
[0018]此外，例如，當(dāng)基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值時，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值具有異常時，也可通過使用轉(zhuǎn)向扭矩估計值來繼續(xù)電動機(jī)的驅(qū)動控制。
[0019]另外，控制部具有轉(zhuǎn)向扭矩估計器，該轉(zhuǎn)向扭矩估計器基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度而計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值，并且當(dāng)異常確定器確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，驅(qū)動控制器取代基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值而基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值來控制電動機(jī)的驅(qū)動。
[0020]另外，控制部具有用于學(xué)習(xí)零點校正值或者被用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值的計算的轉(zhuǎn)換系數(shù)中的至少一個的學(xué)習(xí)部件。
[0021]此外，當(dāng)在由學(xué)習(xí)部件進(jìn)行的先前學(xué)習(xí)之后的行駛距離等于或大于預(yù)設(shè)距離時，或者當(dāng)在先前學(xué)習(xí)之后的點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)時，學(xué)習(xí)部件重新學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)換系數(shù)或零點校正值中的至少一個。
[0022]另外，第二檢測器檢測關(guān)于電動機(jī)的轉(zhuǎn)動角度的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度檢測值，作為第二檢測值。
[0023]此外，轉(zhuǎn)向扭矩計算器基于兩個第三檢測值來計算多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值，并且，異常確定器基于(i)多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的比較結(jié)果或者基于(ii)第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度來確定多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值中的至少一個的異常。
[0024]另外，驅(qū)動控制器基于正常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值而控制電動機(jī)的驅(qū)動。
[0025]另外，當(dāng)異常確定器確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，驅(qū)動控制器控制電動機(jī)的驅(qū)動，以使得輸出作為等于或小于正常時間補(bǔ)充扭矩的異常時間補(bǔ)充扭矩的補(bǔ)充扭矩，該正常時間補(bǔ)充扭矩是當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值正常時的補(bǔ)充扭矩。
[0026]此外，異常時間補(bǔ)充扭矩具有被計算為正常時間補(bǔ)充扭矩與等于或小于I的預(yù)定系數(shù)之積的值。
[0027]另外，驅(qū)動控制器在具有異常時逐漸減小補(bǔ)充扭矩。
[0028]此外，當(dāng)異常確定器確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，驅(qū)動控制器控制電動機(jī)的驅(qū)動，以使得輸出作為根據(jù)轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向方向的預(yù)定扭矩的補(bǔ)充扭矩。
[0029]另外，當(dāng)異常確定器確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，控制部中的異常通知器向駕駛者通知轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]本公開的目的、特征和優(yōu)點將根據(jù)參照附圖進(jìn)行的以下詳細(xì)描述而變得更加明顯，在附圖中:
[0031]圖1是本公開的第一實施例中的轉(zhuǎn)向控制器的說明圖；
[0032]圖2是本公開的第一實施例中的控制部的框圖；
[0033]圖3A/圖3B是本公開的第一實施例中的旋轉(zhuǎn)角度差值與轉(zhuǎn)向扭矩之間的關(guān)系的圖；
[0034]圖4是本公開的第一實施例中的異常確定處理的流程圖；
[0035]圖5是本公開的第一實施例中的電動機(jī)的驅(qū)動控制的圖；
[0036]圖6是本公開的第一實施例中的轉(zhuǎn)換系數(shù)的學(xué)習(xí)方法的流程圖；
[0037]圖7是本公開的第一實施例中的零點校正值的學(xué)習(xí)方法的流程圖；
[0038]圖8是本公開的第二實施例中的電動機(jī)的驅(qū)動控制的圖；
[0039]圖9是本公開的第三實施例中的異常確定處理的流程圖；
[0040]圖10是本公開的第四實施例中的轉(zhuǎn)向控制器的說明圖；
[0041]圖11是本公開的第四實施例中的異常檢測處理的流程圖；
[0042]圖12是本公開的第五實施例中的轉(zhuǎn)向控制器的說明圖；
[0043]圖13是本公開的第六實施例中的轉(zhuǎn)向控制器的說明圖；
[0044]圖14是本公開的第七實施例中的轉(zhuǎn)向控制器的說明圖；以及
[0045]圖15是本公開的第八實施例中的學(xué)習(xí)執(zhí)行確定處理的流程圖。

【具體實施方式】
[0046]在下文中，基于附圖描述本公開的轉(zhuǎn)向控制器。
[0047]在下文中，在以下實施例中，相同的附圖標(biāo)記被分配給相同的配置和部件，并且將不重復(fù)相同配置和部件的描述。
[0048](第一實施例)
[0049]基于圖1至圖7來描述本公開的第一實施例中的轉(zhuǎn)向控制器。
[0050]首先，基于圖1描述轉(zhuǎn)向控制器的整個配置。轉(zhuǎn)向控制器I設(shè)置有用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向盤10、柱軸11、用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的第一檢測器的轉(zhuǎn)向角度傳感器15、用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的第二檢測器的第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19、用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的扭矩檢測器的扭矩傳感器50、動力轉(zhuǎn)向裝置60、控制部70以及其它部件。
[0051]柱軸11包括用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的第一軸的第一柱軸12和用作
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的第二軸的第二柱軸16。
[0052]第一柱軸12由第一支承物13和14可旋轉(zhuǎn)地支撐。在第一柱軸12的一端，附接了由駕駛者轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向盤10。從而，根據(jù)駕駛者的轉(zhuǎn)向操作，作為一體結(jié)構(gòu)來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向盤10和第一柱軸12。
[0053]用于檢測第一柱軸12的轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)向角度傳感器15布置在第一柱軸12上。轉(zhuǎn)向角度傳感器15檢測關(guān)于作為第一柱軸12的轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)向角度θ A的第一檢測值A(chǔ)，并且將值A(chǔ)輸出到控制部70。
[0054]第二柱軸16布置在第一柱軸12的相對于轉(zhuǎn)向盤10而言的相對側(cè)。第一柱軸12和第二柱軸16與扭矩傳感器50的扭桿51連接。第二柱軸16由第二支承物17和18可旋轉(zhuǎn)地支撐。
[0055]用于檢測第二柱軸16的轉(zhuǎn)動角度的第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19布置在第二柱軸16上。第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19檢測關(guān)于作為第二柱軸16的轉(zhuǎn)動角度的第二軸轉(zhuǎn)動角度θ B的第二檢測值B，并且將值B輸出到控制部70。
[0056]在第二柱軸16的相對于第一柱軸12而言的相對側(cè)，經(jīng)由可調(diào)整接頭24而布置有中間軸23。此外，在中間軸23的相對于第二柱軸16而言的相對側(cè)，經(jīng)由可調(diào)整接頭25而布置有小齒輪軸26。小齒輪26由第三支承物27和27可旋轉(zhuǎn)地支撐。
[0057]轉(zhuǎn)向齒輪箱30包括小齒輪31和齒條32。小齒輪31布置在小齒輪軸26上，并且與小齒輪軸26 —起往復(fù)地旋轉(zhuǎn)(即，在一個轉(zhuǎn)動方向或者另一轉(zhuǎn)動方向上)。
[0058]齒條32是布置在齒桿33上的斜齒輪，并且與小齒輪31嚙合。齒桿33由支撐構(gòu)件38支撐，這允許構(gòu)件38向交通工具的右側(cè)和左側(cè)的橫向移動。此外，在齒桿33的兩端，經(jīng)由球接頭45和系桿46布置有轉(zhuǎn)向輪41。轉(zhuǎn)向輪41在旋轉(zhuǎn)軸42上旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，除了交通工具的其它輪之外，轉(zhuǎn)向輪41根據(jù)轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作而移動(即，改變其方向)，以改變交通工具的行駛方向。
[0059]駕駛者對轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向經(jīng)由柱軸11和中間軸23、作為轉(zhuǎn)動移動而被傳送到其上形成有小齒輪31的小齒輪軸26。通過小齒輪31和齒條32的嚙合，小齒輪31的轉(zhuǎn)動移動被轉(zhuǎn)換為交通工具的橫向方向上的齒桿33的平移移動，并且根據(jù)齒桿33的移動幅度，改變轉(zhuǎn)向輪41的轉(zhuǎn)向角度。即，在本實施例中，可以重申，柱軸11、中間軸23、小齒輪軸26、轉(zhuǎn)向齒輪箱30和齒桿33構(gòu)成了將轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩傳送到轉(zhuǎn)向輪41的傳送路徑。
[0060]扭矩傳感器50包括扭桿51和磁傳感器52。布置在第一柱軸12與第二柱軸16之間的位置處的扭桿51將施加于轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩轉(zhuǎn)換成扭轉(zhuǎn)位移(twistdisplacement)。磁傳感器52通過檢測扭桿51的扭轉(zhuǎn)位移而檢測施加于轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩。磁傳感器52將扭轉(zhuǎn)位移作為關(guān)于輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩的第三檢測值K而輸出到控制部70。
[0061]動力轉(zhuǎn)向裝置60具有作為電動機(jī)的馬達(dá)65和減速器66。在本實施例中，動力轉(zhuǎn)向裝置60布置在第二柱軸16上，這就是所謂的“轉(zhuǎn)向柱助力式”。
[0062]馬達(dá)65根據(jù)輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩而被驅(qū)動，并且產(chǎn)生用于輔助駕駛者對轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作的補(bǔ)充扭矩。本實施例中的馬達(dá)65是三相無刷馬達(dá)。
[0063]減速器66是包括蝸桿67和蝸輪68的蝸輪裝置，并且降低馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動速度并將該轉(zhuǎn)動傳送到第二柱軸16。蝸桿67與馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)軸一起旋轉(zhuǎn)。蝸輪68被布置成可旋轉(zhuǎn)且與第二柱軸16具有一體結(jié)構(gòu)，并且與蝸桿67嚙合。當(dāng)馬達(dá)65旋轉(zhuǎn)時，蝸桿67旋轉(zhuǎn)，并且蝸輪68和第二柱軸16也根據(jù)蝸桿67的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。以這樣的方式，通過馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的補(bǔ)充扭矩被傳送到第二柱軸16，并且輔助駕駛者對轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作。
[0064]控制部70被構(gòu)成為設(shè)置有CPU、R0M、RAM、I/0、連同用于連接這些部件的總線等的公知計算機(jī)?？刂撇?0獲得關(guān)于交通工具的行駛距離的行駛距離信息以及關(guān)于點火開關(guān)的開關(guān)操作的IG開/關(guān)信息。
[0065]如圖2中所示，控制部70具有轉(zhuǎn)向角度計算部71、第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72、轉(zhuǎn)向扭矩計算部73、轉(zhuǎn)向扭矩估計部75、異常確定部76、驅(qū)動控制部77、通知部78和學(xué)習(xí)部79以及其它部件。轉(zhuǎn)向角度計算部71、第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72、轉(zhuǎn)向扭矩計算部73、轉(zhuǎn)向扭矩估計部75、異常確定部76、驅(qū)動控制部77、通知部78和學(xué)習(xí)部79可單獨地構(gòu)成為硬件或者單獨地構(gòu)成為軟件，或者甚至構(gòu)成為軟件和硬件的組合。
[0066]轉(zhuǎn)向角度計算部71獲得從轉(zhuǎn)向角度傳感器15輸出的第一檢測值A(chǔ)，并且計算轉(zhuǎn)向角度ΘΑ。根據(jù)本實施例，轉(zhuǎn)向角度9八在轉(zhuǎn)向盤10向右旋轉(zhuǎn)時取正值，并且在轉(zhuǎn)向盤10向左旋轉(zhuǎn)時取負(fù)值。
[0067]第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72獲得從第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19輸出的第二檢測值B，并且計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。
[0068]轉(zhuǎn)向扭矩計算部73基于從扭矩傳感器50輸出的第三檢測值K而計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。
[0069]此外，控制器I還可被配置成使得扭矩傳感器50計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts并且轉(zhuǎn)向扭矩計算部73獲得算出的值Ts作為“第三檢測值”。替選地，轉(zhuǎn)向角度計算部71可獲得轉(zhuǎn)向角度ΘΑ作為“第一檢測值”，并且第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72可獲得第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ作為“第二檢測值”。
[0070]在轉(zhuǎn)向扭矩估計部75中，基于從轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ得到的角度差值9(1而計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值I；。
[0071]這里，參照圖3描述用于計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算方法。
[0072]首先，角度差值0d由以下等式⑴來表示。
[0073]Θ d = θ Α- Θ B...(I)
[0074]如圖3A中所示，角度差值Qd和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts成比例地相關(guān)。因此，在轉(zhuǎn)向扭矩估計部75中，通過使用基于角度差值0d的以下等式(2)來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值I；。
[0075]Te = α X Θ d...⑵
[0076]此外，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤10向右轉(zhuǎn)向時，角度差值Θ d與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的關(guān)系由實線LI來表示，或者當(dāng)轉(zhuǎn)向盤10向左轉(zhuǎn)向時，角度差值9d與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的關(guān)系由實線L2來表示。即，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤10向右或向左轉(zhuǎn)向時，值Qd與值Ts之間的關(guān)系具有由機(jī)械元件的摩擦、運轉(zhuǎn)、后沖等引起的滯后。根據(jù)本實施例，作為將轉(zhuǎn)向盤10向右和向左轉(zhuǎn)向時的滯后的寬度的轉(zhuǎn)換誤差被設(shè)置為2β。
[0077]這里，在轉(zhuǎn)向扭矩估計部75中，可根據(jù)轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向方向來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te。更具體地，取代上述公式(2)，當(dāng)轉(zhuǎn)向盤10向右轉(zhuǎn)向時可使用等式(3)用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算,或者當(dāng)轉(zhuǎn)向盤10向左轉(zhuǎn)向時可使用等式(4)用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算。在本實施例中，可以基于角度差值ed來確定轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向方向，S卩，當(dāng)角度差值Gd>0時，轉(zhuǎn)向盤10向右轉(zhuǎn)向，并且當(dāng)角度差值Θ/0時，轉(zhuǎn)向盤10向左轉(zhuǎn)向。
[0078]Te = α X Θ d- β...(3)
[0079]Te = α X Θ d+ β...(4)
[0080]等式⑵至(4)中的項α是“轉(zhuǎn)換系數(shù)”，并且β是“零點校正值”。零點校正值β是轉(zhuǎn)換誤差2 β的1/2。
[0081]當(dāng)角度差值ed和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp或負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中時，由學(xué)習(xí)部79來學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β。稍后討論轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β的學(xué)習(xí)方法的細(xì)節(jié)。
[0082]在異常確定部76中，基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ來檢測轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。根據(jù)本實施例，通過比較轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與基于轉(zhuǎn)向角度04和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘB算出的轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來檢測轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。更實際地，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是異常的。當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，異常信號Se被輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0083]基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts或轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te，由驅(qū)動控制部77來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。更具體地，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts正常時，基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts來控制馬達(dá)65的驅(qū)動，并且當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。在本實施例中，由驅(qū)動控制部77基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts或轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來計算施加于馬達(dá)65的電壓值指令值V*，并且經(jīng)由未示出的逆變器等來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0084]當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，通知部78進(jìn)行控制以點亮警告燈90。因而，向駕駛者通知轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是異常的。
[0085]接下來，基于圖4所示的流程圖來描述異常確定控制處理。當(dāng)點火開關(guān)接通時，由控制部70來執(zhí)行該處理。在本實施例中，通過另一處理來執(zhí)行轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ的異常確定，并且當(dāng)轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度0 8都正常時執(zhí)行該處理。這同樣適用于以下的其它實施例。
[0086]在步驟SlOl中，轉(zhuǎn)向角度計算部71獲得第一檢測值Α，并且計算轉(zhuǎn)向角度θ Α。此夕卜，第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72獲得第二檢測值B，并且計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。然后，轉(zhuǎn)向扭矩計算部73獲得第三檢測值K，并且計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。
[0087]在步驟S102中，轉(zhuǎn)向扭矩估計部75基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度θ Β計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值I；。具體地，基于從轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度0“導(dǎo)到的角度差值Qd,通過上述等式(I)至(3)之一來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值T#
[0088]在步驟S103中，由異常確定部76確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te是否彼此匹配(即，具有相同的值)。當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配。當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不彼此匹配時(即，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時)(S103:否)，處理進(jìn)行到S106。當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配時(即，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時)(S103:是)，處理進(jìn)行到S104。
[0089]在步驟S104中，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是正常的。
[0090]在步驟S105中，由驅(qū)動控制部77基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0091]在發(fā)生在確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不彼此匹配(S103:否)之后的步驟S106中，遞增延遲計數(shù)器的計數(shù)值C。
[0092]在步驟S107中，確定延遲計數(shù)器的計數(shù)值C是否大于預(yù)定的確定次數(shù)N。。當(dāng)計數(shù)值C等于或小于預(yù)定的確定次數(shù)N。(S107:否)時，處理進(jìn)行到S104。當(dāng)計數(shù)值C大于預(yù)定的確定次數(shù)NJS107:是)時，處理進(jìn)行到S108。因此，通過設(shè)置延遲計數(shù)器，防止了在噪聲等的影響下對異常的錯誤確定。
[0093]在步驟S108中，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是異常的，并且異常信號Se被輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0094]在步驟S109中，由通知部78向駕駛者通知轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是異常的。在本實施例中，從通知部78輸出用于點亮警告燈90的信號，并且接通警告燈90。
[0095]在步驟SllO中，基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0096]在步驟Slll中，確定點火開關(guān)是否關(guān)斷。當(dāng)點火開關(guān)沒有關(guān)斷(S111:否)時，處理返回到步驟S101。當(dāng)點火開關(guān)關(guān)斷(S111:是)時，處理結(jié)束。
[0097]這里，基于圖5描述步驟S105和步驟SllO中的馬達(dá)65的控制。在圖5中，假設(shè)車速和轉(zhuǎn)向角度9^列如是恒定的。
[0098]作為具有異常時(即，當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時)的來自馬達(dá)65的補(bǔ)充扭矩的異常時間補(bǔ)充扭矩ATe如圖5中所示那樣被配置成等于或小于作為沒有異常時的補(bǔ)充扭矩的正常時間補(bǔ)充扭矩ATn。
[0099]在本實施例中，補(bǔ)充扭矩被配置成從轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts被確定為異常時的時間Xl開始逐漸減小，并且，在時間x2，從馬達(dá)65輸出的補(bǔ)充扭矩減小到等于異常時間補(bǔ)充扭矩ATe，該異常時間補(bǔ)充扭矩ATe等于(i)當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts正常時的正常時間補(bǔ)充扭矩ATn與(ii)小于I的系數(shù)的乘積。此外，在本實施例中，設(shè)置了逐漸減小時段Pd，該逐漸減小時段Pd是用于在確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常之后逐漸減小補(bǔ)充扭矩的時間段。通過設(shè)置逐漸減小時段Pd，防止了補(bǔ)充扭矩的突然改變。
[0100]此外，當(dāng)在轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts中檢測到異常時，從馬達(dá)65輸出的扭矩可在沒有逐漸減小時段Pd的情況下從正常時間補(bǔ)充扭矩ATn改變?yōu)楫惓r間補(bǔ)充扭矩Al；。
[0101]根據(jù)本實施例，由于當(dāng)具有異常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts時，補(bǔ)充扭矩與正常時間相比減小，因此轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作所需的力變大。因而，與僅通過點亮警告燈90來警告駕駛者相比，駕駛者可更容易地識別轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0102]然后，基于圖3A/圖3B、圖6和圖7來描述用于學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向系數(shù)α的學(xué)習(xí)方法以及用于學(xué)習(xí)零點校正值β的學(xué)習(xí)方法，其中，轉(zhuǎn)向系數(shù)α被用于基于轉(zhuǎn)向角度94和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘB來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值Τε。
[0103]根據(jù)本實施例，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts和角度差值Θ d在圖3A/圖3B中的虛線所示的正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp或負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中時，執(zhí)行用于學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β的學(xué)習(xí)處理。由于轉(zhuǎn)換系數(shù)α被計算為線性函數(shù)的斜率，因此期望正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp和負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm被配置成盡可能遠(yuǎn)離彼此，以減小計算誤差。此外，為了進(jìn)行說明，正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp和負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm在圖3Α/圖3Β中以放大形式繪出。然而，實際上期望具有盡可能小的區(qū)域Rp和Rm，只要值Ts可計算即可。根據(jù)本實施例，正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp被定義為針對角度差值9d的Θ 51與Θ 52之間的范圍(S卩，Θ 51 = 0d ^ θ52)以及針對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的T51與T52之間的范圍(即，T51 ^ Ts ^ T52)。此外，負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm被定義為針對角度差值的θ53與θ54之間的范圍(即，θ53蘭0d ^ θ54)以及針對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的T53與T54之間的范圍(即，T53 ^ Ts ^ T54)。
[0104]在圖6和圖7的學(xué)習(xí)處理中，在點火開關(guān)接通時，總是以預(yù)定間隔執(zhí)行該處理。
[0105]首先，基于圖6中的流程圖來描述轉(zhuǎn)換系數(shù)α的學(xué)習(xí)處理。
[0106]在步驟S151中，該處理讀取轉(zhuǎn)向角度ΘΑ、第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。
[0107]在步驟S152中，該處理計算角度差值Θ d。
[0108]在步驟S153中，該處理確定角度差值0d和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是否在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中。當(dāng)確定角度差值Qd和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts不在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中(S153:否)時，SP，當(dāng)角度差值ed小于Θ51或大于θ52時，或者當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts小于T51或大于T52時，處理進(jìn)行到步驟S155。當(dāng)確定角度差值ed和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp內(nèi)(S153:是)時，即，當(dāng)角度差值ed等于或大于Θ51并且等于或小于Θ52時并且當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts等于或大于T51并且等于或小于T52時，處理進(jìn)行到步驟S154。
[0109]在步驟S154中，該處理計算正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[η]和正角度差值Θ dp[n]，該正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[n]和正角度差值0dp[n]被用于轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]的計算。根據(jù)本實施例，該處理將用于當(dāng)前計算的正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[n]計算為用于上次計算的正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[η-1]和在步驟S151中讀取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的加權(quán)平均。類似地，該處理將用于當(dāng)前計算的正角度差值9dp[n]計算為用于上次計算的正角度差值0dp[n-l]和在步驟S152中算出的角度差值0d的加權(quán)平均。此外，作為用于第一次計算的Tsp[n-1]和Qdp[η-l]，期望預(yù)先地設(shè)置預(yù)定值。用于計算正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp和正角度差值0dp的等式被示出為計算等式(5)和(6)。由于這些等式中的符號a和b是關(guān)于權(quán)重的系數(shù)，因此可以任意設(shè)置。a和b的值可被設(shè)置為a = b = 1，以用于計算作為算術(shù)平均的上述值。
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[0112]在發(fā)生在確定角度差值Qd和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值TsF在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中(S153:否)之后的步驟S155中，該處理確定角度差值ed和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是否在負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中。當(dāng)確定角度差值ed和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts不在負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中(S155:否)時，S卩，當(dāng)確定角度差值ed小于θ53或大于θ54時或者當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts小于T53或大于T54時，該處理不學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)換系數(shù)α，并且結(jié)束當(dāng)前處理。當(dāng)確定角度差值ed和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts在負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中(S155:是)時，即，當(dāng)確定角度差值ed等于或大于θ53并且等于或小于Θ 54時并且當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts等于或大于T53并且等于或小于T54時，處理進(jìn)行到步驟S156。
[0113]在步驟S156中，該處理計算了用于轉(zhuǎn)換系數(shù)α [η]的當(dāng)前值的計算的負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm[n]和負(fù)角度差值Θ
[0114]根據(jù)本實施例，該處理將用于當(dāng)前計算的負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm[n]計算為用于上次計算的負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm[n-1]和在步驟S151中獲取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的加權(quán)平均。類似地，該處理將用于當(dāng)前計算的負(fù)角度差值9dm[n]計算為用于上次計算的負(fù)角度差值9dm[n_l]和在步驟S152中算出的角度差值0d的加權(quán)平均。此外，作為用于第一次計算的Tsm[n-1]和0dm[n-l]，期望預(yù)先地設(shè)置預(yù)定值作為初始值。
[0115]用于計算負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm和負(fù)角度差值Qdm的等式被示出為計算等式(7)和(8)。由于這些等式中的符號a和b是關(guān)于權(quán)重的系數(shù)，因此可以任意設(shè)置。a和b的值可被設(shè)置為a = b = 1，以用于計算作為算術(shù)平均的上述值。
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[0116]= ~j~^
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[0117]θ?ηι[η\ = ~P——-
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[0118]在發(fā)生在步驟S154或步驟S156之后的步驟S157中，該處理通過使用正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[n]和正角度差值0dp[n]以及通過使用負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm[n]和負(fù)角度差值QdJn]而計算轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]。關(guān)于兩個值組合，S卩，正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsp[n]和正角度差值9dp[n]以及負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsm[n]和負(fù)角度差值θ ^[n]，在步驟S154或S156中計算兩個組合之一。因此，關(guān)于兩個組合中的另一個，繼承先前值作為當(dāng)前值。
[0119]轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]被計算為兩點之間的斜率，這兩點即正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中的點和負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中的點。轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]的計算等式被示出為等式(9)。
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[。12。] []、W-U"]…(9)
[0121]在步驟S158中，基于轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]和先前值α [η_1]，該處理將轉(zhuǎn)換系數(shù)α計算為加權(quán)算術(shù)平均。等式(10)中示出了轉(zhuǎn)換系數(shù)α的計算等式。等式中的符號c和d是關(guān)于權(quán)重的系數(shù)，因此可以任意設(shè)置。值c和d可被設(shè)置為c = d = 1，以用于計算作為算術(shù)平均的上述值。算出的轉(zhuǎn)換系數(shù)α被用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算，并且被用作轉(zhuǎn)換系數(shù)α的下一學(xué)習(xí)處理中的先前值α [η-1]。此外，作為用于第一次計算的值α [η-1]，期望預(yù)先地設(shè)置預(yù)定值作為初始值。
[0122]? = ^L一~~
c + d...(10)
[0123]接下來，基于圖7中的流程圖描述零點校正值β的學(xué)習(xí)處理。由于零點校正值β不用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算，因此當(dāng)假使通過使用上述等式(2)執(zhí)行轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算時，不需要執(zhí)行該學(xué)習(xí)處理。
[0124]S161至S163的處理與圖6中的S151至S153的處理相同。
[0125]當(dāng)確定角度差值Qd和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts不在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中(S163:否)時，處理進(jìn)行到步驟S165，并且，當(dāng)確定角度差值0d和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中(S163:是)時，處理進(jìn)行到步驟S164。
[0126]在步驟S164中，該處理計算正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最大值Tsp max和正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最小值Tsp min。這里，該處理將直到上次的正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最大值Tsp max[n-l]與在步驟S161中讀取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行比較，并且將這兩個值中的較大值確定為正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最大值Tsp _。此外，該處理將直到上次的正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最小值Tsp min[n-l]與在步驟S161中讀取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行比較，并且將這兩個值中的較小值確定為正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最小值Tsp min。
[0127]在步驟S165中，其發(fā)生在確定角度差值0d和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts不在正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中(S163:否)之后，是與圖6中的步驟S155中相同的步驟，并且，當(dāng)確定角度差值Θ d和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts不在負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中(S165:否)時，該處理不學(xué)習(xí)零點校正值β，并且結(jié)束當(dāng)前處理。當(dāng)確定角度差值9d和轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts在負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中(S165:是)時，處理進(jìn)行到步驟S166。
[0128]在步驟S166中，該處理計算負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最大值Tsm _和負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最小值Tsm min。這里，與正計算類似，該處理將直到上次的負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最大值Tsm max[n-l]與在步驟S161中讀取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行比較，并且將這兩個值中的較大值確定為負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最大值Tsm _。此外，該處理將直到上次的負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值當(dāng)中的最小值Tsm miJn-1]與在步驟S161中讀取的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行比較，并且將這兩個值中的較小值確定為負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最小值Tsm min。
[0129]在發(fā)生在步驟S164或步驟S166之后的步驟S167中，該處理通過使用正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最大值Tsp max和正轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最小值Tsp min以及通過使用負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最大值Tsm max和負(fù)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的最小值Tsm min來計算零點校正值的當(dāng)前值β [η]。零點校正值的當(dāng)前值β [η]的計算等式被示出為等式(11)。
[0130]=.1 χ Τφ—imx - Tspmin I + |Τ*雁—臓-T…(η)
[0131]在步驟S168中，基于零點校正值的當(dāng)前值β [η]和先前值β [η_1]，該處理將零點校正值β計算為加權(quán)算術(shù)平均。零點校正值β的計算等式被示出為等式(12)。等式中的符號c和d是關(guān)于權(quán)重的系數(shù)，因此可以任意設(shè)置。值c和d可被設(shè)置為c = d = 1，以用于將上述值計算為算術(shù)平均。算出的零點校正值β被用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算，并且被用作零點校正值β的下一學(xué)習(xí)處理中的先前值β [η-1]。此外，作為用于第一次計算的值β [η-1]，期望預(yù)先地設(shè)置預(yù)定值作為初始值。
? €β\η-\\ + (1β\η\
[0132]~
c + d...(12)
[0133]根據(jù)本實施例，由于基于正學(xué)習(xí)區(qū)域Rp中的最大值與最小值之間的差的平均值以及還基于負(fù)學(xué)習(xí)區(qū)域Rm中的最大值與最小值之間的差的平均值來計算零點校正值β，因此減小了噪聲等對校正值的影響。
[0134]圖6和圖7所示的學(xué)習(xí)處理可優(yōu)選地在未示出的電源等所提供的電源電壓是穩(wěn)定的并且所獲得的信號也是穩(wěn)定的狀態(tài)下來執(zhí)行。因此，用于確定所獲得的信號是否穩(wěn)定的信號確定步驟可被設(shè)置為圖6中的步驟S151之前的步驟或者圖7中的步驟S161之前的步驟，或者可被設(shè)置為圖6中的步驟S151與S152之間的步驟或者圖7中的步驟S161與S162之間的步驟。
[0135]圖6的步驟S158中的處理可省略，并且在步驟S157中算出的轉(zhuǎn)換系數(shù)的當(dāng)前值α [η]可用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算。類似地，圖7的步驟S168中的處理可省略，并且在步驟S167中算出的零點校正值的當(dāng)前值β [η]可用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算。
[0136]如以上詳細(xì)全面描述的，(I)第一實施例中的轉(zhuǎn)向控制器I設(shè)置有第一柱軸12、第二柱軸16、扭矩傳感器50、動力轉(zhuǎn)向裝置60和控制部70。第一柱軸12與由駕駛者轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向盤10連接。與第一柱軸12連接的第二柱軸16構(gòu)成了用于將輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩傳送到轉(zhuǎn)向輪41的傳送路徑。
[0137]轉(zhuǎn)向角度傳感器15檢測關(guān)于第一柱軸12的轉(zhuǎn)動角度的第一檢測值Α。第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19檢測關(guān)于第二柱軸16的轉(zhuǎn)動角度的第二檢測值B。扭矩傳感器50形成在第一柱軸12與第二柱軸16之間的位置處，并且檢測關(guān)于輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩的第三檢測值K。
[0138]動力轉(zhuǎn)向裝置60相對于扭矩傳感器50布置在轉(zhuǎn)向輪41側(cè)，并且具有用于輸出補(bǔ)充扭矩的馬達(dá)65，該補(bǔ)充扭矩輔助駕駛者對轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作。
[0139]控制部70具有轉(zhuǎn)向角度計算部71、第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72、轉(zhuǎn)向扭矩計算部73、驅(qū)動控制部77和異常確定部76。轉(zhuǎn)向角度計算部71基于第一檢測值A(chǔ)而計算作為第一柱軸12的轉(zhuǎn)動角度的轉(zhuǎn)向角度ΘΑ。第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72基于第二檢測值B而計算作為第二柱軸16的轉(zhuǎn)動角度的第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。轉(zhuǎn)向扭矩計算部73基于第三檢測值K而計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。驅(qū)動控制部77基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0140]異常確定部76基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ而確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。
[0141]根據(jù)本實施例，基于轉(zhuǎn)向角度θΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度θβ2間的差，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。更具體地，在基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ2間的差而計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之后，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不彼此匹配時，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts是異常的。
[0142]根據(jù)本實施例，基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ，確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。因而，在不對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行復(fù)用的情況下，確定了轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常。此外，如果對轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts進(jìn)行復(fù)用，則具體地確定異常轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。
[0143]當(dāng)通過具有三個或更多個扭矩傳感器50等而使得轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts為三份時，可以通過多數(shù)判定而具體地確定異常轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts。然而，這樣的配置增加了部件的數(shù)量，增加了體積大小，和/或引起成本增加。
[0144]根據(jù)本實施例，轉(zhuǎn)向角度傳感器15檢測的轉(zhuǎn)向角度ΘΑ用于檢測扭矩傳感器50的異常。由于轉(zhuǎn)向角度傳感器15被配置成可用在防滑制動系統(tǒng)(例如，電子穩(wěn)定控制)中，因此，例如，當(dāng)交通工具具有這樣的防滑制動系統(tǒng)時，可以檢測轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的異常，而無需另外使用轉(zhuǎn)向角度傳感器15用于檢測這樣的值Ts。此外，與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts的復(fù)用相比，轉(zhuǎn)向控制器I具有較少數(shù)量的部件，從而具有較小的體積。
[0145]在以上配置中，為了減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)，轉(zhuǎn)向控制器I基于由扭矩傳感器50檢測的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts而控制馬達(dá)65的驅(qū)動，并且生成補(bǔ)充扭矩。當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，轉(zhuǎn)向輪41可能會在駕駛者不期望的不期望方向上被轉(zhuǎn)向。因此，通過在轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時停止馬達(dá)65的驅(qū)動，避免了轉(zhuǎn)向輪41在不期望方向上的轉(zhuǎn)向。
[0146]另一方面，在一些情況下，用于對轉(zhuǎn)向盤10轉(zhuǎn)向的駕駛者轉(zhuǎn)向操作被用于提供對轉(zhuǎn)向輪41轉(zhuǎn)向所需的所需扭矩的僅5%至10%，而所需扭矩的剩余90%至95%由動力轉(zhuǎn)向裝置60提供。即，當(dāng)動力轉(zhuǎn)向裝置60被配置成輸出與駕駛者提供的轉(zhuǎn)向扭矩相比這樣大的輔助扭矩時，如果馬達(dá)65的驅(qū)動停止，則駕駛者所期望的期望轉(zhuǎn)向操作可能變得困難。
[0147](2)本實施例的控制部70具有轉(zhuǎn)向扭矩估計部75，轉(zhuǎn)向扭矩估計部75基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度0 8而計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值I；。此外，當(dāng)異常確定部76確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，驅(qū)動控制部77取代基于轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts而基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。根據(jù)本實施例，基于作為轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ之間的差的角度差值9(1而計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值I；。
[0148]以這樣的方式，由于甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時也可基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te來繼續(xù)馬達(dá)65的驅(qū)動，因此甚至在這樣的情況下也減輕了駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。
[0149](3)此外，當(dāng)異常確定部76確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，驅(qū)動控制部76控制馬達(dá)65的驅(qū)動，以使得輸出異常時間補(bǔ)充扭矩Al；，該異常時間補(bǔ)充扭矩ATe等于或小于作為當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts正常時的扭矩的正常時間補(bǔ)充扭矩ΑΤη。
[0150]因而，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，也可繼續(xù)馬達(dá)65的驅(qū)動并且減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。此外，由于作為當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時的扭矩的異常時間補(bǔ)充扭矩Al；被配置成等于或小于正常時間補(bǔ)充扭矩ATn，因此駕駛者執(zhí)行轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作的所需扭矩等于或大于正常時間。因此，駕駛者可以容易地識別轉(zhuǎn)向控制器I具有異常。
[0151](4)具體地，異常時間補(bǔ)充扭矩ATe被配置成具有作為正常時間補(bǔ)充扭矩ATn與等于或小于I的系數(shù)之積的值。因而，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，也可以根據(jù)駕駛者提供的轉(zhuǎn)向扭矩而減輕駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。
[0152](5)此外，控制部70設(shè)置有通知部78，當(dāng)異常確定部76確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，該通知部78向駕駛者通知異常。因而，適當(dāng)?shù)叵蝰{駛者通知轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0153](6)控制部70還設(shè)置有學(xué)習(xí)部79，學(xué)習(xí)部79基于轉(zhuǎn)向角度θ A和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ而學(xué)習(xí)用于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te的計算的轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β。
[0154]通過學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β，根據(jù)(i)轉(zhuǎn)向角度傳感器15、第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19和扭矩傳感器50的傳感器誤差和/或(ii)減速器66等的個別機(jī)械結(jié)構(gòu)的變化等而更適當(dāng)?shù)赜嬎懔宿D(zhuǎn)向扭矩估計值I；。此外，在本實施例中，由于總是計算轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β，因此根據(jù)減速器66等的機(jī)械結(jié)構(gòu)的磨損以及由老化退化引起的改變而適當(dāng)?shù)赜嬎戕D(zhuǎn)向扭矩估計值T#
[0155]在本實施例中，控制部70用作“第一旋轉(zhuǎn)角度計算器”、“第二旋轉(zhuǎn)角度計算器”、“轉(zhuǎn)向扭矩計算器”、“驅(qū)動控制器”、“異常確定器”、“轉(zhuǎn)向扭矩估計器”、“學(xué)習(xí)部件”和“異常通知器”。更具體地，轉(zhuǎn)向角度計算部71構(gòu)成“第一旋轉(zhuǎn)角度計算器”，第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72構(gòu)成“第二旋轉(zhuǎn)角度計算器”，并且轉(zhuǎn)向扭矩計算部73構(gòu)成“轉(zhuǎn)向扭矩計算器”。此外，驅(qū)動控制部77構(gòu)成“驅(qū)動控制器”，異常確定部76構(gòu)成“異常確定器”，轉(zhuǎn)向扭矩估計部75構(gòu)成“轉(zhuǎn)向扭矩估計器”，學(xué)習(xí)部79構(gòu)成“學(xué)習(xí)部件”，并且通知部78構(gòu)成“異常通知器”。
[0156]此外，圖4中的步驟SlOl用作“第一旋轉(zhuǎn)角度計算器”、“第二旋轉(zhuǎn)角度計算器”和“轉(zhuǎn)向扭矩計算器”的處理，并且步驟S105和SllO用作“驅(qū)動控制器”的處理。步驟S103、S104和S108用作“異常確定器”的處理，步驟S102用作“轉(zhuǎn)向扭矩估計器”的處理，并且步驟S109用作“異常通知器”的處理。
[0157]圖6 中的步驟 S154、S156、S157、S158 和圖 7 中的步驟 S164、S166、S167、S168 用作“學(xué)習(xí)部件”的處理。
[0158](第二實施例)
[0159]基于圖8描述本公開的第二實施例。
[0160]由于在本實施例中當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時的馬達(dá)65的控制不同，因此本實施例的描述圍繞這樣的差別。
[0161]如圖8中所示，在本實施例中當(dāng)確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，逐漸減小補(bǔ)充扭矩。甚至在這樣的配置中，駕駛者也可以借助于通過警告燈90的點亮進(jìn)行的警告而識別轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0162]在本實施例中，驅(qū)動控制部77在異常時逐漸減小補(bǔ)充扭矩。因而，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，也可繼續(xù)馬達(dá)65的驅(qū)動，并且減輕了駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。此外，由于與正常時間相比執(zhí)行轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作的所需扭矩的逐漸增加，因此駕駛者易于識別轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0163]此外，也實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0164](第三實施例)
[0165]基于圖9描述本公開的第三實施例。
[0166]由于在圖9所示的流程圖中，圖4的步驟SllO被步驟S121至S125取代，因此本實施例的描述圍繞這樣的差別。
[0167]在發(fā)生在確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值1異常之后的步驟S121中，確定角度差值0d是否是正值。當(dāng)確定角度差值9,不是正值(S121:否)時，處理進(jìn)行到步驟S123。當(dāng)確定角度差值Gd是正值(S121:是)時，處理進(jìn)行到步驟S122。
[0168]在步驟S122中，假設(shè)轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te是預(yù)定值y，該處理基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。這里，y的值是正值。
[0169]在發(fā)生在確定角度差值0dF是正值(S121:否)之后的步驟S123中，確定角度差值ed是否是負(fù)值。當(dāng)確定角度差值是負(fù)值(S123:否)時，處理進(jìn)行到步驟S125。當(dāng)確定角度差值ed是負(fù)值(S123:是)時，處理進(jìn)行到步驟S124。
[0170]在步驟S124中，假設(shè)轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te是預(yù)定值-y ( S卩，負(fù)的y)，該處理基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值T6而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0171]在步驟S125中，該處理停止馬達(dá)65。
[0172]在本實施例中，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，基于角度差值0d而確定在哪個方向上提供補(bǔ)充扭矩，并且控制馬達(dá)65的驅(qū)動以使得根據(jù)轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向方向而以恒定量提供補(bǔ)充扭矩。
[0173]甚至在這樣的配置中，也可繼續(xù)動力轉(zhuǎn)向裝置60對轉(zhuǎn)向的輔助。由于動力轉(zhuǎn)向裝置60提供的補(bǔ)充扭矩與正常時間不同，因此駕駛者可以借助于通過警告燈90的點亮進(jìn)行的警告而容易地識別轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0174]在本實施例中，當(dāng)異常確定部76確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，驅(qū)動控制部77控制馬達(dá)65的驅(qū)動，以使得輸出根據(jù)轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向方向的預(yù)定扭矩(即，補(bǔ)充扭矩的恒定量)，作為補(bǔ)充扭矩。因而，甚至當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts異常時，也可繼續(xù)馬達(dá)65的驅(qū)動，并且減輕了駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。由于執(zhí)行轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向操作的所需扭矩與正常時間不同，因此，甚至利用上述簡單配置，駕駛者也易于識別轉(zhuǎn)向控制器I中的異常。
[0175]此外，也實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0176]在本實施例中，步驟S105、S122、S124、S125是用作“驅(qū)動控制器”的處理，并且其余與第一實施例相同。
[0177](第四實施例)
[0178]基于圖10和圖11描述本公開的第四實施例中的轉(zhuǎn)向控制器。
[0179]如圖10中所示，本實施例中的轉(zhuǎn)向控制器2的扭矩傳感器55具有兩個磁傳感器56和57。磁傳感器56根據(jù)輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩而檢測扭桿51的扭轉(zhuǎn)位移，并且將其(即，所檢測的扭轉(zhuǎn)位移)作為第三檢測值Kl輸出到控制部70。磁傳感器57根據(jù)輸入到轉(zhuǎn)向盤10的轉(zhuǎn)向扭矩而檢測扭桿51的扭轉(zhuǎn)位移，并且將其(即，所檢測的扭轉(zhuǎn)位移)作為第三檢測值K2輸出到控制部70。
[0180]在本實施例中，轉(zhuǎn)向扭矩計算部73基于磁傳感器56檢測的第三檢測值Kl而計算第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl，并且還基于磁傳感器57檢測的第三檢測值K2而計算第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2。替選地，扭矩傳感器55可計算第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2，并且轉(zhuǎn)向扭矩計算部73可獲得以上述方式算出的第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2作為“第三檢測值”。
[0181]異常確定部76基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ而確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2的異常。在本實施例中，通過將α)第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與(ii)基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度θβ算出的轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te進(jìn)行比較，檢測第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2的異常。
[0182]當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te與第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl是異常的。此外，當(dāng)轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te與第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時，確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2是異常的。
[0183]當(dāng)確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl異常時,異常確定部76將第一異常信號Sel輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2異常時，異常確定部76將第二異常信號S62輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0184]驅(qū)動控制部77基于第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl、第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2或轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0185]這里，基于圖11中的流程圖描述本實施例中的異常確定處理。
[0186]在步驟S201中，轉(zhuǎn)向角度計算部71獲得第一檢測值Α，并且計算轉(zhuǎn)向角度θ Α。此夕卜，第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72獲得第二檢測值B，并且計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。然后，轉(zhuǎn)向扭矩計算部73獲得兩個第三檢測值Kl和Κ2，并且計算第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2。
[0187]步驟S202的處理是圖4中的步驟S102的相同處理。
[0188]在步驟S203中，由異常確定部76確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te是否彼此匹配。更具體地，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配。當(dāng)確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不彼此匹配時(B卩，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時)(S203:否)，處理進(jìn)行到步驟S210。當(dāng)確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配時(即，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時)(S203:是)，處理進(jìn)行到步驟S204。
[0189]在步驟S204中，由異常確定部76確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te是否彼此匹配。更具體地，當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時，確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配。當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不彼此匹配時(B卩，當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時)(S204:否)，處理進(jìn)行到步驟S207。當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2和轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配時(即，當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te之間的差的絕對值等于或小于預(yù)定的確定閾值時)(S204:是)，處理進(jìn)行到步驟S205。
[0190]步驟S203中的確定閾值和步驟S204中的確定閾值可以是相同的值，或者可以是不同的值。
[0191]在發(fā)生在確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2均與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te匹配(S203:是，并且S204:是)之后的步驟S205中，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsi和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2均是正常的。
[0192]在步驟S206中，基于第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2中的至少一個，驅(qū)動控制部77控制馬達(dá)65的驅(qū)動。例如，在第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl用于控制且第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2用于監(jiān)視的情況下，基于第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。此外，也可基于平均值來控制馬達(dá)65的驅(qū)動，即，通過使用第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2的平均值來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0193]在發(fā)生在確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te匹配并且第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不匹配(S203:是，并且S204:否)之后的步驟S207中，異常確定部76確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl是正常的并且第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2是異常的，并且將第二異常信號Se2輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0194]步驟S208的處理是圖4中的S109的相同處理。
[0195]在步驟S209中，驅(qū)動控制部77基于已被確定為正常的“被確定為正常的”第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0196]在發(fā)生在確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不匹配(S203:否)之后的步驟S210中，異常確定部76確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2是否與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te匹配。這里的處理與步驟S204的處理相同。當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te彼此匹配(S210:是)時，處理進(jìn)行到步驟S211。當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值T6不彼此匹配(S210:否)時，處理進(jìn)行到步驟S214。
[0197]在發(fā)生在確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不匹配并且第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te匹配(S203:否，并且S210:是)之后的步驟S211中，異常確定部76確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl是異常的并且第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2是正常的，并且將第一異常信號Sel輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0198]步驟S212的處理是步驟S208的相同處理。
[0199]在步驟S213中，驅(qū)動控制部77基于正常的第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0200]在發(fā)生在確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2均與轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te不匹配(S203:否，并且S210:否)之后的步驟S214中，異常確定部76確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2均是異常的，并且將第一異常信號Sel和第二異常信號S62輸出到驅(qū)動控制部77和通知部78。
[0201]步驟S215的處理是步驟S208的相同處理。
[0202]在步驟S216中，驅(qū)動控制部77基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。
[0203]步驟S217的處理與圖4中的Slll的處理相同。即，當(dāng)點火開關(guān)沒有關(guān)斷(S217:否)時，處理返回到步驟S201，并且當(dāng)點火開關(guān)關(guān)斷(S217:是)時，處理本身結(jié)束。
[0204]此外，盡管在圖11中省略了說明，但是與第一實施例類似，可通過添加圖4中的步驟S106和S107的處理(即，通過檢查延遲計數(shù)器的計數(shù)值C是否超過預(yù)定次數(shù)Ne并且其超過被確定為異常)而在步驟S207、S211和S214中的處理之前執(zhí)行異常確定。
[0205]此外，當(dāng)確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl異常時，與步驟S216相同，可基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te而執(zhí)行步驟S213中的對馬達(dá)65的控制。類似地，當(dāng)確定第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2異常時，與步驟S216相同，可基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te而執(zhí)行(步驟S209中的)對馬達(dá)65的控制。
[0206]步驟S209、S213和S216中的馬達(dá)65的控制方法可以是在第一實施例至第三實施例之一中說明的任意方法。
[0207]此外，當(dāng)確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2均異常時，可在步驟S216中停止馬達(dá)65的驅(qū)動，并且可停止動力轉(zhuǎn)向裝置60對轉(zhuǎn)向的輔助。
[0208]根據(jù)本實施例，轉(zhuǎn)向扭矩計算部73基于兩個第三檢測值Kl和K2而計算多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2。異常確定部76基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ而確定轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2中的至少一個的異常。
[0209]例如，在一種將扭矩傳感器55中的兩個磁傳感器56和57用于計算兩個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2的配置中，可基于這兩個值Tsl與Ts2之間的比較來檢測兩個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2中的至少一個具有異常。
[0210]另一方面，通過簡單比較兩個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2，不能檢測/識別這兩個值Tsl和Ts2中的任一個具有異常。
[0211]因此，在本實施例中，通過將(i)基于轉(zhuǎn)向角度ΘΑ和第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ而算出的轉(zhuǎn)向扭矩估計值Te與(ii)第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和/或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2之一進(jìn)行比較，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2的異常。
[0212]以這樣的方式，適當(dāng)?shù)卮_定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2中的哪一個具有異常。
[0213]此外，驅(qū)動控制部77基于正常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl和Ts2而控制馬達(dá)65的驅(qū)動。即，在本實施例中，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2中的任一個正常時，基于第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2中的正常的那個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值來控制馬達(dá)65的驅(qū)動。因而，基于正常的第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Tsl或正常的第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts2，適當(dāng)?shù)乩^續(xù)馬達(dá)65的驅(qū)動，并且減輕了駕駛者的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)。還實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0214]根據(jù)本實施例，圖11中的步驟S201用作“第一旋轉(zhuǎn)角度計算器”、“第二旋轉(zhuǎn)角度計算器”和“轉(zhuǎn)向扭矩計算器”的處理，并且步驟S206、S209、S213和S216用作“驅(qū)動控制器”的處理。此外，步驟S203至S205、S207、S210、S211和S214用作“異常確定器”的處理，并且步驟S202用作“轉(zhuǎn)向扭矩估計器”的處理，并且步驟S208、S212和S215用作“異常通知器”的處理。
[0215]在以下的第五至第七實施例中，第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ的計算方法與先前實施例不同，并且第五至第七實施例的說明圍繞這樣的差別。
[0216](第五實施例)
[0217]在圖12中示出了本公開的第五實施例中的轉(zhuǎn)向控制器。
[0218]如圖12中所示，在轉(zhuǎn)向控制器3中，沒有設(shè)置第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感19。替代地，基于動力轉(zhuǎn)向裝置60的馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)角度傳感器69的檢測值M來計算馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度ΘΜ，并且將馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ Μ轉(zhuǎn)換為第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。S卩，在本實施例中，旋轉(zhuǎn)角度傳感器69對應(yīng)于
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的“第二檢測器”，并且旋轉(zhuǎn)角度傳感器69的檢測值M相當(dāng)于
【發(fā)明內(nèi)容】
部分所述的“馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度檢測值”。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ μ也可被視為“馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度檢測值”。
[0219]這里，描述基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ μ的第二軸轉(zhuǎn)動角度θ β的轉(zhuǎn)換。
[0220]當(dāng)蝸桿67的齒數(shù)被指定為Gl并且蝸輪68的齒數(shù)被指定為G2時，減速器66的減速比i由以下等式(13)來表示。
[0221]i = G2/G1 …(13)
[0222]此外，由于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ M等于蝸桿67的轉(zhuǎn)動角度θ?，因此，通過基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度Θ M和減速比i的以下等式(14)來計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。
[0223]ΘΒ = θΜΧ?...(14)
[0224]當(dāng)基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θΜ計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘB時，角度差值0d與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的關(guān)系的轉(zhuǎn)換誤差2 β可能由于減速器66的后沖而增加。然而，這樣的誤差增加可通過學(xué)習(xí)在第一實施例等中描述的零點校正值β來補(bǔ)償。
[0225]根據(jù)本實施例，旋轉(zhuǎn)角度傳感器69檢測關(guān)于作為馬達(dá)65的轉(zhuǎn)動角度的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ μ的檢測值Μ,作為第二檢測值。
[0226]由于由第二軸轉(zhuǎn)動角度計算部72通過使用被用于馬達(dá)65的驅(qū)動控制的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ Μ來計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ，因此，在不單獨設(shè)置用于檢測第二柱軸16的旋轉(zhuǎn)的第二軸旋轉(zhuǎn)角度傳感器19的情況下，檢測扭矩傳感器50的異常。因而，轉(zhuǎn)向控制器I的配置可以更加簡化。此外，還實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0227](第六實施例)
[0228]圖13中示出了本公開的第六實施例中的轉(zhuǎn)向控制器。
[0229]在本實施例的轉(zhuǎn)向控制器4中，動力轉(zhuǎn)向裝置61布置在小齒輪軸26上，實現(xiàn)了所謂的“小齒輪助力式”動力轉(zhuǎn)向。與第五實施例相似，第二軸轉(zhuǎn)動角度9,是基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ Μ而轉(zhuǎn)換的。
[0230]在第六實施例中，與第五實施例相比，在角度差值Θ d與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的關(guān)系中，轉(zhuǎn)換誤差2β可能由于可調(diào)整接頭24和25之間的間隙間隔等而增加。然而，這樣的誤差增加可通過學(xué)習(xí)零點校正值β等來補(bǔ)償。
[0231 ] 在本實施例中的配置中，還實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0232](第七實施例)
[0233]圖14中示出了本公開的第七實施例中的轉(zhuǎn)向控制器。
[0234]在本實施例的轉(zhuǎn)向控制器5中，布置在齒桿33上的動力轉(zhuǎn)向裝置62實現(xiàn)了所謂的“齒條助力式”動力轉(zhuǎn)向。根據(jù)本實施例，減速器66的蝸輪68經(jīng)由滾珠螺桿49與齒桿33連接。與第五實施例相似，基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ Μ來計算本實施例的第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。在這樣的情況下，第二軸轉(zhuǎn)動角度9,與馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ Μ之間的關(guān)系可被設(shè)置為例如轉(zhuǎn)換值j，并且基于這樣的轉(zhuǎn)換值j和馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角度θ M來計算第二軸轉(zhuǎn)動角度ΘΒ。
[0235]此外，與第五實施例相比，角度差值Θ d與轉(zhuǎn)向扭矩檢測值Ts之間的關(guān)系的轉(zhuǎn)換誤差2β可能由于可調(diào)整接頭24和25的后沖、轉(zhuǎn)向齒輪箱30的后沖等而增加。然而，這樣的誤差增加可通過學(xué)習(xí)零點校正值β等來補(bǔ)償。
[0236]在這樣的配置中，也實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0237](第八實施例)
[0238]基于圖15來描述本公開的第八實施例。在本實施例中，由于學(xué)習(xí)處理的執(zhí)行定時與先前實施例不同，因此本實施例的說明圍繞這樣的差別。
[0239]根據(jù)上述實施例，總是當(dāng)點火開關(guān)接通時/在點火開關(guān)接通的情況下執(zhí)行學(xué)習(xí)處理。在本實施例中，當(dāng)(i)先前學(xué)習(xí)之后的行駛距離L等于或大于預(yù)設(shè)距離Lth或者(ii)先前學(xué)習(xí)之后點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N等于或大于預(yù)設(shè)次數(shù)Nth時，執(zhí)行學(xué)習(xí)處理。
[0240]基于圖15中所示的流程圖來描述學(xué)習(xí)執(zhí)行確定處理。由學(xué)習(xí)部79以預(yù)定間隔執(zhí)行該(學(xué)習(xí)執(zhí)行確定)處理。
[0241]在步驟S301中，確定先前學(xué)習(xí)之后的行駛距離L是否等于或大于預(yù)設(shè)距離Lth。當(dāng)確定學(xué)習(xí)之后的行駛距離L等于或大于預(yù)設(shè)距離Lth(S301:是)時，處理進(jìn)行到步驟S303，并且當(dāng)行駛距離L小于預(yù)設(shè)距離Lth(S301:否)時，處理進(jìn)行到步驟S302。
[0242]在步驟S302中，確定先前學(xué)習(xí)之后的點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N是否等于或大于預(yù)設(shè)次數(shù)Nth。當(dāng)確定先前學(xué)習(xí)之后的點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N小于預(yù)設(shè)次數(shù)Nth(S302:否)時，本處理結(jié)束而不執(zhí)行學(xué)習(xí)處理。當(dāng)確定點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N等于或大于預(yù)設(shè)次數(shù)Nth(S302:是)時，處理進(jìn)行到S303。
[0243]在步驟S303中，例如執(zhí)行如圖6或圖7中所示的學(xué)習(xí)處理。在這樣的情況下，(i)在從學(xué)習(xí)處理開始起的預(yù)設(shè)時間段之后，或者(ii)在轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β的預(yù)設(shè)計算次數(shù)之后，結(jié)束學(xué)習(xí)處理。
[0244]此外，可僅基于步驟S301或步驟S302之一來確定是否執(zhí)行學(xué)習(xí)處理。此外，可針對轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β中的每個來執(zhí)行學(xué)習(xí)執(zhí)行確定處理。在這樣的情況下，作為關(guān)于學(xué)習(xí)執(zhí)行確定的行駛距離L的閾值的預(yù)設(shè)距離Lth和作為點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N的閾值的預(yù)設(shè)次數(shù)Nth被定義為不同的值，并且可以以不同的頻率執(zhí)行轉(zhuǎn)換系數(shù)α的學(xué)習(xí)和零點校正值β的學(xué)習(xí)。
[0245]根據(jù)本實施例，當(dāng)先前學(xué)習(xí)之后的行駛距離L等于或大于預(yù)設(shè)距離Lth時，或者當(dāng)先前學(xué)習(xí)之后的點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)N等于或大于預(yù)設(shè)次數(shù)Nth時，學(xué)習(xí)部79 “重新學(xué)習(xí)”轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β中的至少一個。
[0246]因此，根據(jù)諸如減速器等的機(jī)械結(jié)構(gòu)的磨損和/或根據(jù)由老化退化引起的改變，更適當(dāng)?shù)赜嬎懔宿D(zhuǎn)向扭矩估計值Ty此外,與一直/持續(xù)計算轉(zhuǎn)換系數(shù)α和零點校正值β的情況相比，減輕了計算負(fù)荷。
[0247]此外，還實現(xiàn)了與上述實施例相同的效果。
[0248](其它實施例)
[0249](a)以上被實施為一個單元的控制部(70)也可被設(shè)置為裝置的多個單元。例如，轉(zhuǎn)向角度計算部(71)可包括在用于執(zhí)行制動控制的制動控制器中，并且可由轉(zhuǎn)向控制器的控制部來獲得所計算的轉(zhuǎn)向角度。
[0250](b)以上被實施為布置在第一柱軸上的轉(zhuǎn)向角度傳感器的第一檢測器也可被設(shè)置為其它部件上的傳感器，只要該傳感器可以檢測關(guān)于第一軸的轉(zhuǎn)動角度的第一檢測值即可。此外，第一檢測值可以是任意值，只要可用于第一軸的轉(zhuǎn)動角度的計算即可。
[0251]此外，以上被實施為布置在第二柱軸上的第二軸轉(zhuǎn)動角度傳感器或用于檢測電動機(jī)的轉(zhuǎn)動角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器的第二檢測器也可被設(shè)置為其它部件上的傳感器，只要該傳感器可以檢測關(guān)于第二軸的轉(zhuǎn)動角度的第二檢測值即可。此外，第二檢測值可以是任意值，只要可用于第二軸的轉(zhuǎn)動角度的計算即可。例如，用于檢測沿齒桿的縱向方向(例如，圖1中的右/左方向)的移動的沖程檢測器可被設(shè)置為第二檢測器，并且沿著齒桿的縱向方向的移動量可被用作第二檢測值。當(dāng)沿齒桿的縱向方向的移動量和第二軸的轉(zhuǎn)動角度預(yù)先地相關(guān)聯(lián)時，沿齒桿的縱向方向的移動量可被轉(zhuǎn)換為第二軸的轉(zhuǎn)動角度。
[0252](c)以上布置在柱軸上的扭矩檢測器也可被設(shè)置為布置在其它部件上的檢測器，只要能夠檢測輸入到轉(zhuǎn)向構(gòu)件的轉(zhuǎn)向扭矩即可。例如，在第七實施例的齒條助力式轉(zhuǎn)向控制器中，扭矩檢測器可設(shè)置在小齒輪軸上。在這樣的情況下，相對于柱軸、中間軸和扭矩檢測器靠近轉(zhuǎn)向構(gòu)件的一側(cè)的小齒輪軸被視為“第一軸”，并且相對于扭矩檢測器靠近轉(zhuǎn)向輪的另一側(cè)的小齒輪軸被視為“第二軸”。
[0253](d)以上被實施為利用磁傳感器檢測扭桿的扭轉(zhuǎn)位移的非接觸型扭矩傳感器的扭矩檢測器也可被設(shè)置為其它類型的傳感器，例如，設(shè)置為接觸型扭矩傳感器，只要能夠檢測輸入到轉(zhuǎn)向構(gòu)件的扭矩即可。
[0254](e)用于在第四實施例中基于來自兩個磁傳感器中的每個的第三檢測值而計算第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的轉(zhuǎn)向扭矩計算部也可被設(shè)置為具有僅一個磁傳感器的計算部，用于基于來自這僅一個磁傳感器的兩個第三檢測值而計算多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值。
[0255](f)根據(jù)上述第四實施例，獲得兩個第三檢測值，并且計算第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值。此外，基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。更具體地，通過將(i)基于第一轉(zhuǎn)動角度和第二轉(zhuǎn)動角度之間的差的轉(zhuǎn)向扭矩估計值與(ii)第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值進(jìn)行比較，來確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。
[0256]在其它實施例中，基于第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的比較結(jié)果，可確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值和第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值中的至少一個的異常。換言之，基于多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的比較結(jié)果，可確定多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值中的至少一個異常。例如，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)向扭矩檢測值與第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值之間的差的絕對值大于預(yù)定的確定閾值時，確定第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常。
[0257]在這樣的情況下，不能確定兩個檢測值(即，第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值)中的哪一個是異常的。因此，當(dāng)檢測到異常時，可通過將(i)第一轉(zhuǎn)向扭矩檢測值或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值與(ii)轉(zhuǎn)向扭矩估計值進(jìn)行比較來確定兩個值中的哪一個是異常的。此外，在第一或第二轉(zhuǎn)向扭矩檢測值之一具有異常的情況下，可基于轉(zhuǎn)向扭矩估計值來執(zhí)行電動機(jī)的驅(qū)動，而無需識別這兩個檢測值中的哪一個是異常的。
[0258]此外，在其它實施例中，可計算三個或更多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值。
[0259](g)在以上通過使用基于角度差值的轉(zhuǎn)換等式(I)至(3)而計算的轉(zhuǎn)向扭矩估計值也可通過基于角度差值的映射計算(map calculat1n)來計算。此外，通過省略學(xué)習(xí)部，可基于預(yù)定的計算等式或預(yù)定的映射來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值。
[0260](h)在以上通過點亮警告燈而向駕駛者通知的轉(zhuǎn)向控制器中的異常也可通過來自揚聲器等的語音/聲音來通知，或者在其它實施例中也可通過警告燈和語音/聲音的組合來通知。此外，可省略通知部，并且可以以不同的量或不同的方式來提供異常時間的補(bǔ)充扭矩，以用于向駕駛者通知異常。
[0261](i)以上的動力轉(zhuǎn)向裝置中的減速器在其它實施例中可從動力轉(zhuǎn)向裝置省略。
[0262](j)在以上被實施為三相無刷馬達(dá)的電動機(jī)也可被設(shè)置為除三相無刷馬達(dá)以外的其它類型的馬達(dá)。
[0263]應(yīng)理解，這樣的改變、修改和概括方案在由所附權(quán)利要求定義的本公開的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種轉(zhuǎn)向控制器(1，2, 3,4, 5),包括: 第一軸(12)，其連接到轉(zhuǎn)向構(gòu)件(10)，所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件接收由駕駛者輸入到所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件(10)的轉(zhuǎn)向扭矩； 第二軸(16)，其連接到所述第一軸(12)并將所述轉(zhuǎn)向扭矩傳送到轉(zhuǎn)向輪(41)； 第一檢測器(15)，其檢測所述第一軸(12)的轉(zhuǎn)動角度，所述第一軸(12)的所述轉(zhuǎn)動角度被定義為第一檢測值(A)； 第二檢測器(19，69)，其檢測所述第二軸(16)的轉(zhuǎn)動角度，所述第二軸(16)的所述轉(zhuǎn)動角度被定義為第二檢測值(B)； 扭矩檢測器(50，55)，其被布置在所述第一軸(12)與所述第二軸(16)之間并檢測所述轉(zhuǎn)向扭矩，所述轉(zhuǎn)向扭矩被定義為第三檢測值(K)； 動力轉(zhuǎn)向裝置(60，61，62)，其被布置在所述扭矩檢測器(50，55)的與所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件(10)相比更靠近所述轉(zhuǎn)向輪(41)的一側(cè)，并具有輸出用于輔助所述駕駛者對所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件(10)的轉(zhuǎn)向的補(bǔ)充扭矩的電動機(jī)(65);以及控制部(70)，包括: 第一旋轉(zhuǎn)角度計算器(71)，其基于所述第一檢測值(A)來計算作為所述第一軸(12)的轉(zhuǎn)動角度的第一轉(zhuǎn)動角度， 第二旋轉(zhuǎn)角度計算器(72)，其基于所述第二檢測值(B)來計算作為所述第二軸(16)的轉(zhuǎn)動角度的第二轉(zhuǎn)動角度， 轉(zhuǎn)向扭矩計算器(73)，其基于所述第三檢測值(K)來計算轉(zhuǎn)向扭矩檢測值， 驅(qū)動控制器(77)，其基于所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值來控制所述電動機(jī)￠5)的驅(qū)動，以及異常確定器(76)，其基于所述第一轉(zhuǎn)動角度和所述第二轉(zhuǎn)動角度來確定所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 所述控制部(70)具有轉(zhuǎn)向扭矩估計器(75)，所述轉(zhuǎn)向扭矩估計器(75)基于所述第一轉(zhuǎn)動角度和所述第二轉(zhuǎn)動角度來計算轉(zhuǎn)向扭矩估計值(Te)，以及 當(dāng)所述異常確定器確定所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(Ts)存在異常時，所述驅(qū)動控制器(77)取代基于所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值而基于所述轉(zhuǎn)向扭矩估計值來控制所述電動機(jī)￠5)的驅(qū)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 所述控制部(70)具有學(xué)習(xí)部件(79)，所述學(xué)習(xí)部件(79)用以學(xué)習(xí)被用于所述轉(zhuǎn)向扭矩估計值O；)的計算的轉(zhuǎn)換系數(shù)(α)或零點校正值(β)中的至少一個。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 當(dāng)由所述學(xué)習(xí)部件(79)進(jìn)行的先前學(xué)習(xí)之后的行駛距離(L)等于或大于預(yù)設(shè)距離(Lth)時，或者當(dāng)所述先前學(xué)習(xí)之后的點火開關(guān)的開關(guān)次數(shù)(N)大于預(yù)設(shè)次數(shù)(Nth)時，所述學(xué)習(xí)部件(79)重新學(xué)習(xí)所述轉(zhuǎn)換系數(shù)或所述零點校正值中的至少一個。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的轉(zhuǎn)向控制器(3，4，5)，其中， 所述第二檢測器￠9)檢測關(guān)于所述電動機(jī)￠5)的轉(zhuǎn)動角度的電動機(jī)旋轉(zhuǎn)角度檢測值，作為所述第二檢測值(B)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的轉(zhuǎn)向控制器(2)，其中， 所述轉(zhuǎn)向扭矩計算器(73)基于兩個第三檢測值(K1/K2)，以及基于(i)多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的比較結(jié)果或基于(ii)所述第一轉(zhuǎn)動角度和所述第二轉(zhuǎn)動角度，來計算多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值(Tsl/Ts2)，以及 所述異常確定器確定多個轉(zhuǎn)向扭矩檢測值中的至少一個的異常。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 所述驅(qū)動控制器(77)基于正常的轉(zhuǎn)向扭矩檢測值來控制所述電動機(jī)￠5)的驅(qū)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 當(dāng)所述異常確定器確定所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，所述驅(qū)動控制器(77)控制所述電動機(jī)(65)的驅(qū)動，以使得輸出作為等于或小于正常時間補(bǔ)充扭矩的異常時間補(bǔ)充扭矩的補(bǔ)充扭矩，其中所述正常時間補(bǔ)充扭矩是當(dāng)所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值正常時的補(bǔ)充扭矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 所述異常時間補(bǔ)充扭矩具有被計算為所述正常時間補(bǔ)充扭矩與等于或小于I的預(yù)定系數(shù)之積的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 所述驅(qū)動控制器(77)在具有異常時逐漸減小所輸出的補(bǔ)充扭矩。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的轉(zhuǎn)向控制器，其中， 當(dāng)所述異常確定器(76)確定所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，所述驅(qū)動控制器(77)控制所述電動機(jī)￠5)的驅(qū)動，以使得輸出作為根據(jù)所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件(10)的轉(zhuǎn)向方向的預(yù)定扭矩的補(bǔ)充扭矩。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的轉(zhuǎn)向控制器，還包括: 所述控制部中的異常通知器(78)，用于當(dāng)所述異常確定器(76)確定所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值存在異常時，向所述駕駛者通知所述轉(zhuǎn)向扭矩檢測值的異常。
【文檔編號】B62D6/00GK104228936SQ201410257686
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年6月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月11日
【發(fā)明者】堀政史, 向井靖彥 申請人:株式會社電裝